CN115840412B - 传输机构的虚拟仿真方法、装置、电子设备、plc和介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及虚拟仿真领域，公开了一种传输机构的虚拟仿真方法、装置、电子设备、PLC和介质。上述的虚拟仿真方法包括：获取传输机构的数据模型；根据所述数据模型创建虚拟传输线，以使得在仿真过程中所述数据模型能够沿所述虚拟传输线运动；创建目标逻辑块；其中，所述目标逻辑块用于确定在所述仿真过程中所述数据模型每次运动的实际距离；将所述实际距离发送给PLC，以使得所述PLC在确定所述实际距离与所述传输机构每次应该运动的目标距离相同时，控制所述数据模型停止运动，使得可以在对传输机构进行虚拟仿真的同时，减小仿真误差，并简化仿真操作。

Description

传输机构的虚拟仿真方法、装置、电子设备、PLC和介质

技术领域

本申请实施例涉及虚拟仿真领域，特别涉及一种传输机构的虚拟仿真方法、装置、电子设备、PLC和介质。

背景技术

传输拉带是电芯模组生产车间内必不可少的传输机构，目前传输拉带的虚拟仿真操作步骤如下：1.在Tecnomatix中通过Conveyor-Contoral Point为每个托盘停止位置建立停止点Stop Point实现托盘的停止，每个托盘的停止位置需要根据工艺文件依次计算，并结合速度属性逐个添加。2.通过建立虚轴的方式与PLC交互实时位置。

然而，上述仿真操作中，容易造成较大误差且操作繁琐。

发明内容

本申请实施方式的目的在于提供一种传输机构的虚拟仿真方法、装置、电子设备、PLC和介质，使得可以在对传输机构进行虚拟仿真的同时，减小仿真误差，并简化仿真操作。

第一方面，本申请提供了一种传输机构的虚拟仿真方法，包括：获取传输机构的数据模型；根据所述数据模型创建虚拟传输线，以使得在仿真过程中所述数据模型能够沿所述虚拟传输线运动；创建目标逻辑块；其中，所述目标逻辑块用于确定在所述仿真过程中所述数据模型每次运动的实际距离；将所述实际距离发送给PLC，以使得所述PLC在确定所述实际距离与所述传输机构每次应该运动的目标距离相同时，控制所述数据模型停止运动。

本申请实施例的技术方案中，通过创建的目标逻辑块确定仿真过程中传输机构的数据模型每次运动的实际距离，以使得PLC在确定该实际距离与传输机构每次应该运动的目标距离相同时，控制数据模型停止运动。本实施例中，在对传输机构进行虚拟仿真时，无需建立Stop Point，从而有利于避免因建立Stop Point而带来的仿真误差。同时还省去为与PLC交互实时位置而建立的虚轴，从而简化了仿真操作。

在一些实施例中，所述目标逻辑块用于根据所述传输机构每次应该运动的目标距离和在所述仿真过程中所述数据模型的累计运动距离，确定在所述仿真过程中所述数据模型每次运动的实际距离。

本申请实施例的技术方案中，结合传输机构每次应该运动的目标距离和传输机构的数据模型的累计运动距离，有利于准确得到仿真过程中传输机构的数据模型每次运动的实际距离。

在一些实施例中，所述目标逻辑块用于根据如下公式，计算在所述仿真过程中所述数据模型每次运动的实际距离：

D＝Con_Pos-(RoundDown(Con_Pos÷(Target_Pos+1))*Target_Pos)

其中，D为所述实际距离，Con_Pos为所述数据模型的累计运动距离，Target_Pos为所述目标距离。

本申请实施例的技术方案中，通过在目标逻辑块中预置计算实际距离的公式，有利于在仿真过程中快速计算得到传输机构的数据模型每次运动的实际距离，以及时与PLC交互，从而提高PLC控制传输机构的数据模型停止运动的精准性。

在一些实施例中，所述数据模型的累计运动距离基于所述传输机构的数据模型侧设置的距离传感器测量得到。

本申请实施例的技术方案中，提供了一种累计运动距离的确定方式，通过传输机构的数据模型侧设置的距离传感器方便了直接且准确的测量得到累计运动距离，从而提高基于该累计运动距离确定的传输机构的数据模型每次运动的实际距离的准确性。

在一些实施例中，所述目标距离根据所述传输机构的工艺信息确定。

本申请实施例的技术方案中，不同的传输机构因其工艺信息的不同对应的目标距离可能存在差异，因此，根据传输机构的工艺信息有利于得到适应该传输机构的目标距离。

在一些实施例中，所述创建目标逻辑块，包括：获取预先封装好的用于确定在仿真过程中所述传输机构的数据模型每次运动的实际距离的标准逻辑块；将所述标准逻辑块中的运算逻辑复制到所述数据模型中，以创建目标逻辑块。

本申请实施例的技术方案中，基于预先封装好的标准逻辑块，创建目标逻辑块，而无需从零开始创建，有利于提高创建目标逻辑块的效率和准确率。

在一些实施例中，所述将所述标准逻辑块中的运算逻辑复制到所述数据模型中，以创建目标逻辑块，包括：通过Copy LB Logic指令，将所述标准逻辑块中的运算逻辑复制到所述数据模型中，以创建目标逻辑块。

