CN115542923B - 车辆循磁控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能运输技术领域，公开了一种车辆循磁控制方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：基于自动导引运输车的底盘上安装的多路探头，获取与每路探头相对应的子磁场强度，并根据各子磁场强度，确定总磁场强度；在总磁场强度小于磁场峰值和值，且总磁场强度大于空间磁场噪声阈值的情况下，根据磁场峰值和值与总磁场强度确定位置偏差值，并根据各子磁场强度，确定位置偏差方向；根据位置偏差值以及位置偏差方向，确定横向位置偏差；根据横向位置偏差以及预先确定的调节参数，确定并存储目标转向控制值，并根据目标转向控制值控制自动导引运输车运动。本实施例能够实现提高对自动导引运输车进行循磁控制的精度、可靠性和稳定性的效果。

Description

车辆循磁控制方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及智能运输技术领域，尤其涉及一种车辆循磁控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

自动导引运输车（Automated Guided Vehicle，AGV）主要使用基于霍尔效应的多路磁导航传感器进行磁场检测。磁导航传感器检测信号输出分为两种形式，一种是模拟量输出；另一种是数字量输出。

无论使用模拟量输出磁导航传感器，还是数字量输出磁导航传感器，均可以根据多路输出值判断磁场峰值的位置来判断AGV相对磁引导轨道的偏离程度。进而，根据偏离程度采用PID（Proportion Integral Differential，比例积分微分）调节方法对车辆的转向进行控制。

然而，当前主要是将多路传感器中最大磁场强度所在一路的偏差作为偏移距离，若磁场峰值位于两路传感器之间，则存在偏移距离计算不准确的问题，甚至在AGV偏移较大的情况下，偏移距离无法计算的问题。这样会导致后续PID调节的效果变差，甚至PID调节失控的问题。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆循磁控制方法、装置、设备和存储介质，实现提高对自动导引运输车进行循磁控制的精度，并且提高循磁控制的可靠性和稳定性的效果。

本发明实施例提供了一种车辆循磁控制方法，该方法应用于自动导引运输车，包括：

基于所述自动导引运输车的底盘上安装的多路探头，获取与每路探头相对应的子磁场强度，并根据各所述子磁场强度，确定总磁场强度；其中，所述自动导引运输车在磁引导轨道上运动，所述多路探头沿所述自动导引运输车的行驶方向的垂直方向等间隔排布；

在所述总磁场强度小于磁场峰值和值，且所述总磁场强度大于空间磁场噪声阈值的情况下，根据所述磁场峰值和值与所述总磁场强度确定位置偏差值，并根据各所述子磁场强度，确定位置偏差方向；

根据所述位置偏差值以及所述位置偏差方向，确定横向位置偏差；

根据所述横向位置偏差以及预先确定的调节参数，确定并存储目标转向控制值，并根据所述目标转向控制值控制所述自动导引运输车运动。

本发明实施例提供了一种车辆循磁控制装置，该装置配置于自动导引运输车，包括：

总磁场强度确定模块，用于基于所述自动导引运输车的底盘上安装的多路探头，获取与每路探头相对应的子磁场强度，并根据各所述子磁场强度，确定总磁场强度；其中，所述自动导引运输车在磁引导轨道上运动，所述多路探头沿所述自动导引运输车的行驶方向的垂直方向等间隔排布；

计算模块，用于在所述总磁场强度小于磁场峰值和值，且所述总磁场强度大于空间磁场噪声阈值的情况下，根据所述磁场峰值和值与所述总磁场强度确定位置偏差值，并根据各所述子磁场强度，确定位置偏差方向；

横向位置偏差确定模块，用于根据所述位置偏差值以及所述位置偏差方向，确定横向位置偏差；

控制模块，用于根据所述横向位置偏差以及预先确定的调节参数，确定并存储目标转向控制值，并根据所述目标转向控制值控制所述自动导引运输车运动。

本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行任一实施例所述的车辆循磁控制方法的步骤。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行任一实施例所述的车辆循磁控制方法的步骤。

