JP2019515393A - 清掃ロボット及びその制御方法 - Google Patents

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Abstract

【解決手段】本開示には、清掃ロボット１０及びその制御方法が開示されている。当該方法は、充電台の地図における標識位置を取得し、地図は、清掃ロボット１０によって描画された地図５０１であるステップと、清掃ロボット１０が前記標識位置の前方位置まで走行し、充電台５０２を識別するように制御するステップと、充電台が識別されなかった場合に、標識位置に基づいて探索経路５０３を生成するステップと、清掃ロボット１０が探索経路に従って走行し、走行中に充電台５０４を識別するように制御するステップとを含み、充電台の実位置は、地図における標識位置と異なり、清掃ロボットが充電台を見つからなく、台に戻る動作を実行できない課題を解決し、清掃ロボットの知能度を向上させ、人による操作を減少する効果を達成する。

Description

本開示は、スマートホーム分野に関し、特に清掃ロボット及びその制御方法に関する。
清掃ロボットは、利用者による操作がない場合に、清掃対象エリアで自動的に走行するとともに、清掃操作を行うロボットである。
清掃ロボットが作動を開始する時に、清掃ロボットは、充電台から出発して清掃任務を行うとともに、地図を描画し、この時、地図に充電台の位置が標識され、清掃ロボットは、清掃任務を完成したか、又は電力量が所定値よりも低くなる場合に、地図に標識された充電台の位置に基づいて、充電台に戻って充電する。
中国特許出願公開第１０６３０８６８５号明細書
充電台の実位置と地図における標識位置とが異なり、清掃ロボットが充電台を見つからなく、台に戻る動作を実行することができない課題を解決するために、本開示は、清掃ロボット及びその制御方法を提供する。当該技術案は、以下のとおりである。
本開示の実施例に係る第１の方面によれば、清掃ロボットを提供し、当該清掃ロボットは、制御ユニットと、制御ユニットに電気的に接続されている探索ユニット及び走行駆動ユニットとを含み、制御ユニットは、充電台の地図における標識位置を取得し、地図は、掃ロボットよって描画された地図であり、清掃ロボットが標識位置の前方位置まで走行し、充電台を識別するように制御し、充電台が識別されなかった場合に、標識位置に基づいて探索経路を生成し、清掃ロボットが探索経路に従って走行し、走行中に充電台を識別するように制御するように構成される。
また、制御ユニットは、さらに、清掃ロボットが第１の方向に沿って第１の距離を走行し、走行中に充電台を識別するように制御し、充電台が識別されなかった場合に、清掃ロボットが標識位置の前方位置に戻るように制御し、清掃ロボットが第２の方向に沿って第２の距離を走行し、走行中に充電台を識別するように制御し、ただし、前記第１の方向と前記第２の方向とは、反対であるように構成される。
また、制御ユニットは、さらに、清掃ロボットが第１の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御し、第１の円弧は、標識位置の後方の第１の位置を円心とするとともに、第１の位置と第２の位置との間の距離を半径とする円弧であり、第１の円弧は、前方位置及び第２の位置を同時に通過し、充電台が識別されなかった場合に、清掃ロボットが標識位置の前方位置に戻るように制御し、清掃ロボットが第２の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御し、第２の円弧は、標識位置の後方の第１の位置を円心とするとともに、第１の位置と第３の位置との間の距離を半径とする円弧であり、第２の円弧は、前方位置及び第３の位置を同時に通過し、ただし、第１の位置は、標識位置から第３の距離だけ離れ、第２の位置は、第１の方向において標識位置から第４の距離だけ離れた位置であり、第３の位置は、第２の方向において標識位置から第５の距離だけ離れた位置であり、第１の方向と第２の方向とは、逆向きとなり、清掃ロボットが第１の円弧形軌跡に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御し、充電台が識別されなかった場合に、清掃ロボットが標識位置の前方位置に戻るように制御し、清掃ロボットが第２の円弧形軌跡に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御し、ただし、第１の円弧形軌跡及び第２の円弧形軌跡は、標識位置に基づき生成した軌跡であるように構成される。
また、制御ユニットは、さらに、清掃ロボットが第３の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御し、第３の円弧は、標識位置を円心とするとともに、第１の所定距離を半径とする円弧であり、第３の円弧は、第４の位置及び第５の位置を同時に通過し、充電台が識別されなかった場合に、清掃ロボットが第５の位置に戻るように制御し、清掃ロボットが第４の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御し、第４の円弧は、標識位置を円心とするとともに、第１の所定距離を半径とする円弧であり、第４の円弧は、第５の位置及び第６の位置を同時に通過し、ただし、第１の所定距離は、清掃ロボットの可視距離に基づいて決定された距離であり、第４の位置は、第１の方向において標識位置から第１の所定距離だけ離れた位置であり、第５の位置は、標識位置の前方において標識位置から第１の所定距離だけ離れた位置であり、第６の位置は、第２の方向において標識位置から第１の所定距離だけ離れた位置であり、第１の方向と第２の方向とは、逆向きとなり、標識位置の後方の第１の位置を円心とするとともに、第１の位置と第２の位置との間の距離を半径としての第１の円弧は、前方位置及び第２の位置を同時に通過し、第１の円弧を第１の円弧形軌跡として決定し、及び／又は、標識位置の後方の第１の位置を円心とするとともに、第１の位置と第３の位置との間の距離を半径としての第２の円弧は、前方位置及び第３の位置を同時に通過し、第２の円弧を第２の円弧形軌跡として決定し、ただし、第１の位置は、標識位置から第３の距離だけ離れ、第２の位置は、第１の方向において標識位置から第４の距離だけ離れた位置であり、第３の位置は、第２の方向において標識位置から第５の距離だけ離れた位置であるように構成される。
また、制御ユニットは、さらに、清掃ロボットが第５の円弧における任意の位置まで走行するように制御し、第５の円弧は、第７の位置を円心とするとともに、第１の所定距離を半径とする円弧であり、第５の円弧は、第８の位置、第９の位置及び第１０の位置を同時に通過し、清掃ロボットが第５の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御し、充電台が識別されなかった場合に、清掃ロボットが第６の円弧における任意の位置まで走行するように制御し、第６の円弧は、第１１の位置を円心とするとともに、第１の所定距離を半径とする円弧であり、第６の円弧は、第１２の位置、第１３の位置及び第１４の位置を同時に通過し、清掃ロボットが第６の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御し、ただし、第７の位置は、第１の方向において標識位置から第２の所定距離だけ離れた位置であり、第８の位置は、第１の方向において第７の位置から第１の所定距離を置き、第９の位置は、第２の方向において第７の位置から第１の所定距離を置き、第１０の位置は、第７の位置の前方において第７の位置から第１の所定距離だけ離れた位置であり、第１１の位置は、第２の方向において標識位置から第２の所定距離だけ離れた位置であり、第１２の位置は、第１の方向において第１１の位置から第２の所定距離だけ離れた位置であり、第１３の位置は、第２の方向において第１１の位置から第１の所定距離だけ離れた位置であり、第１の所定距離は、清掃ロボットの可視距離に基づいて決定された距離であり、第２の所定距離は、充電台の移動距離に基づいて決定された距離であり、第１の方向と第２の方向とは、反対であるように構成される。
また、制御ユニットは、さらに、清掃ロボットが第７の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御し、ただし、第７の円弧は、標識位置を円心とするとともに、第３の所定距離を半径とする円弧であり、第７の円弧は、第１５の位置、第１６の位置及び第１７の位置を同時に通過し、第３の所定距離は、清掃ロボットの可視距離及び充電台の移動距離に基づいて決定された距離であり、第１５の位置は、第１の方向において標識位置から第３の所定距離だけ離れた位置であり、第１６の位置は、第２の方向において標識位置から第３の所定距離だけ離れた位置であり、第１７の位置は、標識位置の前方において標識位置から第３の所定距離だけ離れた位置であり、第１の方向と第２の方向とは、反対であるように構成される。
また、制御ユニットは、さらに、充電台が標識位置に対して変位された場合に、充電台の地図における標識位置を取得し、又は、清掃ロボットは、清掃中に複数の充電台を検出し、かつ、複数の充電台の標識位置の間の距離が、予め設置された値よりも小さい場合に、充電台の地図における標識位置を取得するように構成される。
本開示の実施例に係る第２の側面によれば、清掃ロボット制御方法を提供し、当該方法は、充電台の地図における標識位置を取得し、地図は、清掃ロボットによって描画された地図であるステップと、清掃ロボットが標識位置の前方位置まで走行し、充電台を識別するように制御するステップと、充電台が識別されなかった場合に、標識位置に基づいて探索経路を生成するステップと、清掃ロボットが探索経路に従って走行し、走行中に充電台を識別するように制御するステップとを含む。
また、清掃ロボットが探索経路に従って走行し、走行中に充電台を識別するように制御するステップとは、清掃ロボットが第１の方向に沿って第１の距離を走行し、走行中に充電台を識別するように制御するステップと、充電台が識別されなかった場合に、清掃ロボットが標識位置の前方位置に戻るように制御するステップと、清掃ロボットが第２の方向に沿って第２の距離を走行し、走行中に充電台を識別するように制御するステップとを含み、ただし、第１の方向と第２の方向とは、反対である。
また、清掃ロボットが探索経路に従って走行し、走行中に充電台を識別するように制御するステップとは、清掃ロボットが第１の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御し、第１の円弧は、標識位置の後方の第１の位置を円心とするとともに、第１の位置と第２の位置との間の距離を半径とする円弧であり、第１の円弧は、前方位置及び第２の位置を同時に通過するステップと、充電台が識別されなかった場合に、清掃ロボットが標識位置の前方位置に戻るように制御するステップと、清掃ロボットが第２の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御し、第２の円弧は、標識位置の後方の第１の位置を円心とするとともに、第１の位置と第３の位置との間の距離を半径とする円弧であり、第２の円弧は、前方位置及び第３の位置を同時に通過するステップとを含み、なお、第１の位置は、標識位置から第３の距離だけ離れ、第２の位置は、第１の方向において標識位置から第４の距離だけ離れた位置であり、第３の位置は、第２の方向において標識位置から第５の距離だけ離れた位置であり、第１の方向と第２の方向とは、反対である。
