JP2002039707A - 磁気マーカ検出装置及び磁気マーカ検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、磁気マーカ検出装置及び磁気マー
カ検出方法に関し、簡素な構成で、磁界を発する磁気マ
ーカの位置を速やかに検出することを目的とする。 【解決手段】 車両１２の車幅方向に一列に並べて複数
の磁気検出部１８を配設する。複数の磁気検出部１８
は、それぞれ、磁気マーカ１６が発する磁界の強度に応
じた電圧を出力する。各磁気検出部１８の出力電圧Ｖin
をコンパレータ２２を用いて所定のしきい値Ｖrefと大
小比較する。その比較結果に基づいて、エンコーダ３０
〜３６により、すべての磁気検出部１８のうち、出力電
圧Ｖinがしきい値Ｖref以上となっている最も磁気検出
部１８₀側に位置する磁気検出部１８の位置、及び、最
も磁気検出部１８₃₁側に位置する磁気検出部１８の位置
を検出する。そして、それらの位置の中央位置を、車両
１２に対して磁気マーカ１６が通過した位置として検出
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、磁気マーカ検出装
置及び磁気マーカ検出方法に係り、特に、移動体の所定
方向に並んで配列された複数の磁気検出部を用いて、磁
界を発する磁気マーカの位置を検出する磁気マーカ検出
装置及び磁気マーカ検出方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば特開平９−２２９６８
９号に開示される如く、磁気抵抗素子等の磁気検出部を
用いて、道路に所定間隔毎に埋設された磁界を発する磁
気マーカの位置を検出する磁気マーカ検出装置が知られ
ている。かかる装置において、磁気検出部は、車両の車
幅方向に向けて一列に複数個並べて配設され、それぞれ
流通する磁界の強度に応じた信号を出力する。各磁気検
出部の出力信号は、中央演算処理装置（以下、ＣＰＵと
称す）に供給されている。ＣＰＵは、各磁気検出部の出
力信号に基づいて磁界強度の分布を算出し、その分布に
おいて磁界強度が最大となっている磁気検出部の位置を
磁気マーカの通過した位置として検出する。従って、上
記従来の装置によれば、各磁気検出部の出力信号に基づ
いて磁気マーカの位置を正確に検出することができ、そ
の結果、車両が道路上において走行する位置を正確に検
出することが可能となる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記の磁気
マーカ検出装置は、高速走行し得る車両に搭載されるた
め、一の磁気マーカの位置を検出するための処理を行っ
ている途中で、次の磁気マーカの位置を検出すべき状況
に陥るのを確実に回避することが必要となる。従って、
道路上の磁気マーカの位置を検出するうえでは、高速に
検出処理を行うことが要求される。しかしながら、上記
従来の装置では、各磁気検出部の出力信号に基づいてそ
れぞれ磁界強度の大きさが検出されることとなるため、
磁気検出部が多数になった場合にはＣＰＵの負担が過大
となり、高速に検出処理を行うことができない場合があ
る。

【０００４】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、簡素な構成で、磁界を発する磁気マーカの位置
を速やかに検出することが可能な磁気マーカ検出装置及
び磁気マーカ検出方法を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
に記載する如く、移動体の所定方向に並んで配列され、
路上に敷設された磁気マーカの発する磁界の強度に応じ
た信号をそれぞれ出力する複数の磁気検出部を備え、各
磁気検出部の出力信号に基づいて該移動体に対する前記
磁気マーカの位置を検出する磁気マーカ検出装置であっ
て、出力信号が所定の磁界強度条件を満たす前記磁気検
出部のうち所定の位置的要件を満たす２つの前記磁気検
出部を検出する磁気検出部検出手段と、前記磁気検出部
検出手段により検出された２つの前記磁気検出部の位置
の中央を前記磁気マーカの位置として設定する磁気マー
カ位置設定手段と、を備えることを特徴とする磁気マー
カ検出装置により達成される。

【０００６】また、上記の目的は、請求項８に記載する
如く、移動体の所定方向に並んで配列され、路上に敷設
された磁気マーカの発する磁界の強度に応じた信号をそ
れぞれ出力する複数の磁気検出部の出力信号に基づい
て、該移動体に対する前記磁気マーカの位置を検出する
磁気マーカ検出方法であって、出力信号が所定の磁界強
度条件を満たす前記磁気検出部のうち所定の位置的要件
を満たす２つの前記磁気検出部を検出する磁気検出部検
出工程と、前記磁気検出部検出工程により検出された２
つの前記磁気検出部の位置の中央を前記磁気マーカの位
置として設定する磁気マーカ位置設定工程と、を備える
ことを特徴とする磁気マーカ検出方法により達成され
る。

【０００７】請求項１及び８記載の発明において、複数
の磁気検出部は、移動体の所定方向に並んで配列され、
路上に敷設された磁気マーカの発する磁界の強度に応じ
た信号をそれぞれ出力する。磁気検出部検出手段又は検
出工程は、出力信号が所定の磁界強度条件を満たす磁気
検出部のうち所定の位置的要件を満たす２つの磁気検出
部を検出する。そして、磁気マーカ位置設定手段又は設
定工程は、それらの２つの磁気検出部の位置の中央を磁
気マーカの通過した位置として設定する。かかる構成に
おいては、磁気マーカの位置を検出するうえで、磁気検
出部の出力信号に基づいて磁界強度の大きさ自体を検出
する必要はなく、出力信号が所定の磁界強度条件を満た
しているか否かを判定すればよい。従って、本発明によ
れば、簡素な構成で、磁界を発する磁気マーカの位置を
速やかに検出することが可能となる。

【０００８】ところで、磁気マーカの発する磁界の垂直
磁界成分は、同心円上において同程度であり、その中心
位置から遠ざかるに従って小さくなる。従って、出力信
号が所定しきい値以上の垂直磁界成分を表す磁気検出部
のうち所定方向の両端に位置する２つの磁気検出部の位
置の中央に、磁気マーカが存在していると判断できる。

【０００９】従って、請求項２に記載する如く、請求項
１記載の磁気マーカ検出装置において、前記磁気検出部
の出力信号が所定しきい値以上の垂直磁界成分を表すか
否かを判別する出力信号判別手段を備え、前記磁気検出
部検出手段は、前記出力信号判別手段により出力信号が
前記所定しきい値以上の垂直磁界成分を表すと判別され
た前記磁気検出部のうち、前記所定方向の両端に位置す
る２つの前記磁気検出部を検出することとしてもよい。

【００１０】また、磁気マーカの発する磁界の水平磁界
成分は、磁気マーカの真上ではほとんどゼロであり、そ
の位置から離間するに従って増大し、その距離が所定値
に達した後には減少する。従って、出力信号が一方向へ
の所定しきい値以上の水平磁界成分を表す磁気検出部の
うち所定方向の一端に位置する磁気検出部の位置と、出
力信号が上記一方向とは反対方向への所定しきい値以上
の水平磁界成分を表す磁気検出部のうち所定方向の他端
に位置する磁気検出部の位置との中央に、磁気マーカが
存在していると判断できる。

【００１１】従って、請求項５に記載する如く、請求項
１記載の磁気マーカ検出装置において、前記磁気検出部
の出力信号が一方向への所定しきい値以上の水平磁界成
分を表すか否かを判別する第１の出力信号判別手段と、
前記磁気検出部の出力信号が前記一方向とは反対方向へ
の前記所定しきい値以上の水平磁界成分を表すか否かを
判別する第２の出力信号判別手段と、を備え、前記磁気
検出部検出手段は、前記第１の出力信号判別手段により
出力信号が前記一方向への前記しきい値以上の水平磁界
成分を表すと判別された前記磁気検出部のうち、前記所
定方向の一端に位置する前記磁気検出部を検出する第１
の検出手段と、前記第２の出力信号判別手段により出力
信号が前記一方向とは反対方向への前記所定しきい値以
上の水平磁界成分を表すと判別された前記磁気検出部の
うち、前記所定方向の他端に位置する前記磁気検出部を
検出する第２の検出手段と、を備えることとしてもよ
い。

【００１２】請求項３に記載する如く、請求項１記載の
磁気マーカ検出装置において、前記磁気検出部検出手段
は、自己の出力信号及び隣接する一の前記磁気検出部の
出力信号が共に所定しきい値以上の垂直磁界成分を表す
前記磁気検出部のうち、前記所定方向の両端に位置する
２つの前記磁気検出部を検出することを特徴とする磁気
マーカ検出装置は、磁気マーカの検出のために基準とな
る磁気検出部がノイズ等に起因して誤検出されるのを抑
制することで、磁気マーカの位置の検出精度の低下を抑
制するうえで有効である。

【００１３】本発明において、磁気検出部検出手段は、
自己の出力信号が所定しきい値以上の垂直磁界成分を表
し、かつ、隣接する一の磁気検出部の出力信号も所定し
きい値以上の垂直磁界成分を表す磁気検出部のうちで両
端に位置する２つの磁気検出部を検出する。すなわち、
自己の出力信号が所定しきい値以上の垂直磁界成分を表
していても、隣接する磁気検出部の出力信号がその条件
を満たしていない場合には、その磁気検出部を、磁気マ
ーカの検出のために基準となる磁気検出部として検出す
ることはない。このため、本発明によれば、ノイズ等に
起因して出力信号が所定しきい値以上の垂直磁界成分を
表す磁気検出部を磁気マーカの検出のために用いるのが
回避される。

【００１４】また、請求項６に記載する如く、請求項１
記載の磁気マーカ検出装置において、前記磁気検出部検
出手段は、自己の出力信号及び隣接する一の前記磁気検
出部の出力信号が共に一方向への所定しきい値以上の水
平磁界成分を表す前記磁気検出部のうち、前記所定方向
の一端に位置する前記磁気検出部を検出する第１の検出
手段と、自己の出力信号及び隣接する一の前記磁気検出
部の出力信号が共に前記一方向とは反対方向への前記所
定しきい値以上の水平磁界成分を表す前記磁気検出部の
うち、前記所定方向の他端に位置する前記磁気検出部を
検出する第２の検出手段と、を備えることを特徴とする
磁気マーカ検出装置も、磁気マーカの検出のために基準
となる磁気検出部がノイズ等に起因して誤検出されるの
を抑制することで、磁気マーカの位置の検出精度の低下
を抑制するうえで有効である。

【００１５】本発明において、磁気検出部検出手段は、
自己の出力信号が一方向への所定しきい値以上の水平磁
界成分を表し、かつ、隣接する一の磁気検出部の出力信
号も一方向への所定しきい値以上の水平磁界成分を表す
磁気検出部のうちで、磁気検出部の配列方向の一端に位
置する磁気検出部を検出すると共に、自己の出力信号が
上記一方向とは反対方向への所定しきい値以上の水平磁
界成分を表し、かつ、隣接する一の磁気検出部の出力信
号も上記一方向とは反対方向への所定しきい値以上の水
平磁界成分を表す磁気検出部のうちで、上記配列方向の
他端に位置する磁気検出部を検出する。すなわち、自己
の出力信号が所定の条件を満たしていても、隣接する磁
気検出部の出力信号がその条件を満たしていない場合に
は、その磁気検出部を、磁気マーカの検出のために基準
となる磁気検出部として検出することはない。このた
め、本発明によれば、ノイズ等に起因して出力信号が所
定しきい値以上の垂直磁界成分を表す磁気検出部を磁気
マーカの検出のために用いるのが回避される。

【００１６】また、請求項４に記載する如く、請求項１
記載の磁気マーカ検出装置において、前記磁気検出部検
出手段は、出力信号が所定しきい値以上の垂直磁界成分
を表し、かつ、隣接する一の前記磁気検出部との出力信
号の差が所定値未満となる前記磁気検出部のうち、前記
所定方向の両端に位置する２つの前記磁気検出部を検出
することを特徴とする磁気マーカ検出装置は、磁気マー
カの位置の検出精度の低下を抑制するうえで有効であ
る。

