CN112068455B - 任务仿真方法、系统、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种任务仿真方法、系统、装置、电子设备及可读存储介质，涉及仓储管理技术领域。该方法包括：确定待仿真的目标任务以及所述目标任务的执行流程；获取针对所述目标任务的虚拟时间轴，所述虚拟时间轴上的至少两个时间节点之间的时间间隔小于对应的至少两个执行时间节点之间的时间间隔；根据所述虚拟时间轴上的虚拟时间节点，对所述目标任务进行仿真，获得仿真结果。该方法中由于虚拟时间轴上的至少两个时间节点之间的时间间隔小于对应的至少两个执行时间节点之间的时间间隔，所以使得对目标任务的仿真时间小于对目标任务的真实执行时间，从而可以减少仿真时间，提高仿真效率。

Description

任务仿真方法、系统、装置、电子设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及仓储管理技术领域，具体而言，涉及一种任务仿真方法、系统、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

系统仿真技术能够把现实系统模型化，在计算机里面建立现实系统的仿真模型，通过这个模型来完成各种各样的实验，与在真实环境中的实验相比，这种实验花费的时间比较短，代价比较低，且不会对实际的业务产生任何影响，最重要的是可以用实验结果来指导现实的生产。

比如在仓储应用领域中，为了更加贴合仓储的真实环境，在进行仿真时，一般是按照实际的仓储运行流程进行仿真，但是仓储实际运行流程中涉及的场景复杂，参与的设备也较多，则在进行仿真时，可能造成仿真时间较长，仿真效率较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种任务仿真方法、系统、装置、电子设备及可读存储介质，用以改善现有技术中仿真时间较长、仿真效率低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种任务仿真方法，所述方法包括：

确定待仿真的目标任务以及所述目标任务的执行流程，所述执行流程包括对参与执行所述目标任务的物理设备的调度流程；

获取针对所述目标任务的虚拟时间轴，其中，所述调度流程包括对所述物理设备进行调度的至少两个执行时间节点，所述虚拟时间轴包括至少两个虚拟时间节点，所述至少两个虚拟时间节点与所述至少两个执行时间节点对应，且所述至少两个虚拟时间节点之间的时间间隔小于所述至少两个执行时间节点之间的时间间隔；

根据所述虚拟时间轴的虚拟时间节点，对所述目标任务进行仿真，获得仿真结果。

在上述实现过程中，由于在对目标任务进行仿真过程中，是按照虚拟时间轴上的时间节点进行仿真的，且虚拟时间轴上的至少两个时间节点之间的时间间隔小于对应的至少两个执行时间节点之间的时间间隔，所以使得对目标任务的仿真时间小于对目标任务的真实执行时间，从而可以减少仿真时间，提高仿真效率。

可选地，所述获取针对所述目标任务的虚拟时间轴，包括：确定执行所述目标任务的物理设备的参数信息；基于所述物理设备的参数信息确定针对所述物理设备的调度流程；基于所述调度流程中的各个执行时间节点，获得所述目标任务对应的虚拟时间轴。

在上述实现过程中，通过物理设备的参数信息确定物理设备的调度流程，使得在仿真过程中也可贴合物理设备的真实运行情况，提高仿真的真实性。

可选地，所述基于所述调度流程中的各个执行时间节点，获得所述目标任务对应的虚拟时间轴，包括：建立虚拟时间轴，所述虚拟时间轴包括多个虚拟时间节点；根据所述调度流程中的各个执行时间节点的时间执行顺序，将各个执行时间节点映射为所述虚拟时间轴上对应的虚拟时间节点，获得所述目标任务对应的虚拟时间轴。

在上述实现过程中，通过创建一个虚拟时间轴，然后将目标任务涉及的各个执行时间节点映射为虚拟时间轴上的虚拟时间节点，从而可提高获得虚拟时间轴的便捷性。

可选地，所述基于所述调度流程中的各个执行时间节点，获得所述目标任务对应的虚拟时间轴，包括：

根据所述调度流程中的各个执行时间节点的时间执行顺序，生成所述目标任务对应的虚拟时间轴，所述各个执行时间节点与所述虚拟时间轴上的虚拟时间节点一一对应。

在上述实现过程中，通过基于各个执行时间节点，生成目标任务对应的虚拟时间轴，从而使得虚拟时间轴上无需包含其他无用的时间节点，这样在仿真过程中，提高了时间节点查找的便捷性，进而提高仿真效率。

可选地，所述物理设备包括搬运设备，所述搬运设备的参数信息包括：空载加速度、负载加速度、空载最大速度、负载最大速度、速度变化情况中的至少一种。

可选地，所述确定待仿真的目标任务之前，还包括：

获取各个物理设备的设备信息以及参数信息；

基于每个物理设备的设备信息以及参数信息创建每个物理设备对应的模型设备；

所述根据所述虚拟时间轴的虚拟时间节点，对所述目标任务进行仿真，获得仿真结果，包括：

根据所述虚拟时间轴的虚拟时间节点，对参与所述目标任务执行的模型设备进行仿真，获得仿真结果。

在上述实现过程中，通过将各个物理设备抽象成对应的模型设备，由于模型设备具有物理设备的相关属性信息，所以，在仿真过程中，对模型设备的调度流程可以更加贴合对物理设备的调度流程，提高了仿真的真实性。