また、清掃ロボットが探索経路に従って走行し、走行中に充電台を識別するように制御するステップとは、清掃ロボットが第３の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御し、第３の円弧は、標識位置を円心とするとともに、第１の所定距離を半径とする円弧であり、第３の円弧は、第４の位置及び第５の位置を同時に通過するステップと、充電台が識別されなかった場合に、清掃ロボットが第５の位置に戻るように制御するステップと、清掃ロボットが第４の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御し、第４の円弧は、標識位置を円心とするとともに、第１の所定距離を半径とする円弧であり、第４の円弧は、第５の位置及び第６の位置を同時に通過するステップとを含み、ただし、第１の所定距離は、清掃ロボットの可視距離に基づいて決定された距離であり、第４の位置は、第１の方向において標識位置から第１の所定距離だけ離れた位置であり、第５の位置は、標識位置の前方において標識位置から第１の所定距離だけ離れた位置であり、第６の位置は、第２の方向において標識位置から第１の所定距離だけ離れた位置であり、第１の方向と第２の方向とは、反対である。
また、清掃ロボットが探索経路に従って走行し、走行中に充電台を識別するように制御するステップとは、清掃ロボットが第５の円弧における任意の位置まで走行するように制御し、第５の円弧は、第７の位置を円心とするとともに、第１の所定距離を半径とする円弧であり、第５の円弧は、第８の位置、第９の位置及び第１０の位置を同時に通過するステップと、清掃ロボットが第５の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御するステップと、充電台が識別されなかった場合に、清掃ロボットが第６の円弧における任意の位置まで走行するように制御し、第６の円弧は、第１１の位置を円心とするとともに、第１の所定距離を半径とする円弧であり、第６の円弧は、第１２の位置、第１３の位置及び第１４の位置を同時に通過するステップと、清掃ロボットが第６の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御するステップとを含み、ただし、第７の位置は、第１の方向において標識位置から第２の所定距離だけ離れた位置であり、第８の位置は、第１の方向において第７の位置から第１の所定距離を置き、第９の位置は、第２の方向において第７の位置から第１の所定距離を置き、第１０の位置は、第７の位置の前方において第７の位置から第１の所定距離だけ離れた位置であり、第１１の位置は、第２の方向において標識位置から第２の所定距離だけ離れた位置であり、第１２の位置は、第１の方向において第１１の位置から第２の所定距離だけ離れた位置であり、第１３の位置は、第２の方向において第１１の位置から第１の所定距離だけ離れた位置であり、第１の所定距離は、清掃ロボットの可視距離に基づいて決定された距離であり、第２の所定距離は、充電台の移動距離に基づいて決定された距離であり、第１の方向と第２の方向とは、反対である。
また、清掃ロボットが探索経路に従って走行し、走行中に充電台を識別するように制御するステップとは、清掃ロボットが第７の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御するステップとを含み、ただし、第７の円弧は、標識位置を円心とするとともに、第３の所定距離を半径とする円弧であり、第７の円弧は、第１５の位置、第１６の位置及び第１７の位置を同時に通過し、第３の所定距離は、清掃ロボットの可視距離及び充電台の移動距離に基づいて決定された距離であり、第１５の位置は、第１の方向において標識位置から第３の所定距離だけ離れた位置であり、第１６の位置は、第２の方向において標識位置から第３の所定距離だけ離れた位置であり、第１７の位置は、標識位置の前方において標識位置から第３の所定距離だけ離れた位置であり、第１の方向と第２の方向とは、反対である。
また、充電台の地図における標識位置を取得するステップとは、充電台が標識位置に対して変位された場合に、充電台の地図における標識位置を取得するステップと、又は、清掃ロボットは、清掃中に複数の充電台を検出し、かつ、複数の充電台の標識位置の間の距離が、予め設置された値よりも小さい場合に、充電台の地図における標識位置を取得するステップとを含む。
本開示の実施例に提供される技術案は、以下の有益効果を含む。
清掃ロボットが充電台の地図における標識位置の前方位置まで走行し、充電台が識別されなかった場合に、標識位置に基づいて探索経路を生成し、清掃ロボットが探索経路に従って走行し、走行中に充電台を識別するように制御することにより、充電台の実位置と地図における標識位置とが異なるため、清掃ロボットは、充電台を見つからなく、台に戻る動作を実行できない問題を解決し、清掃ロボットの知能度を向上させ、人による操作を減少する効果を達成する。
以下の図面は、明細書に組み入れて本明細書の一部分を構成し、本開示に該当する実施例を例示するとともに、明細書とともに本開示の原理を解釈する。
本開示の各実施例に係る清掃ロボットの概略図である。 本開示の各実施例に係る清掃ロボットの概略図である。 本開示の各実施例に係る清掃ロボットの概略図である。 本開示の各実施例に係るＬＤＳ保護カバーの概略図である。 本開示の各実施例に係る充電台の概略図である。 本開示の各実施例に係る充電台の概略図である。 本開示の各実施例に係る充電台の概略図である。 本開示の各実施例に係る清掃ロボットの構造ブロック図である。 例示的な一実施例に示すある充電台の位置の概略図である。 例示的な一実施例に示す他の充電台の位置の概略図である。 例示的な一実施例に示す清掃ロボット制御方法のフローチャートである。 例示的な一実施例に示す他の清掃ロボット制御方法のフローチャートである。 例示的な一実施例に示す清掃ロボット制御方法の実施概略図である。 例示的な一実施例に示す他の清掃ロボット制御方法のフローチャートである。 例示的な一実施例に示す清掃ロボット制御方法の実施概略図である。 例示的な一実施例に示す他の清掃ロボット制御方法のフローチャートである。 例示的な一実施例に示す清掃ロボット制御方法の実施概略図である。 例示的な一実施例に示す他の清掃ロボット制御方法のフローチャートである。 例示的な一実施例に示す清掃ロボット制御方法の実施概略図である。 例示的な一実施例に示す他の清掃ロボット制御方法のフローチャートである。 例示的な一実施例に示す清掃ロボット制御方法の実施概略図である。
以下、例示的な実施例を詳しく説明し、その例示を図面に示す。以下の記載が図面に関わる場合、特に別の説明がない限り、異なる図面における同一符号は、同じ又は類似する要素を示す。以下の例示的な実施形態に記載の実施例は、本開示と一致する全ての実施例を代表するものではない。それらは、特許請求の範囲に記載の本開示のある側面に一致する装置及び方法の例に過ぎない。
ある場合に、清掃ロボットは、充電台から出発し、清掃任務を実行する。この時、清掃ロボットによって描画された地図に充電台の標識位置があるが、充電台が台に戻る任務を実行する場合に、充電台は、変位されたことがあり、例えば、ユーザが充電台を動かしたり、ペットが充電台に衝突したり、清掃ロボットが清掃中に電線に巻き付けられ、走行時に電線をドラッグしたり、清掃ロボットが清掃中に充電台を押すため、充電台の変位を引き起こすことができる。充電台の実位置は、地図における標識位置と一致しない場合に、清掃ロボットは、充電台に戻ることができない。
他の場合に、清掃ロボットは、充電台から出発しなくて清掃任務を実行し、充電台の周辺は、清掃ロボットが充電台に衝突することを防止するための保護区を設置せず、清掃ロボットが、清掃任務実行中に初めて充電台に出会い、充電台の外縁に沿ってエッジワイズ走行する場合に、充電台に衝突し続け、充電台を並進、又は回転させ、清掃ロボットのＬＤＳ（Ｌａｓｅｒ Ｄｉｓｔａｎｃｅ Ｓｅｎｓｏｒ、レーザ測距センサ）は、同一の位置の付近に、向きが一致しない複数の充電台の再帰反射光パターンを検出することがあり、清掃ロボットは、充電台の正確な位置を決定することができなく、充電台に戻ることができない。
本開示は、以下の実施例を提供し、上述の場合における清掃ロボットが充電台に戻ることができない課題を解決する。
図１Ａ、図１Ｂ及び図１Ｃは、本開示の例示的な各実施例に係る清掃ロボットの概略図であり、図１Ａは、当該清掃ロボット１０の平面視概略図を例示的に示し、図１Ｂは、当該清掃ロボット１０の底面概略図を例示的に示し、図１Ｃは、当該清掃ロボット１０の背面図を例示的に示す。
図１Ａ、図１Ｂ及び図１Ｃに示すように、当該清掃ロボット１０は、機体１１０、検出部品１２０、駆動モジュール１３０、制御モジュール（図示しない）、記憶部品（図示しない）、メインブラシ１４０及び電池部品（図示しない）を含む。
機体１１０は、清掃ロボットのハウジングを形成し、かつ他の部材を収納する。
また、機体１１０は、偏平な円柱形状を呈する。
検出部品１２０は、清掃ロボットの周囲環境に対して検出することにより、障害物、壁面、階段及び清掃ロボットを充電するための充電台等の環境物を発見するために用いられる。検出部品１２０は、さらに制御モジュールに清掃ロボットの様々な位置情報及び運動状態情報を提供するために用いられる。検出部品１２０は、クリフセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、磁力計、３軸加速度計、ジャイロスコープ、オドメータ、ＬＤＳ、超音波センサ、カメラ、ホールセンサ等を含んでもよい。本実施例は、検出部品１２０の数量及びその位置を限定しない。
ただし、ＬＤＳは、機体１１０の上方にあり、ＬＤＳは、発光ユニット及び受光ユニットを含む。発光ユニットは、光を発する発光素子を含み、例えば、発光素子は、赤外線光線を発する赤外線ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ、発光ダイオード）、可視光線を発する可視光ＬＥＤ、又はレーザビームを発するレーザダイオードである。受光ユニットは、画像センサを含み、周辺環境物により反射される光線は、画像センサに明暗の度合いが異なるライトスポットが形成し、輝度が予め設置された輝度よりも大きい点がハイライトポイントであり、輝度が予め設置された輝度よりも小さい点がダークスポットである。また、画像センサは、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ、相補型金属酸化膜半導体）センサ又はＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ、電荷結合素子）センサである。