【００１７】本発明において、磁気検出部検出手段は、
自己の出力信号が所定しきい値以上の垂直磁界成分を表
し、かつ、自己の出力信号と隣接する磁気検出部の出力
信号との差が所定値未満となる磁気検出部のうちで両端
に位置する２つの磁気検出部を検出する。すなわち、自
己の出力信号が所定しきい値以上の垂直磁界成分を表し
ていても、隣接する磁気検出部との出力信号の差が所定
値未満となる場合には、その磁気検出部を、磁気マーカ
の検出のために基準となる磁気検出部として検出するこ
とはない。かかる構成においては、出力信号が所定しき
い値以上の垂直磁界成分を表すもののうちでピーク値に
近いもののみが磁気マーカの検出のために基準となる磁
気検出部として検出される。このため、本発明によれ
ば、磁気マーカが実際には複数の磁気検出部の端部近傍
を通過する場合にも、磁気マーカの位置が大きくずれて
設定されることは回避される。従って、本発明によれ
ば、磁気マーカの位置の検出精度の低下を抑制すること
ができる。

【００１８】更に、請求項７に記載する如く、移動体の
所定方向に並んで配列され、路上に敷設された磁気マー
カの発する磁界の強度に応じた信号をそれぞれ出力する
複数の磁気検出部を備え、各磁気検出部の出力信号に基
づいて該移動体に対する前記磁気マーカの位置を検出す
る磁気マーカ検出装置であって、互いに隣接する前記磁
気検出部間の磁界強度を、両磁気検出部の出力信号に基
づいて補間する磁界強度補間手段と、各磁気検出部の出
力信号が表す磁界強度及び前記磁界強度補間手段により
補間された磁界強度に基づいて、複数の前記磁気検出部
を結ぶ線分上において磁界強度が所定の磁界強度となる
２つの位置を検出する所定磁界強度位置検出手段と、前
記所定磁界強度位置検出手段により検出された２つの位
置の中央を前記磁気マーカの位置として設定する磁気マ
ーカ位置設定手段と、を備えることを特徴とする磁気マ
ーカ検出装置、及び、請求項９に記載する如く、移動体
の所定方向に並んで配列され、路上に敷設された磁気マ
ーカの発する磁界の強度に応じた信号をそれぞれ出力す
る複数の磁気検出部の出力信号に基づいて、該移動体に
対する前記磁気マーカの位置を検出する磁気マーカ検出
方法であって、互いに隣接する前記磁気検出部間の磁界
強度を、両磁気検出部の出力信号に基づいて補間する磁
界強度補間工程と、各磁気検出部の出力信号が表す磁界
強度及び前記磁界強度補間手段により補間された磁界強
度に基づいて、複数の前記磁気検出部を結ぶ線分上にお
いて磁界強度が所定の磁界強度となる２つの位置を検出
する所定磁界強度位置検出工程と、前記所定磁界強度位
置検出工程により検出された２つの位置の中央を前記磁
気マーカの位置として設定する磁気マーカ位置設定工程
と、を備えることを特徴とする磁気マーカ検出方法は、
磁気検出部の数を増やすことなく、磁気マーカの位置の
検出精度の向上を図るうえで有効である。

【００１９】本発明において、互いに隣接する磁気検出
部間の磁界強度は、両磁気検出部の出力信号に基づいて
補間される。各磁気検出部の出力信号が表す磁界強度及
び補間された磁界強度に基づいて、複数の磁気検出部を
結ぶ線分上で磁界強度が所定の磁界強度となる２つの位
置が検出される。そして、それら２つの位置の中央が磁
気マーカの位置として設定される。かかる構成において
は、互いに隣接する磁気検出部同士が離間していても、
所定の磁界強度が現れる正確な位置を、磁気マーカの位
置を検出するうえでの基準位置として検出することがで
きる。従って、本発明によれば、磁気検出部の数を増や
すことなく、磁気マーカの位置の検出精度の向上を図る
ことができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の第１実施例であ
る磁気マーカ検出装置１０を搭載する車両１２を模式的
に表した図を示す。図１に示す如く、本実施例のシステ
ムは、インフラ施設として、車両１２が走行する走行路
１４を備えている。走行路１４には、その中央に沿って
所定間隔毎に磁気マーカ１６が埋設されている。各磁気
マーカ１６は、それぞれ、上部がＮ極に下部がＳ極に着
磁された磁気ネイルにより構成されており、所定の磁界
を発生する。

【００２１】車両１２は、例えば車体前部のバンパ下部
に磁気センサアレイ２０を搭載している。磁気センサア
レイ２０は、車幅方向に向けて一列に例えば３２個並ん
で配設された磁気検出部１８により構成されている。各
磁気検出部１８は、それぞれ、自己を垂直方向に流通す
る磁界の強度に応じた電圧Ｖinを出力する。尚、本実施
例において、磁気検出部１８は、車体左側から順に、磁
気検出部１８₀，１８₁，・・・，１８₃₁とする。

【００２２】ところで、磁気マーカ１６の発する磁界の
垂直磁界強度は、同心円上において同程度であり、その
中心位置から遠ざかるに従って小さくなる。本実施例に
おいて、磁気検出部１８は、流通する垂直磁界の強度が
大きくなるほど大きな電圧Ｖinを出力する。すなわち、
磁気検出部１８の出力電圧Ｖinは、磁気検出部１８が磁
気マーカ１６の通過する位置に近いほど大きくなり、ま
た、磁気マーカ１６の通過する位置から遠いほど小さく
なる。従って、車両１２が走行路１４のどの位置を走行
しているのかを認識する手法としては、出力電圧Ｖinが
最も大きくなっている磁気検出部１８の位置を特定する
ことが考えられる。

【００２３】走行路１４に対する車両１２の走行位置を
正確に認識するうえでは、車幅方向において多数の磁気
検出部１８を配設する必要がある。また、一の磁気マー
カ１６の検出中に次の磁気マーカ１６を検出すべき状況
に陥るのを回避するためには、磁気マーカ１６の検出処
理を高速に行う必要がある。しかしながら、上記の如く
出力電圧Ｖinが最も大きくなっている磁気検出部１８の
位置を特定する手法では、すべての磁気検出部１８の出
力電圧Ｖinの大きさを検出し、それらをすべてにおいて
比較することが必要となるため、その処理の負担が過大
となり、高速に磁気マーカ１６を検出することができな
いこととなる。

【００２４】これに対して、本実施例のシステムは、簡
素な構成で、車両１２に対する磁気マーカ１６の位置を
速やかに検出する点に特徴を有している。

【００２５】図２は、本実施例の磁気マーカ検出装置１
０の内部に形成される回路図を示す。図２に示す如く、
本実施例の磁気マーカ検出装置１０は、磁気センサアレ
イ２０内の磁気検出部１８₀〜１８₃₁にそれぞれ対応し
たコンパレータ２２を備えている。尚、磁気検出部１８
₀〜１８₃₁にそれぞれ対応するコンパレータ２２を、コ
ンパレータ２２₀〜２２₃₁と称す。

【００２６】コンパレータ２２の非反転入力端子には、
上記した磁気検出部１８が接続されている。磁気検出部
１８の出力電圧は、コンパレータ２２に入力される。ま
た、コンパレータ２２の反転入力端子には、可変の電圧
を発する電源２４が接続されている。コンパレータ２２
は、磁気検出部１８の出力電圧Ｖinと、電源２４が発す
る電圧（以下、この値をＶrefと称す）とを比較し、両
者の大小関係に応じてハイ信号又はロー信号を出力す
る。具体的には、コンパレータ２２は、Ｖin≧Ｖrefが
成立する場合にはハイ信号を出力し、一方、Ｖin≧Ｖre
fが成立しない場合にはロー信号を出力する。電源２４
が発する電圧Ｖrefは、垂直磁界強度が所定値以上とな
っているか否かを判別するための磁気検出部１８の出力
電圧Ｖinのしきい値として機能する。

【００２７】コンパレータ２２₀〜２２₃₁の出力端子Ｓ₀
〜Ｓ₃₁は、第１境界検出回路２６の入力端子及び第２境
界検出回路２８の入力端子に接続されている。第１境界
検出回路２６と第２境界検出回路２８とは、同様の構成
を有している。第１境界検出回路２６の入力端子Ｓ₀〜
Ｓ₃₁にはコンパレータ２２₀〜２２₃₁の出力端子Ｓ₀〜Ｓ
₃₁がその順序で接続され、第２境界検出回路２８の入力
端子Ｓ₀〜Ｓ₃₁にはコンパレータ２２₀〜２２₃₁の出力端
子Ｓ₀〜Ｓ₃₁がその反対の順序で接続されている。

【００２８】図３は、本実施例の第１境界検出回路２６
の内部に形成される回路図を示す。尚、第２境界検出回
路２８についても同様の回路を有しているが、この回路
は、コンパレータ２２の出力端子が反対の順序で接続さ
れることを除いて、構成において異なるところがない。
このため、以下では、第１境界検出回路２６についての
み、その構成と動作を説明する。

【００２９】図３に示す如く、第１境界検出回路２６
は、４つの８ビット用プライオリティ・エンコーダ（Ｔ
Ｃ４５３２；以下、単にエンコーダと称す）３０〜３６
を備えている。エンコーダ３０〜３６は、入力端子Ｄ₀
〜Ｄ₇のうちハイ信号が入力されるものの最上位ビット
を符号化する機能を有している。エンコーダ３６のエン
コード許可信号入力端子Ｅ_inには、電源３８からエンコ
ード許可信号が入力されている。エンコーダ３６のエン
コード許可信号出力端子Ｅ_outはエンコーダ３４のエン
コード許可信号入力端子Ｅ_inに、エンコーダ３４のエン
コード許可信号出力端子Ｅ_outはエンコーダ３２のエン
コード許可信号入力端子Ｅ_inに、エンコーダ３２のエン
コード許可信号出力端子Ｅ_outはエンコーダ３０のエン
コード許可信号入力端子Ｅ_inに、また、エンコーダ３０
のエンコード許可信号出力端子Ｅ_outは端子Ｅ₀に、それ
ぞれ接続されている。

【００３０】エンコーダ３０の入力端子Ｄ₀〜Ｄ₇にはコ
ンパレータ２２₀〜２２₇の出力端子Ｓ₀〜Ｓ₇がその順序
で、エンコーダ３２の入力端子Ｄ₀〜Ｄ₇にはコンパレー
タ２２₈〜２２₁₅の出力端子Ｓ₈〜Ｓ₁₅がその順序で、エ
ンコーダ３４の入力端子Ｄ₀〜Ｄ₇にはコンパレータ２２
₁₆〜２２₂₃の出力端子Ｓ₁₆〜Ｓ₂₃がその順序で、また、
エンコーダ３６の入力端子Ｄ₀〜Ｄ₇にはコンパレータ２
２₂₄〜２２₃₁の出力端子Ｓ₂₄〜Ｓ₃₁がその順序で、それ
ぞれ接続されている。

【００３１】エンコーダ３０〜３６の出力端子Ｑ₀，
Ｑ₁，Ｑ₂は、それぞれ、ＯＲ回路４４，４２，４０の入
力端子に接続されている。また、エンコーダ３０の出力
端子ＧＳは開放されている。エンコーダ３２の出力端子
ＧＳはＯＲ回路４６の入力端子に、エンコーダ３４の出
力端子ＧＳはＯＲ回路４８の入力端子に、また、エンコ
ーダ３６の出力端子ＧＳはＯＲ回路４６及び４８の入力
端子に、それぞれ接続されている。

【００３２】エンコーダ３０〜３６は、それぞれ、自己
の入力端子Ｄ₀〜Ｄ₇にハイ信号が入力されている場合に
その入力端子Ｄ₀〜Ｄ₇のうちの最上位ビットをエンコー
ドして出力端子Ｑ₀，Ｑ₁，Ｑ₂から出力すると共に、自
己の入力端子Ｄ₀〜Ｄ₇のいずれかにハイ信号が入力され
ている場合に出力端子ＧＳからハイ信号を出力する。ま
た、エンコーダ３０〜３６は、自己の入力端子Ｄ₀〜Ｄ₇
のいずれかにハイ信号が入力されている場合はエンコー
ド許可信号出力端子Ｅ_outからロー信号すなわちエンコ
ードの禁止を示す信号を出力し、入力端子Ｄ₀〜Ｄ₇のい
ずれにもハイ信号が入力されていない場合にエンコード
許可信号出力端子Ｅ_outからハイ信号すなわちエンコー
ドの許可を示す信号を出力する。