可选地，所述仿真结果包括所述模型设备的调度情况、所述模型设备的运行情况、所述目标任务的执行效率、所述模型设备中的搬运设备的路线信息中的至少一种。

可选地，所述获得仿真结果之后，还包括：

基于所述仿真结果对所述目标任务的仿真情况进行分析，确定对所述目标任务的执行的优化方案。

在上述实现过程中，通过对仿真结果进行分析，可确定对目标任务的执行的优化方案，从而可基于优化方案指导实际目标任务的执行，以达到较好的执行效果。

可选地，所述确定待仿真的目标任务，包括：

确定与所述目标任务有关联的其他任务是否已经仿真完成，所述目标任务依赖于所述其他任务；

若是，则获取待仿真的目标任务。

在上述实现过程中，通过任务之间的关联关系来触发任务的仿真，使得仿真触发由事件驱动，相比于时间驱动，可减少整个仿真过程的耗时。

可选地，所述调度流程的执行时间节点与所述虚拟时间轴上的虚拟时间节点依次按照时间执行顺序一一对应，从而可避免时间错乱的问题。

第二方面，本申请实施例提供了一种任务仿真系统，所述任务仿真系统包括任务发生器、任务存储器、调度引擎、协调器以及执行引擎；

所述任务存储器，用于存储待仿真的多个任务；

所述任务发生器，用于确定待仿真的目标任务；

所述调度引擎，用于从所述任务存储器中调度所述目标任务；

所述执行引擎，用于生成所述目标任务的执行流程，所述执行流程包括对参与执行所述目标任务的物理设备的调度流程；

所述协调器，用于获取针对所述目标任务的虚拟时间轴，其中，所述调度流程包括对所述物理设备进行调度的至少两个执行时间节点，所述虚拟时间轴包括至少两个虚拟时间节点，所述至少两个虚拟时间节点与所述至少两个执行时间节点对应，且所述至少两个虚拟时间节点之间的时间间隔小于所述至少两个执行时间节点之间的时间间隔；

所述任务发生器，还用于根据所述虚拟时间轴上的虚拟时间节点，对所述目标任务进行仿真，获得仿真结果。

第三方面，本申请实施例提供一种任务仿真装置，所述装置包括：

任务获取模块，用于确定待仿真的目标任务以及所述目标任务的执行流程，所述执行流程包括对参与执行所述目标任务的物理设备的调度流程；

虚拟时间轴获取模块，用于获取针对所述目标任务的虚拟时间轴，其中，所述调度流程包括对所述物理设备进行调度的至少两个执行时间节点，所述虚拟时间轴包括至少两个虚拟时间节点，所述至少两个虚拟时间节点与所述至少两个执行时间节点对应，且所述至少两个虚拟时间节点之间的时间间隔小于所述至少两个执行时间节点之间的时间间隔；

仿真模块，用于根据所述虚拟时间轴的虚拟时间节点，对所述目标任务进行仿真，获得仿真结果。

可选地，所述虚拟时间轴获取模块，用于确定执行所述目标任务的物理设备的参数信息；基于所述物理设备的参数信息确定针对所述物理设备的调度流程；基于所述调度流程中的各个执行时间节点，获得所述目标任务对应的虚拟时间轴。

可选地，所述虚拟时间轴获取模块，用于建立虚拟时间轴，所述虚拟时间轴包括多个虚拟时间节点；根据所述调度流程中的各个执行时间节点的时间执行顺序，将各个执行时间节点映射为所述虚拟时间轴上对应的虚拟时间节点，获得所述目标任务对应的虚拟时间轴。

可选地，所述虚拟时间轴获取模块，用于根据所述调度流程中的各个执行时间节点的时间执行顺序，生成所述目标任务对应的虚拟时间轴，所述各个执行时间节点与所述虚拟时间轴上的虚拟时间节点一一对应。

可选地，所述物理设备包括搬运设备，所述搬运设备的参数信息包括：空载加速度、负载加速度、空载最大速度、负载最大速度、速度变化情况中的至少一种。

可选地，所述装置还包括：

模型设备创建模块，用于获取各个物理设备的设备信息以及参数信息；基于每个物理设备的设备信息以及参数信息创建每个物理设备对应的模型设备；

所述仿真模块，用于根据所述虚拟时间轴的虚拟时间节点，对参与所述目标任务执行的模型设备进行仿真，获得仿真结果。

可选地，所述仿真结果包括所述模型设备的调度情况、所述模型设备的运行情况、所述目标任务的执行效率、所述模型设备中的搬运设备的路线信息中的至少一种。

可选地，所述装置，还包括：

优化模块，用于基于所述仿真结果对所述目标任务的仿真情况进行分析，确定对所述目标任务的执行的优化方案。

可选地，所述任务获取模块，用于确定与所述目标任务有关联的其他任务是否已经仿真完成，所述目标任务依赖于所述其他任务；若是，则获取待仿真的目标任务。

可选地，所述调度流程的执行时间节点与所述虚拟时间轴上的虚拟时间节点依次按照时间执行顺序一一对应。

第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。

第五方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种任务仿真方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种执行时间节点与虚拟时间轴上虚拟时间节点的映射关系的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种虚拟时间轴的示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种虚拟时间轴的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种任务仿真系统的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种用于执行任务仿真方法的电子设备的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种任务仿真装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本申请实施例提供一种任务仿真方法，由于在对目标任务进行仿真过程中，是按照虚拟时间轴上的时间节点进行仿真的，且虚拟时间轴上存在至少两个时间节点之间的时间间隔小于对应的至少两个执行时间节点之间的时间间隔，所以使得对目标任务的仿真时间小于对目标任务的真实执行时间，从而可以减少仿真时间，提高仿真效率。

下面结合附图对本申请实施例提供的任务仿真方法进行详细介绍。

请参照图1，图1为本申请实施例提供的一种任务仿真方法的流程图，该方法包括如下步骤：

步骤S110：确定待仿真的目标任务以及所述目标任务的执行流程，所述执行流程包括对参与执行所述目标任务的物理设备的调度流程。

本申请实施例中的任务仿真方法的执行主体可以是电子设备，如计算机、笔记本等；也可以是服务器，如后台服务器；也可以是云平台，如阿里云或华为云等，为了描述的便利，下述以该方法的执行主体为电子设备为例进行说明。