本申请实施例的技术方案中，通过Copy LB Logic指令，有利于准确且快速的完成运算逻辑的复制，从而快速准确的完成目标逻辑块的创建。

在一些实施例中，所述方法还包括：根据允许的误差范围，设置所述虚拟传输线与托盘之间的偏移量，以使得当所述虚拟传输线与托盘之间的距离在所述偏移量内时，所述托盘跟随所述传输机构的数据模型运动。

本申请实施例的技术方案中，通过设置允许的误差范围，使得在仿真界面中创建传输机构和托盘的数据模型时，两者之间允许存在一定的距离误差，降低了在仿真界面中创建传输机构和托盘时对于两者之间的距离要求的严格性。

在一些实施例中，所述根据所述数据模型创建虚拟传输线，包括：确定所述传输机构的数据模型的实际位置；根据所述实际位置，在所述传输机构的数据模型上创建虚拟传输线，并将所述虚拟传输线的属性定义为传送类型。

本申请实施例的技术方案中，提供了一种创建虚拟传输线的方式，结合传输机构的数据模型的实际位置有利于准确确定虚拟传输线的创建位置，并通过对于传送类型这一属性的定义，有利于虚拟传输线的准确创建。

在一些实施例中，在所述创建目标逻辑块之后，还包括：确定所述目标逻辑块是否创建成功；在确定所述目标逻辑块未创建成功时，重新定义所述虚拟传输线的属性。

本申请实施例的技术方案中，考虑到目标逻辑块未创建成功的主要原因可能是属性的定义有误，或未进行属性的定义，因此在确定目标逻辑块未创建成功时，重新定义虚拟传输线的属性，有助于目标逻辑块的成功创建。

在一些实施例中，所述方法还包括：根据所述传输机构的工艺信息，确定伺服电机速度；在所述仿真过程中，将所述传输机构的数据模型的运动速度设置为所述伺服电机速度。

本申请实施例的技术方案中，根据传输机构的工艺信息，确定伺服电机速度，并将传输机构的数据模型的运动速度设置为伺服电机速度，有利于在仿真过程中模拟传输机构真实的运动速度，实现期望的仿真效果。

第二方面，本申请提供了一种传输机构的虚拟仿真方法，包括：向电子设备发送传输机构每次应该运动的目标距离；接收所述电子设备发送的在仿真过程中所述传输机构每次运动的实际距离；其中，所述实际距离由所述电子设备创建的目标逻辑块确定，所述电子设备根据获取的传输机构的数据模型创建虚拟传输线，以使得在仿真过程中所述数据模型能够沿所述虚拟传输线运动；在确定所述实际距离与所述目标距离相同时，控制所述数据模型停止运动。

第三方面，本申请提供了一种传输机构的虚拟仿真装置，包括：获取模块，用于获取传输机构的数据模型；第一创建模块，用于根据所述数据模型创建虚拟传输线，以使得在仿真过程中所述数据模型能够沿所述虚拟传输线运动；第二创建模块，用于创建目标逻辑块；其中，所述目标逻辑块用于确定在所述仿真过程中所述数据模型每次运动的实际距离；距离反馈模块，用于将所述实际距离发送给PLC，以使得所述PLC在确定所述实际距离与所述传输机构每次应该运动的目标距离相同时，控制所述数据模型停止运动。

第四方面，本申请提供了一种传输机构的虚拟仿真装置，包括：发送模块，用于向电子设备发送传输机构每次应该运动的目标距离；接收模块，用于接收所述电子设备发送的在仿真过程中所述数据模型每次运动的实际距离；其中，所述实际距离由所述电子设备创建的目标逻辑块确定，所述电子设备根据获取的传输机构的数据模型创建虚拟传输线，以使得在仿真过程中所述数据模型能够沿所述虚拟传输线运动；控制模块，用于在确定所述实际距离与所述目标距离相同时，控制所述数据模型停止运动。

第五方面，本申请提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的传输机构的虚拟仿真方法。

第六方面，本申请提供了一种PLC，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第二方面所述的传输机构的虚拟仿真方法。

第七方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或第二方面所述的传输机构的虚拟仿真方法。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

通过阅读对下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在全部附图中，用相同的附图标号表示相同的部件。在附图中：

图1是本申请实施例提到的一种传输机构的虚拟仿真方法的流程图；

图2是本申请实施例提到的根据传输机构的数据模型创建的虚拟传输线的示意图；

图3是本申请实施例提到的另一种传输机构的虚拟仿真方法的流程图；

图4是本申请实施例提到的应用于PLC的传输机构的虚拟仿真方法的流程图；

图5是本申请实施例提到的一种传输机构的虚拟仿真装置的示意图；

图6是本申请实施例提到的另一种传输机构的虚拟仿真装置的示意图；

图7是本申请实施例提到的电子设备的结构示意图；

图8是本申请实施例提到的PLC的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上(包括两个)，同理，“多组”指的是两组以上(包括两组)，“多片”指的是两片以上(包括两片)。

在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

从市场形式的发展来看，动力电池的应用越加广泛。动力电池不仅被应用于水力、火力、风力和太阳能电站等储能电源系统，而且还被广泛应用于电动自行车、电动摩托车、电动汽车等电动交通工具，以及军事装备和航空航天等多个领域。随着动力电池应用领域的不断扩大，其市场的需求量也在不断地扩增。电芯作为动力电池的组成部分，也被市场广泛需求。在电芯领域，虚拟仿真对于电芯生产的效率和安全性具有较强的指导意义。