ＬＤＳの外側に保護カバーがあるため、保護カバーの支持スタッドがある位置に、ＬＤＳの発光ユニットが外に発する光を遮蔽し、ＬＤＳの受光ユニットにより受光される、反射して戻ってくる光も遮蔽する。従って、保護カバー支持スタッドがある位置は、ＬＤＳの検出不感帯である。図１Ｄは、ＬＤＳ保護カバーの概略図を例示的に示し、エリア１１は、保護カバーの支持スタッドがある位置、即ちＬＤＳの検出不感帯である。
駆動モジュール１３０は、清掃ロボットの前進又は後退を駆動するために用いられる。
また、駆動モジュール１３０は、機体１１０底部の中間の両側に取り付ける一対の駆動輪１３１及び１３２を含み、駆動輪１３１及び１３２は、清掃ロボットの前進又は後退を駆動するために用いられる。
また、駆動モジュール１３０は、さらに機体１１０の前部に設置される案内輪１３３を含み、案内輪１３３は、清掃ロボットの走行中における走行方向を変えるために用いられる。
制御モジュールは、機体１１０内の回路基板に設置され、プロセッサを含み、プロセッサは、ＬＤＳによりフィードバックされた周辺環境物の情報及び予め設置された位置決めアルゴリズムによって、清掃ロボットがある環境の即時地図を描画することができる。プロセッサは、さらにクリフセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、磁力計、加速度計、ジャイロスコープ、オドメータ等の装置によりフィードバックされた距離情報及び速度情報によって清掃ロボットの現在の動作状態を総合的に判断することができる。
記憶部品は、機体１１０内の回路板に設置され、記憶部品は、メモリを含み、メモリは、ロボットの位置情報及び速度情報、及びプロセッサによって描画された即時地図を記憶することができる。
メインブラシ１４０は、機体１１０の底部に取り付けられている。任意に、メインブラシ１４０は、ローラ型で接触面に対して回転するドラム状の回転ブラシである。
電池部品は、充電電池と、充電電池にそれぞれに接続される充電回路と、清掃ロボット本体側面に設置される充電電極１５１とを含む。また、充電回路は、充電制御回路と、充電温度検出回路と、充電電圧検出回路とを含む。任意に、充電電極１５１は、ストライプ状であり、合計で２本の充電電極がある。
なお、清掃ロボットはさらに、他のモジュール又は部品を含んでもよく、又は、上述の一部のモジュール又は部品のみを含んでもよく、本実施例は限定しなく、上述の清掃ロボットを例として説明するに過ぎない。
図２Ａは、本開示の例示的な各実施例に係る清掃ロボットに対して充電を行うための充電台の概略図である。図２Ａに示すように、当該充電台は、台本体２１と、台本体２１正面にある充電電極２２と、再帰反射光パターンエリア２３とを含む。
台本体２１のベース部分に一定の勾配があり、清掃ロボットが台に付けることを容易とする。
充電電極２２は、充電台の正面に設置され、充電電極２２は、清掃ロボットに充電インターフェースを提供するために用いられ、清掃ロボット本体側面の充電電極１５１は、充電台での充電電極２２に貼り合わせる場合に、充電台は、清掃ロボットに対して充電を行う。
任意に、充電電極がストライプ状であり、充電台は、２本の充電電極２２を有する。
再帰反射光パターンエリア２３は、充電ドーム２２と同一面にあり、再帰反射光パターンエリアで、異なるエリアの反射係数が異なり、清掃ロボットのＬＤＳが発した光は、反射光パターンエリアに照射した後、ＬＤＳが受光した、反射光パターンエリアにより反射された反射光の強度が異なり、ＬＤＳにおける画像センサは、所定の反射光パターンを形成する。例えば、逆反射係数の大きいエリアで発した光が画像センサに形成したのは、ハイライトポイントであり、逆反射係数の小さいエリア反射の光が画像センサに形成したのは、ダークスポットである。図２Ｂは、再帰反射光パターンエリアを例示的に示し、エリア２３１の逆反射係数は、エリア２３２の逆反射係数よりも小さい。
清掃ロボットが台に付けて充電する場合に、清掃ロボットが充電台を押圧して充電台を変位させることを防止するために、充電台の底部に滑り止めマットが設置され、滑り止めマットと床面との間の摩擦力は、清掃ロボットが充電台を押圧して生成した作用力を克服することができる。任意に、充電台底部に２本の滑り止めマットが設置され、滑り止めマットの摩擦係数は、実情に基づいて決定する。図２Ｃは、充電台の底部構造を例示的に示し、充電台の底部に合計に２本の滑り止めマット２４が設置されている。
なお、充電台は、さらに他の構成要素を含んでもよく、又は、上述の構成要素を含んでもよく、本実施例は、これに対して限定しなく、上述の充電台を例として説明するに過ぎない。
図３は、例示的な一実施例に提供される清掃ロボットの構造ブロック図である。清掃ロボットは、制御ユニット３１０と、記憶ユニット３２０と、検出ユニット３３０と、駆動ユニット３４０と、清掃ユニット３５０及び充電ユニット３６０を含む。
制御ユニット３１０は、清掃ロボットの全体操作を制御するために用いられる。清掃命令を受信した場合に、制御ユニット３１０は、清掃ロボットが予め設置されたロジックに従って走行するとともに、走行中に清掃するように制御することができる。走行命令を受信した場合に、制御ユニット３１０は、清掃ロボットが所定の走行モードで走行経路に走行するように制御する。本実施例は、制御ユニット３１０が受信したユーザによる他の指令に係る内容を省略する。
記憶ユニット３２０は、少なくとも一つの指令を記憶するために用いられ、これらの指令は、少なくとも所定の走行モード及び走行経路を実行するための指令、清掃を行うための指令、即時地図を描画するための指令、充電台を探索するための指令等を含む。記憶ユニット３２０は、清掃ロボットが走行中に感応した本体の位置データ、障害物データ及び壁体データ等をさらに記憶するために用いられる。
検出ユニット３３０は、清掃ロボットの走行中にの障害物及び充電台、清掃ロボットの走行状態等を検出するために用いられる。
駆動ユニット３４０は、制御ユニット３１０の制御信号によって駆動輪の駆動方向及び回転速度を制御するために用いられる。
清掃ユニット３５０は、清掃命令を受信した後、清掃ロボットが予め設置されたロジックに従って走行するように制御するとともに、走行中に清掃ロボットの底部のメインブラシがスクロールの方式でメインブラシと接触する接触面を清掃するように制御するために用いられる。
充電ユニット３６０は、清掃ロボットが台に付けた後、清掃ロボットに対して充電を行うために用いられる。
例示的な実施例では、制御ユニット３１０は、本開示の実施例における清掃ロボット充電方法を実行するために、１つ又は複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、デジタルシグナルプロセッサー（ＤＳＰ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、デジタルシグナル処理デバイス（ＤＳＰＤ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ：Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、書替え可能ゲートアレイ（ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサー、又は他の電子機器によって実現されてもよい。
上述制御ユニット３１０は、充電台の地図における標識位置を取得し、前記地図は、前記清掃ロボットによって描画された地図であり、清掃ロボットが標識位置の前方位置まで走行し、充電台を識別するように制御し、充電台が識別されなかった場合に、標識位置に基づいて探索経路を生成し、清掃ロボットが探索経路に従って走行し、走行中に充電台を識別するように制御するように構成される。
また、制御ユニット３１０は、さらに、清掃ロボットが第１の方向に沿って第１の距離を走行し、走行中に充電台を識別するように制御し、充電台が識別されなかった場合に、清掃ロボットが標識位置の前方位置に戻るように制御し、清掃ロボットが第２の方向に沿って第２の距離を走行し、走行中に充電台を識別するように制御し、ただし、第１の方向と第２の方向とは、反対であるように構成される。
また、制御ユニット３１０は、さらに、清掃ロボットが第１の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御し、第１の円弧は、標識位置の後方の第１の位置を円心とするとともに、第１の位置と第２の位置との間の距離を半径とする円弧であり、第１の円弧は、前方位置及び第２の位置を同時に通過し、充電台が識別されなかった場合に、清掃ロボットが標識位置の前方位置に戻るように制御し、清掃ロボットが第２の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御し、第２の円弧は、標識位置の後方の第１の位置を円心とするとともに、第１の位置と第３の位置との間の距離を半径とする円弧であり、第２の円弧は、前方位置及び第３の位置を同時に通過し、ただし、第１の位置は、標識位置から第３の距離だけ離れ、第２の位置は、第１の方向において標識位置から第４の距離だけ離れた位置であり、第３の位置は、第２の方向において標識位置から第５の距離だけ離れた位置であり、第１の方向と第２の方向とは、反対であるように構成される。
また、制御ユニット３１０は、さらに、清掃ロボットが第３の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御し、第３の円弧は、標識位置を円心とするとともに、第１の所定距離を半径とする円弧であり、第３の円弧は、第４の位置及び第５の位置を同時に通過し、充電台が識別されなかった場合に、清掃ロボットが第５の位置に戻るように制御し、清掃ロボットが第４の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御し、第４の円弧は、標識位置を円心とするとともに、第１の所定距離を半径とする円弧であり、第４の円弧は、第５の位置及び第６の位置を同時に通過し、ただし、第１の所定距離は、清掃ロボットの可視距離に基づいて決定された距離であり、第４の位置は、第１の方向において標識位置から第１の所定距離だけ離れた位置であり、第５の位置は、標識位置の前方において標識位置から第１の所定距離だけ離れた位置であり、第６の位置は、第２の方向において標識位置から第１の所定距離だけ離れた位置であり、第１の方向と第２の方向とは、逆向きとなり標識位置の後方の第１の位置を円心とするとともに、第１の位置と第２の位置との間の距離を半径として第１の円弧をなし、第１の円弧は、前方位置及び第２の位置を同時に通過し、第１の円弧を第１の円弧形軌跡として決定し、及び／又は、標識位置の後方の第１の位置を円心とするとともに、第１の位置と第３の位置との間の距離を半径としての第２の円弧は、前方位置及び第３の位置を同時に通過し、第２の円弧を第２の円弧形軌跡として決定し、ただし、第１の位置は、標識位置から第３の距離だけ離れ、第２の位置は、第１の方向において標識位置から第４の距離だけ離れた位置であり、第３の位置は、第２の方向において標識位置から第５の距離だけ離れた位置であるするように構成される。