【００３３】図４は、第１境界検出回路２６の真理値表
を示す。図４に示す如く、第１境界検出回路２６におい
て、エンコーダ３６の入力端子Ｄ₀〜Ｄ₇のいずれかにハ
イ信号が入力されている場合、すなわち、磁気検出部１
８₂₄〜１８₃₁のうちいずれかの出力電圧Ｖinがしきい値
Ｖref以上である場合は、エンコーダ３６のエンコード
許可信号出力端子Ｅ_outからロー信号が出力されるた
め、エンコーダ３４，３２，３０のエンコード動作が許
可されることはない。この場合は、磁気検出部１８₀〜
１８₂₃の出力電圧Ｖinがしきい値Ｖref以上であるか否
かにかかわらず、エンコーダ３０，３２，３４の出力端
子Ｑ₀，Ｑ₁，Ｑ₂からはすべてロー信号が出力される。
このため、上記の場合、ＯＲ回路４０〜４８の出力端子
Ａ₀〜Ａ₄からは、磁気検出部１８₂₄〜１８₃₁のうち出力
電圧Ｖinがしきい値Ｖref以上となっている最上位のも
のの、磁気検出部１８₀の位置を基準とした位置に応じ
た信号が５ビット値で表されて出力される。

【００３４】一方、エンコーダ３６の入力端子Ｄ₀〜Ｄ₇
のいずれにもハイ信号が入力されていない場合、すなわ
ち、磁気検出部１８₂₄〜１８₃₁のうちいずれの出力電圧
Ｖinもしきい値Ｖref以上となっていない場合は、エン
コーダ３６のエンコード許可信号出力端子Ｅ_outからハ
イ信号が出力されるため、エンコーダ３４にエンコード
許可信号が入力される。

【００３５】エンコーダ３４のエンコード動作が許可さ
れている状況下で、その入力端子Ｄ ₀〜Ｄ₇のいずれかに
ハイ信号が入力されている場合、すなわち、磁気検出部
１８ ₁₆〜１８₂₃のうちいずれかの出力電圧Ｖinがしきい
値Ｖref以上である場合は、エンコーダ３４のエンコー
ド許可信号出力端子Ｅ_outからロー信号が出力されるた
め、エンコーダ３２，３０にエンコード許可信号が入力
されることはない。この場合は、磁気検出部１８₀〜１
８₁₅の出力電圧Ｖinがしきい値Ｖref以上であるか否か
にかかわらず、エンコーダ３０，３２の出力端子Ｑ₀，
Ｑ₁，Ｑ₂からはすべてロー信号が出力される。このた
め、上記の場合、ＯＲ回路４０〜４８の出力端子Ａ₀〜
Ａ₄からは、磁気検出部１８₂₄〜１８₃₁のうち出力電圧
Ｖinがしきい値Ｖref以上となっている最上位のもの
の、磁気検出部１８₀の位置を基準とした位置に応じた
信号が５ビット値で表されて出力される。

【００３６】以後、エンコーダ３４の入力端子Ｄ₀〜Ｄ₇
のいずれにもハイ信号が入力されていない場合、すなわ
ち、磁気検出部１８₁₆〜１８₂₃のうちいずれの出力電圧
Ｖinもしきい値Ｖref以上となっていない場合は、エン
コーダ３２にエンコード許可信号が入力され、エンコー
ダ３２について、上記の如くエンコーダ３４，３６にお
いて実行された処理と同様の処理が実行される。そし
て、同様に、エンコーダ３２の入力端子Ｄ₀〜Ｄ₇のいず
れにもハイ信号が入力されていない場合、すなわち、磁
気検出部１８₈〜１８₁₅のうちいずれの出力電圧Ｖinも
しきい値Ｖref以上となっていない場合は、エンコーダ
３０にエンコード許可信号が入力され、エンコーダ３０
について、上記の如くエンコーダ３４，３６において実
行された処理と同様の処理が実行される。

【００３７】従って、第１境界検出回路２６によれば、
磁気検出部１８₀〜１８₃₁のうち出力電圧Ｖinがしきい
値Ｖref以上となっている最も磁気検出部１８₃₁側、す
なわち、最も車体右側に位置する磁気検出部１８の、磁
気検出部１８₀の位置を基準とした位置に応じた信号を
出力することができる。また、同様に、第２境界検出回
路２６によれば、磁気検出部１８₀〜１８₃₁のうち出力
電圧Ｖinがしきい値Ｖref以上となっている最も磁気検
出部１８₀側、すなわち、最も車体左側に位置する磁気
検出部１８の、磁気検出部１８₃₁を基準とした位置に応
じた信号を出力することができる。

【００３８】図２に示す如く、第１境界検出回路２６の
出力端子Ａ₀〜Ａ₄は、Ｄ／Ａコンバータ５０の入力端子
に接続されている。また、第２境界検出回路２８の出力
端子Ａ₀〜Ａ₄は、Ｄ／Ａコンバータ５２の入力端子に接
続されている。Ｄ／Ａコンバータ５０，５２は、第１及
び第２境界検出回路２６，２８から供給された信号を例
えば２．５ＶレンジでＤ／Ａ変換する。この際、Ｄ／Ａ
コンバータ５０，５２は、（Ａ₄，Ａ₃，Ａ₂，Ａ₁，
Ａ₀）＝（０，０，０，０，０）が成立する場合に０Ｖ
が出力され、（Ａ₄，Ａ₃，Ａ₂，Ａ₁，Ａ₀）＝（１，
１，１，１，１）が成立する場合に２．５Ｖが出力され
るようにＤ／Ａ変換する。例えば、（Ａ₄，Ａ₃，Ａ₂，
Ａ₁，Ａ₀）＝（１，１，０，１，１）が成立する場合、
Ｄ／Ａコンバータ５０，５２は、２．１８Ｖを出力す
る。

【００３９】すなわち、Ｄ／Ａコンバータ５０は、磁気
検出部１８₀〜１８₃₁のうち出力電圧Ｖinがしきい値Ｖr
ef以上となっている最も磁気検出部１８₃₁側、すなわ
ち、最も車体右側に位置する磁気検出部１８の、磁気検
出部１８₀の位置を基準とした位置に応じた電圧Ｖ1を出
力する。また、Ｄ／Ａコンバータ５２は、磁気検出部１
８₀〜１８₃₁のうち出力電圧Ｖinがしきい値Ｖref以上と
なっている最も磁気検出部１８₀側、すなわち、最も車
体左側に位置する磁気検出部１８の、磁気検出部１８₃₁
の位置を基準とした位置に応じた電圧Ｖ2を出力する。

【００４０】Ｄ／Ａコンバータ５２の出力端子は、抵抗
５８（抵抗値＝Ｒ21）を介してオペアンプ５６の反転入
力端子に接続されている。オペアンプ５６の反転入力端
子と出力端子との間には、抵抗６０（抵抗値＝Ｒ22）が
設けられている。また、オペアンプ５６の非反転入力端
子には、抵抗６２（抵抗値＝Ｒ23）を介して５Ｖの電圧
を発する電源６４が接続されていると共に、抵抗６６
（抵抗値＝Ｒ24）の一端が接続されている。抵抗６６の
他端は接地されている。尚、抵抗５８，６０，６２，６
６の抵抗値には、次式（１）及び（２）に示す関係式が
成立する。

【００４１】 Ｒ21＝Ｒ22＝Ｒ24 ・・・（１） Ｒ23＝３・Ｒ24 ・・・（２） 上記の回路構成において、オペアンプ５６、抵抗５８，
６０，６２，６６、及び電源６４は、減算回路６８を構
成している。このため、オペアンプ５６の出力端子に
は、Ｄ／Ａコンバータ５２から出力された電圧Ｖ2を
２．５Ｖから減算した電圧Ｖ3（＝２．５−Ｖ2）が現れ
る。すなわち、オペアンプ５６は、磁気検出部１８₀〜
１８₃₁のうち出力電圧Ｖinがしきい値Ｖref以上となっ
ている最も磁気検出部１８₀側、すなわち、最も車体左
側に位置する磁気検出部１８の、磁気検出部１８₀の位
置を基準とした位置に応じた電圧Ｖ3を出力する。

【００４２】Ｄ／Ａコンバータ５０の出力端子は、抵抗
７０（抵抗値＝Ｒ13）を介してオペアンプ７２の非反転
入力端子に接続されている。オペアンプ７２の非反転入
力端子には、更に、抵抗７４（抵抗値＝Ｒ14）を介して
減算回路６８のオペアンプ５６の出力端子が接続されて
いると共に、抵抗７６（抵抗値＝Ｒ15）の一端が接続さ
れている。抵抗７６の他端は接地されている。オペアン
プ７２の反転入力端子には、抵抗７８（抵抗値＝Ｒ11）
の一端が接続されている。抵抗７８の他端は接地されて
いる。オペアンプ７２の反転入力端子と出力端子との間
には、抵抗８０（抵抗＝Ｒ12）が設けられている。尚、
抵抗７０，７４，７６，７８，８０の抵抗値には、次式
（３）及び（４）に示す関係式が成立する。

【００４３】 Ｒ12＝Ｒ13＝Ｒ14＝Ｒ15 ・・・（３） Ｒ11＝Ｒ12／２ ・・・（４） 上記の回路構成において、オペアンプ７２、及び、抵抗
７０，７４，７６，７８，８０は、加算回路８２を構成
している。このため、オペアンプ７２の出力端子には、
Ｄ／Ａコンバータ５０から出力された電圧Ｖ1と、減算
回路６８から出力された電圧Ｖ3とを加算した電圧Ｖout
（＝Ｖ1＋Ｖ3）が現れる。すなわち、オペアンプ７２
は、磁気検出部１８₀の位置を基準電圧０Ｖとして、磁
気検出部１８₀〜１８₃₁のうち、出力電圧Ｖinがしきい
値Ｖref以上となっている最も磁気検出部１８₀側に位置
する磁気検出部１８の位置と、最も磁気検出部１８₃₁側
に位置する磁気検出部１８の位置との中央位置に応じた
電圧Ｖoutを５Ｖレンジで出力する。

【００４４】このように、本実施例の磁気マーカ検出装
置１０によれば、磁気検出部１８₀〜１８₃₁のうち、出
力電圧Ｖinがしきい値Ｖref以上となっている最も磁気
検出部１８₀側に位置する磁気検出部１８の位置と、最
も磁気検出部１８₃₁側に位置する磁気検出部１８の位置
との中央位置を、車両１２に対して磁気マーカ１６が通
過した位置として検出することができる。

【００４５】図５は、本実施例の磁気マーカ検出装置１
０の動作を説明するための図を示す。尚、図５（Ａ）
は、車両１２が磁気マーカ１６を通過した時点における
磁気マーカ１６と磁気センサアレイ２０との位置関係を
車両上方から見た際の図を示す。図５（Ｂ）は、図５
（Ａ）に示す磁気マーカ１６と磁気センサアレイ２０と
の位置関係を車両後方から見た際の図を示す。また、図
５（Ｃ）は、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）に示す状況下で
の各磁気検出部１８の出力電圧Ｖinを表した図を示す。

【００４６】例えば図５（Ａ）及び（Ｂ）に示す如く、
磁気マーカ１６が、車両１２に搭載された磁気検出部１
８₈の直下に位置した場合、磁気検出部１８の出力電圧
Ｖinは、磁気検出部１８₈において最大となり、磁気検
出部１８₈から遠い磁気検出部１８ほど小さくなる。本
実施例においては、磁気マーカ１６が発する磁界に基づ
いて算出される磁気検出部１８の最大出力電圧と、磁気
検出部１８の出力電圧として発生し得るノイズ電圧との
間に、所定のしきい値Ｖrefが設定されており、すべて
の磁気検出部１８のそれぞれについて出力電圧Ｖinがし
きい値Ｖrefと大小比較される。

【００４７】その結果、図５（Ａ）及び（Ｂ）に示す状
況において、磁気検出部１８₄〜１８₁₂の出力電圧Ｖin
がしきい値Ｖref以上となった場合には、Ｄ／Ａコンバ
ータ５０が、磁気検出部１８₀の位置を基準とした磁気
検出部１８₁₂の位置に応じた電圧Ｖ1（＝０．９７Ｖ）
を出力すると共に、Ｄ／Ａコンバータ５２が、磁気検出
部１８₃₁の位置を基準とした磁気検出部１８₄の位置に
応じた電圧Ｖ2（＝２．１８Ｖ）を出力する。