本发明人注意到，电芯模组生产车间中，拉带循环线的虚拟仿真操作步骤：1.在Tecnomatix中通过Conveyor-Contoral Point为每个托盘停止位置建立停止点Stop Point实现托盘的停止，每个托盘的停止位置需要根据工艺文件依次计算，并结合速度属性逐个添加。2.通过建立虚轴的方式与PLC交互实时位置。

上述的虚拟仿真操作步骤较多，每个主要操作下又需要很多细小的操作来依次完成，操作繁琐易出错，具体表现在：

1.Stop Point为人工手动选择，导致仿真过程中托盘停止位置与实际位置存在绝对误差难以避免，影响工艺验证、节拍测算的准确性。

2.拉带循环线为伺服驱动，需要与PLC交互拉带实时位置，PLC以此反馈来判断拉带是否需要停止运行，Stop Point控制方法的前提为默认拉带循环线运动永不停止，此方法难以做到与PLC交互实时位置，只能采取建立虚轴的方式与PLC交互。

由于拉带循环线在生产制造领域大量存在，虚拟仿真时需要依次建立Stop Point与虚轴，致使虚拟仿真工程师工作量巨大，如果Stop Point位置定义错误验证结果出现较大偏差导致项目延期损失难以估量，故虚拟仿真工程师需要进行交叉检查，进一步增加了工作量。

为了减小仿真误差，并简化仿真操作，申请人通过研究发现，可以通过创建的目标逻辑块确定仿真过程中传输机构(比如拉带循环线)每次运动的实际距离，以使得PLC在确定该实际距离与传输机构每次应该运动的目标距离相同时，控制传输机构停止运动。

本申请实施例公开的传输机构的虚拟仿真方法，应用于电子设备，该电子设备上可以安装有仿真软件，该仿真软件可以为Tecnomatix。比如，电子设备可以为运行有Tecnomatix的电脑。通过仿真软件可以对传输机构进行虚拟仿真。其中，传输机构为用于传输目标对象的机构，目标对象可以为托盘，托盘内可以放置电芯、电池等。传输机构可以为上述的电芯模组生产车间中的拉带循环线，然而，本实施例对传输机构具体所传输的目标对象以及传输机构的具体形式并不做具体限定。

根据本申请的一些实施例，传输机构的虚拟仿真方法应用于安装有仿真软件的电子设备，该虚拟仿真方法的流程图可以参阅图1，包括：

步骤101：获取传输机构的数据模型。

步骤102：根据所述数据模型创建虚拟传输线，以使得在仿真过程中所述数据模型能够沿所述虚拟传输线运动。

步骤103：创建目标逻辑块；其中，所述目标逻辑块用于确定在所述仿真过程中所述传输机构的数据模型每次运动的实际距离。

步骤104：将实际距离发送给PLC，以使得所述PLC在确定所述实际距离与所述传输机构每次应该运动的目标距离相同时，控制所述传输机构停止运动。

在步骤101中，电子设备可以从仿真软件的资源列表Object Tree中获取传输机构的数据模型。其中，传输机构的数据模型可以理解为传输机构的3D模型，该数据模型可以为模拟的真实产线中的传输机构的3D模型，比如可以为电芯生产线上的拉带循环线的3D模型。当获取传输机构的数据模型后，仿真软件的仿真界面上可以显示传输机构的3D模型，该传输机构的3D模型可以被显示在仿真界面的预设位置，并可以根据实际需要移动该传输机构的3D模型在仿真界面上的位置。在具体实现中，获取的传输机构的数据模型，也可以理解为在仿真界面中创建传输机构的数据模型，或是在仿真界面中创建虚拟的传输机构。

在步骤102中，虚拟传输线在仿真界面上可以为线段Polyline。在具体实现中，可以先确定传输机构的数据模型在仿真界面中的位置，并在确定的该位置处绘制一条线段作为虚拟传输线，以使得在仿真过程中传输机构的数据模型能够沿该虚拟传输线运动。也就是说，在步骤101中获取的传输机构的数据模型是静止的，通过创建虚拟传输线使得数据模型能够延虚拟传输线运动。

比如，参考图2，假设传输机构的数据模型为图2中的立方体，则根据传输机构的数据模型创建的虚拟传输线可以为在该立方体的表面位置绘制的线段，该线段比如可以为图2中的虚线。然而，本实施例对虚拟传输线在数据模型上的位置不做具体限定。

在步骤103中，可以在仿真界面中创建目标逻辑块，并关联该数据模型，使数据模型具有目标逻辑块的逻辑运算功能。比如，可以编写用于确定在仿真过程中数据模型每次运动的实际距离的运算逻辑，并将该运算逻辑封装成目标逻辑块，以完成目标逻辑块的创建。目标逻辑块也可以理解为用于确定在仿真过程中虚拟的传输机构每次运动的实际距离。

在步骤104中，在通过仿真软件对传输机构进行虚拟仿真的过程中，可以通过运行该仿真软件的电子设备将目标逻辑块实时确定的数据模型每次运动的实际距离发送给PLC，以使得PLC在确定接收的实际距离与传输机构每次应该运动的目标距离相同时，控制数据模型停止运动，也即控制虚拟的传输机构停止运动。

在一些实施例中，将实际距离发送给PLC的实现方式可以为：通过传输机构的数据模型关联PLC的某个预设引脚的方式，使得PLC通过该预设引脚可以实时获知数据模型每次运动的实际距离。