また、制御ユニット３１０は、さらに、清掃ロボットが第５の円弧における任意の位置まで走行するように制御し、第５の円弧は、第７の位置を円心とするとともに、第１の所定距離を半径とする円弧であり、第５の円弧は、第８の位置、第９の位置及び第１０の位置を同時に通過し、清掃ロボットが第５の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御し、充電台が識別されなかった場合に、清掃ロボットが第６の円弧における任意の位置まで走行するように制御し、第６の円弧は、第１１の位置を円心とするとともに、第１の所定距離を半径とする円弧であり、第６の円弧は、第１２の位置、第１３の位置及び第１４の位置を同時に通過し、清掃ロボットが第６の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御し、ただし、第７の位置は、第１の方向において標識位置から第２の所定距離だけ離れた位置であり、第８の位置は、第１の方向において第７の位置から第１の所定距離を置き、第９の位置は、第２の方向において第７の位置から第１の所定距離を置き、第１０の位置は、第７の位置の前方において第７の位置から第１の所定距離だけ離れた位置であり、第１１の位置は、第２の方向において標識位置から第２の所定距離だけ離れた位置であり、第１２の位置は、第１の方向において第１１の位置から第２の所定距離だけ離れた位置であり、第１３の位置は、第２の方向において第１１の位置から第１の所定距離だけ離れた位置であり、第１の所定距離は、清掃ロボットの可視距離に基づいて決定された距離であり、第２の所定距離は、充電台の移動距離に基づいて決定された距離であり、第１の方向と第２の方向とは、反対であるように構成される。
また、制御ユニット３１０は、さらに、清掃ロボットが第７の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御し、ただし、第７の円弧は、標識位置を円心とするとともに、第３の所定距離を半径とする円弧であり、第７の円弧は、第１５の位置、第１６の位置及び第１７の位置を同時に通過し、第３の所定距離は、清掃ロボットの可視距離及び充電台の移動距離に基づいて決定された距離であり、第１５の位置は、第１の方向において標識位置から第３の所定距離だけ離れた位置であり、第１６の位置は、第２の方向において標識位置から第３の所定距離だけ離れた位置であり、第１７の位置は、標識位置の前方において標識位置から第３の所定距離だけ離れた位置であり、第１の方向と第２の方向とは、反対であるように構成される。
また、制御３１０ユニットは、さらに、充電台が標識位置に対して変位された場合に、充電台の地図における標識位置を取得し、又は、清掃ロボットは、清掃中に複数の充電台を検出し、かつ、複数の充電台の標識位置の間の距離が、設置された値よりも小さい場合に、充電台の地図における標識位置を取得するように構成される。
例示的な実施例では、命令を有する非一時的コンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、命令を有する記憶ユニット３２０をさらに提供する。上記命令がコントロールユニット３１０により実行され、前記本開示の実施例における清掃ロボットコントロール方法を実現するように構成される。例えば、前記非一時的コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピー（登録商標）ディスク及び光データメモリ等であってもよい。
清掃ロボットが動作する時に、清掃ロボットは、描画された地図に充電台の位置を標識し、清掃ロボットの電力量が所定の電力量よりも低い場合、又は清掃任務が終了した場合に、清掃ロボットは、充電台の地図における標識位置を取得し、充電台の標識位置まで走行し、台に戻る動作の実行を準備する。しかしながら、実情で、充電台の位置が変化する可能性があり、即ち充電台の実位置と、清掃ロボットによって描画された地図における標識位置との間に、偏差があり、この時、清掃ロボットは、標識位置によって台に戻る動作を実行することができない。例えば、清掃ロボットが、清掃任務実行中に、充電台を押圧して充電台を変位させ、又は、本体に充電台の電線を巻き付けられて充電台をドラッグして充電台を変位させ、又は、ユーザ又はペットが充電台を移動して充電台を変位させ、この時、充電台の実位置と、地図における標識位置とは、偏差があり、清掃ロボットは、標識位置によって、台に戻る動作を実行することができない。
充電台とソケットとの間に、電線で接続されるため、充電台変位の距離は、電線の長さに制限される。変位中に、充電台が平行で移動する可能性があり、回転して移動する可能性もある。
例えば、充電台が平行で移動することがある。図４Ａに示すように、充電台は、壁４０に取り付けたソケット４１に接続され、清掃ロボットは、充電台から出発し、地図に記録された充電台の標識位置が４１であり、清掃ロボットが、清掃任務実行中に、ユーザは、充電台を平行に移動し、変位された後の充電台は、位置４３にある可能性があり、位置４４にある可能性もあり、または、充電台が電線により支持される他の位置に到達することとなる。
例えば、充電台は、回転して移動することがある、図４Ｂに示すように、充電台は、壁４０に取り付けられるソケット４１に接続され、清掃ロボットは、充電台から出発し、地図に記録された充電台の標識位置が４１であり、清掃ロボットが清掃任務実行中に、ユーザは、充電台を移動するとともに、充電台を回転させ、変位後の充電台は、位置４５にある可能性があり、位置４６にある可能性もあり、または、充電台が電線により支持される他の位置に到達することとなる。
本開示の実施例は、上述の清掃ロボットに基づきその制御方法を説明するが、本開示の実施例は、清掃ロボットの種類を限定しない。
図５を参照し、例示的な一実施例に示される清掃ロボット制御方法のフローチャートを示す。当該清掃ロボット制御方法は、以下のステップとを含む。
ステップ５０１において、充電台の地図における標識位置を取得し、地図は、清掃ロボットによって描画された地図である。
ステップ５０２において、清掃ロボットが標識位置の前方位置まで走行し、充電台を識別するように制御する。
また、清掃ロボットは、走行中に再帰反射光パターンを取得し、取得した再帰反射光パターンは、充電台の再帰反射光パターンに合致する場合に、充電台を識別したと確定する。
ステップ５０３において、充電台が識別されなかった場合に、標識位置に基づいて探索経路を生成する。
ステップ５０４において、清掃ロボットが探索経路に従って走行し、走行中に充電台を識別するように制御する。
以上により、本開示の実施例に提供される清掃ロボット制御方法は、清掃ロボットが充電台の地図における標識位置の前方位置まで走行し、充電台が識別されなかった場合に、標識位置に基づいて探索経路を生成し、清掃ロボットが探索経路に従って走行し、走行中に充電台を識別するように制御することにより、充電台の実位置と地図における標識位置とが異なり、清掃ロボットは、充電台を見つからなく、台に戻る動作を実行できない課題を解決し、清掃ロボットの知能度を向上させ、人による操作を減少する効果を達成する。
図６Ａを参照し、例示的な他の実施例に示される清掃ロボット制御方法のフローチャートを示す。当該清掃ロボット制御方法は、以下のステップを含む。
ステップ６０１で、充電台の地図における標識位置を取得する。
地図は、清掃ロボットによって描画された地図である。
また、充電台が標識位置に対して変位された場合に、充電台の地図における標識位置を取得する。
清掃ロボットは、充電台から出発し、清掃任務を実行する場合に、清掃ロボットによって描画された地図に充電台の標識位置があるが、充電台が標識位置に対して変位された場合に、充電台の実位置は、地図における標識位置と異なる。例えば、ユーザが充電台を動かしたり、ペットが充電台に衝突したり、清掃ロボットが清掃中に電線に巻き付けられ、走行時に電線をドラッグしたり、清掃ロボットが清掃中に充電台を押圧する場合でも、充電台の変位を引き起こし、即ち、電杭は標識位置に対して変位された。
また、清掃ロボットは、清掃中に複数の充電台を検出し、かつ、複数の充電台の標識位置の間の距離が、予め設置された値よりも小さい場合に、充電台の地図における標識位置を取得する。
任意に、清掃ロボットが清掃中に検出した充電台の数は、少なくとも二つである。
また、予め設置された値が予め設置され、例えば予め設置された値が５センチメートルである。複数の充電台の標識位置の間の距離が予め設置された値よりも小さい場合に、充電台は、外的要因からの影響により充電台の初期設置位置の付近で移動し続け、充電台の移動範囲は、充電台の電源線の長さに制限される。
任意に、清掃ロボットは、少なくとも二つの充電台の向きが一致しないことを検出する。清掃ロボットが充電台に衝突し、充電台を変位させる場合に、充電台を回転させる可能性もある。
清掃ロボットは、充電台から出発しなくて清掃任務を実行する場合に、清掃ロボットは、清掃中に充電台を検出するとともに、検出された充電台を地図に描画し、清掃ロボットは、初めて充電台に出会い、清掃ロボットは、充電台の外縁に沿ってエッジワイズ走行する場合に、充電台に衝突し続け、充電台を並進、又は回転させ、清掃ロボットのＬＤＳは、同一の位置の付近に、複数の充電台の再帰反射光パターンを検出することがあり、即ち、清掃ロボットは、地図で複数の充電台を標識する。
ステップ６０２で、清掃ロボットが標識位置の前方位置まで走行し、充電台を識別するように制御する。
また、地図での標識位置の座標によって標識位置の前方位置を決定し、横軸と標識位置との横軸での差の絶対値が所定値よりも小さく、且つその縦軸等が標識位置の縦軸よりも大きい位置を標識位置の前方位置とする。例えば、標識位置の座標が（５，３）がであり、所定値が３である場合に、横軸が２以上８以下であり、且つ縦軸が３よりも大きい位置を標識位置の前方位置として決定する。
また、清掃ロボットが標識位置の正面前方位置まで走行するように制御する。任意に、標識位置の正面前方位置の横座標は、標識位置の横座標と同一である。
例えば、図６Ｂに示すように、充電台の地図における標識位置が６２であり、清掃ロボットが標識位置の前方位置６０まで走行するように制御する。
任意に、清掃ロボットは、走行中に再帰反射光パターンを取得し、取得した再帰反射光パターンは、充電台の再帰反射光パターンに合致する場合に、充電台を識別したと決定する。
標識位置の前方位置で充電台を識別した場合に、清掃ロボットが充電台まで走行して充電を行うように制御し、標識位置の前方位置で充電台が識別されなかった場合に、ステップ６０３を実行する。
ステップ６０３において、充電台が識別されなかった場合に、標識位置に基づいて探索経路を生成する。