本发明实施例具有以下技术效果：

利用多路探头的排布规律以及磁引导轨道的磁场分布，通过多路探头的总磁场强度以及磁场峰值和值，确定横向位置偏差，进而，通过横向位置偏差来调节和控制自动导引运输车运动，实现了提高对自动导引运输车进行循磁控制的精度，并且，提高循磁控制的可靠性和稳定性的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆循磁控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的总磁场强度不大于空间磁场噪声阈值情况的示意图；

图3是本发明实施例提供的磁引导轨道的磁场强度分布的示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种车辆循磁控制方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的一种多路探头的示意图；

图6是本发明实施例提供的自动导引运输车左偏的示意图；

图7是本发明实施例提供的自动导引运输车右偏的示意图；

图8是本发明实施例提供的磁场强度总和差值变化曲线和磁场强度总和差值梯度变化曲线示意图；

图9是本发明实施例提供的一种车辆循磁控制装置的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。

本发明实施例提供的车辆循磁控制方法，主要适用于当自动导引运输车在磁引导轨道上运动时，控制自动导引运输车在轨道中心运动的情况。本发明实施例提供的车辆循磁控制方法可以由集成在自动导引运输车内或者独立于该自动导引运输车的电子设备执行。

图1是本发明实施例提供的一种车辆循磁控制方法的流程图。参见图1，该车辆循磁控制方法具体包括：

S110、基于自动导引运输车的底盘上安装的多路探头，获取与每路探头相对应的子磁场强度，并根据各子磁场强度，确定总磁场强度。

其中，自动导引运输车在磁引导轨道上运动，多路探头沿自动导引运输车的行驶方向的垂直方向等间隔排布。自动导引运输车是指装备有电磁自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。磁引导轨道可以是埋设导电金属线或磁条等的轨道，磁引导轨道能够产生稳定磁场。多路探头可以是由预设数量的磁感应探头等间隔排布的传感器组件，例如多路探头可以是8路磁导航传感器。子磁场强度可以是多路探头中的每一路探头测量得到的磁场强度。总磁场强度可以是各子磁场强度之和。

具体的，当自动导引运输车在磁引导轨道上行驶时，可以获取自动导引运输车上多路探头中每一路探头获取的磁场强度，即为子磁场强度。进而，将各子磁场强度进行求和处理，得到总磁场强度。

S120、在总磁场强度小于磁场峰值和值，且总磁场强度大于空间磁场噪声阈值的情况下，根据磁场峰值和值与总磁场强度确定位置偏差值，并根据各子磁场强度，确定位置偏差方向。

其中，磁场峰值和值可以是在自动导引运输车位于磁引导轨道的正上方时，测量和计算得到的总磁场强度。空间磁场噪声阈值可以是在自动导引运输车位于磁引导轨道的磁场范围外，测量和计算得到的总磁场强度。可以理解的是，除了磁引导轨道产生的稳定磁场之外，自动导引运输车所行驶空间中还存在地磁和其他空间磁场的干扰，因此，需要对空间磁场噪声阈值进行确定。位置偏差值可以是自动导引运输车的中心与磁引导轨道的中线之间的距离值。位置偏差方向可以是自动导引运输车的中心相对于磁引导轨道的中线的方向，可以是左偏或者右偏。

具体的，若总磁场强度小于磁场峰值和值且总磁场强度大于空间磁场噪声阈值，则表明自动导引运输车处于磁引导轨道的磁场范围内，但是，并不处于磁引导轨道的正上方。此时，可以将磁场峰值和值与总磁场强度的差值作为位置偏差值。进而，根据各路探头所对应的各子磁场强度的大小关系，确定子磁场强度小的方向为位置偏差方向。

S130、根据位置偏差值以及位置偏差方向，确定横向位置偏差。

其中，横向位置偏差可以是位置偏差值与位置偏差方向的组合，例如可以通过正负符号表示位置偏差方向，比如左偏为正，右偏为负。

具体的，将位置偏差值和位置偏差方向进行组合，得到横向位置偏差。

示例性的，若位置偏差值为a，位置偏差方向为左偏，那么横向位置偏差可以是[a，左偏]，a-左偏等形式。若左偏为正，那么横向位置偏差也可以是+a。需要说明的是，横向位置偏差能够表示位置偏差值和位置偏差方向即可，其具体表示形式可以根据需求确定，在本实施例中不做具体限定。