在具体实现中，传输机构在传输目标对象的过程中，会经过多次停止运动，并在每次停止后间隔预设时间又重新开始运动的过程。整个过程中，传输机构会对应有累计运动距离，即每次重新开始运动后，都在之前的运动距离的基础上继续累加运动距离。传输机构每次停止后，重新开始运动被视为传输机构的一次运动。因此，传输机构还会对应有每次运动的实际距离，即每次重新开始运动后，都会从0开始重新计算传输机构本次运动的实际距离。对应的，本实施例中对传输机构进行虚拟仿真，即需要确定在仿真过程中传输机构的数据模型每次运动的实际距离。由于传输机构的数据模型也可以理解为虚拟的传输机构，因此，确定在仿真过程中传输机构的数据模型每次运动的实际距离也可以理解为，确定在仿真过程中虚拟的传输机构每次运动的实际距离。在仿真过程中虚拟的传输机构每次运动的实际距离与在生产过程中真实的传输机构每次运动的实际距离对应，且确定方式类似。

比如，目标对象为托盘，托盘内可以放置电芯，传输机构在传输托盘的过程中，每到达一个指定的位置就会停止运动，以使得托盘内的电芯可以取出，或有新的电芯被放到托盘内。在传输机构相邻两次停止运动期间，同一个托盘所处的不同位置之间的距离或传输机构实际所经过的距离，可以理解为传输机构本次运动的实际距离。比如，传输机构第i次停止时托盘a处于A点，传输机构第i+1次停止时托盘a处于B点，则传输机构本次即第i次运动的实际距离可以为A点和B点之间的距离。

而传输机构每次应该运动的目标距离，则可以为根据实际需要设置的期望传输机构每次运动的距离，即期望传输机构每次运动多远后停下来。

本实施例中，通过创建的目标逻辑块确定仿真过程中传输机构的数据模型每次运动的实际距离，以使得PLC在确定该实际距离与传输机构每次应该运动的目标距离相同时，控制数据模型停止运动。本实施例中，在对传输机构进行虚拟仿真时，无需建立StopPoint，从而有利于避免因建立Stop Point而带来的仿真误差。同时还省去为与PLC交互实时位置而建立的虚轴，从而简化了仿真操作。

根据本申请的一些实施例，可选地，目标逻辑块用于根据传输机构每次应该运动的目标距离和在仿真过程中数据模型的累计运动距离，确定在仿真过程中数据模型每次运动的实际距离。

其中，传输机构每次应该运动的目标距离可以理解为根据实际需要设置的期望传输机构每次运动的距离，即期望传输机构每次运动多远后停下来。传输机构每次应该运动的目标距离可以由PLC发送给运行有仿真软件的电子设备。

传输机构的数据模型即虚拟的传输机构在传输目标对象的过程中，会经过多次停止运动，并在每次停止后间隔预设时间又重新开始运动的过程。整个过程中，虚拟的传输机构会对应有累计运动距离，即每次重新开始运动后，都在之前的运动距离的基础上继续累加运动距离。因此，数据模型的累计运动距离可以理解为，传输机构的数据模型从开始仿真起累计运动的距离。即虚拟的传输机构每次重新开始运动后，都在之前的运动距离的基础上继续累加得到的运动距离，该累加得到的运动距离即为在仿真过程中数据模型的累计运动距离。也就是说，在仿真过程中数据模型的累计运动距离，累计了虚拟的传输机构从开始仿真起多次实际运动的距离之和。参考虚拟的传输机构从开始仿真起多次实际运动的距离之和以及传输机构每次应该运动的目标距离可以得到在仿真过程中数据模型每次运动的实际距离。

本实施例中，结合传输机构每次应该运动的目标距离和传输机构的数据模型的累计运动距离，有利于准确得到仿真过程中传输机构的数据模型每次运动的实际距离。

根据本申请的一些实施例，可选地，目标逻辑块用于根据如下公式，计算在仿真过程中数据模型每次运动的实际距离：

D＝Con_Pos-(RoundDown(Con_Pos÷(Target_Pos+1))*Target_Pos)其中，D为所述实际距离，Con_Pos为所述数据模型的累计运动距离，Target_Pos为所述目标距离。

目标逻辑块中可以存储有上述用于计算在仿真过程中数据模型每次运动的实际距离的公式。上述公式中，对于同一个传输机构，目标距离可以是固定不变且能预先确定的，因此，上述公式中的变量即为Con_Pos。在仿真过程中，仿真软件可以实时确定Con_Pos，并将Con_Pos输入目标逻辑块中存储的公式，从而通过该公式计算得到D。其中，D也可以理解为数据模型本次运动的实际距离。RoundDown为函数，该函数是指靠近零值，向下(绝对值减小的方向)舍入数字。

对于具体实现中的不同的传输机构，上述公式中的目标距离Target_Pos可以不同。

假设目标距离为1000，则数据模型每次运动的实际距离则处于0到1000的范围之内，而累计运动距离则从0开始不断向上累加。如果累计运动距离为5500，则将Con_Pos＝5500，Target_Pos＝1000，代入上述公式中，可以得到：D＝5500-(RoundDown(5500÷(1000+1))*1000)＝5500-5*1000＝500。也就是说，当传输机构的数据模型的累计运动距离为5500时，传输机构的数据模型本次运动的实际距离为500。

本实施例中，通过在目标逻辑块中预置计算实际距离的公式，有利于在仿真过程中快速计算得到传输机构的数据模型每次运动的实际距离，以及时与PLC交互，从而提高PLC控制传输机构的数据模型停止运动的精准性。

