JP2011013014A - 位置検出センサ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】位置検出センサ1は、実装ヘッドH1〜H15と、仮想出力算出部11と、最端検出素子決定部12と、検出信号生成部13とを備える。実装ヘッドH1〜H15は、ガイドテープGTの幅方向に所定の間隔をあけて配置され、ガイドテープGTの磁束を検出する。仮想出力算出部11は、実装ヘッドH1〜H15の出力結果に基づいて、隣り合う実装ヘッド間に配置される仮想ヘッドの出力を補間により算出する。最端検出素子決定部12は、各実装ヘッドH1〜H15及び各仮想ヘッドのうち、出力が所定の閾値以上であって最端に位置する最端検出素子を決定する。検出信号生成部13は、最端検出素子の位置に基づいてガイドテープGTの位置情報を示す位置検出信号を生成する。
【選択図】図1
Description
まず、本発明の位置検出センサの一実施の形態の構成について、図1及び図2を参照して説明する。
図1は、本発明の位置検出センサの一実施の形態を示す構成図である。図2は、走行路(ガイドテープ)の磁束密度分布の一例を示す説明図である。
以下、アナログ−デジタル変換器2を「A/D変換器2」と略し、デジタル−アナログ変換器5を「D/A変換器5」と略す。
次に、制御回路3の処理内容について説明する。
図3は、実装ヘッドH1〜H15の出力の一例を示す説明図である。図4は、各実装ヘッドH1〜H15の出力に基づいて生成される実装ビットパターンの一例を示す説明図である。
仮想出力算出部11は、複数のA/D変換器2から出力された各デジタル信号により、各実装ヘッドH1〜H15の出力情報を得る(図3参照)。そして、仮想出力算出部11は、各実装ヘッドH1〜H15の出力に基づいて、実装ビットパターン情報を生成する(図4参照)。
本実施の形態では、仮想出力算出部11が直線補間によって3つの仮想ヘッドVHa1〜VHa3の出力を算出する。つまり、隣り合う実装ヘッドH4,H5の出力の差を等分割し、その値を用いて3つの仮想ヘッドVHa1〜VHa3の出力を算出する。
VHd=(Hon−Hoff)/(n+1)×VHN+Hoff
VHd=(Hon−Hoff)/(n+1)×VHN+Hoff
=(6−4)/(3+1)×1+4
=4.5
なお、図5に示す例では、仮想ヘッドVHa2,VHa3と実装ヘッドH5の出力が閾値t以上になる。
VHd=(Hoff−Hon)/(n+1)×VHN+Hon
最端検出素子決定部12は、各実装ヘッドH1〜H15の出力と各仮想ヘッドの出力に基づいて、位置検出用ビットパターン情報を生成する(図6参照)。具体的には、各実装ヘッドH1〜H15及び各仮想ヘッドの出力と予め設定された閾値tとを比較し、閾値t以上の出力であるヘッドをオンのビットに置き換え、閾値tよりも小さい出力であるヘッドをオフのビットに置き換える。
位置検出用ビットパターン情報は、実装ヘッドH1〜H15と、隣り合う実装ヘッド間にそれぞれ配置された仮想ヘッドに対応したビット数になる。
検出信号生成部13は、最端検出素子決定部12から供給されたビット番号に基づいて、左分岐モード、右分岐モード及び直進モードに対応した位置データを演算する。演算した位置データは、その後、位置検出信号に変換される。
左分岐モードでは、ガイドテープGTの左端部分のみに注目する。つまり、検出信号生成部13は、最左端検出ヘッドの情報(ビット番号)に基づいて位置データを演算する。このとき、ガイドテープGTの中心位置を示す位置データにするために、最左端検出ヘッドのビット番号にオフセット値が加えられる。
Ld=Ln+Lo・・・(1)
Ld=15+14
=29
右分岐モードでは、ガイドテープGTの右端部分のみに注目する。つまり、検出信号生成部13は、最右端検出ヘッドの情報(ビット番号)に基づいて位置データを演算する。このとき、ガイドテープGTの中心位置を示す位置データにするために、最右端検出ヘッドのビット番号からオフセット値が減算される。