ステップ６０４において、清掃ロボットが第１の方向に沿って第１の距離を走行し、走行中に充電台を識別するように制御する。
任意に、第１の方向が標識位置の左方であり、又は、第１の方向が標識位置の右方である。
任意に、清掃ロボットが走行する時、通過した位置の縦座標は前方位置の縦座標と同一であるように制御する。
任意に、第１の距離が充電台の移動可能な最大距離以下である。例えば、充電台の移動可能な最大距離が０．５メートルである場合に、第１の距離が０．５メートル以下である。
第１の方向に沿って走行する走行中に充電台を識別する場合に、清掃ロボットが充電台まで走行して充電を行うように制御し、第１の方向に沿って走行する走行中に充電台が識別されなかった場合に、ステップ６０５を実行する。
ステップ６０５で、充電台が識別されなかった場合に、清掃ロボットが標識位置の前方位置に戻るように制御する。
また、清掃ロボットが第１の方向と反対する方向に沿って標識位置の前方位置に戻るか、又はその他の走行経路に沿って標識位置の前方位置に戻るように制御する。
ステップ６０６において、清掃ロボットが第２の方向に沿って第２の距離を走行し、走行中に充電台を識別するように制御する。
第２の方向と第１の方向とは、反対である。第１の方向が標識位置の左方であれば、第２の方向が標識位置の右方であり、第１の方向が標識位置の右方である場合に、第２の方向が標識位置の左方である。
任意に、第２の距離が充電台の移動可能な最大距離以下である。
任意に、第２の距離と第１の距離とは同一である。
第２の方向に沿って走行する走行中に充電台を識別した場合に、清掃ロボットが充電台まで走行して充電を行うように制御し、第２の方向に沿って走行する走行中に充電台が識別されなかった場合に、その他のポリシーを実行し、例えば、アラーム機能を起動するか、又はその他の走行経路に沿って充電台を探索する。
以上により、本開示の実施例に提供される清掃ロボット制御方法は、清掃ロボットが充電台の地図における標識位置の前方位置まで走行し、充電台が識別されなかった場合に、標識位置に基づいて探索経路を生成し、清掃ロボットが探索経路に従って走行し、走行中に充電台を識別するように制御することにより、充電台の実位置と地図における標識位置とが異なり、清掃ロボットは、充電台を見つからなく、台に戻る動作を実行できない問題を解決し、清掃ロボットの知能度を向上させ、人による操作を減少する効果を達成する。
さらに、清掃ロボットが第１の方向及び／又は第２の方向に沿って走行するように制御することで、充電台が平行に移動する場合に、清掃ロボットが充電台を自動的に探索する可能性を向上させることができる。
例示的な一例において、図６Ｂに示すように、充電台の地図における標識位置が６２であり、充電台の実位置が６３であり、清掃ロボットが標識位置の前方位置６０まで走行するように制御する。この時、清掃ロボットが前方位置６０で充電台が識別されなかった場合に、標識位置に基づいて探索経路を生成する。
二つの走行方向Ｆ１及びＦ２を有するため、Ｆ１が第１の方向として仮定すれば、Ｆ２が第２の方向であり、清掃ロボットが前方位置６０からＦ１方向に沿ってＢ点に走行するように制御し、ただし、前方位置６０は、Ｂ点から１メートルを置く。Ｆ１方向に沿う走行中に、充電台が識別されなかった場合に、清掃ロボットが前方位置６０に戻るように制御し、また、清掃ロボットがＦ２方向に沿ってＡ点に走行するように制御し、ただし、前方位置６０は、Ａ点から１メートルを置く。Ｆ２方向に沿って走行中に、充電台を識別し、かつ充電台が位置６３にあることを決定した場合に、清掃ロボットが充電台に走行して充電を行うように制御する。
清掃机器が先にＦ２方向に沿ってＡ点へ走行するように制御し、Ｆ２方向に沿って走行中に、位置６３で充電台を識別したことを仮定すれば、清掃ロボットが充電台に走行して充電を行うように制御し、前方位置６０に戻る必要がない。
充電台が回転して移動することがあるため、この場合に、清掃ロボットのＬＤＳが検出不感帯を有するので、直線で走行中に充電台を識別できない可能性があり、この時、清掃ロボットが円弧線軌跡で走行するように制御することができる。
図７Ａを参照し、例示的な他の実施例に示される清掃ロボット制御方法のフローチャートを示す。当該清掃ロボット制御方法は、以下のステップを含む。
ステップ７０１において、充電台の地図における標識位置を取得する。
地図は、清掃ロボットによって描画された地図である。
ステップ６０１において、当該ステップが既に詳しく説明されたため、ここで省略する。
ステップ７０２において、清掃ロボットが標識位置の前方位置まで走行し、充電台を識別するように制御する。
ステップ６０１において、当該ステップが既に詳しく説明されたため、ここで省略する。
ステップ７０３において、充電台が識別されなかった場合に、標識位置に基づいて探索経路を生成する。
ステップ７０４において、清掃ロボットが第１の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御する。
第１の円弧は、標識位置の後方の第１の位置を円心とするとともに、第１の位置と第２の位置との間の距離を半径とする円弧であり、当該第１の円弧は、前方位置及び第２の位置を同時に通過する。ただし、第１の位置は、標識位置から第３の距離だけ離れ、第２の位置は、第１の方向において標識位置から第４の距離だけ離れた位置である。
任意に、前方位置と標識位置との間の距離が清掃ロボットの最適可視距離である。例えば、清掃ロボットの最適可視距離が０．５メートルである場合に、前方位置と標識位置との間の距離が０．５メートルである。
任意に、第２の位置と標識位置との間の第４の距離は、清掃ロボットの最適可視距離と充電台の移動可能な距離との和である。例えば、清掃ロボットの最適可視距離が０．５メートルであり、充電台の移動可能な距離が０．５メートルである場合に、第２の位置と標識位置との間の第４の距離が１メートルである。
例えば、図７Ｂに示すように、第１の方向がＦ１方向であり、充電台の標識位置が７１であり、第１の位置が点Ｏであり、第２の位置が点Ｃであり、標識位置の前方位置が点Ｅであり、第１の位置である点Ｏと標識位置７１との間の距離が第３の距離ｓ５であり、Ｆ１方向で第２の位置と標識位置７１との間の距離が第４の距離ｓ６であり、第１の位置である点Ｏと第２の位置である点Ｃとの間の距離がｓ４であり、第１の位置である点Ｏを円心とするとともに、ｓ４を半径として円弧Ｌ１をなし、Ｌ１を第１の円弧とし、清掃ロボットが第１の円弧Ｌ１に沿って走行し、走行中に充電台を識別する。
充電台を識別した場合に、清掃ロボットが充電台まで走行して充電を行うように制御し、第１の方向に沿って走行する走行中に充電台が識別されなかった場合に、ステップ７０５を実行する。
ステップ７０５において、充電台が識別されなかった場合に、清掃ロボットが標識位置の前方位置に戻るように制御する。
任意に、清掃ロボットが第１の円弧に沿って標識位置の前方位置に戻るように制御するか、又は、清掃ロボットが他の走行経路に沿って標識位置の前方位置に戻るように制御する。例えば、現在の位置と前方位置との間の接続線に沿って走行して標識位置の前方位置に戻る。
ステップ７０６において、清掃ロボットが第２の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御する。
第２の円弧は、標識位置の後方の第１の位置を円心とするとともに、第１の位置と第３の位置との間の距離を半径とする円弧であり、第２の円弧は、前方位置及び第３の位置を同時に通過し、第３の位置は、第２の方向において標識位置から第５の距離だけ離れた位置である。
第１の方向と第２の方向とは、反対である。
任意に、第５の距離が第４の距離と等しい。
例えば、図７Ｂに示すように、第１の方向がＦ１方向であり、第２の方向がＦ２方向であり、充電台の標識位置が７１であり、第１の位置が点Ｏであり、標識位置の前方位置が点Ｅであり、第３の位置が点Ｄであり、第１の位置である点Ｏと標識位置７１との間の距離が第３の距離ｓ５であり、在Ｆ２方向で第３の位置と標識位置７１との間の距離が第５の距離ｓ７であり、第１の位置である点Ｏと第３の位置である点Ｄとの間の距離がｓ３であり、第１の位置である点Ｏを円心とするとともに、ｓ３を半径として円弧Ｌ２をなし、Ｌ２を第１の円弧とし、清掃ロボットが第２の円弧Ｌ２に沿って走行し、走行中に充電台を識別する。
充電台を識別した場合に、清掃ロボットが充電台まで走行して充電を行うように制御し、充電台が識別されなかった場合に、他のポリシーを実行し、例えば、アラーム機能を起動するか、又は他の走行経路に沿って充電台を探索する。
例えば、充電台が壁際に設置されると、充電台が９０度以上で回転し、即ち、充電台の再帰反射光パターンエリアが壁に向く場合に、清掃ロボットが探索経路に沿って走行中に、充電台の再帰反射光パターンを取得することがなく、充電台を識別することもできなく、この時、清掃ロボットが、人による操作を行うようにユーザを提示するためのブザー音を鳴らす。
以上により、本開示の実施例に提供される清掃ロボット制御方法は、清掃ロボットが充電台の地図における標識位置の前方位置まで走行し、充電台が識別されなかった場合に、標識位置に基づいて探索経路を生成し、清掃ロボットが探索経路に従って走行し、走行中に充電台を識別するように制御することにより、充電台の実位置と地図における標識位置とが異なり、清掃ロボットは、充電台を見つからなく、台に戻る動作を実行できない課題を解決し、清掃ロボットの知能度を向上させ、人による操作を減少する効果を達成する。
さらに、清掃ロボットが第１の円弧及び／又は第２の円弧に沿って走行するように制御することで、充電台が回転して移動する場合に、清掃ロボットが充電台を自動的に探索する可能性を向上させることができる。
例示的な他の例で、図７Ｂに示すように、充電台が実際に位置７２にあり、標識位置が７１であり、清掃ロボットにより標識位置７１の前方位置Ｅで充電台が識別されなく、標識位置７１に基づき、円弧Ｌ１及び円弧Ｌ２を生成し、清掃ロボットが円弧Ｌ１に沿って走行するように制御し、走行中に充電台が位置７２にあることを識別する場合に、清掃ロボットが位置７２まで走行して充電を行うように制御する。
清掃ロボットが先に円弧Ｌ２に沿って走行するように制御し、走行中に充電台が識別されなかった場合に、清掃ロボットが前方位置Ｅに戻るように制御し、また清掃ロボットが円弧Ｌ１に沿って走行するように制御し、走行中に充電台が位置７２にあることを識別した場合に、清掃ロボットが位置７２まで走行して充電を行うように制御する。
図８Ａを参照し、例示的な他の実施例に示される清掃ロボット制御方法のフローチャートを示す。当該清掃ロボット制御方法は、以下のステップを含む。
ステップ８０１において、充電台の地図における標識位置を取得する。
地図は、清掃ロボットによって描画された地図である。
当該ステップが既に詳しく説明されたため、ここで省略する。
ステップ８０２において、清掃ロボットが標識位置の前方位置まで走行し、充電台を識別するように制御する。
ステップ６０１において、当該ステップが既に詳しく説明されたため、ここで省略する。