【００４８】そして、減算回路６８が、Ｄ／Ａコンバー
タ５２から出力された電圧Ｖ2を２．５Ｖから減算した
値（２．５−２．１８＝０．３２）を出力電圧Ｖ3とし
て出力し、加算回路８２が、Ｄ／Ａコンバータ５０の出
力電圧Ｖ1と、減算回路６８の出力電圧Ｖ3とを加算した
値（０．９７＋０．３２＝１．２９Ｖ）を出力電圧Ｖou
tとして出力する。この出力電圧Ｖoutは、磁気検出部１
８₀の位置を基準電圧０Ｖとし、磁気検出部１８₃₁の位
置を５Ｖとした場合の、磁気検出部１８₄と磁気検出部
１８₁₂との中央位置（（４＋１２）／２＝８；磁気検出
部１８₈の位置）を表すこととなる。そして、その中央
位置が、車両１２に対して磁気マーカ１６が通過した位
置として設定される。

【００４９】このように、本実施例においては、磁気検
出部１８₀〜１８₃₁のうち、出力電圧Ｖinがしきい値Ｖr
ef以上となっている最も磁気検出部１８₀側に位置する
磁気検出部１８の位置と、最も磁気検出部１８₃₁側に位
置する磁気検出部１８の位置との中央位置が、車両１２
に対して磁気マーカ１６が通過した位置として検出され
る。かかる手法によれば、磁気マーカ１６の位置を検出
するうえで磁気検出部１８の出力電圧Ｖin自体を検出す
る必要はなく、磁気検出部１８の出力電圧Ｖinを所定の
しきい値Ｖrefと比較することにより、磁気マーカ１６
の、車両１２に対する車幅方向の位置の検出を実現する
ことができる。

【００５０】かかる手法においては、磁気マーカ１６の
位置を検出するための中央演算処理装置を用いることな
く、すべての磁気検出部１８の出力電圧Ｖinがほぼ同時
に処理される。このため、本実施例によれば、磁気マー
カ１６の位置の検出を高速に処理することが可能とな
り、車両１２が高速走行する場合でも一の磁気マーカ１
６の検出中に次の磁気マーカ１６の位置を検出すべき状
況に陥るのを回避することができる。従って、本実施例
の磁気マーカ検出装置１０によれば、簡素な構成で、磁
気マーカ１６の、車両１２に対する車幅方向の位置を速
やかに検出することが可能となる。

【００５１】本実施例においては、上記の如く、磁気マ
ーカ１６の位置を検出するための中央演算処理装置を用
いることは不要である。このため、本実施例によれば、
中央演算処理装置の処理能力の限界を考慮することな
く、磁気検出部１８の数を増加させることが可能とな
る。また、外部からの電磁波ノイズ等に起因する中央演
算処理装置の暴走やリセットが生じることはなく、ノイ
ズ等に対して信頼性の高い検出処理を行なうことが可能
となっている。

【００５２】尚、上記の第１実施例においては、第１及
び第２境界検出回路２６，２８が特許請求の範囲に記載
した「磁気検出部検出手段」に、加算回路８２が特許請
求の範囲に記載した「磁気マーカ位置設定手段」に、コ
ンパレータ２２が特許請求の範囲に記載した「出力信号
判別手段」に、それぞれ相当している。

【００５３】また、上記の第１実施例においては、第１
及び第２境界検出回路２６，２８が、磁気検出部１８₀
〜１８₃₁のうち、出力電圧Ｖinがしきい値Ｖref以上と
なっている最も磁気検出部１８₀側に位置する磁気検出
部１８の位置、及び、最も磁気検出部１８₃₁側に位置す
る磁気検出部１８の位置に応じた信号を出力することに
より特許請求の範囲に記載した「磁気検出部検出工程」
が、加算回路８２が、第１及び第２境界検出回路２６，
２８から出力される出力信号に基づいて、磁気検出部１
８₀の位置を基準電圧０Ｖとして、磁気検出部１８₀〜１
８₃₁のうち、出力電圧Ｖinがしきい値Ｖref以上となっ
ている最も磁気検出部１８₀側に位置する磁気検出部１
８の位置と、最も磁気検出部１８₃₁側に位置する磁気検
出部１８の位置との中央位置に応じた電圧Ｖoutを５Ｖ
レンジで出力することにより特許請求の範囲に記載した
「磁気マーカ位置設定工程」が、それぞれ実現されてい
る。

【００５４】次に、上記図２と共に、図６及び図７を参
照して、本発明の第２実施例について説明する。

【００５５】上記した第１実施例において、車幅方向に
向けて一列に並んで配設された各磁気検出部１８は、そ
れぞれ自己を垂直方向に流通する磁界の強度に応じた電
圧Ｖinを出力する。これに対して、本実施例において、
車両１２は、車体前部のバンパ下部に、車幅方向に向け
て一列に例えば３２個並んで配設された磁気検出部１０
２により構成される磁気センサアレイ１００を搭載して
いる。これらの磁気検出部１０２は、それぞれ、水平方
向に流通する磁界の強度に応じた電圧Ｖinを５Ｖレンジ
で出力する。すなわち、磁気検出部１０２の出力電圧
は、水平磁界強度が“０”である場合に例えば２．５Ｖ
となり、水平磁界強度が車体右側から左側へ向けて大き
くなるに従って２．５Ｖから５Ｖへ向けて大きくなり、
水平磁界強度が車体左側から右側へ向けて大きくなるに
従って２．５Ｖから０Ｖへ向けて小さくなる。尚、本実
施例において、磁気検出部１０２は、車体左側から順
に、磁気検出部１０２₀，１０２₁，・・・，１０２₃₁と
する。

【００５６】上述の如く、走行路１４に埋設された各磁
気マーカ１６は、それぞれ、上部がＮ極に下部がＳ極に
着磁されており、所定の磁界を発生する。この際、磁気
マーカ１６が発する磁界の水平磁界強度は、その真上で
ゼロとなり、その位置から離間するに従って増大し、そ
の距離が所定の距離に達した場合に最大値となり、その
後は減少する特性を示す。従って、その両側において水
平磁界が互いに反対方向を向き、かつ、水平磁界強度が
ゼロとなる位置を特定すれば、磁気マーカ１６の車両１
２に対する位置を検出することが可能となる。

【００５７】図６は、本実施例の磁気マーカ検出装置の
内部に形成される回路図を示す。図２に示す如く、本実
施例の磁気マーカ検出装置は、磁気センサアレイ１００
内の磁気検出部１０２₀〜１０２₃₁にそれぞれ対応した
第１コンパレータ１０４及び第２コンパレータ１０６を
備えている。尚、磁気検出部１０２₀〜１０２₃₁にそれ
ぞれ対応する第１コンパレータ１０４及び第２コンパレ
ータ１０６を、第１コンパレータ１０４₀〜１０４₃₁及
び第２コンパレータ１０６₀〜１０６₃₁とそれぞれ称
す。

【００５８】第１コンパレータ１０４の非反転入力端子
及び第２コンパレータ１０６の反転入力端子には、磁気
検出部１０２が接続されている。磁気検出部１０２の出
力電圧は、第１及び第２コンパレータ１０４，１０６に
入力される。第１コンパレータ１０４の反転入力端子に
は、例えば３Ｖの電圧を発する第１電源１０８が接続さ
れている。また、第２コンパレータ１０６の非反転入力
端子には、例えば２Ｖの電圧を発する第２電源１１０が
接続されている。第１及び第２コンパレータ１０４，１
０６は、磁気検出部１０２の出力電圧Ｖinと、第１電源
１０８が発する電圧（以下、この値をＶref1と称す）又
は第２電源１１０が発する電圧（以下、この値をＶref2
と称す）とを比較し、両者の大小関係に応じてハイ信号
又はロー信号を出力する。

【００５９】具体的には、第１コンパレータ１０４は、
Ｖin≧Ｖref1が成立する場合にはハイ信号を出力し、一
方、Ｖin≧Ｖref1が成立しない場合にはロー信号を出力
する。また、第２コンパレータ１０６は、Ｖref2≧Ｖin
が成立する場合にはハイ信号を出力し、一方、Ｖref2≧
Ｖinが成立しない場合にはロー信号を出力する。第１電
源１０８が発する電圧Ｖref1は、水平磁界強度が車体右
側から左側へ向けて所定値以上となっているか否かを判
別するための磁気検出部１０２の出力電圧Ｖinの第１し
きい値として用いられ、第２電源１１０の発する電圧Ｖ
ref2は、水平磁界強度が車体左側から右側へ向けて所定
値以上となっているか否かを判別するための磁気検出部
１０２の出力電圧Ｖinの第２しきい値として用いられ
る。尚、Ｖref1≧Ｖref2が成立するものとする。

【００６０】第１コンパレータ１０４₀〜１０４₃₁の出
力端子は、第１境界検出回路１１２の入力端子Ｓ₀〜Ｓ
₃₁にその順序で接続されている。第２コンパレータ１０
６₀〜１０６₃₁の出力端子は、第２境界検出回路１１４
の入力端子Ｓ₀〜Ｓ₃₁にその反対の順序で接続されてい
る。第１及び第２境界検出回路１１２，１１４の内部に
は、上記図３に示す回路図と同様の回路図が形成されて
いる。以下、その代表として、第１境界検出回路１１２
についてのみその動作を説明する。

【００６１】第１境界検出回路１１２においては、エン
コーダ３６の入力端子Ｄ₀〜Ｄ₇のいずれかにハイ信号が
入力されている場合、すなわち、磁気検出部１０２₂₄〜
１０２₃₁のうちいずれかの出力電圧Ｖinが第１しきい値
Ｖref1以上である場合は、エンコーダ３６のエンコード
許可信号出力端子Ｅ_outからロー信号が出力されるた
め、エンコーダ３４，３２，３０のエンコード動作が許
可されることはない。この場合には、磁気検出部１０２
₀〜１０２₂₃の出力電圧Ｖinが第１しきい値Ｖref1以上
であるか否かにかかわらず、エンコーダ３０，３２，３
４の出力端子Ｑ₀，Ｑ₁，Ｑ₂からはすべてロー信号が出
力される。このため、上記の場合、ＯＲ回路４０〜４８
の出力端子Ａ₀〜Ａ₄からは、磁気検出部１０２₂₄〜１０
２₃₁のうち出力電圧Ｖinが第１しきい値Ｖref1以上とな
っている最上位のものの、磁気検出部１０２₀の位置を
基準とした位置に応じた信号が５ビット値で表されて出
力される。

【００６２】一方、エンコーダ３６の入力端子Ｄ₀〜Ｄ₇
のいずれにもハイ信号が入力されていない場合、すなわ
ち、磁気検出部１０２₂₄〜１０２₃₁のうちいずれの出力
電圧Ｖinも第１しきい値Ｖref1以上となっていない場合
は、エンコーダ３６のエンコード許可信号出力端子Ｅ
_outからハイ信号が出力されるため、エンコーダ３４に
エンコード許可信号が入力される。

【００６３】エンコーダ３４のエンコード動作が許可さ
れている状況下において、その入力端子Ｄ₀〜Ｄ₇のいず
れかにハイ信号が入力されている場合、すなわち、磁気
検出部１０２₁₆〜１０２₂₃のうちいずれかの出力電圧Ｖ
inが第１しきい値Ｖref1以上である場合は、エンコーダ
３４のエンコード許可信号出力端子Ｅ_outからロー信号
が出力されるため、エンコーダ３２，３０にエンコード
許可信号が入力されることはない。この場合には、磁気
検出部１０２₀〜１０２₁₅の出力電圧Ｖinが第１しきい
値Ｖref1以上であるか否かにかかわらず、エンコーダ３
０，３２の出力端子Ｑ₀，Ｑ₁，Ｑ₂からはすべてロー信
号が出力される。このため、上記の場合、ＯＲ回路４０
〜４８の出力端子Ａ₀〜Ａ₄からは、磁気検出部１０２₂₄
〜１０２ ₃₁のうち出力電圧Ｖinが第１しきい値Ｖref1以
上となっている最上位のものの、磁気検出部１０２₀の
位置を基準とした位置に応じた信号が５ビット値で表さ
れて出力される。

【００６４】以後、エンコーダ３４の入力端子Ｄ₀〜Ｄ₇
のいずれにもハイ信号が入力されていない場合、すなわ
ち、磁気検出部１０２₁₆〜１０２₂₃のうちいずれの出力
電圧Ｖinも第１しきい値Ｖref1以上となっていない場合
は、エンコーダ３２にエンコード許可信号が入力され、
エンコーダ３２について、上記の如くエンコーダ３４，
３６において実行された処理と同様の処理が実行され
る。そして、同様に、エンコーダ３２の入力端子Ｄ₀〜
Ｄ₇のいずれにもハイ信号が入力されていない場合、す
なわち、磁気検出部１０２₈〜１０２₁₅のうちいずれの
出力電圧Ｖinも第１しきい値Ｖref1以上となっていない
場合は、エンコーダ３０にエンコード許可信号が入力さ
れ、エンコーダ３０について、上記の如くエンコーダ３
４，３６において実行された処理と同様の処理が実行さ
れる。

