KR101918104B1 - 무인운반차량(ａｇｖ)과 함께 사용하기 위한 센서 시스템 및 방법 - Google Patents

무인운반차량(ａｇｖ)과 함께 사용하기 위한 센서 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101918104B1
KR101918104B1 KR1020137005339A KR20137005339A KR101918104B1 KR 101918104 B1 KR101918104 B1 KR 101918104B1 KR 1020137005339 A KR1020137005339 A KR 1020137005339A KR 20137005339 A KR20137005339 A KR 20137005339A KR 101918104 B1 KR101918104 B1 KR 101918104B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
sensor
agv
magnetic field
readings
elements
Prior art date
Application number
KR1020137005339A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20130099021A (ko
Inventor
딘 알렌 콜웰
Original Assignee
포리 오토메이션, 인코포레이티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 포리 오토메이션, 인코포레이티드 filed Critical 포리 오토메이션, 인코포레이티드
Publication of KR20130099021A publication Critical patent/KR20130099021A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101918104B1 publication Critical patent/KR101918104B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
    • G01R33/02—Measuring direction or magnitude of magnetic fields or magnetic flux
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
    • G01R33/0023—Electronic aspects, e.g. circuits for stimulation, evaluation, control; Treating the measured signals; calibration
    • G01R33/0035—Calibration of single magnetic sensors, e.g. integrated calibration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
    • G01R33/02—Measuring direction or magnitude of magnetic fields or magnetic flux
    • G01R33/06—Measuring direction or magnitude of magnetic fields or magnetic flux using galvano-magnetic devices
    • G01R33/09—Magnetoresistive devices

Abstract

무인운반차량(AGV)과 함께 사용하기 위한 센서 시스템(10)은 병렬 통신(30)을 통해 센서 제어 모듈(28)에 전기적으로 연결된 복수의 센서 유닛(20-26)을 포함한다. 각각의 센서 유닛(20-26)은 복수의 센서 엘리먼트(70-84)를 구비한 센서 어레이(40-46), 하나 이상의 필터/증폭기(90-104)를 구비한 조절 회로(50-56), 및 변환 회로(60-66)를 포함할 수 있다. 센서 제어 모듈(28)은 직렬 통신(32)을 통해 다른 AGV 컴포넌트와 통신하도록 구성될 수 있다. 센서 시스템(10)은 연관된 오프셋 값과 함께 또는 없이 센서 판독값을 획득하고 저장할 수 있고, 비교적 작은 처리 전력을 필요로 하는 방법을 사용하여 중심 자기장(CF)을 판정하기 위해 이 센서 판독값을 사용할 수 있다. 센서 시스템(10)을 교정하는 방법은 복수의 센서 엘리먼트(70-84)에 대한 오프셋 값을 결정하고 저장하는 단계를 포함할 수 있고, AGV에 설치되거나 설치되지 않은 센서 시스템(10)을 통해 수행될 수 있다.