电子设备中可存储有任务仿真系统，任务仿真系统可以是指一些仿真软件，该任务仿真系统可以实现对仓储的实际运行情况进行仿真，所以下述实施例中描述仿真方法的执行主体时，以任务仿真系统为例进行说明。

本申请实施例的应用场景可以是物流仓储场景、无人仓库管理等，在这些应用场景下，若想要预先了解实际搭建的这些仓储的运行情况，则可以预先进行仓储仿真，基于仿真结果即可知晓实际搭建的仓储的相关情况，从而可以为后续搭建仓储或者优化仓储运行提供数据支撑。当然也可以在实际搭建和运行仓储系统时，进行仓储仿真，本申请实施例对此不作限定。

在一般仓储应用场景中，仓储中可以设置有多个物理设备，这些物理设备可以通过协同协作来共同实现仓储运行，如搬运货物、包装货物、出货等。其中如搬运货物中可能涉及到机械臂、搬运设备、传输带等设备之间的协作。在仓储运行过程中，执行不同的任务可能参与的物理设备不一致，所以，在进行仿真时，针对不同的任务，参与仿真的模型设备也可能不相同。

在仿真过程中，模型设备并不是真实的物理设备，而是基于物理设备抽象而来的抽象对象。物理设备是指真实存在的实体设备，物理设备例如为自动导引车(AutomatedGuided Vehicle，AGV)、穿梭车、叉车、机械臂、分拣机、堆垛机、传输线等可执行一定仓储任务的设备，本申请实施例对此不作限定。模型设备是指物理设备的抽象，其模型设备可以是指与物理设备的实际形状相似的虚拟设备，也可以是其他用于表征物理设备，但是具有物理设备的属性信息的虚拟设备，其可以是一种设备模型，即模型设备在仿真过程中可以具有与物理设备相同的功能，可以执行与物理设备相同的任务。

可以理解地，仿真过程虽然是在任务仿真系统中完成的，但是这些模型设备在任务仿真系统中运行时，可以理解为是对应的物理设备在真实运行环境中执行相应的任务。为了便于用户更加直观地观察到任务的执行过程，电子设备可以为用户呈现仿真画面，用户可通过仿真画面观察到整个任务的执行过程。

本申请实施例中，为了进行更细粒度的仿真，可以针对每个具体的任务进行仿真，多个任务的运行即可组成整个仓储的运行。由于不同的任务仿真时其参与的模型设备可能不同，所以，还可以预先针对不同的任务，关联不同的模型设备，则在执行目标任务仿真过程中，则可调度目标任务关联的模型设备参与执行目标任务。

在进行具体任务仿真时，需先获取待仿真的目标任务。在一些实施例中，用户可以预先在任务仿真系统中录入需进行仿真的多个任务，以及每个任务执行过程中需调度的模型设备。在对需要对目标任务进行仿真时，用户可在电子设备中触发选择对目标任务进行仿真的指令，从而仿真系统可获得需要仿真的目标任务，以及参与目标任务执行的各个模型设备。或者，用户还可以设置各个任务的仿真时间，在任务仿真系统检测到对应的仿真时间到达时，获取对应的待仿真的任务，即在目标任务的仿真时间到达时，任务仿真系统可从存储中获取对应的目标任务进行后续的仿真过程。

由于任务的执行有一定的执行流程，所以，用户还可以在仿真系统中录入各个任务的执行流程，这些任务的执行流程包括参与执行相应任务的物理设备的调度流程。例如，用户可以预先配置参与执行目标任务的各个物理设备的调度流程，其调度流程可以是按照任务的执行流程来配置的，如目标任务的执行流程为机械臂将货物抓取到传输带上，然后传输带将货物运输到地点1，然后搬运设备从地点1将货物运输到地点2，搬运设备到达地点2之后，前往休息区，这个执行流程涉及到对机械臂、传输带、搬运设备的调度，所以，调度流程可以是指在对应的执行时间节点生成调度指令，然后将调度指令下发给对应的设备，也即调度流程是指按照各个执行时间节点下发对应的调度指令的流程。

所以，可以预先规划好针对每个任务的执行流程，然后在对每个任务进行仿真时，则可以直接获取相应任务对应的执行流程中参与任务执行的物理设备的调度流程。

应理解，针对每个任务的仿真均可按照本申请实施例提供的仿真方法进行仿真，即每个任务的仿真流程是类似的，为了描述的便利本申请实施例中针对目标任务为例进行说明，目标任务是指仓储运行过程中其中任意一个任务。若是为了模拟整个仓储的运行过程，则可将所有的任务均进行仿真，若只是为了模拟其中一个任务的运行过程，则可只将其中一个任务进行仿真即可。

步骤S120：获取针对所述目标任务的虚拟时间轴。

调度流程中包括对各个物理设备进行调度的执行时间节点，该执行时间节点为实际情况中执行目标任务时对物理设备进行调度的真实时间。但是实际应用场景中，通过调度系统在某个执行时间节点对物理设备进行调度后，物理设备执行相应的动作需要花费较多的时间，若是仿真过程中，若还需要按照实际执行过程进行仿真，则可能浪费仿真时间。例如，在搬运设备搬运完货物后，控制搬运设备前往休息区后再控制搬运设备关机的任务中，在实际应用中，需要等待该搬运设备前往休息区后再下发调度指令控制搬运设备关机，实际情况中物理设备在执行时需消耗一定的时间。而为了减少仿真的时间，则可以在仿真过程中，可以通过减少这两个执行时间节点之间的时间间隔来达到减少整个仿真过程的时间的目的。