ステップ８０３において、充電台が識別されなかった場合に、標識位置に基づいて探索経路を生成する。
ステップ８０４において、清掃ロボットが第３の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御する。
第３の円弧は、標識位置を円心とするとともに、第１の所定距離を半径とする円弧であり、第３の円弧は、第４の位置及び第５の位置を同時に通過する。第４の位置は、第１の方向において標識位置から第１の所定距離だけ離れた位置であり、第５の位置は、標識位置の前方において標識位置から第１の所定距離だけ離れた位置である。
標識位置の前方は、標識位置が清掃ロボットに向く方向を意味する。
第１の所定距離は、清掃ロボットの可視距離に基づいて決定された距離である。また、第１の所定距離が清掃ロボットの最適可視距離である。清掃ロボットの最適可視距離は、清掃ロボットにより再帰反射光パターンが充電台の逆反射パターンであるか否かを正確に判断する範囲を意味する。例えば、清掃ロボットの最適可視距離が０．５メートルであり、第１の所定距離が０．５メートルである。
例えば、図８Ｂに示すように、第１の方向がＦ１方向であり、第２の方向がＦ２方向であり、充電台の標識位置が８１であり、第４の位置が点ａであり、第１の方向で第４の位置である点ａと標識位置８１との間の距離が第１の所定距離ｄ１であり、第５の位置が点ｃであり、第５の位置である点ｃが標識位置８１の前方にあり、第５の位置である点ｃと標識位置８１との間の距離が第１の所定距離ｄ１であり、標識位置８１を円心とするとともに、第１の所定距離ｄ１を半径として円弧Ｌ３をなし、Ｌ３を第３の円弧とし、清掃ロボットが第２の円弧Ｌ３に沿って走行し、走行中に充電台を識別する。
充電台を識別した場合に、清掃ロボットが充電台まで走行して充電を行うように制御し、第３の円弧に沿って走行する走行中に充電台が識別されなかった場合に、ステップ８０５を実行する。
ステップ８０５において、充電台が識別されなかった場合に、清掃ロボットが第５の位置に戻るように制御する。
任意に、清掃ロボットが第３の円弧に沿って第５の位置に戻るように制御するか、又は、清掃ロボットが他の走行経路に沿って第５の位置に戻るように制御する。例えば、現在の位置と前方位置との間の連続線に沿って走行して第５の位置に戻る。
ステップ８０６において、清掃ロボットが第４の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御する。
第４の円弧は、標識位置を円心とするとともに、第１の所定距離を半径とする円弧であり、第４の円弧は、第５の位置及び第６の位置を同時に通過する。
第１の所定距離は、清掃ロボットの可視距離に基づいて決定された距離であり、第５の位置は、標識位置の前方において標識位置から第１の所定距離だけ離れた位置であり、第６の位置は、第２の方向において標識位置から第１の所定距離だけ離れた位置である。
第１の方向と第２の方向とは、反対である。
例えば、図８Ｂに示すように、第１の方向がＦ１方向であり、第２の方向がＦ２方向であり、充電台の標識位置が８１であり、第６の位置が点ｂであり、第２の方向で第６の位置である点ｂと標識位置８１との間の距離が第１の所定距離ｄ１であり、第５の位置が点ｃであり、第５の位置である点ｃが標識位置８１の前方にあり、第５の位置である点ｃと標識位置８１との間の距離が第１の所定距離ｄ１であり、標識位置８１を円心とするとともに、第１の所定距離ｄ１を半径として円弧Ｌ４をなし、Ｌ４を第４の円弧とし、清掃ロボットが第４の円弧Ｌ４に沿って走行し、走行中に充電台を識別する。
充電台を識別した場合に、清掃ロボットが充電台まで走行して充電を行うように制御し、充電台が識別されなかった場合に、他のポリシーを実行し、例えば、アラーム機能を起動するか、又は他の走行経路に沿って充電台を探索する。
例えば、充電台が壁際に設置されると、充電台が９０度以上で回転し、即ち、充電台の再帰反射光パターンエリアが壁に向く場合に、清掃ロボットが探索経路に沿って走行中に、充電台の再帰反射光パターンを取得することがなく、充電台を識別することもできなく、この時、清掃ロボットが、人による操作を行うようにユーザを提示するためのブザー音を鳴らす。
以上により、本開示の実施例に提供される清掃ロボット制御方法は、清掃ロボットが充電台の地図における標識位置の前方位置まで走行し、充電台が識別されなかった場合に、標識位置に基づいて探索経路を生成し、清掃ロボットが探索経路に従って走行し、走行中に充電台を識別するように制御することにより、充電台の実位置と地図における標識位置とが異なり、清掃ロボットは、充電台を見つからなく、台に戻る動作を実行できない問題を解決し、清掃ロボットの知能度を向上させ、人による操作を減少する効果を達成する。
さらに、清掃ロボットが第３の円弧及び／又は第４の円弧に沿って走行するように制御することにより、充電台が回転して移動する場合に、清掃ロボットが充電台を自動的に探索する可能性を向上させることができる。
図９Ａを参照し、例示的な他の実施例に示される清掃ロボット制御方法のフローチャートを示す。当該清掃ロボット制御方法は、以下のステップを含む。
ステップ９０１において、充電台の地図における標識位置を取得する。
地図は、清掃ロボットによって描画された地図である。
ステップ６０１において、当該ステップが既に詳しく説明されたため、ここで省略する。
ステップ９０２において、清掃ロボットが標識位置の前方位置まで走行し、充電台を識別するように制御する。
ステップ６０１において、当該ステップが既に詳しく説明されたため、ここで省略する。
ステップ９０３において、充電台が識別されなかった場合に、標識位置に基づいて探索経路を生成する。
ステップ９０４において、清掃ロボットが第５の円弧における任意の位置まで走行するように制御する。
第５の円弧は、第７の位置を円心とするとともに、第１の所定距離を半径とする円弧であり、第５の円弧は、第８の位置、第９の位置及び第１０の位置を同時に通過する。
第１の所定距離は、清掃ロボットの可視距離に基づいて決定された距離である。任意に、第１の所定距離が清掃ロボットの最適可視距離である。清掃ロボットの最適可視距離は、清掃ロボットにより再帰反射光パターンが充電台の逆反射パターンであるか否かを正確に判断する範囲を意味する。例えば、清掃ロボットの最適可視距離が０．５メートルであり、第１の所定距離が０．５メートルである。
第７の位置は、第１の方向において標識位置から第２の所定距離だけ離れた位置であり、第８の位置は、第１の方向において第７の位置から第１の所定距離を置き、第９の位置は、第２の方向において第７の位置から第１の所定距離を置き、第１０の位置は、第７の位置の前方において第７の位置から第１の所定距離だけ離れた位置である。第１の方向と第２の方向とは、反対である。
第２の所定距離が充電台の移動可能な最大距離である。充電台の電源線の線長に応じて充電台の移動可能な最大距離を決定する。例えば、第２の所定距離が充電台の電源線の線長であり、第２の所定距離が１メートルである。
前方は、標識位置が清掃ロボットに向く方向であることを意味する。
例えば、図９Ｂに示すように、第１の方向がＦ１方向であり、第２の方向がＦ２方向であり、充電台の標識位置が９１であり、第７の位置が点１であり、第１の方向で第７の位置である点１と標識位置９１との間の距離が第２の所定距離ｄ２であり、第８の位置が点２であり、第１の方向で第８の位置である点２と第７の位置である点１との間の距離がｄ１であり、第９の位置が点３であり、第２の方向で第９の位置である点３と第７の位置である点１との間の距離がｄ１であり、第１０の位置が点４であり、第１０の位置である点４が第７の位置である点１の前方にあり、第１０の位置である点４と第７の位置である点１との間の距離がｄ１であり、第７の位置である点１を円心とするとともに、ｄ１を半径とする円弧Ｌ５が第５の円弧である。清掃ロボットが位置９２にある場合に、清掃ロボットが円弧Ｌ５における任意の位置まで走行するように制御する。
ステップ９０５で、清掃ロボットが第５の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御する。
充電台を識別した場合に、清掃ロボットが充電台まで走行して充電を行うように制御し、第５の円弧に沿って走行する走行中に充電台が識別されなかった場合に、ステップ９０６を実行する。
ステップ９０６において、充電台が識別されなかった場合に、清掃ロボットが第６の円弧における任意の位置まで走行するように制御する。
清掃ロボットにより第５の円弧に沿って走行中に充電台が識別されなかった場合に、清掃ロボットが第５の円弧から第６の円弧における任意の位置まで走行するように制御する。
第６の円弧は、第１１の位置を円心とするとともに、第１の所定距離を半径とする円弧であり、第６の円弧は、第１２の位置、第１３の位置及び第１４の位置を同時に通過する。
第１１の位置は、第２の方向において標識位置から第２の所定距離だけ離れた位置であり、第１２の位置は、第１の方向において第１１の位置から第２の所定距離だけ離れた位置であり、第１３の位置は、第２の方向において第１１の位置から第１の所定距離だけ離れた位置であり、第１の方向と第２の方向とは、反対である。
例えば、図９Ｂに示すように、第１の方向がＦ１方向であり、第２の方向がＦ２方向であり、充電台の標識位置が９１であり、第７の位置が点１であり、第２の方向で第１１の位置である点６と標識位置９１との間の距離が第２の所定距離ｄ２であり、第１２の位置が点５であり、第１の方向で第１２の位置である点５と第１１の位置である点６との間の距離がｄ１であり、第１３の位置が点７であり、第２の方向で第１３の位置である点７と第１１の位置である点６との間の距離がｄ１であり、第１４の位置が点８であり、第１４の位置である点８が第１１の位置である点６の前方にあり、第１１の位置である点６と第１４の位置である点８との間の距離がｄ１であり、第１１の位置である点６を円心とするとともに、ｄ１を半径とする円弧Ｌ６が第６の円弧である。清掃ロボットが第５の円弧から円弧Ｌ６における任意の位置まで走行するように制御する。
ステップ９０７において、清掃ロボットが第６の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御する。
充電台を識別した場合に、清掃ロボットが充電台まで走行して充電を行うように制御し、充電台が識別されなかった場合に、他のポリシーを実行し、例えば、アラーム機能を起動するか、又は他の走行経路に沿って充電台を探索する。
以上により、本開示の実施例に提供される清掃ロボット制御方法は、清掃ロボットが充電台の地図における標識位置の前方位置まで走行し、充電台が識別されなかった場合に、標識位置に基づいて探索経路を生成し、清掃ロボットが探索経路に従って走行し、走行中に充電台を識別するように制御することにより、充電台の実位置と地図における標識位置とが異なり、清掃ロボットが充電台を見つからなく、台に戻る動作を実行できない課題を解決し、清掃ロボットの知能度を向上させ、人による操作を減少する効果を達成する。