Description

무인운반차량(ＡＧＶ)과 함께 사용하기 위한 센서 시스템 및 방법{SENSOR SYSTEM AND METHOD FOR USE WITH AN AUTOMATED GUIDED VEHICLE(AGV)}
본 발명은 일반적으로 센서 시스템 및 그 사용 방법에 관한 것이고, 더욱 상세하게는 무인운반차량(AGV)의 위치, 자세, 방향, 진로(heading) 등에 관한 정보를 제공하는 센서 시스템 및 방법에 관한 것이다.
무인운반차량(automated guided vehicle)은 실시간의 사람의 도움 없이 사전 결정된 경로를 따라 화물을 운송하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, AGV는 하나의 위치에서 다른 위치로 화물을 전달하기 위해 또는 다양한 제조 오퍼레이션이 그 위에서 수행되는 것을 허용하기 위해 제조공장 바닥을 따른 경로를 따라 엔진, 섀시 등의 중차량(heavy vehicle) 컴포넌트와 같은 물건을 운송할 수 있다. AGV는 사람의 감독없이 사람이 운반하기에는 너무 무거운 화물을 운반할 수 있는 능력을 제공할 수 있고 동시에 상이한 경로를 따르도록 또는 상이한 종류의 화물을 운반하도록 재구성될 수 있는 유연함을 제공한다. 몇몇 AGV는 사전결정된 경로를 따라 차량을 추진, 안내, 및/또는 조종할 수 있는 운전 및/또는 조향 메커니즘을 포함한다.
하나의 실시예에 따라, 무인운반차량(AGV)과 함께 사용하기 위한 센서 시스템이 제공된다. 센서 시스템은 AGV에 부착된 센서 하우징 및 센서 하우징 내에 적어도 부분적으로 위치하는 센서 보드를 포함한다. 센서 보드는 센서 제어 모듈에 전기적으로 연결된 복수의 센서 유닛을 포함한다. 각각의 센서 유닛은 지면을 따른 사전결정된 경로를 뒤따르는 지시 시스템과 상호작용한다. 각각의 센서 유닛은 지시 시스템에 대한 AGV의 위치에 관한 센서 판독값을 취하는 복수의 센서 엘리먼트를 구비한 센서 어레이를 포함한다. 각각의 센서 유닛은 또한 센서 어레이에 전기적으로 연결된 조절 회로를 포함한다. 조절 회로는 센서 어레이로부터의 센서 판독값을 처리하는 복수의 필터/증폭기를 포함한다. 각각의 센서 유닛은 또한 조절 회로에 전기적으로 연결된 변환 회로를 포함한다. 변환 회로는 조절 회로로부터의 센서 판독값을 센서 제어 모듈로 전달하기 위해 변환한다.
다른 실시예에 따라, 무인운반차량(AGV)용 센서 시스템을 작동하는 방법이 제공된다. 본 방법은 (a) 지면에 배치되고 사전결정된 경로를 뒤따르는 자기 지시 시스템과 상호작용하는 복수의 자기 센서 엘리먼트를 구비한 센서 시스템을 제공하는 단계; (b) 자기 센서 엘리먼트로부터 센서 판독값을 얻는 단계; (c) 자기 센서 엘리먼트로부터의 센서 판독값을 메모리 장치에 저장하는 단계; 및 (d) 자기 지시 시스템에 의해 발생되는 대응하는 자기장의 중심 또는 도심(centroid)을 나타내는 중앙 필드 값을 결정하기 위해 저장된 센서 판독값을 사용하는 단계를 포함한다.
다른 실시예에 따라, 무인운반차량(AGV)용 센서 시스템을 교정하는 방법이 제공된다. 본 방법은 (a) 복수의 센서 엘리먼트를 구비한 센서 시스템을 초기화하는 단계; (b) 센서 엘리먼트 각각에 대한 복수의 센서 판독값을 얻고 그 평균을 구하는 단계; (c) 센서 엘리먼트 각각에 대한 대응하는 오프셋(offset) 값을 생성하기 위해 센서 엘리먼트 각각에 대하여 평균 센서 판독값을 사용하는 단계; 및 (d) 센서 시스템 내의 각각의 센서 엘리먼트에 대한 오프셋 값을 전기적으로 저장하는 단계를 포함한다.
본 발명의 바람직한 예시적인 실시예는 첨부된 도면을 참조하여 아래에 서술될 것이다. 여기서, 유사한 참조번호는 유사한 엘리먼트를 의미한다.
도 1은 AGV와 함께 사용될 수 있는 예시적인 센서 시스템의 투시도이다.
도 2는 센서 보드가 드러나도록 센서 하우징이 제거된, 도 1의 예시적인 센서 시스템의 투시도이다.
도 3은 도 2의 예시적인 센서 보드의 개략적인 블록도이다.
도 4는 도 2의 예시적인 센서 보드의 개략적인 회로도이다.
도 5는 도 2의 예시적인 센서 보드와 함께 사용될 수 있는 예시적인 센서 엘리먼트 및 조절 회로의 개략적인 회로도이다.
도 6은 도 1에 도시된 예시적인 센서 시스템과 같은, 센서 시스템을 교정하기 위해 사용될 수 있는 예시적인 방법의 플로우 차트이다.
도 7은 도 1에 도시된 예시적인 센서 시스템과 같은, 센서 시스템을 동작하거나 제어하기 위해 사용될 수 있는 예시적인 방법의 플로우 차트이다.
도 8은 도 1에 도시된 예시적인 센서 시스템과 같은, 센서 시스템을 동작하거나 제어하기 위해 사용될 수 있는 다른 예시적인 방법의 플로우 차트이다.
도 9는 자기장에 대한, 도 1에 도시된 예시적인 센서 시스템과 같은, 센서 시스템의 위치, 자세, 방향 등을 판정하기 위해 사용될 수 있는 예시적인 방법의 플로우 차트이다.
도 10은 도 9에 도시된 예시적인 방법과 함께 제공되는 몇몇 예시적인 센서 판독값의 그래프이다.
본 명세서에 서술된 예시적인 센서 시스템 및 방법은 무인운반차량(AGV)의 위치, 자세, 방향, 진로 등에 관한 정보를 제공할 수 있다. AGV는 전형적으로 공장, 창고, 유통 센터, 등급별 지면(graded earth) 등의 바닥에 배치된 안내 경로 또는 노선을 따라 이동하는 무인 자체추진형 차량(unmanned and self-propelled vehicle)이다. 몇 가지만 나열하자면, 잠재적인 AGV 애플리케이션의 몇 가지 예는 재료를 취급하는 것, 창고 내에서 부품을 운반하는 것, 워크피스 또는 어셈블리를 다양한 단계의 제조과정을 통해 전진시키는 것, 큰 고정된 워크피스 주변으로 산업장비(예컨대, 천공기 또는 용접기)를 이동시키는 것을 포함한다. 당업자들은 자동차, 항공우주, 창고, 및 물류 센터 산업을 포함한 다양한 산업에 걸쳐 사용되는 다수의 다양한 타입의 AGV가 존재함을 이해할 것이다. 아래에 서술되는 예시적인 시스템 및 방법은 임의의 특정한 타입 또는 애플리케이션의 AGV로 제한되지 않으며, 주지된 임의의 AGV와 함께 사용될 수 있다.
(센서 시스템)
도 1 및 2를 참조하면, AGV와 함께 사용될 수 있고, 센서 하우징(12) 및 센서 보드(14)를 포함하는 센서 시스템(10)의 예시적인 실시예가 도시되어 있다. 센서 시스템(10)은 지면을 따라 배치된 지시 시스템과 상호작용할 수 있도록, AGV의 밑면에 설치될 수 있다. 본 명세서에 사용된 바와 같이, 지시 시스템은 광범위하게 AGV가 따라 이동하는 경로를 형성하기 위해 지면을 따라 위치할 수 있는 임의의 타입의 탐지가능한 표식(marker), 신호등(beacon), 또는 지표(guide)의 배열을 포함한다. 지시 시스템은 RF-송신기, 전자기 기기, 또는 자기장을 생성하거나 전자기 방사선을 방출하는 다른 전력장치와 같은 액티브 엘리먼트를 포함할 수도 있고, 영구자석, 반사체, 색상 테이프 등과 같은 패시브 엘리먼트를 포함할 수도 있다. 지시 시스템 엘리먼트는 스트립 또는 와이어 또는 다른 연속적인 엘리먼트로 제공될 수 있고, 또는 길(path), 격자(grid), 또는 어레이(array)와 같은 패턴으로 지면을 따라 배열된 개별적인 또는 불연속적인 엘리먼트일 수 있다. 예를 들어, 자기 센서 시스템(10)은 지면 상에 또는 지면 바로 아래에 설치된 얇은 영구자석 스트립과 같은 자기 또는 전자기 엘리먼트를 포함하는 지시 시스템을 탐지 및/또는 평가하기 위해 AGV와 함께 사용될 수 있고, 또는 AGV가 작동하는 영역 내에 특정한 배열로 지면에 설치된 복수의 자석, 또는 전자석을 포함하는 지시 시스템과 함께 유사하게 사용될 수 있다.
도 1 및 2에 도시된 예시적인 실시예에 따라, 센서 시스템(10)은 AGV의 밑면에 설치될 때, 그것이 지면상의 자기 스트립 또는 다른 지시 시스템에 대체로 수직이도록, AGV의 측방향의 폭의 적어도 일부분을 가로질러 뻗어 있는, 기다란 디바이스이다. 몇 가지 가능성을 나열하자면, 센서 시스템(10)은 AGV의 밑면의 중앙에 있거나, 중앙을 벗어나 있을 수 있고, AGV의 전방, 중간, 또는 후방 부근에 설치될 수도 있고, AGV의 전체 측방향 폭을 가로질러 뻗거나, 그 일부분에만 뻗을 수 있고, 다른 센서 시스템과 결합하여 사용되거나 단독으로 사용될 수도 있다. 아래에 서술된 센서 시스템(10)의 특정한 실시예가 그들이 자기장을 발생시키는 지시 시스템과 함께 동작하는 것으로 서술되어 있으나, 센서 시스템(10)이 앞서 서술한 임의의 타입의 지시 시스템과 함께 동작하도록 구성될 수 있음을 이해해야 한다.
센서 하우징(12)은 센서 시스템(10)의 컴포넌트의 일부를 보호하거나 차폐하기 위해 사용될 수 있는 하우징 또는 커버이다. 이러한 특정한 실시예에서, 센서 하우징(12)은 센서 보드(14)를 둘러싸고 보호하는 기다란 하우징이고, AGV의 다른 동작을 간섭하지 않고 지면 상의 자기 스트립과 적절한 상호작용할 수 있는 바람직한 전자기 간섭(EMI) 특성을 가진 알루미늄 기반 재료와 같은 재료로 만들어진다. 센서 하우징(12)은 센서 하우징이 AGV의 밑면에 피벗가능하게(pivotally) 부착되게 할 수 있는 하나 이상의 용수철을 포함하는 힌지(hinge) 또는 연결부를 포함할 수 있다. AGV가 쓰레기 또는 다른 물체 위로 지나간다면, 힌지는 센서 하우징이 센서 시스템(10)에 손상을 주는 대신에, 비켜나도록 피벗하거나 AGV의 밑면으로부터 피벗하여 회피할 수 있게 할 것이다. 그러나, 이러한 피벗 회피 설치 특징은 선택사항이고, 그 대신 센서 하우징(12)이 AGV에 고정되게 설치될 수도 있다.
센서 보드(14)는 센서 시스템(10)의 다수의 컴포넌트가 부착될 수 있고, 센서 하우징(12) 내에 적어도 부분적으로 위치할 수 있는 회로 보드이다. 하나의 예시적인 실시예에 따라, 센서 보드(14)는 하나의 가장자리를 따라 배열된 다수의 개별적인 센서들, 및 복수의 센서 보드가 엔드 투 엔드(end-to-end) 방식으로 연결될 수 있도록 하나 또는 양 끝단에 위치하는 스냅-인 커넥터(snap-in connector)를 구비한 얇고 기다란 회로 보드이다. 이러한 엔드 투 엔드 연결은 센서 시스템(10)을 다소 확장가능하게 하는데, 추가적인 센서 보드(14)가 간단하게 전체 스위프(sweep) 또는 감지 영역의 길이를 조절하기 위해 추가되거나 제거될 수 있고, 이는 감광스위치(dipswitch)의 사용을 통해 구별될 수 있다. 예를 들어, 각각의 센서 보드(14)가 대략 12인치 길이이고 최대 8개의 센서 보드가 함께 연결될 수 있다면, 센서 시스템(10)은 최대 96인치에 걸친 전체 감지 영역을 가질 수 있다. 물론, 이러한 특징은 선택사항이므로, 센서 보드(14)는 엔드 투 엔드 연결을 허용하지 않을 수도 있다. 도 3-4에 도시된 예시적인 실시예에서, 센서 보드(14)는 센서 유닛(20-26), 센서 제어 모듈(28), 병렬 통신(30), 및 직렬 통신(32)을 포함한다.
센서 유닛(20-26)은 지면 상에 설치된 자기 스트립에 의해 발생되는 자기장에 관한 센서 판독값을 제공하는 하드웨어 및/또는 소프트웨어의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 예시적인 실시예에 따라, 각각의 센서 유닛(20-26)은 각각 대응하는 센서 어레이(40-46), 조절 회로(50-56), 및 변환 회로(60-66)를 포함한다. 센서 유닛(20-26)은 그들이 자기 스트립에 의해 발생한 자기장의 상이한 부분을 평가하도록 센서 보드(14)의 가장자리를 따라 균등하게 분산 또는 이격될 수 있다. 그렇게 함으로써, 센서 유닛은 센서 시스템(10)에 자기장의 중심의 위치, 자기장의 강도, 자기장의 폭 등과 같은 자기장에 대한 정보를 제공할 수 있다. 이들의 유사성으로 인해, 센서 유닛(20) 및 그 컴포넌트의 아래의 설명은 다른 센서 유닛(22-26)에도 적용된다.
센서 어레이(40)는 탐지된 자기장에 관한 센서 판독값을 센서 시스템(10)에 제공하기 위해 조절 및 변환 회로(50, 60)와 함께 작동하는 하나 이상의 센싱 엘리먼트의 집합체이다. 센서 어레이(40)는 임의의 개수의 상이한 센서 엘리먼트, 컴포넌트, 디바이스, 모듈 등을 포함할 수 있으나, 본 명세서에 도시된 예시적인 실시예는 자기장의 방향은 물론, 자기장의 탐지 강도에 비례하는 신호를 제공하는 홀효과 센서(Hall-Effect sensor)(예컨대, 비율척도식(ratiometric) 선형 홀효과 센서 형태의 8개의 센서 엘리먼트(70-84)를 포함한다. 센서 엘리먼트(70-84)는 자기장을 직접 감지할 수 있고, 또는 다른 센서 엘리먼트, 컴포넌트, 디바이스, 모듈, 서브시스템 등으로부터 획득한 판독값으로부터 자기장을 간접적으로 판정하거나 계산할 수도 있다. 당업자들은 다수의 상이한 타입의 센서 엘리먼트가 해당 자기장을 탐지, 감지, 모니터, 또는 평가하기 위해 사용될 수 있고, 본 시스템 및 방법이 본 명세서에 도시된 예시적인 홀효과 센서로 제한되지 않음이 이해될 것이다. 하나의 이러한 예는 포토 다이오드 어레이이다. 센서 어레이(40)는 대응하는 조절 회로(50)와 직접적으로 그리고 전기적으로 연결되거나, 다른 전자 컴포넌트를 통해 간접적으로 연결되거나, 주지된 몇몇 다른 배열에 따라 연결될 수 있다. 또한, 본 명세서에 서술된 예시적인 센서 배열(즉, 센서 어레이당 8개의 센서 엘리먼트, 센서 유닛당 하나의 센서 어레이, 및 총 32개의 센서를 위해 센서 보드당 4개의 센서 유닛)은 단지 하나의 가능한 배열을 나타낸 것임을 이해해야 한다. 더 적거나, 많거나, 그리고/또는 상이한 컴포넌트를 포함하는 다른 배열이 분명히 가능하다.
조절 회로(50-56)는 각각 센서 어레이(40-46)로부터의 센서 판독값을 변환 회로(60-66)로 전송하기 전에 센서 판독값을 필터링, 증폭, 또는 조절할 수 있다. 하나의 실시예에서, 각각의 센서 엘리먼트(70-84)는 각각의 센서 판독값이 변환 회로(60)로 전송되기 전에 필터링되고 증폭되도록, 대응하는 필터/증폭기(90-104)에 연결된다. 조절 회로(50)는 임의의 타입의 적절한 필터링 및 증폭 수단(예컨대, 트랜지스터 증폭기, 연산 증폭기, 전압 증폭기 등)을 채용할 수 있다. 도 5를 참조하면, 센서 엘리먼트(70)에 연결된 하나의 예시적인 필터/증폭기(90)의 확대된 도면이 도시되어 있고, 필터/증폭기는 신호를 전달하기 전에, 신호를 필터링하고 증폭함으로써, 센서 엘리먼트로부터의 센서 판독값을 조절한다. 이러한 예시적인 배열이 대응하는 필터/증폭기에 전기적으로 연결된 각각의 센서 엘리먼트(70-84)를 보여주고 있으나, 다른 배열 또한 가능하다. 예를 들어, 센서 어레이(40-46) 내의 모든 센서 엘리먼트(70-84)는 차례로 변환 회로(60)에 연결될 수 있는 단일 필터/증폭기에 연결될 수 있다. 당업자들은 각각의 센서 엘리먼트가 자신의 필터/증폭기를 가지는 본 명세서에 도시된 배열이 임의의 병목현상을 피하는 가장 빠른 응답을 제공할 수 있음을 이해할 것이다.
또한, 센서 어레이(40)를 조절 회로(50)를 통해 변환 회로(60)에 연결하는 것은 특정한 AGV 애플리케이션 요구사항에 따라 맞춤제작될 수 있는 적재가능성 및 모듈화(modularity) 특징을 가지는 센서 시스템(10)을 제공한다(예컨대, 어레이당 더 많은 센서, 및/또는 더 많은 센서 어레이/센서 유닛이 더 높은 정밀도가 요구된다면 제공될 수 있다). 앞서 언급한 바와 같이, 본 설명은 센서 어레이(42-46) 및 조절 회로(52-56)에도 적용된다.
변환 회로(60-66)는 센서 판독값의 변환 및/또는 통신을 도움으로써 센서 어레이(40-46)와 센서 제어 모듈(28) 사이의 중개자로서 역할할 수 있다. 하나의 예시적인 실시예에 따라, 변환 회로(60)는 조절 회로(50)로부터 센서 판독값 또는 신호를 얻고, 그 신호의 아날로그-디지털(A/D) 변환을 수행하고, 신호를 다중화(multiplex)한 후, 다중화된 신호를 병렬 통신(30)을 통해 센서 제어 모듈(28)로 전송한다. 그러므로, 변환 회로(60)가 센서 판독값을 필터링, 증폭, 버퍼링(buffering), 변환, 다중화 및/또는 처리할 수 있는 하드웨어 및/또는 소프트웨어 컴포넌트의 임의의 조합을 포함하는 것이 가능하다. 변환 회로(60)는 처리 유닛을 포함할 수 있고, 예컨대, 데이터 획득 시스템(DAS), 또는 DAS의 일부분일 수 있다. 도 4의 예시적인 실시예에서, 입력측에서 대응하는 센서 어레이(40) 및 조절 회로(50)에 전기적으로 연결되고, 출력측에서 병렬 통신(30)에 연결된 8 채널 아날로그 투 디지털 컨버터 및 멀티플렉서를 구비한 변환 회로(60)가 도시되어 있다.
당업자들은 변환 회로(60-66)가 조절 회로(50-56)와는 개별적인 개체로서 본 명세서에서 개략적으로 묘사되었으나, 그들이 동일한 회로 또는 시스템 내에 함께 포함 또는 통합될 수 있음을 이해해야 한다. 또한, 필터링, 증폭, 버퍼링, 변환, 다중화, 및/또는 신호처리가 센서 유닛(20-26) 내의 임의의 컴포넌트에서 사실상 발생하는 것이 가능하기 때문에, 이러한 프로세스는 임의의 특정한 컴포넌트 또는 회로로 특정하게 제한되지 않는다. 센서 유닛(20-26)에 대한 다른 수정 및 변형도 가능하다.
센서 제어 모듈(28)은 전자 처리장치, 메모리 장치, 통신기기, 입/출력(I/O) 장치, 및/또는 다른 주지된 컴포넌트의 임의의 조합을 포함할 수 있고, 다양한 처리 및/또는 통신 관련 기능을 수행할 수 있다. 도 3 및 4가 4개의 센서 유닛(20-24)에 전기적으로 연결된 센서 제어 모듈(28)을 도시하고 있으나, 당업자들은 센서 제어 모듈이 이보다 더 많거나 적은 센서 유닛에 연결될 수 있음을 이해해야 한다. 하나의 실시예에서, 센서 제어 모듈(28)은 처리장치(110) 및 메모리 장치(112)를 포함한다. 처리장치(110)는 센서 유닛(20-24)으로부터의 센서 판독값을 포함하여 다수의 상이한 소스부터의 정보를 처리할 수 있고, 바람직하게는 하나 이상의 마이크로컨트롤러, 마이크로프로세서, 중앙처리장치(CPU), 주문형 반도체(ASIC), 또는 주지된 임의의 다른 적합한 처리장치를 포함할 수 있다. 처리장치(110)는 센서 판독값을 평가하고, AGV 내의 몇몇 다른 장치 또는 시스템에 그 평가 결과를 제공하는, 아래에 서술된 방법을 실행하는 것을 포함하여, 다양한 작업을 수행할 수 있다. 예를 들어, AGV의 조향(steering) 시스템은 자기 스트립에 대한 AGV의 포지션에 관한 센서 시스템(10)으로부터의 정보를 요청할 수 있고, 이러한 요청에 응답하여, 센서 제어 모듈(28)은 직렬 통신(32)을 통해 요청된 위치 정보를 조향 시스템에 제공할 수 있다. 이는 처리장치(110)가 수행할 수 있는 작업 및 기능의 종류의 하나의 예시일 뿐이며, 많은 다른 기능에서 사용될 수 있다.
메모리 장치(112)는 하나 이상 종류의 전자 메모리(예컨대, EEPROM, RAM, 플래시 메모리 등)를 포함할 수 있고, 센서 시스템(10)의 동작에 필요한 상이한 종류의 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어 나열하자면, 센서 유닛(20-26)에 의해 제공된 필터링, 증폭, 및 디지털 변환된 센서 판독값은 메모리 장치(112)에 저장될 수 있고; 본 방법을 구성하는 전자적 명령어 및 다른 데이터의 집합체는 메모리 장치(112)에 저장될 수 있고; 룩업 테이블, 어레이, 및 다른 데이터 구조 역시 메모리 장치(112)에 저장될 수 있다. 물론, 메모리 장치(112)에 저장될 수 있는 몇몇 아이템이 존재하고, 당업자들은 다양한 잠재적 용도를 알 것이다.