也就是说，对于实际过程中需要消耗一定时间的调度流程来说，可以通过缩短执行该调度流程的仿真时间，达到减少整个任务的仿真时间目的。在一实施例中，可以在虚拟时间轴上设置该调度流程对应的至少两个虚拟时间节点，该调度流程包括至少两个执行时间节点，该执行时间节点可以理解为该调度流程实际执行时的执行时间节点，至少两个虚拟时间节点与至少两个执行时间节点对应，且至少两个虚拟时间节点之间的时间间隔小于至少两个执行时间节点之间的时间间隔，这种情况下，仿真过程并不是严格按照执行时间节点来仿真，而是可以按照虚拟时间轴上对应的时间节点来进行仿真，从而可缩短该调度过程的仿真时间。

其中，虚拟时间轴可以理解为虚拟的时间线，其不等同于真实的时间线，即虚拟时间轴上的虚拟时间节点并不等同于真实的时间节点，这样在进行仿真时可无需按照真实时间来仿真，从而可有效提高仿真效率。

其中，为了避免时间错乱，调度流程中的执行时间节点与虚拟时间轴上的虚拟时间节点依次按照调度执行时间顺序一一对应。如图2所示中，执行时间节点1为12点10分，执行时间节点2为12点30分，在将两个节点映射到虚拟时间轴上时，其时间间隔变为1分，而实际时间间隔为20分，从而在仿真时，可以在虚拟时间到达12点10分时生成对应的调度指令，在虚拟时间到达12点11分时生成对应的另一调度指令，以此可无需等待20分钟后再生成另一调度指令，以此节约了仿真时间。

其中，各个执行时间节点与虚拟时间轴上的虚拟时间节点依次按照调度时间顺序一一对应可以理解为是按照时间先后顺序一一对应，如各个执行时间节点按照时间先后顺序依次包括节点1、节点2和节点3，则其对应到虚拟时间轴上的时间节点包括节点A、节点B和节点C，也即，节点1对应到节点A，节点2对应的节点B，节点3对应到节点C，其中，节点A、节点B和节点C三个节点也是按照时间先后顺序排列的。

其中，节点A、节点B和节点C可以不一定是真实的时间节点1、节点2和节点3对应的时间，如节点1为时间12点23分，节点2为时间12点30分，节点3为时间12点45分，在对应到虚拟时间轴上的节点时，其对应的节点A可以是0分，节点B可以是7分，节点C可以是23分。也就是说，在仿真时，虚拟时间节点是指执行时间节点按照相应的时间间隔映射到虚拟时间轴上相应的时间节点。

例如，若其中节点2所下发的调度指令为控制搬运设备前往休息区，节点3所下发的调度指令为控制搬运设备关机，这种情况下，实际任务执行过程中，需等待搬运设备前往休息区后才能在节点3下发另一个指令，也即实际情况中，在节点2下发调度指令后需等待15分钟后才能下发关机的调度指令，而为了节省仿真时间，在虚拟时间轴上，可以缩短两个节点之间的时间间隔，如其节点2对应的节点B可以是7分，但是节点3对应的节点C则可以为8分，两个节点的时间间隔为1分，而实际两个节点的真实时间间隔为15分，这从而可缩短仿真时间。

应理解，若需要缩短两个执行时间节点映射到虚拟时间轴上的时间间隔时，可以根据实际的执行时间节点下发的调度指令对仿真的结果的影响或者基于实际情况中设备执行相应的动作需要的时间来确定是否缩短两个执行时间节点之间的时间间隔，例如，物理设备执行操作需要较长的时间，这种情况下，在仿真过程中，则可无需等待模型设备执行完操作后再下发后一个调度指令，而是可以基于虚拟时间轴上对应的时间节点进行指令的下发。

其中，用户可以对调度流程中各个执行时间节点进行标记，设置相应的缩短时间间隔，如1s或0.5s，这样任务仿真系统在进行时间节点映射时，则可以基于标记知晓哪两个执行时间节点之间的时间间隔可以缩短，然后获取到相应的缩短时间间隔，再按照相应的时间间隔将两个执行时间节点映射到虚拟时间轴上的相应时间节点即可。

步骤S130：根据所述虚拟时间轴上的虚拟时间节点，对所述目标任务进行仿真，获得仿真结果。

其中，可以采用仓储仿真模型进行仿真，仓储仿真模型可以是根据仓储实物构建的模型，也可以是用户在仿真软件中搭建的仿真模型，如FlexSim仿真软件，FlexSim是一个基于Windows的，面向对象的仿真环境，用于建立离散事件流程过程，其可以根据真实环境模拟出一个三维虚拟现实环境，这样则可以采用FlexSim进行仓储仿真模型搭建可数据分析，从而可以在该模型中实现对仓储运行过程的仿真，并且还可以将后台数据转换成前台动画，使得系统仿真技术具备数据分析和可视化展现的双面功能，使得仿真过程更加直观。

另外，还可以采用其他软真软件来创建仓储仿真模型，对于其具体创建过程在此不详细描述。

在获得目标任务的执行流程后，可以将执行流程在仓储仿真模型中进行仿真，即在仓储仿真模型中，按照虚拟时间轴上的虚拟时间节点生成调度指令，以将调度指令发送给对应的模型设备，使得各个模型设备共同协作来执行目标任务，其仿真过程类似于真实的物理运行环境，在仿真结束后可获得相应的仿真结果。

在一些实施例中，仿真结果可以是表征目标任务完成情况的相关数据，如仿真结果包括但不限于：模型设备的调度情况、模型设备的运行情况、目标任务的执行效率、模型设备中的搬运设备的路线信息等中的至少一种。当然，针对不同的仿真需求，其可以获得不同的仿真结果，在此不一一举例，并且，在仿真过程中，也可以在各个时间点记录相应的仿真数据，这些数据也可以作为仿真结果应用到后续的数据分析过程中。