S140、根据横向位置偏差以及预先确定的调节参数，确定并存储目标转向控制值，并根据目标转向控制值控制自动导引运输车运动。

其中，预先确定的调节参数可以是预先确定的PID参数。目标转向控制值可以是通过PID算法计算得到的结果，用于控制自动导引运输车转向。

具体的，根据横向位置偏差以及预先确定的调节参数通过PID算法进行计算，得到目标转向控制值。进而，可以将目标转向控制值进行存储，也可以是替代前一个目标转向控制值存储。控制自动导引运输车按照目标转向控制值运动。

需要说明的是，预先确定的调节参数可以是通过预先训练和测试等确定的符合当前控制方式的调节参数，具体的调节参数确定方式在本实施例中不做赘述。

可选的，在总磁场强度不小于磁场峰值和值或总磁场强度不大于空间磁场噪声阈值的情况下，将历史转向控制值作为目标转向控制值，并根据目标转向控制值控制自动导引运输车运动。

其中，历史转向控制值可以是当前时刻的上一个目标转向控制值，即上一个存储的目标转向控制值。

具体的，若总磁场强度不小于磁场峰值，则说明存在测量误差或磁场噪声，此种情况可以忽略，不做其他处理，控制自动导引运输车保持上一个目标转向控制值，即历史转向控制值行驶。若总磁场强度不大于空间磁场噪声阈值，则说明自动导引运输车已完全偏离磁引导轨道，即脱离了轨道磁场，此种情况说明总磁场强度在进入空间磁场之前的目标转向控制值的控制力度不够，自动导引运输车在进入空间磁场之前未及时返回到磁引导轨道，总磁场强度不大于空间磁场噪声阈值情况的示意图如图2所示，此种情况不做处理，令自动导引运输车保持上一个目标转向控制值，即历史转向控制值继续行驶即可返回至磁引导轨道，在返回至磁引导轨道后，再通过多路探头进行测量、计算和分析等，控制自动导引运输车行驶在磁引导轨道的正上方。

可以理解的是，磁引导轨道上方一定垂直距离处的磁场强度分布近似于高斯分布，磁引导轨道的正上方磁场最强，向两侧延伸磁场逐渐变弱，其分布曲线如图3所示。

可选的，可以预先确定磁场峰值和值，具体可以是：

在自动导引运输车位于磁引导轨道的正上方的情况下，获取与每路探头相对应的基准磁场强度，并将各基准磁场强度的和值确定为磁场峰值和值。

其中，基准磁场强度可以是自动导引运输车位于磁引导轨道的正上方时，多路探头中的每一路探头测量得到的磁场强度。

具体的，当自动导引运输车位于磁引导轨道正上方时，可以确定多路探头位于磁引导轨道正上方，此时，各路探头探测到的基准磁场强度的总和最大，即磁场峰值和值。据此可知，当自动导引运输车行驶过程中多路探头探测的基准磁场强度总和等于磁场峰值和值时，可以确定自动导引运输车在磁引导轨道正上方行驶。因此，可以标定磁场峰值和值，作为自动导引运输车的位置偏差值的参考值。保持多路探头于磁引导轨道正上方，读取各路探头探测到的基准磁场强度，并求和，该值即为磁场峰值和值。

需要说明的是，可以通过多次测量求取平均值的方式来提高磁场峰值和值的准确度。

可选的，可以预先确定空间磁场噪声阈值，具体可以是：

在自动导引运输车与磁引导轨道的距离值超过预设距离的情况下，获取与每路探头相对应的干扰磁场强度，并将各干扰磁场强度的和值确定为空间磁场噪声阈值。

其中，预设距离可以是磁引导轨道的磁场影响的最大距离。距离值可以是自动导引运输车与磁引导轨道之间的直线距离。干扰磁场强度可以是自动导引运输车与磁引导轨道的距离值超过预设距离时，多路探头中的每一路探头测量得到的磁场强度。