병렬 통신(30)은 센서 제어 모듈(28)과 다양한 센서 유닛(20-24)을 연결할 수 있는 병렬 연결 또는 버스(bus)이다. 본 특정한 실시예에서, 병렬 통신(30)은 센서 유닛(20-24)으로부터 센서 제어 모듈(28)로 정보를 전달하는 단방향 8채널 버스이다. 센서 제어 모듈(28)은 칩 선택 라인(120) 및 어드레스 라인(122)을 통해 특정한 센서 엘리먼트로부터의 센서 판독값을 요청할 수 있다. 이러한 요청에 응답하여, 선택된 센서 엘리먼트는 병렬 통신(30)을 통해 센서 제어 모듈(28)로 다시 요청된 센서 판독값을 제공할 수 있다. 한편, 직렬 통신(32)은 AGV 구동 또는 조향 메커니즘의 서보 드라이브(servo drive)와 유사한 감시 장치(34)와 같은, AGV 상의 임의의 개수의 다른 장치들과 센서 제어 모듈(28)을 연결할 수 있는 직렬 연결이다. 하나의 예로서, 직렬 통신(32)은 TTL 레벨에서 RS485 레벨로의 신호 레벨 변환을 수행한다. 물론, 직렬 통신은 다른 작업을 수행할 수도 있다. 센서 시스템(10) 내에서의 통신을 위해서는, 병렬 통신(30)이 속도로 인해 바람직하지만, 센서 시스템(10) 외부에서의 통신을 위해서는, 직렬 통신(32)이 전자기 간섭(EMI)에 대한 더 높은 내성으로 인해 바람직할 수 있다. 물론, 유무선 통신을 포함한 다른 통신 배열, 프로토콜 등이 또한 가능하다.
센서 시스템(10)의 일반적인 동작에서, 센서 제어 모듈(28)은 칩 선택/어드레스 라인(120, 122)을 통해 센서 판독값에 대하여 하나 이상의 센서 엘리먼트에 요청을 전송할 수 있다. 그 다음, 선택된 또는 식별된 센서 엘리먼트는 센서 판독값을 취하고, 센서 판독값이 필터링, 증폭, 또는 조절되는 대응하는 필터/증폭기로 센서 판독값을 보낸다. 그 다음, 필터링 및 증폭된 센서 판독값은 그것을 아날로그 형태에서 디지털 형태로 변환하는 것과 같은 추가적인 신호 처리 단계를 수행하는 대응하는 변환 회로에 제공된다. 센서 판독값은 전송을 위해 적절하게 조절되거나 패키징된 후, 다중화된 방식으로 병렬 통신(30)을 통해 센서 제어 모듈(28)로 전송될 수 있다. 이러한 단계에서, 센서 판독값은 아래에 서술된 것과 같은 방법에 따라, 처리장치(110)에 의해 처리 또는 평가된다. 이러한 평가의 출력 또는 결과는 메모리 장치(112)에 저장되고, 그리고/또는 직렬 통신(32)을 통해 몇몇 다른 AGV 장치 또는 시스템으로 전송될 수 있다. 앞선 설명은 단순한 하나의 예일 뿐이며, 센서 시스템(10)을 사용하거나 작동하는 다른 방법도 분명히 가능하다.
하나의 대안의 실시예에서, 2 이상의 센서 보드(14)가 평행하지 않은 방식으로, 예컨대, 서로 90도로 배열 및/또는 연결된다. 제1 센서 보드를 지면상의 자기 스트립과 수직으로 배열되게 하고, 그리고 제2 센서 보드를 자기 스트립과 평행하게 배열되게 함으로써, AGV는 지면상에 배치된 경로를 따라 이동하기 위한 것을 물론, 오프라인 충전소와 같은, 그 경로를 따른 다른 정거장에 주차 또는 도킹하기 위해(종종 크래빙(crabbing)이라 불리는 행위) 센서 시스템을 사용할 수 있다. 이러한 배열에서, 수직으로 배열된 센서 보드는 경로를 따른 정상적인 전진 이동 동안의 이동을 도울 수 있고, 평행하게 배열된 센서 보드는 충전 또는 도킹 스테이션과 같은 경로를 벗어난 측방향 이동 동안의 이동을 도울 수 있다. 이는 선택사항의 특징이며, 다양한 잠재적인 센서 시스템 배열 중 단지 하나를 대표한다.
(교정 방법)
이제 도 6을 참조하면, 예시적인 센서 시스템(10)을 교정하기 위해 사용될 수 있는 방법(200)이 도시되어 있다. 센서 시스템(10)을 작동시키기 전에, 상이한 센서 유닛, 센서 어레이, 센서 엘리먼트, 조절 회로, 필터/증폭기 등 사이에 존재할 수 있는 약간의 불일치를 고려하기 위해 시스템을 교정하는 것이 바람직할 수 있다. 주변 환경 내의 전자기 간섭(EMI)이 또한 센서 판독값에 영향을 줄 수 있다. 예를 들어, 센서 엘리먼트(70 및 72)가 동일한 자기장에 노출되었을 때에도 상이한 센서 판독값을 출력 또는 발생시킬 수 있는 가능성이 있다. 이러한 불일치는 컴포넌트 자체의 고유한 차이로 인한 것일 수 있고, 허용된 오차범위 내에 있다. 교정 방법(200)은 이러한 불일치를 고려하도록 설계되고, 메모리 장치(112)에 저장되어 있고 처리장치(110)에 의해 실행되는 전자적 명령어를 포함할 수 있다.
본 방법은 하나 이상의 초기화 또는 스타트업(start-up) 작업을 수행함으로써 센서 시스템(10)을 초기화하는 단계(210)와 함께 시작한다. 하나의 실시예에서, 단계(210)는 AGV의 시동(power-up) 시퀀스 후 자동으로 실행되고; 다른 실시예에서, 단계(210)는 AGV 상의 몇몇 다른 장치로부터 직렬 통신(32)을 통해 센서 시스템(10)으로 전송된 초기화 또는 교정 명령에 응답하여 실행된다. 센서 시스템(10)은 외부적 도구 또는 장치(예컨대, AGV에 연결된 외부 컴퓨터 또는 AGV 상의 몇몇 감시 장치)가 적절한 명령 신호를 센서 시스템으로 전송함으로써 간단하게 교정 오퍼레이션을 개시할 수 있도록 설계된다. 당업자들은 교정 방법을 개시하는 다른 옵션도 가능함을 이해해야 한다. 하나의 실시예에 따라, 단계(210)는 센서 시스템(10)의 다수의 포트 또는 연결부(예컨대, 병렬 통신(30), 직렬 통신(32), 칩 선택 라인(120), 어드레스 라인(122) 등)를 초기화하고; 센서 제어 모듈(28) 내의 워치독(watchdog) 타이머를 활성화하고; 전체 데이터를 초기화하고; 센서 시스템을 센서 판독값이 임의의 종류의 오프셋 또는 정규화 값을 추가하지 않고 제공되는 원(raw) 데이터 모드로 설정한다. 다른 초기화 또는 스타트업 작업이 수행될 수도 있다.
그 다음, 단계(220)는 다양한 센서 엘리먼트로부터 센서 판독값을 획득한다. 예시적인 실시예에서, 각각의 센서 어레이(40-46)의 각각의 센서 엘리먼트(70-84)는 특정한 개수의 센서 판독값(예컨대, 50개의 판독값/센서 엘리먼트)을 취하고 그 센서 판독값을 센서 제어 모듈(28)에 제공하도록 명령받는다. 각각의 센서 엘리먼트에 대한 센서 판독값들은 단일 판독값으로 발생할 수 있는 임의의 오류를 피하기 위해 평균이 구해질 수 있다. 예컨대, 센서 엘리먼트(70)에 대하여 50 센서 판독값이 획득된 후, 교정 방법은 다음 센서 엘리먼트(72)로 진행하여, 새로운 50개의 센서 판독값이 획득되고 평균이 구해진다. 이러한 과정은 모든 센서 엘리먼트로부터 평균 센서 판독값이 얻어질 때까지 계속될 수 있다(예컨대, 센서 보드(14)의 32개의 센서 엘리먼트에 대하여 32개의 평균 센서 판독값이, 즉, 하나의 센서 엘리먼트당 하나의 판독값이 획득될 것이다). 센서 엘리먼트가 모두 동일한 자기장에 노출되어 있다면 평균 센서 판독값이 동일해야 하지만, 이는 일반적인 경우는 아니다. 교정 방법(200)은 아래에 서술된 바와 같이, 센서 시스템(10)을 교정할 수 있는 오프셋(offset) 값을 생성하기 위해 평균 센서 판독값 간의 불일치를 사용한다. 그러나, 센서 판독값이 본 예시적인 방법으로 평균이 구해질 필요는 없고, 다른 기술도 명백하게 가능함을 이해해야 한ㄷ. 지면 상의 자기 스트립에 의해 발생되는 것과 같은 임의의 상당한 자기장을 피한 환경에서 단계(220)를 수행하는 것이 바람직하다. 이러한 방식으로, 평균 센서 판독값의 불일치는 주변 자기장에 의한 것이 아니라, 센서 컴포넌트 내의 고유한 차이로 인한 것이다.
단계(230)는 평균 센서 판독값을 처리하고, 대응하는 오프셋 값을 저장한다. 하나의 실시예에 따라, 처리장치(110)는 각각의 센서 엘리먼트에 대한 대응하는 오프셋 값을 결정하기 위해 이전 단계로부터의 평균 센서 판독값을 사용하고, 그 다음 메모리 장치(112)에 오프셋 값을 저장한다. 앞서 언급한 바와 같이, 센서 엘리먼트는 이론적으로 동일한 자기장에 노출된 때 동일하게 동작해야 한다. 그러나, 실제로 센서 엘리먼트는 센서 엘리먼트 위치, 시간에 따른 열화, 실제 컴포넌트 내의 고유한 차이, 전기적 잡음 등을 포함하는 몇가지 이유로 인해 서로 약간의 성능 편차를 가질 수 있다. 그러므로, 앞서 수집된 평균 센서 판독값으로부터 도출되는 개별적인 오프셋 값은 각각의 센서 엘리먼트에 대하여 판정되고, 센서 시스템(10)에 저장된다. 예를 들어, 센서 엘리먼트(70)로부터의 평균 센서 판독값이 그들이 가져야 하는 값보다 0.1V 높다면, 단계(230)는 그 센서 엘리먼트에 대하여 -0.1V의 오프셋 값을 생성하고 저장할 수 있다. 센서 엘리먼트(70)가 후속하여 정상 모드로 사용될 때, 그 센서 판독값은 그 내부 바이어스(bias)를 보상하고 더 정확한 판독값을 제공하기 위해 -0.1V 만큼 조절될 것이다. 이러한 교정 방법은 전위차계 등과 같은 컴포넌트에 대한 물리적 조절에 의해 새로운 하드웨어를 수동적으로 교정하는 것과 달리, 새로운 하드웨어가 설치되면 하나 이상의 센서 엘리먼트(예컨대, 전체 센서 어레이)가 운행 중에(on the fly) 쉽게 교정될 수 있게 한다. 또한, AGV에 설치되거나 설치되지 않은 센서 보드를 교정하는 것도 가능하다. 다른 장점도 당업자들에게 명백할 것이다.
단계(240)는 센서 시스템(10)을 다시 정상 모드로 설정한다. 센서 시스템(10)의 교정이 완료된 때, 단계(240)는 앞서 서술한 바와 같이 "교정 모드" 또는 "원 데이터 모드"에서 센서 판독값이 오프셋 값으로 보상된 "정상 모드"로 설정을 변경함으로써, 센서 시스템이 교정 모드에서 빠져나오게 할 수 있다. 정상 모드 동작에서, 센서 시스템(10)은 종종 센서 엘리먼트 간에 존재하는 작은 불일치를 고려하기 위해 센서 판독값이 조절되거나 보상되는 곳인 다른 디바이스 및 AGV 주변의 시스템에 센서 판독값을 제공할 수 있다. 이러한 과정을 종종 "정규화"라 한다. 또한 정상 모드 동작을 위한 센서 시스템(10)을 준비하기 위해 다른 단계가 수행될 수도 있다.
(작동 방법)
이제 도 7을 참조하면, 센서 시스템(10)과 같은, 센서 시스템을 작동 또는 제어하기 위한 예시적인 방법(300)이 도시되어 있다. 몇몇 애플리케이션에서, 방법(300)은 센서 시스템(10)이 활성화된 또는 켜져 있는 한 지속적으로 실행하고 센서 판독값을 수집할 수 있다. 이러한 방법은 센서 판독값을 일정하게 갱신하여, 센서 판독값에 대한 요청이 수신되면(예컨대, 직렬 통신(32)을 통해 AGV 내의 몇몇 다른 기기로부터 인터럽트 신호가 수신되면), 센서 시스템(10)은 센서 판독값의 최신 세트와 현재 세트를 요청한 기기에 제공할 수 있다. 예시적인 실시예에서, 방법(300)은 센서 엘리먼트 당 수 마이크로초가 걸리는 주기적 기준에 따라 실행되거나 순환한다. 방법(300)을 수행 또는 실행하기 위한 다른 기준도 명백하게 가능하다.
단계(310)에서 시작하여, 본 방법은 하나 이상의 초기화 또는 스타트업 작업을 수행함으로써 센서 시스템(10)을 초기화할 수 있다. 예시적인 실시예에 따라, 단계(310)는 센서 시스템(10)의 다수의 포트 또는 연결부(예컨대, 병렬 통신(30), 직렬 통신(32), 칩 선택 라인(120), 어드레스 라인(122) 등)를 초기화하고; 센서 제어 모듈(28) 내의 워치독 타이머를 활성화하고; 전체 데이터를 초기화하고; 센서 시스템을 센서 판독값이 앞서 서술한 바와 같이 판독값을 구성하는 오프셋 또는 정규화 값과 함께 제공되는 정상 동작 모드로 설정할 수 있다. 다른 초기화 또는 스타트업 작업도 수행될 수 있다.
그 다음, 단계(320-390)는 모든 센서 엘리먼트(본 예시의 센서 보드(14) 내에서 32개의 센서 엘리먼트)에 걸쳐 순환하고, 각각의 센서 엘리먼트로부터 센서 판독값 또는 다른 데이터를 수집하기 위해 방법(300)에 의해 사용될 수 있다. 앞서 언급한 바와 같이, 센서 시스템(10)이 엔드 투 엔드 방식으로 함께 연결된 복수의 센서 보드(14)를 포함하는 것이 가능하다. 예컨대, 8개의 센서 보드가 엔드 투 엔드 방식으로 연결될 수 있다. 아래의 설명은 하나의 센서 보드 실시예에 관한 것이지만, 모든 센서 엘리먼트에 걸친 순환 또는 루핑(looping) 과정은 복수의 보드 실시예에도 적용된다. 또한, 방법(300)이 임의의 하나 센서 엘리먼트로부터 센서 판독값을 수집하는 것을 시작하는 것이나, 또는 센서 엘리먼트가 임의의 특정한 순서로 선택되는 것이 필수적인 것은 아니며, 아래의 데이터 획득 방법은 단순한 하나의 가능한 실시예이다.
단계(320)는 센서 판독값을 추출할 센서 유닛을 선택한다. 예컨대, 센서 제어 모듈(28)이 칩 선택 라인(120)의 사용을 통해 센서 유닛(20)을 선택하여, 본 방법은 센서 어레이(40) 내의 다양한 센서로부터 센서 판독값을 수집하는 것을 시작할 수 있다. 그 다음, 단계(330)는 센서 판독값을 추출할 개별적인 센서 엘리먼트를 선택한다. 이러한 선택은 또한, 예컨대, 어드레스 라인(122) 상의 선택된 센서 엘리먼트의 어드레스(예컨대, 센서 엘리먼트(70)에 대한 어드레스)를 넣을 수 있는 센서 제어 모듈(28)에 의해 이루어질 수 있다. 단계(320 및 330)에서 이루어진 선택을 통해, 개별 센서 유닛이 센서 판독값을 검색하기 위해 선택된다. 다양한 센서 엘리먼트에 걸쳐 선택 및 순환하는 다른 방법 또한 사용될 수 있다.
단계(340)는 선택된 센서 엘리먼트로부터 센서 판독값 또는 다른 데이터를 수집한다. 이전 예에서 계속하여, 센서 엘리먼트(70)가 선택된다면, 아날로그 센서 판독값을 변환 회로(60)로 보내기 전에 그 판독값을 증폭 및 필터링하는 증폭기/필터(90)에 제공한다. 그 다음, 변환 회로는 아날로그 판독값을 디지털 형태로 변환하고, 그 증폭, 필터링, 및 디지털화된 센서 판독값을 병렬 통신(30)을 통해 센서 제어 모듈(28)로 전송한다. 하나의 실시예에서, 센서 엘리먼트(70)는 그것이 감지한 자기장의 강도 및/또는 방향과 관련된 전압 출력을 제공하지만, 탐지된 자기장을 표현하는 다른 기술이 사용될 수도 있다. 센서 판독값이 센서 제어 모듈(28)에서 수신된 후, 단계(350)는 선택된 센서 엘리먼트에 대한 센서 판독값을 메모리 장치(112) 또는 몇몇 다른 적합한 위치에 저장한다.
단계(360)는 특정한 센서 유닛의 마지막 센서 엘리먼트가 선택되었는지 판정한다. 마지막 센서 엘리먼트가 선택되지 않았다면, 단계(364)는 센서 엘리먼트 카운터를 증가시키고, 본 방법은 단계(330)로 되돌아가고, 센서 판독값이 다음 센서 엘리먼트로부터 수집될 수 있다. 마지막 센서 엘리먼트가 선택된다면, 본 방법은 다음 단계로 진행한다. 이전 예에서 계속하여, 센서 엘리먼트(70)가 선택되면, 단계(360)는 이 센서 엘리먼트가 센서 유닛(20)의 마지막 엘리먼트가 아니고, 다른 센서 엘리먼트가 여전히 요청받을 필요가 있음을 인식할 것이다. 단계(364)는 센서 엘리먼트(70)에서 센서 엘리먼트(72)로 센서 엘리먼트 카운터를 증가시킬 것이고, 이 과정은 반복될 것이다. 이러한 루핑 시퀀스는 단계(364)가 센서 유닛(20)의 마지막 엘리먼트인 센서 엘리먼트(84)를 만날 때까지 계속된다. 이러한 포인트에서, 센서 엘리먼트 카운터는 리셋되고(단계(370)), 본 방법은 마지막 센서 유닛이 선택되었는지 확인하는 단계(380)로 진행한다. 상기 예에서, 센서 유닛(20)은 마지막 센서 유닛을 나타내지 않으므로(센서 유닛(22-26이 여전히 요청받을 필요가 있으므로), 단계(380)는 본 방법을 센서 유닛(22)을 가리키도록 센서 유닛 카운트를 증가시키는 단계(384)로 보낸다. 그 다음, 센서 판독값은 앞서 서술한 바와 같이, (센서 유닛(22)의 일부인) 센서 어레이(42)의 다양한 센서 엘리먼트로부터 수집되고 저장될 수 있다. 이러한 과정은 센서 판독값이 모든 센서 유닛의 모든 센서 엘리먼트(본 예에서 32개의 엘리먼트)로부터 수집될 때까지 계속되며, 이 포인트에서, 센서 유닛 카운트는 단계(390)에서 리셋되고, 본 방법은 일반적으로 방법(300)이 다시 순환하는 시간까지 종료한다.
당업자들은 센서 엘리먼트를 선택하기 위한 다른 실시예 및 기술이 명백하게 가능함을 이해할 것이다. 예를 들어, 센서 엘리먼트가 상술한 바와 같이, 연대적(chronological) 순서로 선택되는 대신에, 임의의 순서로 랜덤하게 선택되는 것이 가능하다. 또한, 모든 다른 센서 엘리먼트로부터 센서 판독값을 수집하는 것, 또는 데이터 획득 속도를 증가시키기 위해 그리고/또는 필요한 메모리의 크기를 줄이기 위해, 몇몇 다른 부분적인 데이터 획득 방법을 사용하는 것도 가능하다. 복수의 센서 보드(14)가 엔드 투 엔드 방식으로 연결되어, 시스템의 전체 스위프 또는 길이가 증가될 수 있음이 앞서 언급되었다. 방법(300)은 마지막 센서 보드가 선택되었는지 확인 한 후, 그렇지 않다면 센서 보드 카운터를 증가시키고 다음 센서 보드로 진행하는 추가적인 루프 시퀀스를 포함함으로써 이러한 시스템에 적용될 수 있다. 마지막 센서 보드가 선택된다면, 본 방법은 동작을 종료할 수 있다. 이러한 혼합된 루프 시퀀스는 모든 센서 유닛의 모든 센서 엘리먼트, 및 모든 센서 보드의 모든 센서 유닛이 선택될 때까지 계속될 수 있다.
이제 도 8을 참조하면, 센서 시스템(10)으로부터 센서 판독값을 수집하기 위해 AGV 내의 장치 또는 시스템에 의해 사용될 수 있는 예시적인 방법(400)이 도시되어 있다. 예컨대, AGV 내의 구동 시스템이 AGV의 위치 및/또는 배열에 관한 정보를 요청한다면, 시스템은 센서 시스템(10)으로부터 이러한 정보를 얻기 위해 방법(400)을 사용할 수 있다. 센서 시스템(10)은 2개의 주 실행 경로를 따라 동작할 수 있는데, 제1 경로는 센서 판독값을 주기적으로 수집하고, 센서 시스템이 켜져 있는 한 계속 실행하는 방법(300)이고, 제2 경로는 센서 시스템(10)으로부터의 센서 판독값을 몇몇 다른 장치 또는 시스템에 제공하고, 인터럽트 기준에 따라 실행되는(예컨대, 직렬 통신(32)이 데이터를 수신할 때마다 실행될 수 있는) 방법(400)이다.
예시적인 실시예에 따라, 처리장치(110)는 앞서 서술한 바와 같이, 그것이 지속적으로 다양한 센서 엘리먼트로부터 센서 판독값을 수집하고 갱신하도록 방법(300)을 실행한다. 이러한 연속적이고 주기적인 프로세스는 직렬 통신(32)이 들어오는 메시지를 수신할 때까지 수행되고, 메시지를 수신한 때 처리장치는 방법(300)의 실행을 인터럽트하고, 들어오는 메시지의 특성을 판정하기 위해 방법(400)의 실행을 개시한다. 방법(400)이 수행된 후, 처리장치(110)는 다른 메시지가 직렬 통신(32)에서 수신될 때까지 방법(300)의 실행을 재개한다. 당업자들은 서술된 방법(300 및 400) 간의 "인터럽트-스타일(interrupt-style)"의 인터액션은 단지 하나의 가능한 배열일 뿐이며, 방법(300 및 400)은 이에 제한되지 않고, 다른 배열에 따라 활성화 또는 실행될 수 있음을 이해할 것이다. 예컨대, 방법(400)은 인터럽트 기준과 반대되는 주기적 기준으로 실행될 수 있다.
