JP2010033434A - 無人搬送車用誘導テープ認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】稼働前に、誘導テープが存在する状態で各センサの出力値Von(i)を取得し、誘導テープが存在しない状態で各センサの出力値Vof(i)を取得し、各センサに対して、Vof(i)をオフセット値O(i)として記憶し、Von(i)とVof(i)との差をレンジ値R(i)として記憶し、さらに、基準値Std(i)をR(i)で除した値をゲイン値G(i)として記憶し、稼働時に、各センサの出力値Vs(i)とそのセンサのO(i)との差にそのセンサのG(i)を掛けた値をそのセンサの補正出力値Vx(i)とし、各センサのVx(i)に基づき誘導テープの位置を認識することによって前記の課題を解決する。
【選択図】図5
Description
ここで、図1は、本実施例の無人搬送車用誘導テープ認識装置が適用される無人搬送車の概要を示す概念図である。図2は、複数のセンサの初期設定時におけるセンサと誘導テープとの位置関係を示した平面図であり、図3は、誘導テープの位置の認識を行う際におけるセンサと誘導テープとの位置関係を示した平面図であり、図4は、誘導テープが存在する状態における複数のセンサのそれぞれの出力値と、誘導テープが存在しない状態における複数のセンサのそれぞれの出力値と、両者の差であるレンジ値とを示したグラフであり、図5は、センサ初期設定のフローを示したフローチャートであり、図6は、センサ出力値から誘導テープの位置を認識するフローを示したフローチャートであり、図7は、誘導テープの違いによるセンサ出力値の違いを示したグラフであり、図8は、基準値Std(i)の設定例であり、図9は、基準値Std(i)の別の設定例である。
そして、図2(a)に示すように、誘導テープGが存在する状態で磁気センサアレイ120を構成する各磁気センサの出力値、すなわちテープあり出力値Von(i)を取得する[S2]。
次に、図2(b)に示すように、誘導テープが存在しない状態で磁気センサアレイ120を構成する各磁気センサの出力値、すなわちテープなし出力値Vof(i)を取得する[S3]。ここで、各磁気センサごとのVon(i)及びVof(i)の値をグラフ化したものが図4(a)である。このグラフから明らかなように、磁気センサごとに出力値がかなりばらついている。
さらに、Von(i)とVof(i)との差をレンジ値R(i)として記憶する[S5]。各磁気センサごとのレンジ値R(i)の値をグラフ化したものが図4(b)である。このグラフから明らかなように、磁気センサごとのレンジ値R(i)は、1100mV程度である。
Xc=ΣX(i)・Vx(i)/ΣVx(i)
実施例2の無人搬送車用誘導テープ認識装置は、テープ位置認識機構のみが前述した実施例1の無人搬送車用誘導テープ認識装置と異なっているため、このテープ位置認識機構のみを以下に説明する。
Xth={(Vx(i+1)−Vth)・X(i)+(Vth−Vx(i))・X(i+1)}/(Vx(i+1)−Vx(i))
なお、図12において、y=250mm以上のところで、テープ右端位置が300mmで一定になっているのは、本実施例においては、センサ幅を300mmとしているため、これ以上は計算できないためである。
実施例3の無人搬送車用誘導テープ認識装置は、テープ位置認識機構のみが前述した実施例1の無人搬送車用誘導テープ認識装置と異なっているため、このテープ位置認識機構のみを以下に説明する。
実施例4の無人搬送車用誘導テープ認識装置は、センサ初期設定機構のみが前述した実施例1の無人搬送車用誘導テープ認識装置と異なっているため、このセンサ初期設定機構のみを以下に説明する。
110 ・・・ キャスタ輪
120 ・・・ 磁気センサアレイ
130 ・・・ 駆動輪
140 ・・・ 電動モータ
G ・・・ 誘導テープ
Claims (6)
- 搬送経路に沿って敷設された誘導テープの位置を無人搬送車に前記誘導テープと直交する方向に一列に設置された複数のセンサで認識する無人搬送車用誘導テープ認識装置において、
前記複数のセンサのそれぞれに対して、予め所定の基準値Std(i)を記憶し、前記誘導テープの位置の認識を行う前に、前記誘導テープが存在する状態における前記複数のセンサのそれぞれの出力値であるテープあり出力値Von(i)を取得し、前記誘導テープが存在しない状態における前記複数のセンサのそれぞれの出力値であるテープなし出力値Vof(i)を取得し、前記複数のセンサのそれぞれに対して、前記テープなし出力値Vof(i)をオフセット値O(i)として記憶するとともに、前記テープあり出力値Von(i)とテープなし出力値Vof(i)との差をレンジ値R(i)として記憶し、さらに、前記基準値Std(i)を前記レンジ値R(i)で除した値をゲイン値G(i)として記憶するセンサ初期設定機構と、
前記誘導テープの位置の認識を行う際に、前記複数のセンサのそれぞれの出力値Vs(i)と当該センサのオフセット値O(i)との差に当該センサのゲイン値G(i)を掛けた値を当該センサの補正出力値Vx(i)とするセンサ出力補正機構と、
前記複数のセンサのそれぞれの補正出力値Vx(i)に基づき誘導テープの位置を認識するテープ位置認識機構とを有することを特徴とする無人搬送車用誘導テープ認識装置。 - 前記テープ位置認識機構が、所定の閾値Vthを挟む補正出力値を出力している隣接する2つのセンサのそれぞれの補正出力値Vx(i)、Vx(i+1)及び位置X(i)、X(i+1)を直線補間し、前記閾値Vthに対応する位置Xthを演算し誘導テープの端として認識することを特徴とする請求項1記載の無人搬送車用誘導テープ認識装置。
- 前記テープ位置認識機構が、最も大きな補正出力値Vx(i)を出力するセンサの位置X(i)を前記誘導テープの中央として認識することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の無人搬送車用誘導テープ認識装置。
- 前記テープ位置認識機構が、所定の閾値Vthを超えた補正出力値を出力しているセンサのそれぞれの補正出力値Vx(i)及び位置X(i)を
Xc=ΣX(i)・Vx(i)/ΣVx(i)
に基づき加重平均した結果Xcを前記誘導テープの中央として認識することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の無人搬送車用誘導テープ認識装置。 - 前記基準値Std(i)の値が、右端及び左端に近いセンサほど大きく設定されていることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか記載の無人搬送車用誘導テープ認識装置。
- 前記誘導テープが磁気テープであり、前記センサが磁気センサであることを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか記載の無人搬送車用誘導テープ認識装置。
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JP2011013014A (ja) * | 2009-06-30 | 2011-01-20 | Makome Kenkyusho:Kk | 位置検出センサ |
JP5525647B1 (ja) * | 2013-10-03 | 2014-06-18 | 株式会社マコメ研究所 | 位置検出装置 |
US11573574B2 (en) | 2018-08-30 | 2023-02-07 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing apparatus, information processing method, information processing system, and storage medium |
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2008
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