具体的，除了磁引导轨道产生的稳定磁场，自动导引运输车行驶的空间中还存在地磁和其他空间磁场的干扰，该干扰会作为背景噪声将对空间磁场噪声阈值横向位置偏差的求取造成干扰。因此，对空间磁场噪声阈值进行标定。将自动导引运输车移动到距离磁引导轨道较远的地方，即距离值超过预设距离的地方，使用自动导引运输车上的多路探头探测干扰磁场强度，并求和，该和值即为空间磁场噪声阈值。后续可以通过磁场噪声阈值用来判断自动导引运输车是否已经完全驶离磁引导轨道。

需要说明的是，可以通过多次测量求取平均值的方式来提高空间磁场噪声阈值的准确度。

本实施例具有以下技术效果：利用多路探头的排布规律以及磁引导轨道的磁场分布，通过多路探头的总磁场强度以及磁场峰值和值，确定横向位置偏差，进而，通过横向位置偏差来调节和控制自动导引运输车运动，实现了提高对自动导引运输车进行循磁控制的精度，并且，提高循磁控制的可靠性和稳定性的效果。

图4是本发明实施例提供的另一种车辆循磁控制方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，针对确定位置偏差值和位置偏差方向的具体实施方式可以参见本技术方案的详细阐述。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。参见图4，该车辆循磁控制方法具体包括：

S210、基于自动导引运输车的底盘上安装的多路探头，获取与每路探头相对应的子磁场强度，并根据各子磁场强度，确定总磁场强度。

S220、在总磁场强度小于磁场峰值和值，且总磁场强度大于空间磁场噪声阈值的情况下，以磁场峰值和值为被减数，总磁场强度为减数，进行减法计算得到位置偏差值。

具体的，令总磁场强度为M，磁场峰值和值为S，空间磁场噪声阈值为L，位置偏差值为D，那么，当L<M<S时，D=S-M。

S230、从多路探头中确定第一探头，并将与第一探头对称的探头确定为第二探头。

其中，第一探头可以是多路探头中的任意一个。第二探头可以是位置与第一探头对称的探头。需要说明的是，若多路探头的路数为单数，则存在第一探头与第二探头为同一个探头的情况。

示例性的，多路探头的示意图如图5所示，探头从左至右依次编号1-8。若第一探头为探头1，那么，第二探头为探头8。若第一探头为探头7，那么，第二探头为探头2。

S240、以第一探头为起始点，沿第一方向确定预设路数的探头为第一集合，并以第二探头为起始点，沿第二方向确定预设路数的探头为第二集合。

其中，预设路数可以是至少一路，具体数量可以根据实际需求确定。第一方向可以是多路探头排布方向中的任一方向，例如图5所示的左或者右。第二方向为第一方向的反方向。第一集合可以是根据第一探头、第一方向以及预设路数确定出的探头的集合。第二集合可以是根据第二探头、第二方向以及预设路数确定出的探头的集合。

示例性的，如图5所示，若第一探头为探头1，那么，第二探头为探头8。令第一方向为右，那么第二方向为左。并且，令预设路数为4，此时，第一集合包括探头1、探头2、探头3和探头4；第二集合包括探头8、探头7、探头6和探头5。

S250、根据第一集合中各路探头的子磁场强度，确定第一参考值，并根据第二集合中各路探头的子磁场强度，确定第二参考值。

其中，第一参考值为第一集合中各路探头的子磁场强度的和值。第二参考值为第二集合中各路探头的子磁场强度的和值。

具体的，在确定第一集合之后，获取第一集合中各路探头测量的子磁场强度，并对这些子磁场强度进行求和处理，得到第一参考值。在确定第二集合之后，获取第二集合中各路探头测量的子磁场强度，并对这些子磁场强度进行求和处理，得到第二参考值。

S260、根据第一参考值和第二参考值确定目标差值，根据第一探头和第二探头确定目标位置关系，并根据目标差值和目标位置关系，确定位置偏差方向。

其中，目标差值为第一参考值和第二参考值的差值。目标位置关系为水平放置多路探头的情况下，第一探头和第二探头的左右关系，例如第一探头位于第二探头右侧。

具体的，将第一参考值和第二参考值的差值作为目标差值。根据多路探头的安装方式，可以确定第一探头和第二探头确定目标位置关系。根据目标差值和目标位置关系可以分析确定位置偏差方向。