단계(410)에서 시작하여, 본 방법은 하나 이상의 초기화 또는 스타트업 작업을 수행함으로써 센서 시스템(10)을 초기화할 수 있다. 예시적인 실시예에 따라, 단계(410)는 센서 시스템(10)의 다수의 포트 또는 연결부(예컨대, 병렬 통신(30), 직렬 통신(32), 칩 선택 라인(120), 어드레스 라인(122) 등)를 초기화하고; 버퍼, 변수 등을 지우거나 설정하고; 센서 제어 모듈(28) 내의 메시지 워치독 타이머를 설정한다. 메시지 워치독 타이머는 직렬 통신(32) 상으로 들어오는 메시지가 손상되지 않았음을 보장하기 위해, 들어오는 메시지의 바이트(byte) 사이의 주기 또는 시간차를 감시하기 위해 사용될 수 있다. 다른 초기화 또는 스타트업 작업도 수행될 수 있다.
단계(420)는 들어오는 메시지가 유효한지 판정하고, 그렇게 하기 위한 다수의 상이한 기술을 사용할 수 있다. 메시지의 구조적 무결점(즉, 구조적), 및/또는 그 컨텐트 로직(즉, 의미적)을 검사하는 것을 포함하여, 들어오는 메시지의 유효성을 판정하기 위한 하나 이상의 검사가 수행된다. 하나의 실시예에서, 단계(420)는, 예컨대, 체크썸 또는 메시지 길이를 검증함으로써 들어오는 메시지의 구조적 유효성을 판정한다. 이러한 검증 과정은 패리티 바이트 또는 워드, 모듈러 썸, 위치 독립 체크썸(예컨대, 플레처(Fletcher)의 체크썸, 애들러-32(Adler-32), CRC(cyclic redundancy check), 또는 구조 검사를 위한 임의의 다른 적합한 기술을 사용하는 것을 포함한다. 단계(420)는 또한 들어오는 메시지의 의미적 유효성을 검사할 수 있다. 이는, 예컨대, 임의의 센서 엘리먼트 개수가 유효한지, 보드 개수가 유효한지 등을 확인하는 검사를 포함할 수 있다. 손상되거나 오류를 포함한 들어오는 신호의 경우와 같이 요청이 유효하지 않다면, 방법(400)은 이 단계를 종료하고, 그렇지 않다면, 방법(400)은 다음 단계로 진행한다. 3개의 함수 호출, 또는 서브루틴(440, 460, 480)을 가진 예시적인 방법(400)이 도시되어 있으나, 본 방법은 이에 제한되지 않으며, 함수 호출 또는 서브 루틴이 쉽게 추가되거나 제거될 수 있도록 유연하다. 예컨대, 추가적인 함수 호출이 LED 또는 AGV 상의 다른 시각적 지시자를 제어하기 위해, 또는 환경 설정을 검색하거나 수정하기 위해, 또는 센서 시스템(10)이 수행하기 적합한 임의의 기능을 위해 포함될 수 있다.
단계(430)는 들어오는 메시지의 내용을 평가하고, 센서 시스템(10)을 교정하고자 하는 요청이 있는지 판단한다. 이러한 요청이 사용될 가능성이 있는 경우는 센서 시스템(10) 내의 하나 이상의 하드웨어가 최근에 교체되었으나, 아직 교정되지 않은 경우이다. 단계(430)가 들어오는 메시지가 실제로 교정 요청을 포함하는지 판정한다면, 단계(440)는 요청된 교정을 수행한다. 교정은 들어오는 메시지의 내용에 따라, 전체 센서 시스템(10)(모두 32개의 센서 엘리먼트), 특정 센서 유닛(8개의 센서 엘리먼트), 또는 하나 이상의 개별적인 센서 엘리먼트에 대한 것일 수 있다. 단계(430)는 앞서 서술된 교정 방법(200)을 수행 또는 실행할 수 있다. 다른 실시예에서, 단계(430)는 하나 이상의 센서 엘리먼트의 교정 상태 또는 오프셋 값에 대하여 간단히 질문할 수 있고; 그 다음 이러한 정보들은 직렬 통신(32)을 통해 요청하는 기기로 다시 전송될 수 있다. 단계(430)가 들어오는 메시지가 교정 요청을 포함하지 않은 것으로 판정하면, 방법(400)은 다음 단계로 진행한다.
단계(450)는 들어오는 메시지의 내용을 평가하고, 하나 이상의 센서 엘리먼트를 판독하고자 하는 요청이 존재하는지 판정한다. 예를 들어, AGV 내의 감시 장치(예컨대, 서보 드라이브)는 적절하게 동작하기 위해 하나 이상의 센서 엘리먼트로부터의 센서 판독값을 요청할 수 있다. 이러한 경우에, 장치가 직렬 통신(32)을 통해 센서 시스템(10)으로 전송한 들어오는 메시지는 특정한 센서 엘리먼트를 판독하고자 하는 요청을 포함할 수 있다. 이러한 요청은 단일 센서 엘리먼트(예컨대, 센서 보드(14), 센서 유닛(20), 센서 엘리먼트(78))를 특정하거나, 일정 범위 또는 그룹의 센서 엘리먼트를 특정할 수도 있다. 단계(450)가 센서 판독 요청이 존재한다고 판정하면, 단계(460)는 메모리 장치(112)로부터 요청된 센서 판독값을 추출하고, 센서 판독값을 적절한 메시지 포맷으로 패키징하고, 직렬 통신(32)을 통해 요청하는 기기로 패키징된 센서 판독값을 전송할 수 있다. 특정한 센서 엘리먼트에 묶인 메모리 장치(112) 내의 특정한 어드레스 위치의 사용이 단계(460) 동안 사용될 수 있다. 센서 판독 요청이 또한 요청에 영향을 주는 추가적인 데이터, 정보, 설정 등을 포함할 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, 센서 판독 요청은 센서 판독값이 정규화된 상태로(즉, 오프셋 값이 포함된) 또는 오프셋 보상이 적용되지 않은 원 데이터 상태로 제공되어야 하는지 지시할 수 있다. 다른 설정 및 파라미터 또한 가능하다. 단계(450)가 들어오는 메시지 내에 센서 판독 요청이 없다고 판정하면, 방법(400)은 다음 단계로 진행한다.
단계(470)는 들어오는 메시지의 내용을 평가하고, 센서 판독값을 분석하라는 요청이 있는지 판정한다. 이러한 요청은 센서 판독값에 대한 분석, 평가, 및/또는 다양한 계산 수행을 위한 임의의 요청을 포함할 수 있다. 예컨대, AGV 상의 감시 장치는 바닥에 배치된 자기 스트립에 의해 발생되는 자기장에 대한 센서 시스템(10)의 현재 위치(및 AGV의 위치)를 알고자 할 수 있다. 아래에 서술된 예시적인 "자기장 중심" 분석을 포함한, 다수의 상이한 방법 및 기술이 이러한 위치를 판정하기 위해 사용될 수 있다. 센서 판독값을 분석하기 위한 다른 요청은 자기장 존재 또는 부재, 자기장 폭, 최소 및 최대 자기장 강도 또는 방향, 자기장의 최대 및 최소 강도의 개수, 도킹 또는 충전 스테이션의 존재, 또는 "워크 존" 또는 AGV가 몇몇 특정한 기능을 수행할 것으로 예상되는, 안내 경로를 따른 임의의 다른 특정한 위치, 또는 위치 표식의 존재를 판정을 위한 요청을 포함할 수 있다. 다른 요청도 명백하게 가능하다. 분석 요청은 분석 또는 평가 동안 사용될 수 있는 하나 이상의 파라미터(예컨대, 사용되어야 하는 센서 보드의 식별정보, 좌 또는 우의 센서 스위프 방향, 북극 또는 남극의 자기장 극성, 최소 임계값 또는 잡음 값, 최소 폭 임계값 등)를 포함할 수 있다.
단계(470)가 센서 판독값을 분석하라는 요청이 존재한다고 판정하면, 단계(480)가 수행되고, 단계(470)가 들어오는 메시지 내에 센서 판독값을 분석하라는 요청이 없다고 판정하면, 본 방법은 AGV 내의 몇몇 다른 기기(예컨대, 우선 들어오는 메시지를 보냈던 장치)로 방법(400)의 출력이 전송될 수 있는 단계(490)로 진행한다. 단계(490)가 임의의 종류의 통신 포트를 통해 출력을 전송할 수 있으나, 직렬 통신(32)이 여기에 특히 잘 부합할 수 있다. 하나의 실시예에서, 출력 또는 응답은 요청이 성공적으로 또는 비성공적으로 이행되었는지 확인을 포함할 수 있는데, 예컨대, 교정 요청이 요청되었다면, 센서 시스템(10)의 성공적인 교정 후, 그것을 지시하는 확인 메시지가 전송될 수 있다. 다른 예에서, 특정한 데이터가 요청될 수도 있다. 예컨대, 특정한 센서 엘리먼트 오프셋 값이 요청된다면, 이 값은 출력 또는 응답 메시지로 전송될 수 있다. 당업자들은 방법(400) 내의 특정한 순서 또는 조합이 본 명세서에 서술되고 도시된 예시적인 실시예로 제한되는 것은 아니며, 다른 조합 및 순서가 사용될 수 있음을 이해해야 한다.
예시적인 단계(480)가 도 9 및 10을 참조하여 더욱 상세하게 서술된다. 본 특정 실시예에서, 단계(480)는 자기장의 중심 또는 도심을 판정하기 위해 가장 최근의 센서 판독값의 "자기장 중심" 분석을 수행한다. 자기장 폭 및 최대 자기장 강도와 같은 다른 출력이 또한 이 단계 동안 생성될 수 있다. 단계(510)에서 시작하여, 본 방법은 분석을 위해 필요할 수 있는 하나 이상의 파라미터를 초기화하거나 정한다. 예시적인 실시예에서, 단계(510)는 다음 파라미터: 복수의 센서 보드가 사용된다면 센서 보드 번호(예컨대, 0-7); 최소 센서 판독값의 임계값(전형적으로 이 임계값은 잡음있는 센서 판독값이 폐기되도록 잡음층(noise floor) 바로 위로 설정된다); 선형 센서 어레이를 가로지르는 폴링(polling) 방향을 나타내는 센서 스위프 방향(예컨대, 가장 왼쪽의 센서 엘리먼트에서부터 가장 오른쪽의 센서 엘리먼트, 또는 그 역); 자기장의 예상되는 자기장 극성(예컨대, 북극, 남극 등); 및 센서 판독값 분석을 위해 사용되는 임의의 다른 적합한 파라미터들을 정한다. 최소 센서 판독값의 임계값을 포함한, 단계(510)에서 정해진 임의의 파라미터는 정적(제조시 결정되는 것, 시스템 설치시 결정되는 것 등)이거나, 동적(매일 변경되는 것, 매 작업 이동마다 수정되는 것 등)일 수 있다. 예를 들어, 감시 장치는 그 최소 센서 판독값의 임계값을 제1 레벨에서 제2 레벨로 증가시키거나, 또는 임계값을 10% 감소시키도록 명령하는 메시지를 직렬 통신(32)을 통해 센서 시스템(10)으로 전송할 수 있다. 이러한 조절가능 특징은 전자기 간섭(EMI)이 가변적인 환경, 또는 자기적으로 감지되는 재료가 변하는 환경에서 특히 유용할 수 있다. 최소 센서 판독값의 임계값을 위 또는 아래로 조절하거나 클립핑(clipping)하는 것은 "관심 영역"이 드러나게 할 수 있고, 이는 더욱 상세하게 설명될 것이다. 단계(510)는 또한 버퍼 및 카운터를 삭제하는 단계, 변수들을 초기화하는 단계 등을 포함한 다른 설정 작업을 수행할 수도 있다.
그 다음, 단계(520)는 센서 판독값이 최소 센서 판독값의 임계값보다 큰지 판정한다. 앞서 제안한 바와 같이, 센서 판독값의 임계값은 센서 판독값이 고려되기 위해 되어야 하는 최소 잡음 레벨보다 약간 크게 설정될 수 있다. 도 10은 예시적인 자기장(600)의 그래프를 도시하는데, 여기서 다양한 센서 엘리먼트(70-84)는 X축 상에 표시되고, 탐지된 자기장의 크기 및 강도에 관한 센서 판독값(620-690)은 Y축 상에 표시된다. 점선(610)은 최소 센서 판독값의 임계값을 나타낸다. 본 특정한 예에서 가장 왼쪽의 센서 엘리먼트인 센서 엘리먼트(70)는 센서 판독값의 임계값(610)보다 작은 센서 판독값(620)을 발생시키고, 그러므로 단계(520)는 제1 에지가 이미 저장되었는지 확인하기 위한 단계(524)로 본 방법의 컨트롤을 전송한다. 본 명세서에서 사용된 "에지"는 일반적으로 자기장의 에지를 의미하는데, 즉 탐지된 자기장 강도 또는 센서 판독값이 몇몇 센서 판독값의 임계값(본 예시적인 그래프에서 점(640, 670) 부근)과 교차하는, 도 10에서 곡선을 따른 점이다. "제1 에지"는 센서 판독값의 임계값(610)과 교차하는 제1 센서 판독값에 대응하고, 일반적으로 자기장의 시작을 나타내며, "마지막 에지"는 센서 판독값의 임계값보다 큰 마지막 센서 판독값에 대응하고, 일반적으로 자기장의 끝을 나타낸다. 단계(524)가 제1 에지가 저장되었는지 검사하는 이유는 현재 센서 판독값이 자기장의 시작 전에 있는지(센서 판독값(620, 630)), 또는 자기장의 끝을 지나 있는지(센서 판독값(680, 690)) 판정하기 위한 것이다. 제1 에지가 본 예에서 아직 저장되지 않았고(센서 판독값들이 센서 엘리먼트의 이러한 특정한 좌에서 우로의 스위프에서 임계값(610)을 초과하지 않았고), 센서 엘리먼트(70)가 얻게 될 마지막 센서 엘리먼트가 아니므로, 본 방법은 센서 판독값(620)을 무시하고, 단계(560)는 단계(564)로 컨트롤을 전달한다.
단계(564)는 다음 센서 엘리먼트로부터 센서 판독값을 추출하는데, 본 예에서는 센서 엘리먼트(72)로부터 센서 판독값(630)을 추출한다. 센서 판독값(630)은 여전히 최소 센서 판독값의 임계값(610) 아래에 있다. 그러므로, 본 방법은 다시 단계(520, 524, 및 560)에 응답하지 않고, 단계(564)에서 제3 센서 판독값(640)을 추출 또는 수집하는 것으로 진행한다. 바로 이때에, 센서 판독값(640)이 센서 판독값의 임계값(610)보다 커서, 본 방법은 제1 에지가 저장되어 있는지 판정하는 단계(540)로 진행한다. 이것이 센서 판독값이 임계값을 초과한 첫번째이기 때문에 그 대답은 "아니오"이고, 센서 판독값(640)은 단계(544)에서 제1 에지로 저장된다. 하나의 실시예에서, 단계(544)는 센서 판독값(640)과 연관된 값 및/또는 센서 엘리먼트(74)의 식별정보를 메모리 장치(112)에 저장하지만, 다른 실시예도 가능하다. 본 방법은 자기장의 중심 또는 도심을 판정하기 위해 자기장 중심 분석이 수행되는 단계(550)로 진행하는데, 이는 아래에 설명될 것이다. 센서 판독값(650, 660, 및 670)의 경우는, 이 판독값들이 임계값(610)보다 크고(단계(520)), 제1 에지가 이미 저장되어 있고(단계(540)), 마지막 센서 엘리먼트가 아직 도달되거나 얻어지지 않았다. 그러므로, 본 방법은 단계(550)에서 자기장 중심 분석 또는 계산을 계속 수행한다(이는 반복 계산일 수 있다). 단계(520)가 센서 판독값(680)을 임계값(610)과 비교하고, 그 판독값이 임계값보다 작다고 판정한 때, 본 방법을 제1 에지가 이미 저장되었는지 판정하는 단계(524)로 보낼 것이다. 그 다음, 단계(528)는 마지막 에지가 저장되었는지 판정할 것이다(본 경우에, 마지막 에지는 간단히 제2 에지라 한다). 마지막 에지가 저장되어 있지 않으므로, 단계(532)는 그것을 저장할 것이다(다시, 이는 메모리 장치(112)에 저장될 수 있다). 센서 판독값(680 및 690)이 최소 센서 판독값의 임계값(610)보다 작기 때문에, 이들은 자기장 중심 계산에 포함되지 않는다.
단계(560)가 센서 판독값(690)을 만난 때, 이는 이러한 판독값이 본 특정한 예에서 마지막 또는 가장 오른쪽의 센서인 센서 엘리먼트(84)에 대응하는지 판정할 것이다. 본 방법은 특정한 센서 어레이 내의 마지막 센서 엘리먼트가 "마지막 센서 엘리먼트"를 구성하도록 설정될 수 있고, 또는 수개의 예를 인용하기 위해 특정한 센서 보드 내의 마지막 센서 엘리먼트가 "마지막 센서 어레이"를 구성하도록 설정될 수 있다. 첫번째 및 마지막 센서 엘리먼트가 수개의 상이한 센서 보드에 걸치는(span) 것도 가능한데, 이는 그들이 하나의 보드로 제한되지 않기 때문이다. 마지막 센서 엘리먼트에 도달된 때, 본 방법은 하나 이상의 계산, 분석, 평가 등이 수행될 수 있도록 단계(570)로 진행한다. 앞서 언급한 바와 같이, 방법(680)은 임의의 개수의 상이한 분석을 수행할 수 있으며, 앞서 언급한 자기장 중심 분석으로 제한되지 않는다. 예를 들어, 단계(570)는 자기장이 존재하는지 판정할 수 있다(복수의 센서 판독값이 임계값(610)을 초과하였으므로, 자기장이 존재할 가능성이 있다). 단계(570)는 본 예에서 거리(612)로 표현되는 자기장 폭을 판정할 수 있다. 자기장 폭은 다수의 센서 엘리먼트(본 예에서는 3개의 센서 유닛 폭)를 포함한 다양한 유닛 중 하나에 제공될 수 있다. 단계(570)는 본 예에서 센서 판독값(660)의 크기 또는 Y축 값일 수 있는 최대 자기장 강도를 제공할 수 있다. 외삽법(extrapolation technique)이 센서 판독값(650 및 660) 사이에 놓인 최대 자기장 강도 값을 유도하기 위해 사용될 수도 있다. 다른 분석, 판정, 및 출력이 단계(550)에서 생성될 수 있다.
단계(550)로 돌아가면, AGV가 따라가는 지면 상의 자기 스트립에 의해 생성된 자기장의 중심 또는 도심을 판정하기 위해 사용될 수 있는, 예시적인 "자기장 중심" 계산의 간단한 설명이 제공되어 있다. 자기 영향의 중심, 또는 무게 중심(center of gravity)이라고도 하는, 자기장 중심(CG)은 아래의 식 1을 사용하여 결정될 수 있다.
Figure 112013018257595-pct00001
(식 1)
상기 식 1에서, (CG)는 자기장 중심의 값 또는 자기장 중심이고, (mn)은 센서 엘리먼트(n)에 대한 센서 판독값이고, (rGn)은 센서 엘리먼트(n)에 대한 AGV 상의 고정점(예컨대, 센서 보드(14)의 중심 또는 AGV의 중심)으로부터의 측방향 거리이고, (N)은 계산에 포함된 센서 엘리먼트의 개수이다(N은 앞서 서술한 예에서 32 이하일 것이다). 각각의 센서 엘리먼트 위치와 대응하는 센서 판독값의 곱을 더하고(즉, 분자), 그 다음 모든 센서 판독값의 합(분모)으로 나눈 값은 최대 자기장 강도의 이상적인 위치 또는 중앙 위치를 산출할 수 있다. 이러한 효과적인 접근법은 상이한 센서 엘리먼트의 위치에 그들의 센서 판독값의 크기에 따라 가중치를 줄 수 있는데, 이는 훨씬 더 많은 처리 리소스를 필요로 하고 계산에 더 많은 시간이 걸리는 곡선 피팅(fitting) 접근법과는 다른 것이다.
특정한 애플리케이션에서, 최소 센서 판독값의 임계값(610)은 위 또는 아래로 조절될 수 있고, 다른 "관심 영역"이 나타나게 할 수 있다. 식 1은 모든 센서 판독값에 대하여, 또는 특정한 관심 영역에 대응하는 하나의 서브세트의 센서 판독값에 대하여, CG를 판정할 수 있는 방법의 일부분으로서 사용될 수 있다. 하나의 예에서, 사전결정된 경로를 따라 지면상에 배치된 자기 스트립 또는 테이프는 단일 극성(모두 북극, 남극 등을 향함)으로 한정되고, 반대 극성을 가진 자기 테이프의 개별적인 또는 나누어진 조각들이 위치 표식으로서 사용될 수 있다. 예를 들어, 공장 바닥 주변의 주경로가 북극을 향하는 자기장을 발생시키는 자기 스트립 또는 테이프에 의해 결정되어 있다면, 남극을 향하는 테이프의 작은 부분이 도킹 또는 충전소 등의 위치를 식별하기 위해 사용될 수 있다. 또한, 다른 기술이 상기 제공된 자기장 중심 분석과 더불어 또는 그것을 대신하여 사용될 수 있다. 앞선 설명이 본 발명의 하나 이상의 바람직한 예시적인 실시예일 뿐임을 이해해야 한다. 본 발명은 본 명세서에 개시된 특정한 실시예로 제한되지 않고, 아래의 청구항에 의해서만 정의된다. 또한, 특정 실시예에 관하여 앞선 설명에 포함된 진술은 용어 또는 구문이 앞서 분명하게 정의된 경우를 제외하고는 본 발명의 범위 또는 청구항에 사용된 용어의 정의를 제한하는 것으로 해석되지 않아야 한다. 개시된 실시예에 대한 다양한 다른 실시예 및 다양한 변형 및 수정이 당업자들에게 명백할 것이다. 모든 이러한 다른 실시예, 변형, 및 수정은 첨부된 청구항의 범위 내에 속하는 것으로 의도되었다.
명세서 및 청구항에서 사용된 바와 같이, 용어 "예컨대", "예를 들어", 및 "~와 같은", 및 동사 "포함하는", "구비한", "갖춘" 및 그 다른 동사 형태는 하나 이상의 컴포넌트 또는 다른 아이템의 목록과 함께 결합하여 사용된 때, 제한이 없는 것으로 해석되어야 하고, 그 목록은 다른 추가적인 컴포넌트 또는 아이템을 배제하는 것으로 간주되지 않아야 한다. 다른 용어는 다른 해석을 필요로 하는 것으로 문맥에서 사용되지 않았다면, 그들의 가장 넓은 합리적인 의미로 사용된 것으로 이해해야 한다.