【００６５】従って、第１境界検出回路１１２によれ
ば、磁気検出部１０２₀〜１０２₃₁のうち出力電圧Ｖin
が第１しきい値Ｖref1以上となっている最も磁気検出部
１０２ ₃₁側、すなわち、最も車体右側に位置する磁気検
出部１０２の、磁気検出部１０２₀の位置を基準とした
位置に応じた信号を出力することができる。また、同様
に、第２境界検出回路１１４によれば、磁気検出部１０
２₀〜１０２₃₁のうち出力電圧Ｖinが第２しきい値Ｖref
2以下となっている最も磁気検出部１０２₀側、すなわ
ち、最も車体左側に位置する磁気検出部１０２の、磁気
検出部１０２₃₁の位置を基準とした位置に応じた信号を
出力することができる。

【００６６】図６に示す如く、第１境界検出回路１１２
の出力端子Ａ₀〜Ａ₄は、図２に示すＤ／Ａコンバータ５
０の入力端子に接続されている。また、第２境界検出回
路１１４の出力端子Ａ₀〜Ａ₄は、図２に示すＤ／Ａコン
バータ５２の入力端子に接続されている。Ｄ／Ａコンバ
ータ５０，５２は、第１及び第２境界検出回路１１２，
１１４から供給された信号を例えば２．５ＶレンジでＤ
／Ａ変換する。すなわち、本実施例において、Ｄ／Ａコ
ンバータ５０は、磁気検出部１０２₀〜１０２_{3 1}のうち
出力電圧Ｖinが第１しきい値Ｖref1以上となっている最
も磁気検出部１０２₃₁側、すなわち、最も車体右側に位
置する磁気検出部１０２の、磁気検出部１０２₀の位置
を基準とした位置に応じた電圧Ｖ1を出力する。また、
Ｄ／Ａコンバータ５２は、磁気検出部１０２₀〜１０２
₃₁のうち出力電圧Ｖinが第２しきい値Ｖref2以下となっ
ている最も磁気検出部１０２₀側、すなわち、最も車体
左側に位置する磁気検出部１０２の、磁気検出部１０２
₃₁の位置を基準とした位置に応じた電圧Ｖ2を出力す
る。

【００６７】Ｄ／Ａコンバータ５２の出力端子は、オペ
アンプ５６、抵抗５８，６０，６２，６６、及び電源６
４により構成された減算回路６８に接続されている。減
算回路６８の出力端子には、Ｄ／Ａコンバータ５２から
出力された電圧Ｖ2を２．５Ｖから減算した電圧Ｖ3（＝
２．５−Ｖ2）が現れる。すなわち、本実施例におい
て、減算回路６８は、磁気検出部１０２₀〜１０２₃₁の
うち出力電圧Ｖinが第２しきい値Ｖref2以下となってい
る最も磁気検出部１０２₀側、すなわち、最も車体左側
に位置する磁気検出部１０２の、磁気検出部１０２₀の
位置を基準とした位置に応じた電圧Ｖ3を出力する。

【００６８】Ｄ／Ａコンバータ５０の出力端子は、オペ
アンプ７２及び抵抗７０，７４，７６，７８，８０によ
り構成された加算回路８２に接続されている。加算回路
８２の出力端子には、Ｄ／Ａコンバータ５０から出力さ
れた電圧Ｖ1と、減算回路６８から出力された電圧Ｖ3と
を加算した電圧Ｖout（＝Ｖ1＋Ｖ3）が現れる。すなわ
ち、加算回路８２は、磁気検出部１０２₀の位置を基準
電圧０Ｖとして磁気検出部１０２₀〜１０２₃₁のうち、
出力電圧Ｖinが第１しきい値Ｖref1以上となっている最
も磁気検出部１０２₃₁側に位置する磁気検出部１０２の
位置と、出力電圧が第２しきい値Ｖref2以下となってい
る最も磁気検出部１０２₀側に位置する磁気検出部１０
２の位置との中央位置に応じた電圧Ｖoutを、磁気検出
部１０２₀の位置を基準電圧０Ｖとして５Ｖレンジで出
力する。

【００６９】このように、本実施例の磁気マーカ検出装
置によれば、磁気検出部１０２₀〜１０２₃₁のうち、水
平磁界強度が車体右側から左側へ向けて所定値以上に大
きくなっている最も磁気検出部１０２₃₁側に位置する磁
気検出部１０２の位置と、水平磁界強度が車体左側から
右側へ向けて所定値以上に大きくなっている最も磁気検
出部１０２₀側に位置する磁気検出部１０２の位置との
中央位置を、車両１２に対して磁気マーカ１６が通過し
た位置として検出することができる。

【００７０】図７は、本実施例の磁気マーカ検出装置の
動作を説明するための図を示す。尚、図７（Ａ）は、車
両１２が磁気マーカ１６を通過した時点における磁気マ
ーカ１６と磁気センサアレイ１００との位置関係を車両
上方から見た際の図を示す。図７（Ｂ）は、図７（Ａ）
に示す磁気マーカ１６と磁気センサアレイ１００との位
置関係を車両後方から見た際の図を示す。また、図７
（Ｃ）は、図７（Ａ）及び（Ｂ）に示す状況下での各磁
気検出部１０２の出力電圧Ｖinに対応する水平磁界強度
を表した図を示す。尚、図７（Ｃ）においては、車体右
側から左側へ向かう水平磁界強度を正としている。

【００７１】例えば図７（Ａ）及び（Ｂ）に示す如く、
磁気マーカ１６が、車両１２に搭載された磁気センサア
レイ１００の磁気検出部１０２₈近傍に位置した場合、
磁気検出部１０２₈での水平磁界強度はほとんどゼロで
あり、その位置から車体左側に位置する磁気検出部１０
２₀〜１０２₇での水平磁界の向きと、その位置から車体
右側に位置する磁気検出部１０２₉〜１０２₃₁での水平
磁界の向きとが互いに反対向きとなる。この際、各磁気
検出部１０２での水平磁界強度は、図７（Ｃ）に示す如
く、磁気マーカ１６の通過位置から離間するに従って増
大し、その距離が所定の距離に達した後に減少すること
となる。また、同心円上における水平磁界強度は、すべ
て同程度となる。

【００７２】従って、車体右側から左側へ向かう水平磁
界について磁界強度が所定値以上に大きくなっている磁
気検出部１０２のうち車体右側端部に存在する磁気検出
部１０２の位置と、車体左側から右側へ向かう水平磁界
について磁界強度が所定値以上に大きくなっている磁気
検出部１０２のうち車体左側端部に存在する磁気検出部
１０２の位置との中央に、磁気マーカが存在していると
判断できる。

【００７３】本実施例においては、車体右側から左側へ
向かう水平磁界の強度について第１しきい値Ｖref1が設
定されており、また、車体左側から右側へ向かう水平磁
界の強度について第２しきい値Ｖref2が設定されてお
り、すべての磁気検出部１０２のそれぞれについて出力
電圧Ｖinが第１及び第２しきい値Ｖref1，Ｖref2と大小
比較される。

【００７４】その結果、図７（Ｃ）に示す如く、磁気検
出部１０２₁〜１０２₇の出力電圧Ｖinが第１しきい値Ｖ
ref1以上となり、かつ、磁気検出部１０２₉〜１０２₁₅
の出力電圧Ｖinが第２しきい値Ｖref2以下となった場合
には、Ｄ／Ａコンバータ５０が磁気検出部１０２₀の位
置を基準とした磁気検出部１０２₇の位置に応じた電圧
Ｖ1（＝０．５６Ｖ）を出力すると共に、Ｄ／Ａコンバ
ータ５２が磁気検出部１０２₃₁の位置を基準とした磁気
検出部１０２₉の位置に応じた電圧Ｖ2（＝１．７７Ｖ）
を出力する。

【００７５】そして、減算回路６８が、Ｄ／Ａコンバー
タ５２から出力された電圧Ｖ2を２．５Ｖから減算した
値（２．５−１．７７＝０．７３）を出力電圧Ｖ3とし
て出力する。この際、出力電圧Ｖ3は、磁気検出部１０
２₀の位置を基準とした磁気検出部１０２₉の位置に応じ
た電圧となる。その後、加算回路８２が、Ｄ／Ａコンバ
ータ５０の出力電圧Ｖ1と、減算回路６８の出力電圧Ｖ3
とを加算した値（０．５６＋０．７３＝１．２９Ｖ）を
出力電圧Ｖoutとして出力する。この出力電圧Ｖoutは、
磁気検出部１０２₀の位置を基準電圧０Ｖとし、磁気検
出部１０２₃₁の位置を５Ｖとした場合の、磁気検出部１
０２₇と磁気検出部１０２₉との中央位置（（７＋９）／
２＝８；磁気検出部１０２₈の位置）を表すこととな
る。そして、その中央位置が車両１２に対して磁気マー
カ１６が通過した位置として設定される。

【００７６】このように、本実施例においては、磁気検
出部１０２₀〜１０２₃₁のうち、出力電圧Ｖinが第１し
きい値Ｖref1以上となっている最も磁気検出部１０２₃₁
側に位置する磁気検出部１０２の位置と、出力電圧Ｖin
が第２しきい値Ｖref2以下となっている最も磁気検出部
１０２₀側に位置する磁気検出部１０２の位置との中央
位置が、車両１２に対して磁気マーカ１６が通過した位
置として検出される。かかる手法によれば、上記第１実
施例の手法と同様に、磁気マーカ１６の位置を検出する
うえで磁気検出部１０２の出力電圧Ｖin自体を検出する
必要はなく、磁気検出部１０２の出力電圧Ｖinを所定の
第１及び第２しきい値Ｖref1，Ｖref2と大小比較するこ
とで、磁気マーカ１６の、車両１２に対する車幅方向の
位置を検出することが可能となる。

【００７７】かかる手法においても、磁気マーカ１６の
位置を検出するための中央演算処理装置を用いることな
く、すべての磁気検出部１０２の出力電圧Ｖinがほぼ同
時に処理される。このため、本実施例によれば、上記第
１実施例と同様に、簡素な構成で、磁気マーカ１６の位
置の検出を高速に処理することが可能となり、磁気マー
カ１６の車両１２に対する車幅方向の位置を速やかに検
出することが可能となっている。

【００７８】尚、上記の第２実施例においては、第１及
び第２境界検出回路１１２，１１４が特許請求の範囲に
記載した「磁気検出部検出手段」、並びに、請求項５に
記載した「第１の検出手段」及び「第２の検出手段」
に、加算回路８２が特許請求の範囲に記載した「磁気マ
ーカ位置設定手段」に、第１及び第２コンパレータ１０
４，１０６が特許請求の範囲に記載した「第１の出力信
号判別手段」及び「第２の出力信号判別手段」に、それ
ぞれ相当している。

【００７９】また、上記の第２実施例においては、第１
及び第２境界検出回路１１２，１１４が、磁気検出部１
０２₀〜１０２₃₁のうち、出力電圧Ｖinが第１しきい値
Ｖref1以上となっている最も磁気検出部１０２₃₁側に位
置する磁気検出部１０２の位置、及び、出力電圧Ｖinが
第２しきい値Ｖref2以下となっている最も磁気検出部１
０２₀側に位置する磁気検出部１０２の位置に応じた信
号を出力することにより特許請求の範囲に記載した「磁
気検出部検出工程」が、加算回路８２が、第１及び第２
境界検出回路１１２，１１４の出力信号に基づいて、磁
気検出部１０２ ₀〜１０２₃₁のうち出力電圧Ｖinがしき
い値Ｖref以上となっている最も磁気検出部１０２₀側に
位置する磁気検出部１０２の位置と、最も磁気検出部１
０２₃₁側に位置する磁気検出部１０２の位置との中央位
置に応じた電圧Ｖoutを、磁気検出部１０２₀の位置を基
準電圧０Ｖとして５Ｖレンジで出力することにより特許
請求の範囲に記載した「磁気マーカ位置設定工程」が、
それぞれ実現されている。