示例性的，以图5所示8路磁导航传感器为例，假设8路磁导航传感器各路探头探测到得磁场强度值为[m1，m2，m3，m4，m5，m6，m7，m8]。第一探头为探头1，第二探头为探头8，第一方向为右，第二方向为左，预设路数为4，此时，第一集合包括探头1、探头2、探头3和探头4；第二集合包括探头8、探头7、探头6和探头5。第一参考值为m1+m2+m3+m4，第二参考值为m5+m6+m7+m8。目标差值为（m1+m2+m3+m4）-（m5+m6+m7+m8），目标位置关系为第一探头位于第二探头左侧。若（m1+m2+m3+m4）-（m5+m6+m7+m8）>0，则可以确定位置偏差方向右偏，即自动导引运输车相对于磁引导轨道右偏。若（m1+m2+m3+m4）-（m5+m6+m7+m8）<0，则可以确定位置偏差方向左偏，即自动导引运输车相对于磁引导轨道左偏。

可以理解的是，当自动导引运输车左偏时，如图6所示，存在如下关系：

m1-m8<0且m2-m7<0且m3-m6<0且m4-m5<0；

进一步地，存在如下关系：

（m1+m2+m3+m4）-（m5+m6+m7+m8）<0。

反之，当自动导引运输车右偏时，如图7所示，存在如下关系：

m1-m8>0且m2-m7>0且m3-m6>0且m4-m5>0；

进一步地，存在如下关系：

（m1+m2+m3+m4）-（m5+m6+m7+m8）>0。

因此，通过确定（m1+m2+m3+m4）-（m5+m6+m7+m8）值的正负，以及目标位置关系即可判断位置偏差方向，即可以确定横向位置偏差值的正负。

可选的，根据目标差值和目标位置关系，确定位置偏差方向，具体可以分为下述四种情况：

若目标差值为正数且目标位置关系为第一探头位于第二探头左侧，则位置偏差方向为右偏。

示例性的，如图7所示，第一探头为探头1，第二探头为探头8，第一方向为右，第二方向为左，预设路数为4，此时，第一集合包括探头1、探头2、探头3和探头4；第二集合包括探头8、探头7、探头6和探头5。第一参考值为m1+m2+m3+m4，第二参考值为m5+m6+m7+m8。此时，目标差值为正数，且第一探头位于第二探头左侧，可以确定位置偏差方向为右偏。

若目标差值为正数且目标位置关系为第一探头位于第二探头右侧，则位置偏差方向为左偏。

示例性的，如图6所示，第一探头为探头8，第二探头为探头1，第一方向为左，第二方向为右，预设路数为4，此时，第一集合包括探头8、探头7、探头6和探头5；第二集合包括探头1、探头2、探头3和探头4。第一参考值为m5+m6+m7+m8，第二参考值为m1+m2+m3+m4。此时，目标差值为正数，且第一探头位于第二探头右侧，可以确定位置偏差方向为左偏。

若目标差值为负数且目标位置关系为第一探头位于第二探头左侧，则位置偏差方向为左偏。

示例性的，如图6所示，第一探头为探头1，第二探头为探头8，第一方向为右，第二方向为左，预设路数为4，此时，第一集合包括探头1、探头2、探头3和探头4；第二集合包括探头8、探头7、探头6和探头5。第一参考值为m1+m2+m3+m4，第二参考值为m5+m6+m7+m8。此时，目标差值为负数，且第一探头位于第二探头左侧，可以确定位置偏差方向为左偏。

若目标差值为负数且目标位置关系为第一探头位于第二探头右侧，则位置偏差方向为右偏。

示例性的，如图7所示，第一探头为探头8，第二探头为探头1，第一方向为左，第二方向为右，预设路数为4，此时，第一集合包括探头8、探头7、探头6和探头5；第二集合包括探头1、探头2、探头3和探头4。第一参考值为m5+m6+m7+m8，第二参考值为m1+m2+m3+m4。此时，目标差值为负数，第一探头位于第二探头右侧，可以确定位置偏差方向为右偏。