Claims (15)

  1. 무인운반차량(AGV)과 함께 사용하기 위한 센서 시스템(10)으로서,
    상기 AGV에 부착된 센서 하우징(12); 및
    상기 센서 하우징(12) 내에 적어도 부분적으로 위치하고, 센서 제어 모듈(28)에 전기적으로 연결된 복수의 센서 유닛(20-26)을 구비한 센서 보드(14);를 포함하고,
    상기 센서 유닛(20-26) 각각은 지면을 따른 사전결정된 경로를 따르는 지시 시스템과 상호작용하고, 상기 센서 유닛(20-26) 각각은:
    상기 지시 시스템에 대한 상기 AGV의 위치에 관한 센서 판독값을 취하는 복수의 센서 엘리먼트(70-84)를 구비한 센서 어레이(40-46) - 상기 센서 어레이의 상기 센서 엘리먼트는 개별 위치에서 AGV의 측방향 폭의 적어도 일부분을 따라 이격되고, 각각의 개별 센서 엘리먼트 위치는 상기 AGV 상의 고정점으로부터의 주지된 거리임-;
    상기 센서 어레이(40-46)에 전기적으로 연결되고, 상기 센서 어레이(40-46)로부터의 센서 판독값을 처리하는 복수의 필터/증폭기(50-56)를 구비한 조절 회로(50-56); 및
    상기 조절 회로(50-56)에 전기적으로 연결되고, 상기 센서 제어 모듈(28)로 전송하기 위해 상기 조절 회로(50-56)로부터의 센서 판독값을 변환하는 변환 회로(60-66);를 포함하고,
    상기 센서 시스템은 상기 AGV 상의 고정점으로부터의 센서 엘리먼트 각각의 상기 주지된 거리에 각각의 대응하는 센서 엘리먼트의 상기 센서 판독값의 크기에 따른 가중치를 주는 것에 의해, 상기 사전결정된 경로를 따라 위치된 자기 지시 시스템에 의하여 생산된 자기장의 중심 또는 도심을 나타내는 자기장의 중심의 값(CG)을 판정하도록 구성되고,
    상기 AGV는 상기 센서 시스템으로부터 정보를 얻는 조향 시스템을 통해 자기장의 중심 또는 도심을 따르는 것을 특징으로 하는 AGV와 함께 사용하기 위한 센서 시스템(10).
  2. 제1 항에 있어서, 복수의 센서 엘리먼트(70-84)를 구비한 하나 이상의 추가 센서 보드(14)를 더 포함하고, 상기 센서 보드(14) 각각은 상기 센서 제어 모듈(28)에 전기적으로 연결되고, 감광 스위치(dipswitch)의 사용을 통해 다른 센서 보드(14)와 구별되는 것을 특징으로 하는 AGV와 함께 사용하기 위한 센서 시스템(10).
  3. 제2 항에 있어서, 상기 센서 보드(14)는 복수의 센서 보드(14)가 엔드투엔드(end-to-end) 방식으로 연결될 수 있도록, 상기 센서 보드(14)의 하나 이상의 단부에 위치하는 스냅인 커넥터(snap-in connector)를 포함하는 것을 특징으로 하는 AGV와 함께 사용하기 위한 센서 시스템(10).
  4. 제2 항에 있어서, 상기 센서 보드(14)는 상기 AGV의 폭의 적어도 일부분을 가로지르는 평행한 방향으로 뻗어 있고, 상기 센서 보드(14)는 상기 AGV가 사전결정된 경로를 따라 전방 방향으로의 이동을 돕는 것을 특징으로 하는 AGV와 함께 사용하기 위한 센서 시스템(10).
  5. 제2 항에 있어서, 상기 센서 보드(14) 중 하나 이상은 상기 AGV의 폭의 적어도 일부분을 가로질러 뻗어 있고, 사전결정된 경로를 따른 전방 방향으로의 상기 AGV의 이동을 돕고, 상기 센서 보드(14) 중 하나 이상은 상기 AGV의 길이의 적어도 일부분을 따라 뻗어 있고, 상기 AGV의 사전결정된 경로로부터 측방향으로의 이동을 돕는 것을 특징으로 하는 AGV와 함께 사용하기 위한 센서 시스템(10).
  6. 제1 항에 있어서, 상기 복수의 센서 엘리먼트(70-84)는 지면을 따라 위치하는 상기 지시 시스템에 의해 발생되는 자기장의 강도 및 방향을 모두 평가할 수 있는 자기장 감지 엘리먼트를 포함하는 것을 특징으로 하는 AGV와 함께 사용하기 위한 센서 시스템(10).
  7. 제1 항에 있어서, 상기 센서 제어 모듈(28)은 상기 복수의 센서 유닛(20-26)과 병렬 통신(30)을 통해 전기적으로 연결되고, AGV 감시 장치(34)와 직렬 통신(32)을 통해 전기적으로 연결되는 것을 특징으로 하는 AGV와 함께 사용하기 위한 센서 시스템(10).
  8. 제1 항에 있어서, 상기 센서 하우징(12)은 상기 센서 하우징(12)이 상기 AGV가 사전결정된 경로 내에서 장애물을 만난 때 경로 밖으로 피벗할 수 있도록 상기 AGV의 밑면에 피벗가능하게 부착된 것을 특징으로 하는 AGV와 함께 사용하기 위한 센서 시스템(10).
  9. 무인운반차량(AGV)용 센서 시스템(10)을 작동하는 방법으로서,
    (a) 사전결정된 경로를 따라 지면 상에 배치된 자기 지시 시스템과 상호작용하는 복수의 자기 센서 엘리먼트(70-84)를 구비한 센서 시스템(10)을 제공하는 단계 - 센서 엘리먼트 각각은 상기 AGV 상의 고정점으로부터 주지된 거리를 가짐- ;
    (b) 상기 자기 센서 엘리먼트(70-84)의 각각으로부터 센서 판독값을 얻는 단계;
    (c) 메모리 장치(112)에 상기 자기 센서 엘리먼트(70-84)로부터의 센서 판독값을 저장하는 단계; 및
    (d) 상기 자기 지시 시스템에 의해 발생되는 대응 자기장의 중심 또는 도심(centroid)을 나타내는 자기장 중심 값(CG)을 판정하기 위해 상기 저장된 센서 판독값과 상기 주지된 거리를 사용하는 단계;를 포함하고,
    상기 자기장 중심 값을 판정하는 것은, 상기 AGV 상의 고정점으로부터의 센서 엘리먼트 각각의 상기 주지된 거리에 각각의 대응하는 센서 엘리먼트의 상기 센서 판독값의 크기에 따른 가중치를 주는 것을 포함하고,
    상기 AGV는 상기 센서 시스템으로부터 정보를 얻는 조향 시스템을 통해 자기장의 중심 또는 도심을 따르는 것을 특징으로 하는 AGV용 센서 시스템(10)을 작동하는 방법.
  10. 제9 항에 있어서, 단계(d)는 상기 자기장 중심 값(CG)을 판정하기 위해 상기 저장된 센서 판독값과 아래의 식:
    Figure 112017130880822-pct00002