【００８０】ところで、上記の第１及び第２実施例にお
いては、車幅方向に一列に３２個の磁気検出部１８，１
０２を配設したが、任意の数の磁気検出部１８，１０２
に対応することが可能である。すなわち、磁気検出部１
８，１０２の数が少なくなる場合はコンパレータ２２，
１０４，１０６の入力端子を接地すればよく、また、磁
気検出部１８，１０２の数が多くなる場合は境界検出回
路２６，２８，１１２，１１４の数を増加させて対応す
ればよい。

【００８１】また、上記の第１及び第２実施例において
は、磁気検出部１８，１０２を車幅方向に並べて配設
し、磁気マーカ１６の車両１２に対する車幅方向の位置
を検出することとしているが、本発明はこれに限定され
るものではなく、磁気検出部１８，１０２を車両の進行
方向に複数並べて配設し、磁気マーカ１６の車両に対す
る進行方向の位置を検出することとしてもよい。

【００８２】次に、図８乃至図１０を参照して、本発明
の第３実施例について説明する。

【００８３】図８は、本実施例の磁気マーカ検出装置の
構成図を示す。図８に示す如く、本実施例の磁気マーカ
検出装置は、電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと称す）
２００を備えており、ＥＣＵ２００により磁気マーカ１
６の車両１２に対する車幅方向の位置を検出する。

【００８４】本実施例において、磁気マーカ検出装置
は、車体前部のバンパ下部に配設された磁気センサアレ
イ２０２を備えている。磁気センサアレイ２０２は、車
幅方向に向けて一列に例えば３２個並んで配設された磁
気検出部２０４により構成されている。各磁気検出部２
０４は、上記第１実施例の磁気検出部１８と同様に、そ
れぞれ、自己を垂直方向に流通する磁界の強度に応じた
電圧Ｖinを出力する。尚、本実施例において、磁気検出
部２０４は、車体左側から順に、磁気検出部２０４₀，
２０４₁，・・・，２０４₃₁とする。

【００８５】各磁気検出部２０４は、ＥＣＵ２００に接
続されている。各磁気検出部２０４の出力信号は、ＥＣ
Ｕ２００に供給される。ＥＣＵ２００は、各磁気検出部
２０４の出力信号に基づいて、各磁気検出部２０４を流
通する磁界の垂直磁界強度をそれぞれ検出する。

【００８６】図９は、ノイズ等に起因して出力電圧Ｖin
がしきい値Ｖref以上となる磁気検出部２０４が現れた
状況を表した図を示す。尚、図９（Ａ）は、車両１２が
磁気マーカ１６を通過した時点における磁気マーカ１６
と磁気センサアレイ２０２との位置関係を車両上方から
見た際の図を示しており、図９（Ｂ）は、図９（Ａ）に
示す状況下での各磁気検出部２０４の出力電圧Ｖinを示
している。尚、図９（Ａ）には、出力電圧Ｖinがしきい
値Ｖref以上となっている磁気検出部２０４が黒丸で、
また、出力電圧Ｖinがしきい値Ｖref以上となっていな
い磁気検出部２０４が白丸で、それぞれ示されている。

【００８７】ところで、出力電圧Ｖinがしきい値Ｖref
以上となっているすべての磁気検出部２０４のうち両端
に位置する２つの磁気検出部２０４の位置を、車両１２
に対する磁気マーカ１６の位置検出のために用いるもの
とすると、その検出精度が悪化する場合がある。すなわ
ち、磁気検出部２０４の出力電圧Ｖinが、図９（Ｂ）に
示す如く磁気検出部２０４の故障やノイズ等の影響によ
りしきい値Ｖref以上となっている場合には、その磁気
検出部２０４の位置が磁気マーカ１６の位置検出のため
に用いられると、その磁気検出部２０４が実際には出力
電圧Ｖinが示す程度の磁界を磁気マーカ１６から受けて
いないにもかかわらず、垂直磁界が所定値以上となって
いるものとして扱われ、磁気マーカ１６の位置の検出精
度が低下することとなる。

【００８８】従って、磁気マーカ１６の位置の検出精度
の低下を抑制するためには、ノイズ等に起因して出力電
圧Ｖinがしきい値Ｖref以上となっている磁気検出部２
０４を、磁気マーカ１６の位置を検出する際には考慮し
ないことが適切である。磁気検出部２０４の故障やノイ
ズは、互いに隣接する磁気検出部２０４同士に生じるこ
とは稀であり、１つの磁気検出部２０４に単独で生じる
場合が多い。すなわち、ノイズ等に起因して出力電圧Ｖ
inがしきい値Ｖref以上となっている磁気検出部２０４
の両側に隣接する磁気検出部２０４の出力電圧Ｖinは、
共にしきい値Ｖref以上となっていない場合が多い。従
って、磁気マーカ１６の位置を検出するうえでは、出力
電圧Ｖinがしきい値Ｖref以上となっており、かつ、隣
接する磁気検出部２０４の出力電圧Ｖinがしきい値Ｖre
f以上となっている磁気検出部２０４のみを考慮するこ
とが適切である。以下、本実施例の特徴部について説明
する。

【００８９】図１０は、磁気マーカ１６の車両１２に対
する通過位置を検出すべく、本実施例においてＥＣＵ２
００が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを
示す。図１０に示すルーチンは、その処理が終了する毎
に繰り返し起動されるルーチンである。図１０に示すル
ーチンが起動されると、まずステップ２２０の処理が実
行される。

【００９０】ステップ２２０では、車両１２が磁気マー
カ１６を通過したか否かが判別される。本ステップ２２
０の処理は、車両１２が磁気マーカ１６を通過したと判
別されるまで繰り返し起動される。その結果、車両１２
が磁気マーカ１６を通過したと判別された場合は、次に
ステップ２２２の処理が実行される。

【００９１】ステップ２２２では、磁気センサアレイ２
０２を構成する３２個すべての磁気検出部２０４のう
ち、出力電圧Ｖinがしきい値Ｖref以上となっている磁
気検出部２０４を抽出する処理が実行される。

【００９２】ステップ２２４では、上記ステップ２２２
で抽出された磁気検出部２０４のうち、少なくとも、一
方で隣接する磁気検出部２０４の出力電圧Ｖinもしきい
値Ｖref以上となっている磁気検出部２０４を抽出する
処理が実行される。本ステップ２２４の処理が実行され
ると、上記ステップ２２２で抽出された磁気検出部２０
４から、一つだけ単独で出力電圧Ｖinがしきい値Ｖref
以上となっている磁気検出部２０４が排除されることと
なる。

【００９３】ステップ２２６では、上記ステップ２２４
で抽出された磁気検出部２０４のうち、車幅方向の両端
に位置する２つの磁気検出部２０４を特定する処理が実
行される。

【００９４】ステップ２２８では、上記ステップ２２６
で特定された２つの磁気検出部２０４の位置の中央を、
磁気マーカ１６の車両１２に対する通過位置として設定
する処理が実行される。本ステップ２２８の処理が終了
すると、今回のルーチンが終了される。

【００９５】上記の処理によれば、一つだけ単独で出力
電圧Ｖinがしきい値Ｖref以上となっている磁気検出部
２０４を、磁気マーカ１６の車両に対する通過位置を検
出する際に用いる磁気検出部２０４から排除することが
できる。磁気検出部２０４の故障やノイズが生じた場合
には、隣接する磁気検出部２０４の出力電圧Ｖinがしき
い値Ｖref以上となっておらず、自己の出力電圧Ｖinが
一つだけ単独でしきい値Ｖref以上となっている場合が
多い。従って、本実施例においては、磁気検出部２０４
の故障やノイズに起因して出力電圧Ｖinがしきい値Ｖre
f以上となった磁気検出部２０４が、磁気マーカ１６の
位置検出に用いられることはない。このため、本実施例
の磁気マーカ検出装置によれば、磁気検出部２０４の故
障やノイズ等が生じた際にも、磁気マーカ１６の位置の
検出精度の低下を抑制することが可能となっている。

【００９６】本実施例においては、自己の出力電圧Ｖin
及び隣接する磁気検出部２０４の出力電圧Ｖinが共にし
きい値Ｖref以上である磁気検出部２０４のうち、車幅
方向の両端に位置する２つの磁気検出部２０４のみが、
磁気マーカ１６の通過位置を設定する際に用いられる。
このため、上記２つの磁気検出部２０４の間に位置する
磁気検出部２０４に、実際には垂直磁界強度が所定値以
上となっているにもかかわらず、出力電圧Ｖinがしきい
値Ｖref以上とならない故障が生じた場合でも、確実に
磁気マーカ１６の車両１２に対する通過位置を検出する
ことが可能となっている。

【００９７】尚、上記の第３実施例においては、ＥＣＵ
２００が、上記ステップ２２２，２２４の処理を実行し
た後にステップ２２６の処理を実行することにより請求
項１及び３に記載した「磁気検出部検出手段」及び請求
項８に記載した「磁気検出部検出工程」が、上記ステッ
プ２２８の処理を実行することにより請求項１に記載し
た「磁気マーカ位置設定手段」及び請求項８に記載した
「磁気マーカ位置設定工程」が、それぞれ実現されてい
る。

【００９８】ところで、上記の第３実施例においては、
磁気センサアレイ２０２を構成する各磁気検出部２０４
がＥＣＵ２００に接続され、ＥＣＵ２００がそれらの各
磁気検出部２０４の出力信号に基づいて各磁気検出部２
０４を流通する垂直磁界強度をそれぞれ検出する構成に
おいて、故障やノイズ等に起因して正常に機能しない磁
気検出部２０４を排除するものとしているが、上記の第
１及び第２実施例の如くコンパレータにより各磁気検出
部２０４の出力信号としきい値とを比較するのみで、磁
気検出部２０４を流通する垂直磁界強度自体をそれぞれ
検出しない構成に適用することも可能である。

【００９９】また、上記の第３実施例においては、故障
やノイズ等に起因して正常に機能しない磁気検出部２０
４を、磁気マーカ１６の検出のために用いる磁気検出部
２０４から排除するのを、各磁気検出部２０４が磁気マ
ーカ１６の発する磁界のうち垂直磁界成分に応じた信号
を出力し、ＥＣＵ２００がそれらの各磁気検出部２０４
の出力信号に基づいて磁気マーカ１６の車両に対する通
過位置を検出する構成において実現するものとしている
が、本発明はこれに限定されるものではなく、各磁気検
出部２０４が磁気マーカ１６の発する磁界のうち水平磁
界成分に応じた信号を出力し、ＥＣＵ２００がそれらの
各磁気検出部２０４の出力信号に基づいて磁気マーカ１
６の車両に対する通過位置を検出する構成に適用するこ
とも可能である。

【０１００】この場合には、ＥＣＵ２００が、出力電圧
Ｖinが第１しきい値Ｖref1以上となる磁気検出部２０４
から、隣接する磁気検出部２０４の出力電圧Ｖinも第１
しきい値Ｖref1以上となる磁気検出部２０４を抽出し、
そのうち車幅方向の一端に位置する磁気検出部２０４を
検出すると共に、出力電圧Ｖinが第２しきい値Ｖref2以
下となる磁気検出部２０４から、隣接する磁気検出部２
０４の出力電圧Ｖinも第２しきい値Ｖref2以下となる磁
気検出部２０４を抽出し、そのうち車幅方向の他端に位
置する磁気検出部２０４を検出することにより請求項１
及び６に記載した「磁気検出部検出手段」、「第１の検
出手段」、「第２の検出手段」、及び請求項８に記載し
た「磁気検出部検出工程」が実現される。

【０１０１】次に、上記図８と共に、図１１及び図１２
を参照して、本発明の第４実施例について説明する。

【０１０２】本実施例のシステムは、上記図８に示す構
成において、ＥＣＵ２００に図１２に示すルーチンを実
行させることにより実現される。

【０１０３】図１１は、磁気マーカ１６が車両１２に対
して磁気センサアレイ２０２の端部近傍に位置した状況
を表した図を示す。尚、図１１（Ａ）は、車両１２が磁
気マーカ１６を通過した時点における磁気マーカ１６と
磁気センサアレイ２０２との位置関係を車両上方から見
た際の図を示しており、図１１（Ｂ）は、図１１（Ａ）
に示す状況下での各磁気検出部２０４の出力電圧Ｖinを
示している。尚、図１１（Ａ）には、出力電圧Ｖinがし
きい値Ｖref以上となっている磁気検出部２０４が黒丸
で、また、出力電圧Ｖinがしきい値Ｖref以上となって
いない磁気検出部２０４が白丸で、それぞれ示されてい
る。