其中，模型设备的调度情况可以是指在仿真过程中对各个模型设备的调度次数、调度时间等信息；模型设备的运行情况可以是指各个模型设备的运行速率、运行时间等；目标任务的执行效率可以是指目标任务的完成速率，也可以理解为是仿真速率等；搬运设备的路线信息可以是指搬运设备搬运货物所行使的路线。

应理解，上述仿真结果仅为举例，在具体实现过程中，根据需求还可以获取其他仿真结果，例如，在指定的时间节点获取仿真过程中产生的数据。在一些实施例中，为了便于用户观察仿真过程，可以将仿真结果进行输出，使得用户可以知晓仿真结果，进而了解到目标任务的仿真情况，以为指导现实情况中目标任务的执行提供数据依据。

在上述实现过程中，由于在对目标任务进行仿真过程中，是按照虚拟时间轴上的时间节点进行仿真的，且虚拟时间轴上存在至少两个时间节点之间的时间间隔小于对应的至少两个执行时间节点之间的时间间隔，所以使得对目标任务的仿真时间小于对目标任务的真实执行时间，从而可以减少仿真时间，提高仿真效率。

在一些实施例中，上述获得目标任务的虚拟时间轴的方式可以为：确定执行目标任务的物理设备的参数信息，基于物理设备的参数信息确定针对物理设备的调度流程，然后基于调度流程中的各个执行时间节点，获得目标任务对应的虚拟时间轴。

其中，在一些实施例中，物理设备包括搬运设备，搬运设备的参数信息可以包括但不限于：空载加速度、负载加速度、空载最大速度、负载最大速度和速度变化情况中的至少一种。

本申请实施例中的搬运设备可以是指(举升、滚筒、皮带式的)自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)、叉车(比如箱式仓储机器人)等，甚至是四向穿梭车也可以，只要是能搬运货物即可，在本申请实施例中不做具体限定。

应理解，上述的参数信息可以是指搬运设备的参数信息，对于目标任务中涉及的其物理他设备的参数信息可以不同，如对于传输带的参数信息可以包括速度，对于机械臂的参数信息可以包括抓取货物的爪力、长度等信息，在仿真过程中，可以根据各个物理设备的实际运行情况灵活设置对应的参数信息，在此不详细举例说明。

在一些实施例中，在进行仿真之前，用户可将目标任务中各个物理设备的参数信息输入至任务仿真系统。任务仿真系统在获得各个物理设备的参数信息后，任务仿真系统还可以自动基于设备的参数信息确定在执行目标任务中对各个物理设备的调度流程，调度流程包括多个执行时间节点。例如，在目标任务为将货物从A点搬到B点，其中A点与B点中间还存在一拐弯点C，则先控制搬运设备从A点到达C点，然后再从C点到达B点，这个过程需要生成两个调度指令，第一个调度指令是调度搬运设备从A点到达C点，通过对搬运设备的参数信息的分析，可基于设备的速度以及A点和C点之间的距离计算出搬运设备到达C点的时间，然后再生成第二个调度指令，指示搬运设备从C点行驶到B点，按照该方式即可确定各个执行时间节点。

在上述实现过程中，通过各个物理设备的参数信息确定各个物理设备的调度流程，使得在仿真过程中也可贴合设备的真实运行情况，提高仿真的真实性。

在基于调度流程中的各个执行时间节点，获得目标任务对应的虚拟时间轴的方式中，可以包括但不限于如下方式：

方式1，建立虚拟时间轴，该虚拟时间轴包括多个虚拟时间节点；然后根据调度流程中的各个执行时间节点的时间执行顺序，将各个执行时间节点映射为虚拟时间轴上对应的虚拟时间节点，获得目标任务对应的虚拟时间轴。

如图3所示，可以先建立一个未赋予任何信息的虚拟时间轴，该虚拟时间轴上的时间节点未指示任何含义，在获得多个执行时间节点后，将各个执行时间节点按照时间执行顺序依次映射为虚拟时间轴上的虚拟时间节点，使得虚拟时间轴上的虚拟时间节点用于指示在仿真过程中对各个模型设备的调度时间节点。

其中，在映射时，可以根据各个执行时间节点对应的调度指令之间的关系来确定具体映射的时间间隔。例如，在目标任务的完成过程中，执行时间节点1下发的调度指令为控制搬运设备前往休息区，在执行时间节点2下发的调度指令为控制搬运设备到达休息区后关机，实际情况中，两个时间间隔的时间为15s，而可以设置其映射到虚拟时间轴上的时间间隔可以是1s，这样在仿真过程中，两个调度指令之间的时间间隔变为1s，而不是15s，如此可节省仿真时间。

或者，在货物搬运过程中，如果仿真结果只关注各个设备之间的协作是否能完成任务，则在仿真过程中也无需真实等待搬运设备将货物搬运至某个指定地点，所以，在将实际的执行时间节点映射为虚拟时间轴上的虚拟时间节点可以缩短两个执行时间节点之间的时间间隔。

在上述实现过程中，通过创建一个虚拟时间轴，然后将目标任务涉及的各个执行时间节点映射到虚拟时间轴上，从而可提高获得虚拟时间轴的便捷性。

方式2，根据调度流程中的各个执行时间节点的时间执行顺序，生成目标任务对应的虚拟时间轴，各个执行时间节点与虚拟时间轴上的虚拟时间节点依次按照调度执行顺序一一对应。

该方式中无需预先生成虚拟时间轴，而是可以根据各个执行时间节点直接生成虚拟时间轴，如图4所示。在该方式中生成的虚拟时间轴不包含其他时间节点，只需包含各个执行时间节点对应的虚拟时间节点即可。

可以理解地，针对每个任务均可以按照上述方式获得各个任务对应的虚拟时间轴，虚拟时间轴上的虚拟时间节点可以是从0开始的，这样在仿真开始时，任务仿真系统可实时读取虚拟时间轴上的虚拟时间节点，任务仿真系统在开始仿真时，可开启时钟计时，在时钟自身记录的时间节点与虚拟时间轴上的某个虚拟时间节点吻合时，则生成相应的调度指令，以对各个模型设备进行调度，调度各个模型设备执行相应的任务，进而完成对各个任务的仿真。