根据本申请的一些实施例，可选地，数据模型的累计运动距离基于所述传输机构的数据模型侧设置的距离传感器测量得到。

其中，传输机构的数据模型侧设置的距离传感器可以为在仿真界面上创建的虚拟距离传感器，通过该虚拟距离传感器可以测量传输机构的数据模型的累计运动距离。也就是说，通过虚拟距离传感器测量虚拟的传输机构的累计运动距离。考虑到距离传感器本身能够在启动后测量待测对象在一段时间内运动距离的累计值，因此，本实施例采用距离传感器能够直接且方便的测量得到传输机构的数据模型的累计运动距离。

本实施例中，提供了一种累计运动距离的确定方式，通过传输机构的数据模型侧设置的距离传感器方便了直接且准确的测量得到累计运动距离，从而提高基于该累计运动距离确定的传输机构的数据模型每次运动的实际距离的准确性。

根据本申请的一些实施例，可选地，所述目标距离根据所述传输机构的工艺信息确定。

不同的传输机构，对应的工艺信息存在差异。传输机构的工艺信息中可以包括该传输机构每次应该运动的目标距离、伺服电机速度等。因此，本实施例可以从传输机构的工艺信息中获取该传输机构每次应该运动的目标距离。

本实施例中，不同的传输机构因其工艺信息的不同对应的目标距离可能存在差异，因此，根据传输机构的工艺信息有利于得到适应该传输机构的目标距离。

根据本申请的一些实施例，可选地，上述步骤103中的创建目标逻辑块，包括：获取预先封装好的用于确定在仿真过程中所述传输机构的数据模型每次运动的实际距离的标准逻辑块；将标准逻辑块中的运算逻辑复制到所述数据模型中，以创建目标逻辑块。

本实施例中，可以预先封装好若干用于实现不同功能的标准逻辑块，并存放在仿真软件中，方便在需要使用的时候随时调用。具体的，本实施例中，可以从预先封装好的若干用于实现不同功能的标准逻辑块中，获取用于确定在仿真过程中所述传输机构的数据模型每次运动的实际距离的标准逻辑块，然后将标准逻辑块中的运算逻辑复制在数据模型中，以创建得到目标逻辑块。其中，运算逻辑的复制可以为多次批量复制，也可以为一次性全部复制。运算逻辑中可以包括上述实施例中提到的用于计算实际距离的公式。

本实施例中，基于预先封装好的标准逻辑块，创建目标逻辑块，而无需从零开始创建，有利于提高创建目标逻辑块的效率和准确率。

根据本申请的一些实施例，可选地，将所述标准逻辑块中的运算逻辑复制到所述数据模型中，以创建目标逻辑块，包括：通过Copy LB Logic指令，将所述标准逻辑块中的运算逻辑复制到所述数据模型中，以创建目标逻辑块。

其中，Copy LB Logic指令可以为仿真软件中的逻辑块的逻辑复制指令，用于将指定的逻辑块中的运算逻辑复制到指定区域。本实施例中，指定的逻辑块即为用于确定在仿真过程中所述传输机构的数据模型每次运动的实际距离的标准逻辑块，指定区域即为传输机构的数据模型中。

本实施例中，通过Copy LB Logic指令，有利于准确且快速的完成运算逻辑的复制，从而快速准确的完成目标逻辑块的创建。

根据本申请的一些实施例，可选地，传输机构的虚拟仿真方法还包括：根据允许的误差范围，设置所述虚拟传输线与托盘之间的偏移量，以使得当所述虚拟传输线与托盘之间的距离在所述偏移量内时，所述托盘跟随所述传输机构的数据模型运动。

其中，允许的误差范围可以根据实际需要设定，比如，如果对误差的容忍度极低几乎不能容忍误差，则可以将该误差范围设置为0，如果对误差存在一定的容忍度，则可以根据容忍度的大小设置误差范围的范围大小。

根据允许的误差范围设置的虚拟传输线与托盘之间的偏移量可以处于该允许的误差范围内。比如允许的误差范围为-5到+5之间，则偏移量可以在-5到+5之间选择。上述的托盘可以为在仿真界面中创建的托盘，因此也可以理解为虚拟的托盘，或者理解为真实托盘的数据模型。在仿真界面中，虚拟的托盘位于虚拟的传输机构上，虚拟传输线绘制在虚拟的传输机构的传输面上，当虚拟传输线与托盘之间的距离在偏移量内时，认为该托盘应该跟随虚拟的传输机构运动。当虚拟传输线与托盘之间的距离不在偏移量内时，认为该托盘不应该跟随虚拟的传输机构运动。

允许误差也可以理解为：托盘的数据模型与虚拟传输线之间的最近距离可以不为“0”。如果托盘的数据模型与虚拟传输线之间的最近距离为10，那么偏移量可以设置为大于或等于10，这样即使虚拟传输线位置有偏差仍不影响托盘的移动。在具体实现中，偏移量也可设置为0，达到零容错。

本实施例中，通过设置允许的误差范围，使得在仿真界面中创建传输机构和托盘的数据模型时，两者之间允许存在一定的距离误差，降低了在仿真界面中创建传输机构和托盘时对于两者之间的距离要求的严格性。

根据本申请的一些实施例，可选地，上述步骤102根据所述数据模型创建虚拟传输线，包括：确定所述传输机构的数据模型的实际位置；根据所述实际位置，在所述传输机构的数据模型上创建虚拟传输线，并将所述虚拟传输线的属性定义为传送类型。