S270、根据位置偏差值以及位置偏差方向，确定横向位置偏差。

示例性的，可以将位置偏差值的绝对值作为横向位置偏差的绝对值，根据位置偏差方向确定横向位置偏差的正负。可以若位置偏差方向左偏，则横向位置偏差为负，位置偏差方向右偏，则横向位置偏差为正。例如，位置偏差值为a，位置偏差方向为左偏，那么横向位置偏差为-a；位置偏差值为-b，位置偏差方向为右偏，那么横向位置偏差为+b。

S280、根据横向位置偏差以及预先确定的调节参数，确定并存储目标转向控制值，并根据目标转向控制值控制自动导引运输车运动。

可以理解的是，与现有技术相比，本实施例的技术方案采用安装在AGV上的磁导航传感器的多路探头检测值总和（总磁场强度）与磁场峰值和值进行比较，确定AGV相对磁引导轨道的横向位置偏差。通过上述方式所得到的横向位置偏差为连续变量，处处可求且唯一，由此可以得出任意车辆状态下基于PID调节算法计算得到的车辆转向控制值（目标转向控制值），该值同样为连续变量，从而能够增加车辆循磁控制的精确度和稳定性。

同时，由图8所示的磁场强度总和差值（横向位置偏差）变化曲线和磁场强度总和差值梯度变化曲线可以看出：AGV相对磁引导轨道偏离不大时，即图8中的近中心区，磁场强度总和差值随偏离距离（位置偏差值的绝对值）增加急剧增大，由近中心区的磁场强度总和差值梯度呈近似线性增长可以看出这一规律。磁场强度总和差值的这一特性可以使得近中心区的PID调节速度更加迅速，能够让AGV在近中心区发生偏离时更加快速的回归磁引导轨道中心，保证AGV稳定准确地循磁行驶。

本实施例具有以下技术效果：利用多路探头的排布规律以及磁引导轨道的磁场分布，通过多路探头的总磁场强度以及磁场峰值和值，分析和计算确定位置偏差值和位置偏差方向，进而，根据位置偏差值和位置偏差方向确定横向位置偏差，并通过横向位置偏差来调节和控制自动导引运输车运动，实现了提高对自动导引运输车进行循磁控制的精度，并且，提高循磁控制的可靠性和稳定性的效果。

图9是本发明实施例提供的一种车辆循磁控制装置的结构示意图。如图9所示，该装置配置于自动导引运输车，包括：总磁场强度确定模块310、计算模块320、横向位置偏差确定模块330以及控制模块340。

其中，总磁场强度确定模块310，用于基于所述自动导引运输车的底盘上安装的多路探头，获取与每路探头相对应的子磁场强度，并根据各所述子磁场强度，确定总磁场强度；其中，所述自动导引运输车在磁引导轨道上运动，所述多路探头沿所述自动导引运输车的行驶方向的垂直方向等间隔排布；计算模块320，用于在所述总磁场强度小于磁场峰值和值，且所述总磁场强度大于空间磁场噪声阈值的情况下，根据所述磁场峰值和值与所述总磁场强度确定位置偏差值，并根据各所述子磁场强度，确定位置偏差方向；横向位置偏差确定模块330，用于根据所述位置偏差值以及所述位置偏差方向，确定横向位置偏差；控制模块340，用于根据所述横向位置偏差以及预先确定的调节参数，确定并存储目标转向控制值，并根据所述目标转向控制值控制所述自动导引运输车运动。

可选的，所述装置还包括：保持模块，用于在所述总磁场强度不小于磁场峰值和值或所述总磁场强度不大于空间磁场噪声阈值的情况下，将历史转向控制值作为目标转向控制值，并根据所述目标转向控制值控制所述自动导引运输车运动。

可选的，在所述总磁场强度小于磁场峰值和值，且所述总磁场强度大于空间磁场噪声阈值的情况下，根据所述磁场峰值和值与所述总磁场强度确定位置偏差值，并根据各所述子磁场强度，确定所述位置偏差方向之前，所述装置还包括：磁场峰值和值确定模块，用于在所述自动导引运输车位于所述磁引导轨道的正上方的情况下，获取与每路探头相对应的基准磁场强度，并将各所述基准磁场强度的和值确定为磁场峰值和值。