在上述实现过程中，通过基于各个执行时间节点，生成目标任务对应的虚拟时间轴，从而使得虚拟时间轴上无需包含其他无用的时间节点，这样在仿真过程中，提高了时间节点查找的便捷性，进而提高仿真效率。

需要说明的是，由于在仿真过程中，各个模型设备并不是真实的物理设备，而是基于物理设备抽象而来的抽象对象，所以，在确定待仿真的目标任务之前，还需要构建物理设备对应的模型设备，其模型设备的构建方式可以为：获取各个物理设备的设备信息以及参数信息，基于每个物理设备的设备信息以及参数信息创建每个物理设备对应的模型设备。

其中，设备信息例如可以包括物理设备的形状、类型、标识、制造商等设备本身的信息。在一实施例中，参数信息可以是指物理设备在执行具体的任务时的信息，如上述举例的搬运设备的参数信息，对于不同的任务执行过程中，同一类型的物理设备的任务参数信息可以不同。

基于这些设备信息以及任务参数信息可以创建物理设备的模型设备，其中，创建物理设备对应的模型设备的方式可以采用基于oneM2M平台进行建模，oneM2M平台可以将物理设备抽象成若干基本功能单元，称为抽象设备，oneM2M平台可以通过对这些抽象设备进行汇聚产生模型设备，即虚拟设备，虚拟设备不是实际存在的，而是以软件形式存储。任务仿真系统可以从该平台中调度对应的物理设备的模型设备，参与仿真。当然，还可以采用上述的FlexSim仿真软件来对物理设备进行建模，获得物理设备的设备模型，该设备模型即可为物理设备对应的模型设备。

所以，通过上述方式抽象出每个物理设备的模型设备后，模型设备具有物理设备拥有的相关属性信息，使得仿真过程中，可以根据虚拟时间轴的虚拟时间节点，对参与目标任务执行的模型设备进行仿真，获得仿真结果。

其中，对模型设备进行仿真可以理解为是在各个虚拟时间节点为模型设备下发调度指令，以控制模型设备根据对应的调度指令进行运行。

另外，通过对物理设备进行抽象，可以适用于任意仓储场景，即可以根据不同仓储场景所需的设备不同，选择参与仿真的物理设备的模型设备即可，从而可以模拟不同的仓储场景，实现对不同仓储场景的仿真。

可以理解地，执行流程包括对各个物理设备的调度流程，也即在仿真过程中，在各个执行时间节点生成的调度指令是指针对各个物理设备生成的调度指令，然后再将实际的执行时间节点映射为虚拟时间节点后，按照虚拟时间节点进行仿真，使得其仿真时间可以小于真实的执行时间，以此缩短了仿真时间。

在上述实现过程中，通过将各个物理设备抽象成对应的模型设备，由于模型设备具有物理设备的相关属性信息，所以，在仿真过程中，通过对模型设备进行仿真，提高了仿真的真实性。

在一些实施例中，仿真系统在确定目标任务时，还可以先确定与目标任务有关联的其他任务是否已经完成，目标任务依赖于其他任务，若是，则获取待仿真的目标任务。

也就是说，在仿真过程中，是由事件来驱动仿真的进行，用户在输入各个任务时也可以一并输入各个任务之间的依赖关系，或者，任务仿真系统也可以分析各个任务之间的关联关系，然后基于关联关系确定各个任务之间的依赖关系。如搬运货物的任务中，货物从A点到B点为第一搬运任务，货物从B点搬运到C点为第二搬运任务，则这两个搬运任务之间具有依赖关系，第二搬运任务需在第一搬运任务完成后才能执行，所以，系统在进行第二搬运任务仿真之前，还可以先判断第一搬运任务是否仿真完成，若完成，则获取第二搬运任务进行仿真。

在上述实现过程中，通过任务之间的关联关系来触发任务的仿真，使得仿真触发由事件驱动，相比于时间驱动(时间驱动是指在相应的节点到达时才进行仿真)，可减少整个仿真过程的耗时以及避免由于具有关联关系的任务若是同时仿真时造成仿真混乱的问题。

在一些实施例中，在获得仿真结果后，还可以基于仿真结果对目标任务的仿真情况进行分析，确定对目标任务的执行的优化方案。

其中，在具体实现过程中，用户可预先针对不同的仿真情况设定不同的优化方案，这样仿真系统在获得仿真结果后，可以基于仿真情况从不同的优化方案中查找是否有匹配的优化方案，若有，则输出对应的优化方案，从而在下一次仿真时可以按照优化方案进行仿真，或者使得用户可基于优化方案指导实际目标任务的执行，以达到较好的执行效果。例如，任务仿真系统基于仿真结果获得目标任务的仿真时间超过了预设时间，此时的优化方案可以是调高搬运设备的搬运速度，或者是重新规划搬运设备的搬运路径等。具体优化方案的设置可以按照时间情况进行设置，在此不一一举例说明。

请参照图5，图5为本申请实施例提供的一种任务仿真系统100的结构示意图，该系统100包括任务发生器110、任务存储器120、调度引擎130、协调器140以及执行引擎150，这些设备也是虚拟设备，其在仿真系统中担任了不同的角色。

所述任务存储器120，用于存储待仿真的多个任务；

所述任务发生器110，用于确定待仿真的目标任务；

所述调度引擎130，用于从所述任务存储器中调度所述目标任务；

所述执行引擎140，用于生成所述目标任务的执行流程，所述执行流程包括对参与执行所述目标任务的物理设备的调度流程；

所述协调器150，用于获取针对所述目标任务的虚拟时间轴，其中，所述调度流程包括对所述物理设备进行调度的至少两个执行时间节点，所述虚拟时间轴包括至少两个虚拟时间节点，所述至少两个虚拟时间节点与所述至少两个执行时间节点对应，且所述至少两个虚拟时间节点之间的时间间隔小于所述至少两个执行时间节点之间的时间间隔；