本实施例中，传输机构的数据模型的实际位置可以为传输机构的数据模型在仿真界面中的实际位置，从而可以根据该实际位置，确定虚拟传输线的创建位置，比如虚拟传输线的创建位置可以为传输机构的数据模型的传输面，以在该传输面上绘制线段作为虚拟传输线。其中，传输机构的数据模型的传输面可以为数据模型的各个表面中直接接触待传输的目标对象的一个表面。在该传输面上绘制完作为虚拟传输线的线段后，可以将虚拟传输线的属性定义为传送类型即Conveyor类型，从而完成虚拟传输线的成功创建，以使得在仿真过程中传输机构的数据模型能够沿成功创建的该虚拟传输线运动。

本实施例中，提供了一种创建虚拟传输线的方式，结合传输机构的数据模型的实际位置有利于准确确定虚拟传输线的创建位置，并通过对于传送类型这一属性的定义，有利于虚拟传输线的准确创建。

根据本申请的一些实施例，可选地，在步骤104中创建目标逻辑块之后，还包括：确定所述目标逻辑块是否创建成功；在确定所述目标逻辑块未创建成功时，重新定义所述虚拟传输线的属性。

其中，确定目标逻辑块是否创建成功，可以通过验证该目标逻辑块是否能准确计算在仿真过程中传输机构的数据模型每次运动的实际距离来实现。比如，如果验证结果为是，则确定目标逻辑块创建成功，如果验证结果为否，则确定目标逻辑块未创建成功。

本实施例中，考虑到目标逻辑块未创建成功的主要原因可能是虚拟传输线的属性定义存在问题，比如具体可能为未将虚拟传输线的属性准确定义为传送类型。因此，本实施例在确定目标逻辑块未创建成功时，重新定义虚拟传输线的属性，即重新将虚拟传输线的属性定义为传输类型，以提高目标逻辑块被成功创建的可能性。

本实施例中，考虑到目标逻辑块未创建成功的主要原因可能是属性的定义有误，或未进行属性的定义，因此在确定目标逻辑块未创建成功时，重新定义虚拟传输线的属性，有助于目标逻辑块的成功创建。

根据本申请的一些实施例，可选地，传输机构的虚拟仿真方法还包括：根据所述传输机构的工艺信息，确定伺服电机速度；在所述仿真过程中，将所述传输机构的数据模型的运动速度设置为所述伺服电机速度。

其中，伺服电机速度可以为在真实场景下，带动传输机构运动的电机的速度值。不同的传输机构，对应的工艺信息存在差异。传输机构的工艺信息中可以包括该传输机构每次应该运动的目标距离、伺服电机速度等。因此，本实施例可以从传输机构的工艺信息中获取伺服电机速度，从而在仿真过程中，将所述传输机构的数据模型的运动速度设置为伺服电机速度，以模拟真实场景下传输机构的运动速度。

本实施例中，根据传输机构的工艺信息，确定伺服电机速度，并将传输机构的数据模型的运动速度设置为伺服电机速度，有利于在仿真过程中模拟传输机构真实的运动速度，实现期望的仿真效果。

根据本申请的一些实施例，传输机构为拉带循环线，拉带循环线所传输的目标对象为托盘，拉带循环线的虚拟仿真方法的流程图可以参阅图3，包括：

步骤201：在资源列表Object Tree中获取拉带循环线的数据模型。

步骤202：将虚拟传输线(Polyline线)的属性定义为Conveyor类型。其中，虚拟传输线根据拉带循环线的数据模型在仿真界面中的实际位置创建得到。在进行属性定义后，还可以设置虚拟传输线与托盘之间的偏移量。

步骤203：通过指令引入用于确定在仿真过程中拉带循环线的数据模型每次运动的实际距离的标准逻辑块。

步骤204：通过Copy LB Logic指令将标准逻辑块的逻辑及表达式批量复制到拉带循环线的数据模型中，以在数据模型中创建得到目标逻辑块，使数据模型具有标准逻辑块中的逻辑运算功能。其中，标准逻辑块中的表达式可以为：D＝Con_Pos-(RoundDown(Con_Pos÷(Target_Pos+1))*Target_Pos)。

步骤205：判断目标逻辑块的创建是否成功，当判断结果为是时，则进入步骤206，否则进入步骤202，重新定义虚拟传输线的属性。

步骤206：输入相关参数，计算得到拉带循环线的数据模型本次运动的实际距离。其中，相关参数可以为上述表达式中的累计运动距离Con_Pos。可以理解的是，在仿真进行的过程中，累计运动距离Con_Pos处于变化之中，因此可以实时获取拉带循环线的数据模型当前的累计运动距离Con_Pos，并将累计运动距离Con_Pos输入上述表达式中得到拉带循环线的数据模型本次运动的实际距离D。

步骤207：将本次运动的实际距离发送给PLC，以使得PLC在确定实际距离与拉带循环线每次应该运动的目标距离相同时，控制拉带循环线的数据模型停止运动。

本实施例中，通过获取Con_Pos和Target_Pos，实现拉带循环线虚拟仿真功能，解决虚拟仿真中的托盘停止位置与实际位置存在误差的问题，避免因仿真误差造成的项目延期、降低调试风险，通过目标逻辑块内的表达式省去拉带循环线虚拟仿真中建立虚轴的操作步骤，大量减少仿真工程师的工作量。拉带循环线在生产车间中大量使用，使虚拟仿真工作任务繁重，本实施例可自动创建目标逻辑块，整个自定义过程自动化程度高、可批量处理、标准化执行基本不存在纰漏或者出错，大量减少工程师工作量。