【０１０４】ところで、磁気マーカ１６が車両１２に対
して端部近傍に位置ずれした場合には、出力電圧Ｖinが
しきい値Ｖref以上となっている磁気検出部２０４のう
ち車幅方向の両端に位置する２つの磁気検出部２０４の
位置を、磁気マーカ１６の位置検出のために用いるもの
とすると、その検出精度が悪化する。すなわち、磁気マ
ーカ１６が車両１２に対して例えば図１１（Ａ）に示す
如く磁気検出部２０４ ₃₁の直下に位置した際に、出力電
圧Ｖinがしきい値Ｖref以上となる磁気検出部２０４が
図１１（Ｂ）に示す如く磁気検出部２０４₂₇〜２０４₃₁
であったものとすると、磁気マーカ１６の車両１２に対
する通過位置が磁気検出部２０４₃₁の直下であるにもか
かわらず、磁気検出部２０４₂₇と２０４₃₁との中央（具
体的には、磁気検出部２０４₂₉の直下）が磁気マーカ１
６の通過位置として検出されてしまう。

【０１０５】従って、磁気マーカ１６の位置の検出精度
の低下を抑制するうえでは、上記の点を考慮する必要が
ある。互いに隣接する磁気検出部２０４の出力電圧Ｖin
の差は、図１１（Ｂ）に示す如く、磁気マーカ１６の通
過時に出力電圧Ｖinがピーク値となった磁気検出部２０
４から離間するに従って徐々に大きくなり、その後小さ
くなる。すなわち、出力電圧Ｖinがピーク値となる磁気
検出部２０４の近傍では、出力電圧Ｖinの差が小さい。
従って、出力電圧Ｖinがしきい値Ｖref以上となってお
り、かつ、隣接する磁気検出部２０４との出力電圧Ｖin
の差が所定値未満となっている磁気検出部２０４（図１
１（Ｂ）に点線で囲んだ領域）のみを、磁気マーカ１６
の位置を検出するうえで考慮することとすれば、すなわ
ち、出力電圧Ｖinがしきい値Ｖref以上となっていて
も、隣接する磁気検出部２０４との出力電圧Ｖinの差が
大きくなっている磁気検出部２０４を排除することとす
れば、磁気マーカ１６の位置の検出のために用いられる
２つの磁気検出部２０４間の距離が小さくなることで、
磁気マーカ１６が車両１２に対して磁気センサアレイ２
０２の端部近傍に位置する場合でも、磁気マーカ１６の
位置の検出精度が低下する事態を防止することが可能と
なる。以下、本実施例の特徴部について説明する。

【０１０６】図１２は、磁気マーカ１６の車両１２に対
する通過位置を検出すべく、本実施例においてＥＣＵ２
００が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを
示す。図１２に示すルーチンは、その処理が終了する毎
に繰り返し起動されるルーチンである。図１２に示すル
ーチンが起動されると、まずステップ２５０の処理が実
行される。

【０１０７】ステップ２５０では、上記ステップ２２０
と同様に、車両１２が磁気マーカ１６を通過したか否か
が判別される。本ステップ２５０の処理は、車両１２が
磁気マーカ１６を通過したと判別されるまで繰り返し起
動される。その結果、車両１２が磁気マーカ１６を通過
したと判別された場合は、次にステップ２５２の処理が
実行される。

【０１０８】ステップ２５２では、磁気センサアレイ２
０２を構成する３２個すべての磁気検出部２０４のう
ち、少なくとも、一方で隣接する磁気検出部２０４の出
力電圧Ｖinとの差ΔＶinが所定値ΔＶ0未満となってい
る磁気検出部２０４を抽出する処理が実行される。

【０１０９】ステップ２５４では、上記ステップ２５２
で抽出された磁気検出部２０４のうち、出力電圧Ｖinが
しきい値Ｖref以上となっている磁気検出部２０４を抽
出する処理が実行される。本ステップ２５４の処理が実
行されると、出力電圧Ｖinがしきい値Ｖref以上となっ
ており、かつ、隣接する磁気検出部２０４との関係でΔ
Ｖin＜ΔＶ0が成立する磁気検出部２０４のみが選択さ
れることとなる。

【０１１０】ステップ２５６では、上記ステップ２５４
で抽出された磁気検出部２０４のうち、車幅方向の両端
に位置する２つの磁気検出部２０４を特定する処理が実
行される。

【０１１１】ステップ２５８では、上記ステップ２５６
で特定された２つの磁気検出部２０４の位置の中央を、
磁気マーカ１６の車両１２に対する通過位置として設定
する処理が実行される。本ステップ２５８の処理が終了
すると、今回のルーチンが終了される。

【０１１２】上記の処理によれば、両側に隣接する２つ
の磁気検出部２０４との関係で出力電圧Ｖinの差が共に
所定値以上となっている磁気検出部２０４を、磁気マー
カ１６の車両に対する通過位置を検出する際に用いる磁
気検出部２０４から排除することができる。この場合に
は、出力電圧Ｖinがしきい値Ｖref以上となっていて
も、出力電圧Ｖinがピーク値を示す磁気検出部２０４か
ら離間している磁気検出部２０４が、磁気マーカ１６の
位置検出に用いられることがなくなる。このため、本実
施例の磁気マーカ検出装置によれば、磁気マーカ１６が
車両１２に対して磁気センサアレイ２０２の端部近傍に
位置する場合でも、磁気マーカ１６の位置の検出精度が
低下する事態を防止することが可能となる。

【０１１３】また、本実施例においては、上述の如く、
両側に隣接する２つの磁気検出部２０４との関係で出力
電圧Ｖinの差が共に所定値以上となっている磁気検出部
２０４が、磁気マーカ１６の車両に対する通過位置を検
出する際に用いる磁気検出部２０４から排除される。こ
のため、本実施例によれば、１つだけ単独で出力電圧Ｖ
inが大きくなっている磁気検出部２０４を、磁気マーカ
１６の位置検出のために用いる磁気検出部２０４から排
除することができる。従って、本実施例の磁気マーカ検
出装置によれば、磁気検出部２０４の故障やノイズ等に
起因して出力電圧Ｖinが正常な値を示さなくなった場合
でもその磁気検出部２０４が磁気マーカ１６の位置検出
のために用いられないことで、磁気マーカ１６の位置の
検出精度の低下を抑制することが可能となっている。

【０１１４】尚、上記の第４実施例においては、ＥＣＵ
２００が、上記ステップ２５２，２５４の処理を実行し
た後にステップ２５６の処理を実行することにより請求
項１及び４に記載した「磁気検出部検出手段」が実現さ
れている。

【０１１５】次に、上記図８と共に、図１３及び図１４
を参照して、本発明の第５実施例について説明する。

【０１１６】本実施例のシステムは、上記図８に示す構
成において、ＥＣＵ２００に図１４に示すルーチンを実
行させることにより実現される。

【０１１７】上述した第１乃至第４実施例では、所定の
条件を満たす２つの磁気検出部２０４を特定し、それら
の位置の中央を磁気マーカ１６の通過位置として設定す
る。この場合、磁気マーカ１６の通過位置として検出さ
れる位置は、磁気検出部２０４の位置、あるいは、２つ
の磁気検出部２０４間の中間位置に限定される。従っ
て、磁気マーカ１６の通過位置を正確に検出するうえで
は、上記の手法は適切でない。一方、磁気マーカ１６の
通過位置を正確に検出する手法としては、磁気センサア
レイ２０２を構成する磁気検出部２０４の数を増やすこ
とが考えられるが、これではコストの増大等を招いてし
まう。

【０１１８】本実施例のシステムは、磁気検出部２０４
の数を増やすことなく、磁気マーカ１６の通過位置とし
て検出される位置を磁気検出部２０４の位置及び２つの
磁気検出部２０４間の中間位置に限定せず、磁気マーカ
１６の通過位置を正確に検出する点に特徴を有してい
る。

【０１１９】図１３は、本実施例における磁気マーカ１
６の通過位置の設定手法を説明するための図を示す。
尚、図１３（Ａ）は、車両１２が磁気マーカ１６を通過
した時点における磁気マーカ１６と磁気センサアレイ２
０２との位置関係を車両上方から見た際の図を示してお
り、図１３（Ｂ）は、図１３（Ａ）に示す状況下での各
磁気検出部２０４の出力電圧Ｖinを示している。尚、図
１３（Ａ）には、出力電圧Ｖinがしきい値Ｖref以上と
なっている磁気検出部２０４が黒丸で、また、出力電圧
Ｖinがしきい値Ｖref以上となっていない磁気検出部２
０４が白丸で、それぞれ示されている。

【０１２０】例えば、図１３に示す如く、磁気マーカ１
６が車両１２に対して磁気検出部２０４₁₁近傍に位置し
た際に、出力電圧Ｖinがしきい値Ｖref以上となる磁気
検出部２０４が磁気検出部２０４₇〜２０４₁₅であった
ものとすると、上述した第１乃至第４実施例の如き手法
では、磁気マーカ１６の通過位置として検出される位置
は、磁気検出部２０４₇と２０４₁₅との中央である磁気
検出部２０４₁₁の位置となってしまう（図１３に破線で
示す）。

【０１２１】これに対して、本実施例においては、互い
に隣接する２つの磁気検出部２０４間の磁界強度を、両
磁気検出部２０４の出力信号に基づいて検出される磁界
強度に基づいて補間することとしている。具体的には、
図１３に示す状況下では、出力電圧Ｖinがしきい値Ｖre
f以上となる磁気検出部２０４のうち車幅方向の両端に
位置する２つの磁気検出部２０４₇，２０４₁₅について
それぞれ、出力電圧Ｖinがしきい値Ｖref以上となって
いない隣接する磁気検出部２０４₆，２０４₁₆との間に
おける磁界強度を直線補間する。そして、その補間後の
磁界強度を用いて、車幅方向の両端で出力電圧Ｖinのし
きい値Ｖrefに相当する所定の磁界強度が実現される位
置を特定し、両位置の中央を磁気マーカ１６の通過位置
として設定する（図１３に一点鎖線で示す）。

【０１２２】このように２つの磁気検出部２０４間の磁
界強度を補間する手法によれば、互いに隣接する磁気検
出部２０４間で磁界強度が連続的に現れることとなる。
この場合、磁気検出部２０４の数が増えたのと等価の現
象が現れるので、磁気検出部２０４の数を増やすことな
く、磁気マーカ１６の通過位置の検出精度が向上するこ
ととなる。以下、本実施例の特徴部について説明する。

【０１２３】図１４は、磁気マーカ１６の車両１２に対
する通過位置を検出すべく、本実施例においてＥＣＵ２
００が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを
示す。図１４に示すルーチンは、その処理が終了する毎
に繰り返し起動されるルーチンである。図１４に示すル
ーチンが起動されると、まずステップ２８０の処理が実
行される。

【０１２４】ステップ２８０では、上記ステップ２２
０，２５０と同様に、車両１２が磁気マーカ１６を通過
したか否かが判別される。本ステップ２８０の処理は、
車両１２が磁気マーカ１６を通過したと判別されるまで
繰り返し起動される。その結果、車両１２が磁気マーカ
１６を通過したと判別された場合は、次にステップ２８
２の処理が実行される。

【０１２５】ステップ２８２では、各磁気検出部２０４
の出力信号に基づいて検出された各磁気検出部２０４で
の磁界強度を直線的に結ぶことにより、互いに隣接する
２つの磁気検出部２０４間の磁界強度を直線補間する処
理が実行される。

【０１２６】ステップ２８４では、上記ステップ２８２
で直線補間された磁界強度と車幅方向の位置との関係に
基づいて、出力電圧Ｖinのしきい値Ｖrefに相当する所
定の磁界強度が実現される位置を特定する処理が実行さ
れる。

【０１２７】図１５は、直線補間された磁界強度Ｈと車
幅方向の位置との関係の一例を表した図を示す。尚、図
１５において、出力電圧Ｖinがしきい値Ｖref以上とな
る磁気検出部２０４の位置をＡ_nと、その磁気検出部２
０４に隣接する出力電圧Ｖinがしきい値Ｖref以上とな
らない磁気検出部２０４の位置をＡ_n-1とし、また、出
力電圧Ｖinのしきい値Ｖrefに相当する所定の磁界強度
Ｈ₀が実現される位置をＡ´としている。上記ステップ
２８４においては、図１５に示す如き関係を参照するこ
とにより、所定の磁界強度Ｈ₀が実現される位置Ａ´が
特定される。