    을 사용하는 단계를 더 포함하고,
    여기서,
    (CG)는 상기 자기장 중심 값이고;
    (mn)은 센서 엘리먼트(n)에 대한 상기 센서 판독값이고;
    (rGn)은 센서 엘리먼트(n)에 대한 상기 AGV 상의 상기 고정점으로부터의 상기 주지된 거리이고; 및
    (N)은 상기 계산에 포함된 센서 엘리먼트(70-84)의 개수인 것을 특징으로 하는 AGV용 센서 시스템(10)을 작동하는 방법.
  11. 제10 항에 있어서, 상기 자기장 중심 값 식은 임계값(610)보다 큰 센서 판독값(mn)만 사용하여, 상기 계산에 포함된 센서 엘리먼트(70-84)의 개수(N)는 상기 센서 시스템(10)의 센서 엘리먼트(70-84)의 총 개수보다 적은 것을 특징으로 하는 AGV용 센서 시스템(10)을 작동하는 방법.
  12. 제9 항에 있어서, 단계 (b)-(d)는 주기적인 프로세스의 일부이고, 상기 방법은:
    교정 기능, 센서 판독 기능, 또는 판독값 분석 기능 중 하나 이상의 기능을 수행하기 위해 상기 주기적인 프로세스를 인터럽팅하는 단계; 및
    상기 하나 이상의 기능의 완료 후 상기 주기적인 프로세스를 재개하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 AGV용 센서 시스템(10)을 작동하는 방법.
  13. 제12 항에 있어서, 상기 주기적인 프로세스를 인터럽팅하는 단계는 상기 판독값 분석 기능을 수행하는 단계를 포함하고, 상기 판독값 분석 기능은 자기장의 존재 또는 부재를 판정하는 단계, 자기장의 폭을 판정하는 단계, 자기장의 최소 또는 최대 강도를 판정하는 단계, 자기장의 방향을 판정하는 단계, 위치 표식(marker)의 존재 또는 부재를 판정하는 단계, 또는 자기장의 최대 또는 최소 강도의 개수를 판정하는 단계 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 AGV용 센서 시스템(10)을 작동하는 방법.
  14. 제12 항에 있어서, 상기 주기적인 프로세스를 인터럽팅하는 단계는 상기 센서 판독 기능을 수행하는 단계를 포함하고, 상기 센서 판독 기능은 센서 보드(14)의 식별정보; 센서 스위프(sweep) 방향의 식별정보; 자기장 극성의 식별정보; 센서 판독값의 임계값(610) 식별정보; 또는 최소 자기장 폭의 임계값 식별정보 중 하나 이상을 사용하는 것을 특징으로 하는 AGV용 센서 시스템(10)을 작동하는 방법.
  15. 제9 항에 있어서, 센서 판독값의 임계값(610)을 설정하는 단계를 더 포함하고, 상기 임계값(610)보다 큰 센서 판독값만 상기 자기장 중심 값 판정에서 사용되는 것을 특징으로 하는 AGV용 센서 시스템(10)을 작동하는 방법.
KR1020137005339A 2010-08-03 2011-08-02 무인운반차량(ａｇｖ)과 함께 사용하기 위한 센서 시스템 및 방법 KR101918104B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US37014510P 2010-08-03 2010-08-03
US61/370,145 2010-08-03
PCT/US2011/046284 WO2012018828A1 (en) 2010-08-03 2011-08-02 Sensor system and method for use with an automated guided vehicle (agv)