可选的，在所述总磁场强度小于磁场峰值和值，且所述总磁场强度大于空间磁场噪声阈值的情况下，根据所述磁场峰值和值与所述总磁场强度确定位置偏差值，并根据各所述子磁场强度，确定所述位置偏差方向之前，所述装置还包括：空间磁场噪声阈值确定模块，用于在所述自动导引运输车与所述磁引导轨道的距离值超过预设距离的情况下，获取与每路探头相对应的干扰磁场强度，并将各所述干扰磁场强度的和值确定为空间磁场噪声阈值。

可选的，计算模块320，还用于以所述磁场峰值和值为被减数，所述总磁场强度为减数，进行减法计算得到位置偏差值。

可选的，计算模块320，还用于从所述多路探头中确定第一探头，并将与所述第一探头对称的探头确定为第二探头；以所述第一探头为起始点，沿第一方向确定预设路数的探头为第一集合，并以所述第二探头为起始点，沿第二方向确定所述预设路数的探头为第二集合；其中，所述第二方向为所述第一方向的反方向；根据所述第一集合中各路探头的子磁场强度，确定第一参考值，并根据所述第二集合中各路探头的子磁场强度，确定第二参考值；根据所述第一参考值和所述第二参考值确定目标差值，根据所述第一探头和所述第二探头确定目标位置关系，并根据所述目标差值和所述目标位置关系，确定位置偏差方向。

可选的，计算模块320，还用于若所述目标差值为正数且所述目标位置关系为所述第一探头位于所述第二探头左侧，则所述位置偏差方向为右偏；若所述目标差值为正数且所述目标位置关系为所述第一探头位于所述第二探头右侧，则所述位置偏差方向为左偏；若所述目标差值为负数且所述目标位置关系为所述第一探头位于所述第二探头左侧，则所述位置偏差方向为左偏；若所述目标差值为负数且所述目标位置关系为所述第一探头位于所述第二探头右侧，则所述位置偏差方向为右偏。

本实施例具有以下技术效果：利用多路探头的排布规律以及磁引导轨道的磁场分布，通过多路探头的总磁场强度以及磁场峰值和值，确定横向位置偏差，进而，通过横向位置偏差来调节和控制自动导引运输车运动，实现了提高对自动导引运输车进行循磁控制的精度，并且，提高循磁控制的可靠性和稳定性的效果。

本发明实施例所提供的车辆循磁控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆循磁控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图10为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图10所示，电子设备400包括一个或多个处理器401和存储器402。

处理器401可以是中央处理单元（CPU）或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备400中的其他组件以执行期望的功能。

存储器402可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器（RAM）和/或高速缓冲存储器（cache）等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器（ROM）、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器401可以运行所述程序指令，以实现上文所说明的本发明任意实施例的车辆循磁控制方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如初始外参、阈值等各种内容。

在一个示例中，电子设备400还可以包括：输入装置403和输出装置404，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构（未示出）互连。该输入装置403可以包括例如键盘、鼠标等等。该输出装置404可以向外部输出各种信息，包括预警提示信息、制动力度等。该输出装置404可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图10中仅示出了该电子设备400中与本发明有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备400还可以包括任何其他适当的组件。

除了上述方法和设备以外，本发明的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本发明任意实施例所提供的车辆循磁控制方法的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本发明的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本发明任意实施例所提供的车辆循磁控制方法的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

需要说明的是，本发明所用术语仅为了描述特定实施例，而非限制本申请范围。如本发明说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。

还需说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案。

Claims (10)

1.一种车辆循磁控制方法，其特征在于，应用于自动导引运输车，包括：

基于所述自动导引运输车的底盘上安装的多路探头，获取与每路探头相对应的子磁场强度，并根据各所述子磁场强度，确定总磁场强度；其中，所述自动导引运输车在磁引导轨道上运动，所述多路探头沿所述自动导引运输车的行驶方向的垂直方向等间隔排布；

在所述总磁场强度小于磁场峰值和值，且所述总磁场强度大于空间磁场噪声阈值的情况下，根据所述磁场峰值和值与所述总磁场强度确定位置偏差值，并根据各所述子磁场强度，确定位置偏差方向；