さらに、清掃ロボットが第５の円弧及び／又は第６の円弧に沿って走行するように制御することにより、充電台が回転して移動する場合に、清掃ロボットが充電台を自動的に探索する可能性を向上させることができる。
図１０Ａを参照し、例示的な他の実施例に示される清掃ロボット制御方法のフローチャートを示す。当該清掃ロボット制御方法は、以下のステップを含む。
ステップ１００１において、充電台の地図における標識位置を取得する。
地図は、清掃ロボットによって描画された地図である。
ステップ６０１において、当該ステップが既に詳しく説明されたため、ここで省略する。
ステップ１００２において、清掃ロボットが標識位置の前方位置まで走行し、充電台を識別するように制御する。
ステップ１００１において、当該ステップが既に詳しく説明されたため、ここで省略する。
ステップ１００３において、充電台が識別されなかった場合に、標識位置に基づいて探索経路を生成する。
ステップ１００４において、清掃ロボットが第７の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御する。
清掃ロボットが第７の円弧に位置しない場合に、清掃ロボットが第７の円弧における任意の位置まで走行し、第７の円弧に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御する。
第７の円弧は、標識位置を円心とするとともに、第３の所定距離を半径とする円弧であり、第７の円弧は、第１５の位置、第１６の位置及び第１７の位置を同時に通過し、第３の所定距離は、清掃ロボットの可視距離及び充電台の移動距離に基づいて決定された距離であり、第１５の位置は、第１の方向において標識位置から第３の所定距離だけ離れた位置であり、第１６の位置は、第２の方向において標識位置から第３の所定距離だけ離れた位置であり、第１７の位置は、標識位置の前方において標識位置から第３の所定距離だけ離れた位置であり、第１の方向と第２の方向とは、反対である。
また、第３の所定距離は、清掃ロボットの最適可視距離及び充電台の移動可能な最大距離に基づいて決定された距離である。例えば、清掃ロボットの最適可視距離が０．５メートルであり、充電台の移動可能な最大距離が充電台の電源線の線長、即ち１メートルであり、第３の所定距離が１．５メートルである。
標識位置の前方は、標識位置が清掃ロボットに向く方向を意味する。
例えば、図１０Ｂに示すように、第１の方向がＦ１方向であり、第２の方向がＦ２方向であり、充電台の標識位置が１０であり、第１５の位置が点ｍであり、第１の方向で第１５の位置である点ｍと標識位置１０との間の距離が第３の所定距離ｄ３であり、第１６の位置が点ｎであり、第２の方向で第１６の位置である点ｎと標識位置である点ｎとの間の距離がｄ３であり、第１７の位置が点ｐであり、第１７の位置である点ｐが標識位置である点１０の前方にあり、第１７の位置である点ｐと標識位置である点１０との間の距離がｄ３であり、標識位置である点１０を円心とするとともに、ｄ３を半径とする円弧Ｌ７が第７の円弧である。清掃ロボットが円弧Ｌ７に沿って走行し、走行中に充電台を識別するように制御する。
充電台を識別した場合に、清掃ロボットが充電台まで走行して充電を行うように制御し、充電台が識別されなかった場合に、他のポリシーを実行し、例えば、アラーム機能を起動するか、又は他の走行経路に沿って充電台を探索する。
以上により、本開示の実施例に提供される清掃ロボット制御方法は、清掃ロボットが充電台の地図における標識位置の前方位置まで走行し、充電台が識別されなかった場合に、標識位置に基づいて探索経路を生成し、清掃ロボットが探索経路に従って走行し、走行中に充電台を識別するように制御することにより、充電台の実位置と地図における標識位置とが異なり、清掃ロボットが充電台を見つからなく、台に戻る動作を実行できない課題を解決し、清掃ロボットの知能度を向上させ、人による操作を減少する効果を達成する。
さらに、清掃ロボットが第７の円弧に沿って走行するように制御することにより、充電台が回転して移動する場合に、清掃ロボットが充電台を自動的に探索する可能性を向上させることができる。
なお、上述の図６Ａ、７Ａ、８Ａ、９Ａ、１０Ａに示す清掃ロボット制御方法を任意に組み合わせることにより新たな清掃ロボット制御方法を構成することができ、例えば、上述実施例における任意の二つの実施例の組み合わせ、即ち、図６Ａと図７Ａとの組み合わせ、図６Ａと図８Ａとの組み合わせ、図６Ａと図９Ａとの組み合わせ、図６Ａと図１０Ａとの組み合わせ、図７Ａと図８Ａ、図７Ａと図９Ａ、図７Ａと図１０Ａ、図８Ａと図９Ａ、図８Ａと図１０Ａ、図９Ａと図１０Ａで、新たな実施例を構成することができ、又は、上述の実施例における任意の三つの実施例の組み合わせ、即ち、図６Ａと図７Ａと図８Ａとの組み合わせ、図６Ａと図７Ａと図９Ａとの組み合わせ、図６Ａと図７Ａと図１０Ａとの組み合わせ、図７Ａと図８Ａと図９Ａとの組み合わせ、図７Ａと図８Ａと図１０Ａとの組み合わせ、図８Ａと図９Ａと図１０Ａとの組み合わせで、新たな実施例を構成することができ、又は上述の実施例における任意の四つの実施例の組み合わせ、即ち、図６Ａと図７Ａと図８Ａとの組み合わせ、図９Ａと図６Ａと図７Ａと図９Ａと図１０Ａとの組み合わせ、図６Ａと図７Ａと図８Ａと図１０Ａとの組み合わせ、図７Ａと図８Ａと図９Ａと図１０Ａとの組み合わせで、新たな実施例を構成することができ、又は、上述実施例における五つの実施例の組み合わせ、即ち、６Ａと７Ａと８Ａと９Ａと１０Ａとの組み合わせで、新たな実施例を構成することができる。組み合わせて新たな実施例を構成した後、各ステップの実行手順を予め設置することができ、本開示の実施例はこれに対して限定しない。
当業者は、明細書に対する理解、及び明細書に記載された内容に対する実施を介して、本開示の他の実施形態を容易に取得することができる。本開示は、本開示に対する任意の変形、用途、又は適応的な変化を含み、このような変形、用途、又は適応的な変化は、本開示の一般的な原理に従い、本開示では開示していない本技術分野の周知常識、又は通常の技術手段を含む。明細書及び実施例は、例示的なものにすぎず、本開示の真の範囲と主旨は、以下の特許請求の範囲によって示される。
本開示は、上記で記述され、図面で図示した特定の構成に限定されず、その範囲を逸脱しない範囲で、様々な修正や変更を行うことができる。本開示の範囲は、添付される特許請求の範囲のみにより限定される。
優先権情報
本願は、出願番号が２０１６１０７０８７７２．Ｘであって、出願日が２０１６年８月２３日である中国特許出願に基づき優先権を主張し、当該中国特許出願の内容の全てを本願に援用する。

Claims (14)

  1. 制御ユニットと、
    前記制御ユニットに電気的に接続されている識別ユニット及び走行駆動ユニットとを含む清掃ロボットであって、
    前記制御ユニットは、
    充電台の地図における標識位置を取得し、前記地図は、前記清掃ロボットによって描画された地図であり、
    前記清掃ロボットが前記標識位置の前方位置まで走行し、前記充電台を識別するように制御し、
    前記充電台が識別されなかった場合に、前記標識位置に基づいて探索経路を生成し、
    前記清掃ロボットが前記探索経路に従って走行し、走行中に前記充電台を識別するように制御するように構成される、
    ことを特徴とする、清掃ロボット。
  2. 前記制御ユニットは、さらに、
    前記清掃ロボットが第１の方向に沿って第１の距離を走行し、前記走行中に前記充電台を識別するように制御し、
    前記充電台が識別されなかった場合に、前記清掃ロボットが前記標識位置の前方位置に戻るように制御し、
    前記清掃ロボットが第２の方向に沿って第２の距離を走行し、前記走行中に前記充電台を識別するように制御し、
    ただし、前記第１の方向と前記第２の方向とは、反対であるように構成される、
    ことを特徴とする請求項１に記載の清掃ロボット。
  3. 前記制御ユニットは、さらに、
    前記清掃ロボットが第１の円弧に沿って走行し、前記走行中に前記充電台を識別するように制御し、前記第１の円弧は、前記標識位置の後方の第１の位置を円心とするとともに、前記第１の位置と前記第２の位置との間の距離を半径とする円弧であり、前記第１の円弧は、前記前方位置及び前記第２の位置を同時に通過し、
    前記充電台が識別されなかた場合に、前記清掃ロボットが前記標識位置の前方位置に戻るように制御し、
    前記清掃ロボットが第２の円弧に沿って走行し、前記走行中に前記充電台を識別するように制御し、前記第２の円弧は、前記標識位置の後方の第１の位置を円心とするとともに、前記第１の位置と前記第３の位置との間の距離を半径とする円弧であり、前記第２の円弧は、前記前方位置及び前記第３の位置を同時に通過し、
    ただし、前記第１の位置は、前記標識位置から第３の距離だけ離れ、前記第２の位置は、第１の方向において前記標識位置から第４の距離だけ離れた位置であり、前記第３の位置は、第２の方向において前記標識位置から第５の距離だけ離れた位置であり、前記第１の方向と前記第２の方向とは、反対であるように構成される、
    ことを特徴とする請求項１又は２に記載の清掃ロボット。
  4. 前記制御ユニットは、さらに、
    前記清掃ロボットが第３の円弧に沿って走行し、前記走行中に前記充電台を識別するように制御し、前記第３の円弧は、前記標識位置を円心とするとともに、第１の所定距離を半径とする円弧であり、前記第３の円弧は、第４の位置及び第５の位置を同時に通過し、
    前記充電台が識別されなかった場合に、前記清掃ロボットが前記第５の位置に戻るように制御し、
    前記清掃ロボットが第４の円弧に沿って走行し、前記走行中に前記充電台を識別するように制御し、前記第４の円弧は、標識位置を円心とするとともに、前記第１の所定距離を半径とする円弧であり、前記第４の円弧は、前記第５の位置及び第６の位置を同時に通過し、
    ただし、前記第１の所定距離は、前記清掃ロボットの可視距離に基づいて決定された距離であり、前記第４の位置は、第１の方向において前記標識位置から前記第１の所定距離だけ離れた位置であり、前記第５の位置は、前記標識位置の前方において前記標識位置から前記第１の所定距離だけ離れた位置であり、前記第６の位置は、第２の方向において前記標識位置から前記第１の所定距離だけ離れた位置であり、前記第１の方向と前記第２の方向とは、反対であるように構成される、
    ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の清掃ロボット。
  5. 前記制御ユニットは、さらに、
    前記清掃ロボットが第５の円弧における任意の位置まで走行するように制御し、前記第５の円弧は、第７の位置を円心とするとともに、第１の所定距離を半径とする円弧であり、前記第５の円弧は、第８の位置、第９の位置及び第１０の位置を同時に通過し、
    前記清掃ロボットが前記第５の円弧に沿って走行し、前記走行中に前記充電台を識別するように制御し、