Rd=Rn−Ro・・・(2)
Rd=43−14
=29
図7に示すように、ガイドテープGTは、直進路31と、この直進路31に連続する左分岐路32及び右分岐路33を有している。直進路31は、床面に設けられた鉄板I上を略垂直に横断している。このように、ガイドテープGTが鉄板Iを横断する場合には、鉄板Iに起因して、あたかもガイドテープGTの幅が広がったように磁束密度分布が広がる。
Ld=Ln+Lo
=13+14
=27
実際には、位置検出センサ1(無人車21)が左右方向に変位したわけではないので、正しい位置データLdは、「29」である。ところが、(1)の式で算出すると、位置データLdが「27」になるため、ガイドテープGTに対する位置が誤検出されてしまう。つまり、検出した位置は、実際の位置よりも右側にずれてしまう。そして、無人車21は、誤検出された位置に基づいて駆動制御を行うことになり、ガイドテープGTの幅方向の中心よりも左側に変位した走行軌跡Leを走行してしまう。
Rd=Rn−Ro
=45−14
=31
その結果、右分岐モードにした場合は、検出した位置が実際の位置よりも左側にずれてしまう。そして、無人車21は、誤検出された位置に基づいて駆動制御を行うことになり、ガイドテープGTの幅方向の中心よりも右側に変位した走行軌跡Reを走行してしまう。そこで、以下に述べる本実施の形態の直進モードでは、上述したような誤検出を回避するようになっている。
直進モードでは、ガイドテープGTの両端部分に着目する。つまり、検出信号生成部13は、最左端検出ヘッドのビット番号Lnに、最右端検出ヘッドのビット番号Rnを加えて1/2にすることにより位置データを生成する。したがって、直進モードの位置データSdは、次式から算出される。
Sd=(Ln+Rn)/2 ・・・(3)
図8Aに示す例では、最左端検出ヘッドのビット番号Lnが「30」になり、最右端検出ヘッドのビット番号Rnが「36」になっている。したがって、オンとなるビット数は、7個になる。
Sd=(Ln+Rn)/2
=(30+36)/2
=33
図8Bに示す例では、最左端検出ヘッドのビット番号Lnが「12」になり、最右端検出ヘッドのビット番号Rnが「19」になっている。したがって、オンとなるビット数は、8個になる。
Sd=(Ln+Rn)/2
=(12+19)/2
=15.5
Claims (5)
- 走行路の幅方向に所定の間隔をあけて配置され、前記走行路を検出するための少なくとも3つ以上の実装検出素子と、
前記少なくとも3つ以上の実装検出素子の出力結果に基づいて、隣り合う実装検出素子間に配置される仮想検出素子の出力を補間により算出する仮想出力算出部と、
各実装検出素子及び各仮想検出素子のうち、出力が所定の閾値以上であって最端に位置する最端検出素子を決定する最端検出素子決定部と、
前記最端検出素子の位置に基づいて前記走行路の位置情報を示す位置検出信号を生成する検出信号生成部と、
を備える位置検出センサ。 - 前記最端検出素子決定部は、出力が前記閾値以上であって最左端に位置する最左端検出素子と、出力が前記閾値以上であって最右端に位置する最右端検出素子とを決定し、
前記検出信号生成部は、前記走行路上の左の分岐路に沿って進む場合に、前記最左端検出素子の位置に基づいて前記位置検出信号を生成し、前記走行路上の右の分岐路に沿って進む場合に前記最右端検出素子の位置に基づいて前記位置検出信号を生成する
請求項1記載の位置検出センサ。 - 前記仮想出力算出部は、隣り合う実装検出素子の出力の差を等分割して前記仮想検出素子の出力を算出する
請求項1または2記載の位置検出センサ。 - 前記少なくとも3つ以上の実装検出素子から出力されるアナログ電圧をデジタル信号に変換するA/D変換手段を備える
請求項1〜3のいずれかに記載の位置検出センサ。 - 前記位置検出信号をアナログ電圧に変換するD/A変換手段を備える
請求項1〜4のいずれかに記載の位置検出センサ。
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