根据所述位置偏差值以及所述位置偏差方向，确定横向位置偏差；

根据所述横向位置偏差以及预先确定的调节参数，确定并存储目标转向控制值，并根据所述目标转向控制值控制所述自动导引运输车运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述总磁场强度不小于磁场峰值和值或所述总磁场强度不大于空间磁场噪声阈值的情况下，将历史转向控制值作为目标转向控制值，并根据所述目标转向控制值控制所述自动导引运输车运动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述总磁场强度小于磁场峰值和值，且所述总磁场强度大于空间磁场噪声阈值的情况下，根据所述磁场峰值和值与所述总磁场强度确定位置偏差值，并根据各所述子磁场强度，确定所述位置偏差方向之前，还包括：

在所述自动导引运输车位于所述磁引导轨道的正上方的情况下，获取与每路探头相对应的基准磁场强度，并将各所述基准磁场强度的和值确定为磁场峰值和值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述总磁场强度小于磁场峰值和值，且所述总磁场强度大于空间磁场噪声阈值的情况下，根据所述磁场峰值和值与所述总磁场强度确定位置偏差值，并根据各所述子磁场强度，确定所述位置偏差方向之前，还包括：

在所述自动导引运输车与所述磁引导轨道的距离值超过预设距离的情况下，获取与每路探头相对应的干扰磁场强度，并将各所述干扰磁场强度的和值确定为空间磁场噪声阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述磁场峰值和值与所述总磁场强度确定位置偏差值，包括：

以所述磁场峰值和值为被减数，所述总磁场强度为减数，进行减法计算得到位置偏差值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述子磁场强度，确定位置偏差方向，包括：

从所述多路探头中确定第一探头，并将与所述第一探头对称的探头确定为第二探头；

以所述第一探头为起始点，沿第一方向确定预设路数的探头为第一集合，并以所述第二探头为起始点，沿第二方向确定所述预设路数的探头为第二集合；其中，所述第二方向为所述第一方向的反方向；

根据所述第一集合中各路探头的子磁场强度，确定第一参考值，并根据所述第二集合中各路探头的子磁场强度，确定第二参考值；

根据所述第一参考值和所述第二参考值确定目标差值，根据所述第一探头和所述第二探头确定目标位置关系，并根据所述目标差值和所述目标位置关系，确定位置偏差方向。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标差值和所述目标位置关系，确定位置偏差方向，包括：

若所述目标差值为正数且所述目标位置关系为所述第一探头位于所述第二探头左侧，则所述位置偏差方向为右偏；

若所述目标差值为正数且所述目标位置关系为所述第一探头位于所述第二探头右侧，则所述位置偏差方向为左偏；

若所述目标差值为负数且所述目标位置关系为所述第一探头位于所述第二探头左侧，则所述位置偏差方向为左偏；

若所述目标差值为负数且所述目标位置关系为所述第一探头位于所述第二探头右侧，则所述位置偏差方向为右偏。

8.一种车辆循磁控制装置，其特征在于，配置于自动导引运输车，包括：

总磁场强度确定模块，用于基于所述自动导引运输车的底盘上安装的多路探头，获取与每路探头相对应的子磁场强度，并根据各所述子磁场强度，确定总磁场强度；其中，所述自动导引运输车在磁引导轨道上运动，所述多路探头沿所述自动导引运输车的行驶方向的垂直方向等间隔排布；

计算模块，用于在所述总磁场强度小于磁场峰值和值，且所述总磁场强度大于空间磁场噪声阈值的情况下，根据所述磁场峰值和值与所述总磁场强度确定位置偏差值，并根据各所述子磁场强度，确定位置偏差方向；

横向位置偏差确定模块，用于根据所述位置偏差值以及所述位置偏差方向，确定横向位置偏差；

控制模块，用于根据所述横向位置偏差以及预先确定的调节参数，确定并存储目标转向控制值，并根据所述目标转向控制值控制所述自动导引运输车运动。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至7任一项所述的车辆循磁控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至7任一项所述的车辆循磁控制方法的步骤。

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