根据本申请的一些实施例，传输机构的虚拟仿真方法应用于PLC，该虚拟仿真方法的流程图可以参阅图4，包括：

步骤301：向电子设备发送传输机构每次应该运动的目标距离。

步骤302：接收电子设备发送的在仿真过程中传输机构每次运动的实际距离；其中，实际距离由电子设备创建的目标逻辑块确定，电子设备根据获取的传输机构的数据模型创建虚拟传输线，以使得在仿真过程中所述数据模型能够沿所述虚拟传输线运动。

步骤303：在确定实际距离与目标距离相同时，控制数据模型停止运动。

不难发现，本实施例可与上述应用于电子设备的传输机构的虚拟仿真方法的实施例互相配合实施。上述应用于电子设备的传输机构的虚拟仿真方法的实施例提到的相关技术细节在本实施例中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施例中提到的相关技术细节也可应用在上述应用于电子设备的传输机构的虚拟仿真方法的实施例中。

根据本申请的一些实施例，提供了一种传输机构的虚拟仿真装置，如图5所示，包括：获取模块401，用于获取传输机构的数据模型。第一创建模块402，用于根据所述数据模型创建虚拟传输线，以使得在仿真过程中所述数据模型能够沿所述虚拟传输线运动；第二创建模块403，用于创建目标逻辑块；其中，所述目标逻辑块用于确定在所述仿真过程中所述数据模型每次运动的实际距离；距离反馈模块404，用于将所述实际距离发送给PLC，以使得所述PLC在确定所述实际距离与所述传输机构每次应该运动的目标距离相同时，控制所述数据模型停止运动。

不难发现，本实施例为与上述应用于电子设备的传输机构的虚拟仿真方法相对应的虚拟装置实施例，本实施例可与上述应用于电子设备的传输机构的虚拟仿真方法的实施例互相配合实施。上述应用于电子设备的传输机构的虚拟仿真方法的实施例提到的相关技术细节在本实施例中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施例中提到的相关技术细节也可应用在上述应用于电子设备的传输机构的虚拟仿真方法的实施例中。

根据本申请的一些实施例，提供了一种传输机构的虚拟仿真装置，如图6所示，包括：发送模块501，用于向电子设备发送传输机构每次应该运动的目标距离；接收模块502，用于接收所述电子设备发送的在仿真过程中所述数据模型每次运动的实际距离；其中，所述实际距离由所述电子设备创建的目标逻辑块确定，所述电子设备根据获取的传输机构的数据模型创建虚拟传输线，以使得在仿真过程中所述数据模型能够沿所述虚拟传输线运动；控制模块503，用于在确定所述实际距离与所述目标距离相同时，控制所述数据模型停止运动。

不难发现，本实施例为与上述应用于PLC的传输机构的虚拟仿真方法相对应的虚拟装置实施例，本实施例可与上述应用于PLC的传输机构的虚拟仿真方法的实施例互相配合实施。上述应用于PLC的传输机构的虚拟仿真方法的实施例提到的相关技术细节在本实施例中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施例中提到的相关技术细节也可应用在上述应用于PLC的传输机构的虚拟仿真方法的实施例中。

根据本申请的一些实施例，提供了一种电子设备，如图7所示，包括：至少一个处理器601；以及，与所述至少一个处理器601通信连接的存储器602；其中，所述存储器602存储有可被所述至少一个处理器601执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器601执行，以使所述至少一个处理器601能够执行上述应用于电子设备的传输机构的虚拟仿真方法。

其中，存储器602和处理器601采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器601和存储器602的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器601处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器601。

处理器601负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器602可以被用于存储处理器601在执行操作时所使用的数据。

根据本申请的一些实施例，提供了一种PLC，如图8所示，包括：至少一个处理器701；以及，与所述至少一个处理器701通信连接的存储器702；其中，所述存储器702存储有可被所述至少一个处理器701执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器701执行，以使所述至少一个处理器701能够执行上述应用于PLC的传输机构的虚拟仿真方法。

其中，存储器702和处理器701采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器701和存储器702的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器701处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器701。

处理器701负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器702可以被用于存储处理器701在执行操作时所使用的数据。

根据本申请的一些实施例，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本申请的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本申请的精神和范围。

Claims (15)

1.一种传输机构的虚拟仿真方法，其特征在于，包括：

获取传输机构的数据模型；

根据所述数据模型创建虚拟传输线，以使得在仿真过程中所述数据模型能够沿所述虚拟传输线运动；

创建目标逻辑块；其中，所述目标逻辑块用于确定在所述仿真过程中所述数据模型每次运动的实际距离；

将所述实际距离发送给PLC，以使得所述PLC在确定所述实际距离与所述传输机构每次应该运动的目标距离相同时，控制所述数据模型停止运动；

其中，所述目标逻辑块用于根据所述传输机构每次应该运动的目标距离和在所述仿真过程中所述数据模型的累计运动距离，确定在所述仿真过程中所述数据模型每次运动的实际距离；

其中，所述目标逻辑块用于根据如下公式，计算在所述仿真过程中所述数据模型每次运动的实际距离：

D＝Con_Pos-(RoundDown(Con_Pos÷(Target_Pos+1))*Target_Pos)