【０１２８】ステップ２８６では、上記ステップ２８４
で特定された車幅方向の両端で所定の磁界強度Ｈ₀が実
現される２つの位置Ａ´の中央を、磁気マーカ１６の車
両１２に対する通過位置として設定する処理が実行され
る。本ステップ２８６の処理が終了すると、今回のルー
チンが終了される。

【０１２９】上記の処理によれば、磁気検出部２０４間
の磁界強度を補間することにより所定の磁界強度が実現
される位置が正確に特定されるので、磁気検出部２０４
を増やすのと同等の効果を得ることができ、磁気マーカ
１６の車両１２に対する通過位置を正確に検出すること
ができる。従って、本実施例の磁気マーカ検出装置１６
によれば、磁気センサアレイ２０２を構成する磁気検出
部２０４の数を増やすことなく、磁気マーカ１６の位置
の検出精度の向上を図ることが可能となっている。

【０１３０】すなわち、本実施例の手法によれば、磁気
センサアレイ２０２を構成する磁気検出部２０４の数を
減らした場合でも、磁気マーカ１６の位置の検出精度が
ある程度確保される。このため、磁気マーカ検出装置と
して、磁気マーカ１６の位置の検出精度をある程度確保
しつつ、コスト低減を図ることが可能となっている。

【０１３１】尚、上記の第５実施例においては、上記ス
テップ２８２の処理を実行することにより請求項７に記
載した「磁界強度補間手段」及び請求項９に記載した
「磁界強度補間工程」が、上記ステップ２８４の処理を
実行することにより請求項７に記載した「所定磁界強度
位置検出手段」及び請求項９に記載した「所定磁界強度
位置検出工程」が、上記ステップ２８６の処理を実行す
ることにより請求項７に記載した「磁気マーカ位置設定
手段」及び請求項９に記載した「磁気マーカ位置設定工
程」が、それぞれ実現されている。

【０１３２】ところで、上記の第５実施例においては、
互いに隣接する磁気検出部２０４間の磁界強度の補間を
直線的に行っているが、その補間を曲線的に行うことと
してもよい。

【０１３３】また、上記の第５実施例においては、各磁
気検出部２０４が磁気マーカ１６の発する磁界のうち垂
直磁界成分に応じた信号を出力し、ＥＣＵ２００がそれ
らの各磁気検出部２０４の出力信号に基づいて磁気マー
カ１６の車両に対する通過位置を検出する構成において
実現するものとしているが、本発明はこれに限定される
ものではなく、各磁気検出部２０４が磁気マーカ１６の
発する磁界のうち水平磁界成分に応じた信号を出力し、
ＥＣＵ２００がそれらの各磁気検出部２０４の出力信号
に基づいて磁気マーカ１６の車両に対する通過位置を検
出する構成に適用することも可能である。

【発明の効果】上述の如く、請求項１、２、５、及び８
記載の発明によれば、簡素な構成で、磁気を発する磁気
マーカの位置を速やかに検出することができる。

【０１３４】請求項３及び６記載の発明によれば、ノイ
ズ等に起因して出力信号が所定しきい値以上の垂直磁界
成分を表す磁気検出部を磁気マーカの検出のために用い
るのを回避することで、磁気マーカの位置の検出精度の
低下を抑制することができる。

【０１３５】請求項４記載の発明によれば、磁気マーカ
の位置の検出精度の低下を抑制することができる。

【０１３６】また、請求項７及び９記載の発明によれ
ば、磁気マーカの数を増やすことなく、磁気マーカの位
置の検出精度の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である磁気マーカ検出装置を
搭載する車両を模式的に表した図である。

【図２】本実施例の磁気マーカ検出装置の内部に形成さ
れる回路図である。

【図３】本実施例の第１境界検出回路の内部に形成され
る回路図である。

【図４】本実施例の第１境界検出回路の真理値表を示す
図である。

【図５】本実施例の磁気マーカ検出装置の動作を説明す
るための図である。

【図６】本発明の第２実施例である磁気マーカ検出装置
の内部に形成される回路図である。

【図７】本実施例の磁気マーカ検出装置の動作を説明す
るための図である。

【図８】本発明の第３実施例である磁気マーカ検出装置
の構成図である。

【図９】ノイズ等に起因して出力電圧Ｖinがしきい値Ｖ
ref以上となる磁気検出部が現れた状況を表した図であ
る。

【図１０】本実施例において、磁気マーカの車両に対す
る通過位置を検出すべく実行される制御ルーチンの一例
のフローチャートである。

【図１１】磁気マーカが車両に対して磁気センサアレイ
の端部近傍に位置した状況を表した図である。

【図１２】本発明の第４実施例である磁気マーカ検出装
置において、磁気マーカの車両に対する通過位置を検出
すべく実行される制御ルーチンの一例のフローチャート
である。

【図１３】本発明の第５実施例である磁気マーカ検出装
置における磁気マーカの位置の設定手法を説明するため
の図である。

【図１４】本実施例において、磁気マーカの車両に対す
る通過位置を検出すべく実行される制御ルーチンの一例
のフローチャートである。

【図１５】本実施例における直線補間された磁界強度Ｈ
と車幅方向の位置との関係の一例を表した図である。

【符号の説明】

１０ 磁気マーカ検出装置 １２ 車両 １６ 磁気マーカ １８，１０２，２０４ 磁気検出部 ２０，１００，２０２ 磁気センサアレイ ２２，１０４，１０６ コンパレータ ２６，１１２ 第１境界検出回路 ２８，１１４ 第２境界検出回路 ３０〜３６ プライオリティ・エンコーダ（エンコー
ダ） ５０，５２ Ｄ／Ａコンバータ ８２ 加算回路 ２００ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F063 AA02 BA11 CA11 DA01 DA05 DD06 EA02 GA52 KA01 KA04 LA11 LA14 LA18 LA19 LA20 LA22 LA23 LA30 2G017 AA01 AB04 AD51 BA15 5H180 AA01 CC17 CC24 FF03

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体の所定方向に並んで配列され、路
   上に敷設された磁気マーカの発する磁界の強度に応じた
   信号をそれぞれ出力する複数の磁気検出部を備え、各磁
   気検出部の出力信号に基づいて該移動体に対する前記磁
   気マーカの位置を検出する磁気マーカ検出装置であっ
   て、 出力信号が所定の磁界強度条件を満たす前記磁気検出部
   のうち所定の位置的要件を満たす２つの前記磁気検出部
   を検出する磁気検出部検出手段と、 前記磁気検出部検出手段により検出された２つの前記磁
   気検出部の位置の中央を前記磁気マーカの位置として設
   定する磁気マーカ位置設定手段と、 を備えることを特徴とする磁気マーカ検出装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の磁気マーカ検出装置にお
   いて、 前記磁気検出部の出力信号が所定しきい値以上の垂直磁
   界成分を表すか否かを判別する出力信号判別手段を備
   え、 前記磁気検出部検出手段は、前記出力信号判別手段によ
   り出力信号が前記所定しきい値以上の垂直磁界成分を表
   すと判別された前記磁気検出部のうち、前記所定方向の
   両端に位置する２つの前記磁気検出部を検出することを
   特徴とする磁気マーカ検出装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の磁気マーカ検出装置にお
   いて、 前記磁気検出部検出手段は、自己の出力信号及び隣接す
   る一の前記磁気検出部の出力信号が共に所定しきい値以
   上の垂直磁界成分を表す前記磁気検出部のうち、前記所
   定方向の両端に位置する２つの前記磁気検出部を検出す
   ることを特徴とする磁気マーカ検出装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の磁気マーカ検出装置にお
   いて、 前記磁気検出部検出手段は、出力信号が所定しきい値以
   上の垂直磁界成分を表し、かつ、隣接する一の前記磁気
   検出部との出力信号の差が所定値未満となる前記磁気検
   出部のうち、前記所定方向の両端に位置する２つの前記
   磁気検出部を検出することを特徴とする磁気マーカ検出
   装置。
5. 【請求項５】 請求項１記載の磁気マーカ検出装置にお
   いて、 前記磁気検出部の出力信号が一方向への所定しきい値以
   上の水平磁界成分を表すか否かを判別する第１の出力信
   号判別手段と、 前記磁気検出部の出力信号が前記一方向とは反対方向へ
   の前記所定しきい値以上の水平磁界成分を表すか否かを
   判別する第２の出力信号判別手段と、を備え、 前記磁気検出部検出手段は、前記第１の出力信号判別手
   段により出力信号が前記一方向への前記しきい値以上の
   水平磁界成分を表すと判別された前記磁気検出部のう
   ち、前記所定方向の一端に位置する前記磁気検出部を検
   出する第１の検出手段と、 前記第２の出力信号判別手段により出力信号が前記一方
   向とは反対方向への前記所定しきい値以上の水平磁界成
   分を表すと判別された前記磁気検出部のうち、前記所定
   方向の他端に位置する前記磁気検出部を検出する第２の
   検出手段と、 を備えることを特徴とする磁気マーカ検出装置。
6. 【請求項６】 請求項１記載の磁気マーカ検出装置にお
   いて、 前記磁気検出部検出手段は、自己の出力信号及び隣接す
   る一の前記磁気検出部の出力信号が共に一方向への所定
   しきい値以上の水平磁界成分を表す前記磁気検出部のう
   ち、前記所定方向の一端に位置する前記磁気検出部を検
   出する第１の検出手段と、 自己の出力信号及び隣接する一の前記磁気検出部の出力
   信号が共に前記一方向とは反対方向への前記所定しきい
   値以上の水平磁界成分を表す前記磁気検出部のうち、前
   記所定方向の他端に位置する前記磁気検出部を検出する
   第２の検出手段と、 を備えることを特徴とする磁気マーカ検出装置。
7. 【請求項７】 移動体の所定方向に並んで配列され、路
   上に敷設された磁気マーカの発する磁界の強度に応じた
   信号をそれぞれ出力する複数の磁気検出部を備え、各磁
   気検出部の出力信号に基づいて該移動体に対する前記磁
   気マーカの位置を検出する磁気マーカ検出装置であっ
   て、 互いに隣接する前記磁気検出部間の磁界強度を、両磁気
   検出部の出力信号に基づいて補間する磁界強度補間手段
   と、 各磁気検出部の出力信号が表す磁界強度及び前記磁界強
   度補間手段により補間された磁界強度に基づいて、複数
   の前記磁気検出部を結ぶ線分上において磁界強度が所定
   の磁界強度となる２つの位置を検出する所定磁界強度位
   置検出手段と、 前記所定磁界強度位置検出手段により検出された２つの
   位置の中央を前記磁気マーカの位置として設定する磁気
   マーカ位置設定手段と、を備えることを特徴とする磁気
   マーカ検出装置。
8. 【請求項８】 移動体の所定方向に並んで配列され、路
   上に敷設された磁気マーカの発する磁界の強度に応じた
   信号をそれぞれ出力する複数の磁気検出部の出力信号に
   基づいて、該移動体に対する前記磁気マーカの位置を検
   出する磁気マーカ検出方法であって、 出力信号が所定の磁界強度条件を満たす前記磁気検出部
   のうち所定の位置的要件を満たす２つの前記磁気検出部
   を検出する磁気検出部検出工程と、 前記磁気検出部検出工程により検出された２つの前記磁
   気検出部の位置の中央を前記磁気マーカの位置として設
   定する磁気マーカ位置設定工程と、 を備えることを特徴とする磁気マーカ検出方法。
9. 【請求項９】 移動体の所定方向に並んで配列され、路
   上に敷設された磁気マーカの発する磁界の強度に応じた
   信号をそれぞれ出力する複数の磁気検出部の出力信号に
   基づいて、該移動体に対する前記磁気マーカの位置を検
   出する磁気マーカ検出方法であって、 互いに隣接する前記磁気検出部間の磁界強度を、両磁気
   検出部の出力信号に基づいて補間する磁界強度補間工程
   と、 各磁気検出部の出力信号が表す磁界強度及び前記磁界強
   度補間手段により補間された磁界強度に基づいて、複数
   の前記磁気検出部を結ぶ線分上において磁界強度が所定
   の磁界強度となる２つの位置を検出する所定磁界強度位
   置検出工程と、 前記所定磁界強度位置検出工程により検出された２つの
   位置の中央を前記磁気マーカの位置として設定する磁気
   マーカ位置設定工程と、 を備えることを特徴とする磁気マーカ検出方法。