所述任务发生器110，还用于根据所述虚拟时间轴上的虚拟时间节点，对所述目标任务进行仿真，获得仿真结果。

该实施例的具体实现过程与上述实施例类似，其不同之处在于各个步骤的执行主体进行了细分，但是具体的实现过程相同，所以，为了不重复描述，在此不过多赘述。

请参照图6，图6为本申请实施例提供的一种用于执行任务仿真方法的电子设备的结构示意图，所述电子设备可以包括：至少一个处理器210，例如CPU，至少一个通信接口220，至少一个存储器230和至少一个通信总线240。其中，通信总线240用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中设备的通信接口220用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。存储器230可以是高速RAM存储器，也可以是非易失性的存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器230可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器230中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器210执行时，电子设备执行上述图1所示方法过程。例如，存储器230可用于存储各个任务的执行流程以及各个任务的虚拟时间轴等，处理器210可对目标任务进行仿真处理。

可以理解，图1所示的结构仅为示意，所述电子设备还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

请参照图7，图7为本申请实施例提供的一种任务仿真装置300的结构框图，该装置300可以是电子设备上的模块、程序段或代码。应理解，该装置300与上述图1方法实施例对应，能够执行图1方法实施例涉及的各个步骤，该装置300具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

可选地，所述装置300包括：

任务获取模块310，用于确定待仿真的目标任务以及所述目标任务的执行流程，所述执行流程包括对参与执行所述目标任务的物理设备的调度流程；

虚拟时间轴获取模块320，用于获取针对所述目标任务的虚拟时间轴，其中，所述调度流程包括对所述物理设备进行调度的至少两个执行时间节点，所述虚拟时间轴包括至少两个虚拟时间节点，所述至少两个虚拟时间节点与所述至少两个执行时间节点对应，且所述至少两个虚拟时间节点之间的时间间隔小于所述至少两个执行时间节点之间的时间间隔；

仿真模块330，用于根据所述虚拟时间轴的虚拟时间节点，对所述目标任务进行仿真，获得仿真结果。

可选地，所述虚拟时间轴获取模块320，用于确定执行所述目标任务的物理设备的参数信息；基于所述物理设备的参数信息确定针对所述物理设备的调度流程；基于所述调度流程中的各个执行时间节点，获得所述目标任务对应的虚拟时间轴。

可选地，所述虚拟时间轴获取模块320，用于建立虚拟时间轴，所述虚拟时间轴包括多个虚拟时间节点；根据所述调度流程中的各个执行时间节点的时间执行顺序，将各个执行时间节点映射为所述虚拟时间轴上对应的虚拟时间节点，获得所述目标任务对应的虚拟时间轴。

可选地，所述虚拟时间轴获取模块320，用于根据所述调度流程中的各个执行时间节点的时间执行顺序，生成所述目标任务对应的虚拟时间轴，所述各个执行时间节点与所述虚拟时间轴上的虚拟时间节点一一对应。

可选地，所述物理设备包括搬运设备，所述搬运设备的参数信息包括：空载加速度、负载加速度、空载最大速度、负载最大速度、速度变化情况中的至少一种。

可选地，所述装置300还包括：

模型设备创建模块，用于获取各个物理设备的设备信息以及参数信息；基于每个物理设备的设备信息以及参数信息创建每个物理设备对应的模型设备；

所述仿真模块330，用于根据所述虚拟时间轴的虚拟时间节点，对参与所述目标任务执行的模型设备进行仿真，获得仿真结果。

可选地，所述仿真结果包括所述模型设备的调度情况、所述模型设备的运行情况、所述目标任务的执行效率、所述模型设备中的搬运设备的路线信息中的至少一种。

可选地，所述装置300，还包括：

优化模块，用于基于所述仿真结果对所述目标任务的仿真情况进行分析，确定对所述目标任务的执行的优化方案。

可选地，所述任务获取模块310，用于确定与所述目标任务有关联的其他任务是否已经仿真完成，所述目标任务依赖于所述其他任务；若是，则获取待仿真的目标任务。

可选地，所述调度流程的执行时间节点与所述虚拟时间轴上的虚拟时间节点依次按照时间执行顺序一一对应。

本申请实施例提供一种可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，执行如图1所示方法实施例中电子设备所执行的方法过程。

本实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如，包括：确定待仿真的目标任务以及所述目标任务的执行流程，所述执行流程包括对参与执行所述目标任务的物理设备的调度流程；获取针对所述目标任务的虚拟时间轴，其中，所述调度流程包括对所述物理设备进行调度的至少两个执行时间节点，所述虚拟时间轴包括至少两个虚拟时间节点，所述至少两个虚拟时间节点与所述至少两个执行时间节点对应，且所述至少两个虚拟时间节点之间的时间间隔小于所述至少两个执行时间节点之间的时间间隔；根据所述虚拟时间轴的虚拟时间节点，对所述目标任务进行仿真，获得仿真结果。

综上所述，本申请实施例提供一种任务仿真方法、系统、装置、电子设备及可读存储介质，该方法中由于在对目标任务进行仿真过程中，是按照虚拟时间轴上的虚拟时间节点进行仿真的，且虚拟时间轴上的至少两个时间节点之间的时间间隔小于对应的至少两个执行时间节点之间的时间间隔，所以使得对目标任务的仿真时间小于对目标任务的真实执行时间，从而可以减少仿真时间，提高仿真效率。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种任务仿真方法，其特征在于，所述方法包括：