其中，D为所述实际距离，Con_Pos为所述数据模型的累计运动距离，Target_Pos为所述目标距离。

2.根据权利要求1所述的传输机构的虚拟仿真方法，其特征在于，所述累计运动距离基于所述传输机构的数据模型侧设置的距离传感器测量得到。

3.根据权利要求1所述的传输机构的虚拟仿真方法，其特征在于，所述目标距离根据所述传输机构的工艺信息确定。

4.根据权利要求1至3任一项所述的传输机构的虚拟仿真方法，其特征在于，所述创建目标逻辑块，包括：

获取预先封装好的用于确定在仿真过程中所述传输机构的数据模型每次运动的实际距离的标准逻辑块；

将所述标准逻辑块中的运算逻辑复制到所述数据模型中，以创建目标逻辑块。

5.根据权利要求4所述的传输机构的虚拟仿真方法，其特征在于，所述将所述标准逻辑块中的运算逻辑复制到所述数据模型中，以创建目标逻辑块，包括：

通过Copy LB Logic指令，将所述标准逻辑块中的运算逻辑复制到所述数据模型中，以创建目标逻辑块。

6.根据权利要求1至3任一项所述的传输机构的虚拟仿真方法，其特征在于，在所述根据所述数据模型创建虚拟传输线之后，还包括：

根据允许的误差范围，设置所述虚拟传输线与托盘之间的偏移量，以使得当所述虚拟传输线与托盘之间的距离在所述偏移量内时，所述托盘跟随所述传输机构的数据模型运动。

7.根据权利要求1至3任一项所述的传输机构的虚拟仿真方法，其特征在于，所述根据所述数据模型创建虚拟传输线，包括：

确定所述传输机构的数据模型的实际位置；

根据所述实际位置，在所述传输机构的数据模型上创建虚拟传输线，并将所述虚拟传输线的属性定义为传送类型。

8.根据权利要求7所述的传输机构的虚拟仿真方法，其特征在于，在所述创建目标逻辑块之后，还包括：

确定所述目标逻辑块是否创建成功；

在确定所述目标逻辑块未创建成功时，重新定义所述虚拟传输线的属性。

9.根据权利要求1至3任一项所述的传输机构的虚拟仿真方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述传输机构的工艺信息，确定伺服电机速度；

在所述仿真过程中，将所述传输机构的数据模型的运动速度设置为所述伺服电机速度。

10.一种传输机构的虚拟仿真方法，其特征在于，包括：

向电子设备发送传输机构每次应该运动的目标距离；

接收所述电子设备发送的在仿真过程中所述传输机构每次运动的实际距离；其中，所述实际距离由所述电子设备创建的目标逻辑块根据所述传输机构每次应该运动的目标距离和在所述仿真过程中数据模型的累计运动距离确定，所述电子设备根据获取的传输机构的数据模型创建虚拟传输线，以使得在仿真过程中所述数据模型能够沿所述虚拟传输线运动；

在确定所述实际距离与所述目标距离相同时，控制所述数据模型停止运动；

其中，所述实际距离根据如下公式确定：

D＝Con_Pos-(RoundDown(Con_Pos÷(Target_Pos+1))*Target_Pos)

其中，D为所述实际距离，Con_Pos为所述数据模型的累计运动距离，Target_Pos为所述目标距离。

11.一种传输机构的虚拟仿真装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取传输机构的数据模型；

第一创建模块，用于根据所述数据模型创建虚拟传输线，以使得在仿真过程中所述数据模型能够沿所述虚拟传输线运动；

第二创建模块，用于创建目标逻辑块；其中，所述目标逻辑块用于确定在所述仿真过程中所述数据模型每次运动的实际距离；

距离反馈模块，用于将所述实际距离发送给PLC，以使得所述PLC在确定所述实际距离与所述传输机构每次应该运动的目标距离相同时，控制所述数据模型停止运动；

其中，所述目标逻辑块用于根据所述传输机构每次应该运动的目标距离和在所述仿真过程中所述数据模型的累计运动距离，确定在所述仿真过程中所述数据模型每次运动的实际距离；

其中，所述目标逻辑块用于根据如下公式，计算在所述仿真过程中所述数据模型每次运动的实际距离：

D＝Con_Pos-(RoundDown(Con_Pos÷(Target_Pos+1))*Target_Pos)

其中，D为所述实际距离，Con_Pos为所述数据模型的累计运动距离，Target_Pos为所述目标距离。

12.一种传输机构的虚拟仿真装置，其特征在于，包括：

发送模块，用于向电子设备发送传输机构每次应该运动的目标距离；

接收模块，用于接收所述电子设备发送的在仿真过程中数据模型每次运动的实际距离；其中，所述实际距离由所述电子设备创建的目标逻辑块根据所述传输机构每次应该运动的目标距离和在所述仿真过程中数据模型的累计运动距离确定，所述电子设备根据获取的传输机构的数据模型创建虚拟传输线，以使得在仿真过程中所述数据模型能够沿所述虚拟传输线运动；

控制模块，用于在确定所述实际距离与所述目标距离相同时，控制所述数据模型停止运动；

其中，所述实际距离根据如下公式确定：

D＝Con_Pos-(RoundDown(Con_Pos÷(Target_Pos+1))*Target_Pos)

其中，D为所述实际距离，Con_Pos为所述数据模型的累计运动距离，Target_Pos为所述目标距离。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至9中任一项所述的传输机构的虚拟仿真方法。

14.一种PLC，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求10所述的传输机构的虚拟仿真方法。

15.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的传输机构的虚拟仿真方法。