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130099021A KR20130099021A (ko) 2013-09-05
KR101918104B1 true KR101918104B1 (ko) 2018-11-14

Family

ID=45559794

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020137005339A KR101918104B1 (ko) 2010-08-03 2011-08-02 무인운반차량(ａｇｖ)과 함께 사용하기 위한 센서 시스템 및 방법

Country Status (5)

Country Link
US (2) US8751147B2 (ko)
EP (1) EP2601536B8 (ko)
KR (1) KR101918104B1 (ko)
CA (1) CA2806852C (ko)
WO (1) WO2012018828A1 (ko)

Families Citing this family (53)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010002680A1 (de) * 2010-03-09 2011-09-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Abweichung eines Drehratensignals eines Drehratensensors
US8761987B2 (en) * 2010-10-05 2014-06-24 Checkpoint Llc Automatic guided vehicle sensor system and method of using same
CN103781685B (zh) * 2011-08-25 2016-08-24 日产自动车株式会社 车辆用自主行驶控制系统
KR20140076407A (ko) * 2012-12-12 2014-06-20 (주)아티스 아날로그형 자기위치장치와 위치측정 방법
CA2894877A1 (en) * 2012-12-21 2014-06-26 Shell Internationale Research Maatschappij B.V. Method for calibration of indirectly measured quantities
DE102013005428B4 (de) * 2013-03-28 2015-03-05 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg System, umfassend einen Transponder und ein relativ zum Transponder bewegbares Mobilteil
DE102013019920B4 (de) 2013-03-28 2015-06-03 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg System, umfassend einen Transponder und ein relativ zum Transponder bewegbares Mobilteil
JP6233706B2 (ja) * 2013-04-02 2017-11-22 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自律移動装置及び自律移動装置の自己位置推定方法
FI20135421A (fi) 2013-04-24 2014-10-25 Tellabs Oy Menetelmä sähkölaitteen ohjaamiseksi ja sähkölaite
US9651458B2 (en) * 2014-09-19 2017-05-16 Swisslog Logistics Inc. Method and system for auto safety verification of AGV sensors
US9329078B1 (en) * 2014-10-13 2016-05-03 Deere & Company Sensor module for automatic guided vehicles
US20160219079A1 (en) * 2014-10-24 2016-07-28 Temporal Defense Systems, Llc Autonomous control systems and methods for protecting infrastructure
US10845822B2 (en) 2014-10-31 2020-11-24 Clearpath Robotics Inc. Systems and methods for utilizing fleets of robots
US9606544B2 (en) * 2014-10-31 2017-03-28 Clearpath Robotics, Inc. System, computing device and method for unmanned vehicle fleet control
JP2017535897A (ja) * 2014-11-06 2017-11-30 テンポラル ディフェンス システムズ， エルエルシー インフラストラクチャを保護するための自律制御システムおよび方法
TWI536311B (zh) * 2015-05-29 2016-06-01 鴻海精密工業股份有限公司 物流系統及物流方法
US10095233B2 (en) 2015-06-29 2018-10-09 The Boeing Company Mobile robotic system for guiding an automated vehicle along a reconfigurable continuous path defined by a floor assembly and method thereof
US9789549B2 (en) 2015-07-07 2017-10-17 The Boeing Company Robotic system and drilling end effector for robotic system
US10284560B2 (en) 2015-08-22 2019-05-07 Just Innovation, Inc. Secure unmanned vehicle operation and communication
US10102757B2 (en) 2015-08-22 2018-10-16 Just Innovation, Inc. Secure unmanned vehicle operation and monitoring
KR101734708B1 (ko) 2015-11-23 2017-05-11 기아자동차주식회사 무인 이송 대차
GB2558182B (en) * 2016-07-27 2022-04-13 A Tech Fabrications Ltd Autonomous guided vehicle system
US10683171B2 (en) 2016-09-30 2020-06-16 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
WO2018064639A1 (en) 2016-09-30 2018-04-05 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
US10589931B2 (en) 2016-09-30 2020-03-17 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
US10585440B1 (en) 2017-01-23 2020-03-10 Clearpath Robotics Inc. Systems and methods for using human-operated material-transport vehicles with fleet-management systems
WO2018140471A1 (en) * 2017-01-24 2018-08-02 Oceaneering Internatiional, Inc. Automated guided vehicle and method of use
CN107085428B (zh) * 2017-05-18 2020-03-10 广州视源电子科技股份有限公司 智能移动方法、装置、机器人及存储介质
CN107160397B (zh) * 2017-06-09 2023-07-18 浙江立镖机器人有限公司 机器人行走的模块地标、地标及其机器人
US10732634B2 (en) 2017-07-03 2020-08-04 Baidu Us Llc Centralized scheduling system using event loop for operating autonomous driving vehicles
US10747228B2 (en) * 2017-07-03 2020-08-18 Baidu Usa Llc Centralized scheduling system for operating autonomous driving vehicles
US10635108B2 (en) * 2017-07-03 2020-04-28 Baidu Usa Llc Centralized scheduling system using global store for operating autonomous driving vehicles
WO2019036425A1 (en) * 2017-08-17 2019-02-21 Walmart Apollo, Llc SYSTEMS AND METHODS FOR DELIVERY OF RETAIL ITEMS
WO2019140536A1 (en) 2018-01-22 2019-07-25 Clearpath Robotics Inc. Systems and methods for measuring fleets of self-driving industrial vehicles
WO2019144222A1 (en) 2018-01-24 2019-08-01 Clearpath Robotics Inc. Systems and methods for maintaining vehicle state information
WO2019153082A1 (en) 2018-02-07 2019-08-15 Clearpath Robotics Inc. Communication systems for self-driving vehicles, and methods of providing thereof
AU2019201138B2 (en) 2018-02-20 2023-12-14 The Raymond Corporation Wire guidance and remote operation for material handling vehicles
US11084410B1 (en) 2018-08-07 2021-08-10 Staples, Inc. Automated guided vehicle for transporting shelving units
US11590997B1 (en) 2018-08-07 2023-02-28 Staples, Inc. Autonomous shopping cart
US11630447B1 (en) 2018-08-10 2023-04-18 Staples, Inc. Automated guided vehicle for transporting objects
US11180069B2 (en) 2018-12-31 2021-11-23 Staples, Inc. Automated loading of delivery vehicles using automated guided vehicles
US11119487B2 (en) 2018-12-31 2021-09-14 Staples, Inc. Automated preparation of deliveries in delivery vehicles using automated guided vehicles
US11124401B1 (en) 2019-03-31 2021-09-21 Staples, Inc. Automated loading of delivery vehicles
EP3729934A1 (en) 2019-04-25 2020-10-28 CNH Industrial Sweden AB Plough
CN112462748B (zh) * 2019-09-06 2024-05-07 纳恩博（北京）科技有限公司 角速度发送方法及装置、存储介质、电子装置
US11267653B2 (en) 2019-10-07 2022-03-08 Google Llc Modular multifunctional workcells for autonomous guided vehicle applications
WO2021138202A1 (en) 2019-12-30 2021-07-08 Waymo Llc Identification of proxy calibration targets for a fleet of vehicles
US11638393B2 (en) 2020-03-26 2023-05-02 Cnh Industrial America Llc Ground engaging tool monitoring system
US11602092B2 (en) 2020-03-26 2023-03-14 Cnh Industrial America Llc Frame control system for an agricultural implement
US11617294B2 (en) 2020-03-26 2023-04-04 Cnh Industrial America Llc Orientation control system for an agricultural implement
US11730076B2 (en) 2020-03-26 2023-08-22 Cnh Industrial America Llc Control system for an agricultural implement
US11558993B2 (en) 2020-03-26 2023-01-24 Cnh Industrial America Llc Soil monitoring system for an agricultural tillage implement
CN115542923B (zh) * 2022-11-28 2023-03-24 中汽智联技术有限公司 车辆循磁控制方法、装置、设备和存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100203011B1 (ko) * 1990-12-03 1999-06-15 존 알. 쿠흔뮤엔치 주니어 하위호환성 자동유도 차량의 장치 및 방법
JP2002334390A (ja) * 2001-05-09 2002-11-22 Omron Corp 連結型センサシステム
JP2004086453A (ja) * 2002-08-26 2004-03-18 Tsubakimoto Chain Co 無人搬送車用誘導装置