    前記充電台が識別されなかった場合に、前記清掃ロボットが第６の円弧における任意の位置まで走行するように制御し、前記第６の円弧は、第１１の位置を円心とするとともに、前記第１の所定距離を半径とする円弧であり、前記第６の円弧は、第１２の位置、第１３の位置及び第１４の位置を同時に通過し、
    前記清掃ロボットが前記第６の円弧に沿って走行し、前記走行中に前記充電台を識別するように制御し、
    ただし、前記第７の位置が第１の方向において前記標識位置から第２の所定距離だけ離れた位置であり、前記第８の位置は、前記第１の方向において前記第７の位置から前記第１の所定距離だけ離れ、前記第９の位置は、前記第２の方向において前記第７の位置から前記第１の所定距離だけ離れ、前記第１０の位置は、前記第７の位置の前方において前記第７の位置から前記第１の所定距離だけ離れた位置であり、第１１の位置は、第２の方向において標識位置から第２の所定距離だけ離れた位置であり、前記第１２の位置は、前記第１の方向において前記第１１の位置から前記第２の所定距離だけ離れた位置であり、前記第１３の位置は、前記第２の方向において前記第１１の位置から前記第１の所定距離だけ離れた位置であり、前記第１の所定距離は、前記清掃ロボットの可視距離に基づいて決定された距離であり、前記第２の所定距離は、前記充電台の移動距離に基づいて決定された距離であり、前記第１の方向と前記第２の方向とは、反対であるように構成される、
    ことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の清掃ロボット。
  6. 前記制御ユニットは、さらに、
    前記清掃ロボットが第７の円弧に沿って走行し、前記走行中に前記充電台を識別するように制御し、
    ただし、前記第７の円弧は、前記標識位置を円心とするとともに、第３の所定距離を半径とする円弧であり、前記第７の円弧は、前記第１５の位置、第１６の位置及び第１７の位置を同時に通過し、前記第３の所定距離は、清掃ロボットの可視距離及び前記充電台の移動距離に基づいて決定された距離であり、前記第１５の位置は、第１の方向において前記標識位置から前記第３の所定距離だけ離れた位置であり、前記第１６の位置は、第２の方向において前記標識位置から前記第３の所定距離だけ離れた位置であり、前記第１７の位置は、前記標識位置の前方において前記標識位置から前記第３の所定距離だけ離れた位置であり、前記第１の方向と前記第２の方向とは、反対であるように構成される、
    ことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の清掃ロボット。
  7. 前記制御ユニットは、さらに、
    前記充電台が前記標識位置に対して変位された場合に、前記充電台の前記地図における前記標識位置を取得し、
    又は、
    前記清掃ロボットが、清掃中に複数の前記充電台を検出し、かつ、複数の前記充電台の標識位置の間の距離が、予め設置された値よりも小さい場合に、前記充電台の前記地図における前記標識位置を取得するように構成される、
    ことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の清掃ロボット。
  8. 充電台の地図における標識位置を取得し、前記地図は前記清掃ロボットによって描画された地図であるステップと、
    前記清掃ロボットが前記標識位置の前方位置まで走行し、前記充電台を識別するように制御するステップと、
    前記充電台が識別されなかった場合に、前記標識位置に基づいて探索経路を生成するステップと、
    前記清掃ロボットが前記探索経路に従って走行し、走行中に前記充電台を識別するように制御するステップと、を含む、
    ことを特徴とする清掃ロボット制御方法。
  9. 前記清掃ロボットが前記探索経路に従って走行し、走行中に前記充電台を識別するように制御するステップは、
    前記清掃ロボットが第１の方向に沿って第１の距離を走行し、前記走行中に前記充電台を識別するように制御するステップと、
    前記充電台が識別されなかった場合に、前記清掃ロボットが前記標識位置の前方位置に戻るように制御するステップと、
    前記清掃ロボットが第２の方向に沿って第２の距離を走行し、前記走行中に前記充電台を識別するように制御するステップとを含み、
    ただし、前記第１の方向と前記第２の方向とは、反対である、
    ことを特徴とする請求項８に記載の方法。
  10. 前記清掃ロボットが前記探索経路に従って走行し、走行中に前記充電台を識別するように制御するステップは、
    前記清掃ロボットが第１の円弧に沿って走行し、前記走行中に前記充電台を識別するように制御し、前記第１の円弧は、前記標識位置の後方の第１の位置を円心とするとともに、前記第１の位置と前記第２の位置との間の距離を半径とする円弧であり、前記第１の円弧は、前記前方位置及び前記第２の位置を同時に通過するステップと、
    前記充電台が識別されなかった場合に、前記清掃ロボットが前記標識位置の前方位置に戻るように制御するステップと、
    前記清掃ロボットが第２の円弧に沿って走行し、前記走行中に前記充電台を識別するように制御し、前記第２の円弧は、前記標識位置の後方の第１の位置を円心とするとともに、前記第１の位置と前記第３の位置との間の距離を半径とする円弧であり、前記第２の円弧は、前記前方位置及び前記第３の位置を同時に通過するステップとを含み、
    ただし、前記第１の位置は、前記標識位置から第３の距離だけ離れ、前記第２の位置は、前記第１の方向において前記標識位置から第４の距離だけ離れた位置であり、前記第３の位置は、第２の方向において前記標識位置から第５の距離だけ離れた位置であり、前記第１の方向と前記第２の方向とは、反対である、
    ことを特徴とする請求項９又は請求項９に記載の方法。
  11. 前記清掃ロボットが前記探索経路に従って走行し、走行中に前記充電台を識別するように制御するステップは、
    前記清掃ロボットが第３の円弧に沿って走行し、前記走行中に前記充電台を識別するように制御し、前記第３の円弧は、前記標識位置を円心とするとともに、第１の所定距離を半径とする円弧であり、前記第３の円弧は、第４の位置及び第５の位置を同時に通過するステップと、
    前記充電台が識別されなかった場合に、前記清掃ロボットが前記第５の位置に戻るように制御するステップと、
    前記清掃ロボットが第４の円弧に沿って走行し、前記走行中に前記充電台を識別するように制御し、前記第４の円弧は、標識位置を円心とするとともに、前記第１の所定距離を半径とする円弧であり、前記第４の円弧は、前記第５の位置及び第６の位置を同時に通過するステップとを含み、
    ただし、前記第１の所定距離は、前記清掃ロボットの可視距離に基づいて決定された距離であり、前記第４の位置は、第１の方向において前記標識位置から前記第１の所定距離だけ離れた位置であり、前記第５の位置は、前記標識位置の前方において前記標識位置から前記第１の所定距離だけ離れた位置であり、前記第６の位置は、第２の方向において前記標識位置から前記第１の所定距離だけ離れた位置であり、前記第１の方向と前記第２の方向とは、反対である、
    ことを特徴とする請求項８〜１０のいずれかに記載の方法。
  12. 前記清掃ロボットが前記探索経路に従って走行し、走行中に前記充電台を識別するように制御するステップは、
    前記清掃ロボットが第５の円弧における任意の位置まで走行するように制御し、前記第５の円弧は、第７の位置を円心とするとともに、第１の所定距離を半径とする円弧であり、前記第５の円弧は、第８の位置、第９の位置及び第１０の位置を同時に通過するステップと、
    前記清掃ロボットが前記第５の円弧に沿って走行し、前記走行中に前記充電台を識別するように制御するステップと、
    前記充電台が識別されなかった場合に、前記清掃ロボットが第６の円弧における任意の位置まで走行するように制御し、前記第６の円弧は、第１１の位置を円心とするとともに、前記第１の所定距離を半径とする円弧であり、前記第６の円弧は、第１２の位置、第１３の位置及び第１４の位置を同時に通過するステップと、
    前記清掃ロボットが前記第６の円弧に沿って走行し、前記走行中に前記充電台を識別するように制御するステップとを含み、
    ただし、前記第７の位置は、第１の方向において前記標識位置から第２の所定距離だけ離れた位置であり、前記第８の位置は、前記第１の方向において前記第７の位置から前記第１の所定距離だけ離れ、前記第９の位置は、第２の方向において前記第７の位置から前記第１の所定距離だけ離れ、前記第１０の位置は、前記第７の位置の前方において前記第７の位置から前記第１の所定距離だけ離れた位置であり、前記第１１の位置は、第２の方向において前記標識位置から前記第２の所定距離だけ離れた位置であり、前記第１２の位置は、前記第１の方向において前記第１１の位置から前記第２の所定距離だけ離れた位置であり、前記第１３の位置は、前記第２の方向において前記第１１の位置から前記第１の所定距離だけ離れた位置であり、前記第１の所定距離は、前記清掃ロボットの可視距離に基づいて決定された距離であり、前記第２の所定距離は、前記充電台の移動距離に基づいて決定された距離であり、前記第１の方向と前記第２の方向とは、反対である、
    ことを特徴とする請求項８〜１１のいずれかに記載の方法。
  13. 前記清掃ロボットが前記探索経路に従って走行し、走行中に前記充電台を識別するように制御するステップは、
    前記清掃ロボットが第７の円弧に沿って走行し、前記走行中に前記充電台を識別するように制御するステップを含み、
    ただし、前記第７の円弧は、前記標識位置を円心とするとともに、第３の所定距離を半径とする円弧であり、前記第７の円弧は、前記第１５の位置、第１６の位置及び第１７の位置を同時に通過し、前記第３の所定距離は、清掃ロボットの可視距離及び前記充電台の移動距離に基づいて決定された距離であり、前記第１５の位置は、第１の方向において前記標識位置から前記第３の所定距離だけ離れた位置であり、前記第１６の位置は、第２の方向において前記標識位置から前記第３の所定距離だけ離れた位置であり、前記第１７の位置は、前記標識位置の前方において前記標識位置から前記第３の所定距離だけ離れた位置であり、前記第１の方向と前記第２の方向とは、反対である、
    ことを特徴とする請求項８〜１２のいずれかに記載の方法。
  14. 前記充電台の地図における標識位置を取得するステップは、
    前記充電台が前記標識位置に対して変位された場合に、前記充電台の前記地図における前記標識位置を取得するステップ、
    又は、
    前記清掃ロボットが、清掃中に複数の前記充電台を検出し、かつ、複数の前記充電台の標識位置の間の距離が、予め設置された値よりも小さい場合に、前記充電台の前記地図における前記標識位置を取得するステップを含む、
    ことを特徴とする、請求項８〜１３のいずれかに記載の方法。
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