确定待仿真的目标任务以及所述目标任务的执行流程，所述执行流程包括对参与执行所述目标任务的物理设备的调度流程；

获取针对所述目标任务的虚拟时间轴，其中，所述调度流程包括对所述物理设备进行调度的至少两个执行时间节点，所述虚拟时间轴包括至少两个虚拟时间节点，所述至少两个虚拟时间节点与所述至少两个执行时间节点对应，且所述至少两个虚拟时间节点之间的时间间隔小于所述至少两个执行时间节点之间的时间间隔，其中，所述至少两个虚拟时间节点之间的时间间隔是根据在所述至少两个执行时间节点向所述物理设备下发的调度指令对仿真结果的影响或者基于实际情况中所述物理设备执行相应的动作需要的时间来确定的；其中，在所述虚拟时间轴的生成过程中，将所述调度流程中的执行时间节点与所述虚拟时间轴上的虚拟时间节点依次按照调度执行时间顺序一一对应；

根据所述虚拟时间轴的虚拟时间节点，对所述目标任务进行仿真，获得仿真结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取针对所述目标任务的虚拟时间轴，包括：

确定执行所述目标任务的物理设备的参数信息；

基于所述物理设备的参数信息确定针对所述物理设备的调度流程；

基于所述调度流程中的各个执行时间节点，获得所述目标任务对应的虚拟时间轴。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述调度流程中的各个执行时间节点，获得所述目标任务对应的虚拟时间轴，包括：

建立虚拟时间轴，所述虚拟时间轴包括多个虚拟时间节点；

根据所述调度流程中的各个执行时间节点的执行时间顺序，将各个执行时间节点映射为所述虚拟时间轴上对应的虚拟时间节点，获得所述目标任务对应的虚拟时间轴。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述调度流程中的各个执行时间节点，获得所述目标任务对应的虚拟时间轴，包括：

根据所述调度流程中的各个执行时间节点的执行时间顺序，生成所述目标任务对应的虚拟时间轴。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述物理设备包括搬运设备，所述搬运设备的参数信息包括：空载加速度、负载加速度、空载最大速度、负载最大速度、速度变化情况中的至少一种。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定待仿真的目标任务之前，还包括：

获取各个物理设备的设备信息以及参数信息；

基于每个物理设备的设备信息以及参数信息创建每个物理设备对应的模型设备；

所述根据所述虚拟时间轴的虚拟时间节点，对所述目标任务进行仿真，获得仿真结果，包括：

根据所述虚拟时间轴的虚拟时间节点，对参与所述目标任务执行的模型设备进行仿真，获得仿真结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述仿真结果包括所述模型设备的调度情况、所述模型设备的运行情况、所述目标任务的执行效率、所述模型设备中的搬运设备的路线信息中的至少一种。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获得仿真结果之后，还包括：

基于所述仿真结果对所述目标任务的仿真情况进行分析，确定对所述目标任务的执行的优化方案。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述确定待仿真的目标任务，包括：

确定与所述目标任务有关联的其他任务是否已经仿真完成，所述目标任务依赖于所述其他任务；

若是，则获取待仿真的目标任务。

10.一种任务仿真系统，其特征在于，所述任务仿真系统包括任务发生器、任务存储器、调度引擎、协调器以及执行引擎；

所述任务存储器，用于存储待仿真的多个任务；

所述任务发生器，用于确定待仿真的目标任务；

所述调度引擎，用于从所述任务存储器中调度所述目标任务；

所述执行引擎，用于生成所述目标任务的执行流程，所述执行流程包括对参与执行所述目标任务的物理设备的调度流程；

所述协调器，用于获取针对所述目标任务的虚拟时间轴，其中，所述调度流程包括对所述物理设备进行调度的至少两个执行时间节点，所述虚拟时间轴包括至少两个虚拟时间节点，所述至少两个虚拟时间节点与所述至少两个执行时间节点对应，且所述至少两个虚拟时间节点之间的时间间隔小于所述至少两个执行时间节点之间的时间间隔，其中，所述至少两个虚拟时间节点之间的时间间隔是根据在所述至少两个执行时间节点向所述物理设备下发的调度指令对仿真结果的影响或者基于实际情况中所述物理设备执行相应的动作需要的时间来确定的；其中，在所述虚拟时间轴的生成过程中，将所述调度流程中的执行时间节点与所述虚拟时间轴上的虚拟时间节点依次按照调度执行时间顺序一一对应；

所述任务发生器，还用于根据所述虚拟时间轴上的虚拟时间节点，对所述目标任务进行仿真，获得仿真结果。

11.一种任务仿真装置，其特征在于，所述装置包括：

任务获取模块，用于确定待仿真的目标任务以及所述目标任务的执行流程，所述执行流程包括对参与执行所述目标任务的物理设备的调度流程；

虚拟时间轴获取模块，用于获取针对所述目标任务的虚拟时间轴，其中，所述调度流程包括对所述物理设备进行调度的至少两个执行时间节点，所述虚拟时间轴包括至少两个虚拟时间节点，所述至少两个虚拟时间节点与所述至少两个执行时间节点对应，且所述至少两个虚拟时间节点之间的时间间隔小于所述至少两个执行时间节点之间的时间间隔，其中，所述至少两个虚拟时间节点之间的时间间隔是根据在所述至少两个执行时间节点向所述物理设备下发的调度指令对仿真结果的影响或者基于实际情况中所述物理设备执行相应的动作需要的时间来确定的；其中，在所述虚拟时间轴的生成过程中，将所述调度流程中的执行时间节点与所述虚拟时间轴上的虚拟时间节点依次按照调度执行时间顺序一一对应；

仿真模块，用于根据所述虚拟时间轴的虚拟时间节点，对所述目标任务进行仿真，获得仿真结果。

12.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-9任一所述的方法。

13.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-9任一所述的方法。