Family Cites Families (54)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3628624A (en) * 1967-04-26 1971-12-21 Buero Patent Ag Guidance system for self-propelled trackless carriages
US3598903A (en) * 1968-06-06 1971-08-10 Ibm Position-identifying device
US3612206A (en) * 1969-07-07 1971-10-12 Eaton Yale & Towne Automatic guidance system for warehouse trucks and the like
US3933099A (en) * 1971-07-29 1976-01-20 H. Jungheinrich & Co. Vehicle control apparatus for a closed transporting system
US3768586A (en) * 1971-11-23 1973-10-30 Eaton Corp Vehicle guidance system
DE2521571C2 (de) * 1975-05-15 1983-09-22 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Vorrichtung zum Spurführen eines Fahrzeuges
US4307329A (en) * 1977-10-07 1981-12-22 The Raymond Corporation Wire guidance method and apparatus
JPS5453784A (en) * 1977-10-07 1979-04-27 Komatsu Ltd Steering control system for unattended vehicle
US4465155A (en) * 1981-06-17 1984-08-14 Collins Marshall S Automated operatorless vehicles
US4530056A (en) * 1982-10-28 1985-07-16 Modular Automation Corp. Automated guided vehicle system
JPS6063617A (ja) 1983-09-17 1985-04-12 Tsubakimoto Chain Co 無人走行車の走行制御方法
JPS6063618A (ja) 1983-09-17 1985-04-12 Tsubakimoto Chain Co 無人走行車の走行制御方法
US4716530A (en) * 1984-05-21 1987-12-29 Kabushiki Kaisha Meidensha System for automatically controlling movement of unmanned vehicle and method therefor
NL8500529A (nl) * 1985-02-25 1986-09-16 Ind Contractors Holland Bv Stelsel voor het bepalen van de positie van een niet aan een vaste baan gebonden voertuig.
US4656406A (en) 1985-09-20 1987-04-07 Litton Automation Systems, Inc. Electric field guidance system for automated vehicles
GB2191607B (en) * 1986-05-09 1990-09-26 Daifuku Kk Running control system for conveyor cart
JP2665738B2 (ja) * 1986-07-11 1997-10-22 株式会社小松製作所 地点追従方式による無人移動機械の誘導方法
SE463527B (sv) * 1986-09-12 1990-12-03 Tsubakimoto Chain Co Anordning foer detektering av faerdposition och -riktning hos ett obemannat fordon
US4780817A (en) * 1986-09-19 1988-10-25 Ndc Technologies, Inc. Method and apparatus for providing destination and vehicle function information to an automatic guided vehicle
FR2610418B1 (fr) * 1987-01-30 1989-05-05 Commissariat Energie Atomique Procede magnetique de determination de la trajectoire d'un objet mobile pour rejoindre un objet magnetique, fixe ou mobile, et dispositif pour la mise en oeuvre du procede
FR2610427B1 (fr) * 1987-02-04 1995-09-29 Protee Systeme et procede de controle de la marche d'un vehicule autonome
KR900000748A (ko) 1988-06-17 1990-01-31 안시환 무인반송차의 교통 통제용 센서 유니트
US5179329A (en) * 1989-04-25 1993-01-12 Shinko Electric Co., Ltd. Travel control method, travel control device, and mobile robot for mobile robot systems
US5650703B1 (en) * 1990-06-28 1999-03-02 Hk Systems Inc Downward compatible agv system and methods
US5216605A (en) * 1990-06-28 1993-06-01 Eaton-Kenway, Inc. Update marker system for navigation of an automatic guided vehicle
US5404087A (en) * 1993-03-03 1995-04-04 Sherman; Leigh E. Automated guided vehicle wire guidance apparatus
US5434781A (en) * 1993-08-13 1995-07-18 Control Engineering Company Method and apparatus for guiding a driverless vehicle using a sensor tracking a cable emitting an electromagnetic field
US5539646A (en) 1993-10-26 1996-07-23 Hk Systems Inc. Method and apparatus for an AGV inertial table having an angular rate sensor and a voltage controlled oscillator
SE502834C2 (sv) * 1994-03-29 1996-01-29 Electrolux Ab Förfarande och anordning för avkänning av hinder vid självgående anordning
US5525884A (en) 1995-02-10 1996-06-11 Yazaki Industrial Chemical Co., Ltd. Automatically guided vehicle
US5672947A (en) * 1995-09-15 1997-09-30 Yazaki Industrial Chemical Co., Ltd. Automatic guide method for vehicles
US5764014A (en) * 1996-02-01 1998-06-09 Mannesmann Dematic Rapistan Corp. Automated guided vehicle having ground track sensor
KR970066776A (ko) * 1996-03-29 1997-10-13 헨리 D.G. 웰레스 차량의 제어장치
US6226830B1 (en) * 1997-08-20 2001-05-08 Philips Electronics North America Corp. Vacuum cleaner with obstacle avoidance
US9177476B2 (en) * 1997-10-22 2015-11-03 American Vehicular Sciences Llc Method and system for guiding a person to a location
US6272406B2 (en) * 1998-03-09 2001-08-07 Jervis B. Webb Company Guidance system for an automated guided-vehicle
JP4121613B2 (ja) 1998-05-19 2008-07-23 日本車輌製造株式会社 無人搬送車のガイドセンサ取付構造
JP2000029521A (ja) * 1998-07-08 2000-01-28 Fuji Heavy Ind Ltd 自律走行方法及び自律走行車
US6429016B1 (en) * 1999-10-01 2002-08-06 Isis Pharmaceuticals, Inc. System and method for sample positioning in a robotic system
KR20010045317A (ko) 1999-11-04 2001-06-05 윤종용 무인운반차의 가이드 센서유니트
JP3421768B2 (ja) * 2000-03-30 2003-06-30 学校法人金沢工業大学 自律移動車の進路誘導方法ならびに自律移動車の進路誘導装置および進路誘導装置を備えた自律移動車
US6345217B1 (en) 2000-03-31 2002-02-05 Rapistan Systems Advertising Corp. Automated guided vehicle (AGV) with bipolar magnet sensing
SE0100924D0 (sv) * 2001-03-15 2001-03-15 Electrolux Ab Energy-efficient navigation of an autonomous surface treatment apparatus
US6721638B2 (en) 2001-05-07 2004-04-13 Rapistan Systems Advertising Corp. AGV position and heading controller
ES2268122T3 (es) * 2001-12-12 2007-03-16 Jervis B. Webb International Company Sistema y procedimiento de guiado de vehiculos sin conductor.
GB2398394B (en) * 2003-02-14 2006-05-17 Dyson Ltd An autonomous machine
US7991521B2 (en) * 2006-02-01 2011-08-02 Jervis B. Webb Company Variable path automated guided vehicle
DE102009027602A1 (de) * 2009-07-10 2011-01-20 Robert Bosch Gmbh Selbststeuerndes Fahrzeug
US8396597B2 (en) * 2009-08-18 2013-03-12 Deere & Company Distributed robotic guidance
JP5503419B2 (ja) * 2010-06-03 2014-05-28 株式会社日立製作所 無人搬送車および走行制御方法
US9807925B2 (en) * 2010-07-28 2017-11-07 Deere & Company Robotic mower area coverage system
JP5420510B2 (ja) * 2010-09-30 2014-02-19 本田技研工業株式会社 自律走行作業車の制御装置
JP5420511B2 (ja) * 2010-09-30 2014-02-19 本田技研工業株式会社 自律走行作業車の制御装置
JP5712097B2 (ja) * 2010-09-30 2015-05-07 本田技研工業株式会社 自律走行作業車の制御装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100203011B1 (ko) * 1990-12-03 1999-06-15 존 알. 쿠흔뮤엔치 주니어 하위호환성 자동유도 차량의 장치 및 방법
JP2002334390A (ja) * 2001-05-09 2002-11-22 Omron Corp 連結型センサシステム
JP2004086453A (ja) * 2002-08-26 2004-03-18 Tsubakimoto Chain Co 無人搬送車用誘導装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2012018828A1 (en) 2012-02-09
KR20130099021A (ko) 2013-09-05
US20140244097A1 (en) 2014-08-28
EP2601536A1 (en) 2013-06-12
CA2806852A1 (en) 2012-02-09
CA2806852C (en) 2018-09-04
EP2601536B8 (en) 2019-03-06
EP2601536A4 (en) 2017-08-23
US20120197477A1 (en) 2012-08-02
EP2601536B1 (en) 2018-11-07
US8751147B2 (en) 2014-06-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101918104B1 (ko) 무인운반차량(ａｇｖ)과 함께 사용하기 위한 센서 시스템 및 방법
EP3238523B1 (en) Moving robot and control method thereof
US9410988B2 (en) Cable with LED connection indicator and methods of using same
CN203838494U (zh) 用于限制电气动控制器中驱动值的变化的装置
EP3548908B1 (en) Sensing motor current
CN106953579B (zh) 一种音圈电机位置运动控制方法
US11852484B2 (en) Method for determining the orientation of a robot, orientation determination apparatus of a robot, and robot
EP3519777B1 (en) Displacement sensor for contactless measurement of a relative position, production method for a magnetic field sensor arrangement and magnetic field sensor
CA2469652A1 (en) Driverless vehicle guidance system and method
CN111208809B (zh) 机器人步态规划方法及终端设备
KR20050046298A (ko) 이동체의 방위각 보정방법 및 장치
WO1992013254A1 (en) Multi-magnet long stroke sensor
CN111469130A (zh) 机器人的控制方法及装置、存储介质和处理器
CN103365433B (zh) 空间鼠标的数据处理方法以及鼠标指针的控制方法
CN111982122B (zh) 一种基于霍尔传感器的磁导航传感器及其检测方法
CN106695789B (zh) 舵机主板及机器人
Bramanta et al. Control system implementation and analysis for omniwheel vehicle
CN105832361B (zh) X光机上的电动助力器及其控制方法
KR20160101485A (ko) 이동 음원의 포획을 위한 이동 로봇의 제어 방법
JP2010033434A (ja) 無人搬送車用誘導テープ認識装置
Darr Development and evaluation of a controller area network based autonomous vehicle
CN112462748B (zh) 角速度发送方法及装置、存储介质、电子装置
Lynch et al. Position estimation with intermittent measurements
CN103353795B (zh) 空间鼠标的数据处理方法以及鼠标指针的控制方法
EP4225011A1 (en) Sensor system and a sensing method for an autonomous device

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant