JP2018165856A - マーカ検出システム及びマーカ検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】誤検出を抑制できるマーカ検出方法を提供すること。
【解決手段】道路に敷設された磁気マーカ１０を車両５に取り付けられたセンサユニット１１で検出するためのマーカ検出方法は、車両５の前後方向に離隔して配置された２つのセンサユニット１１と、２つのセンサユニット１１が同時に検出できるように等しい間隔で配置された２つの磁気マーカ１０と、を含むマーカ検出システム１において、２つのセンサユニット１１が同時に検出した磁気発生源を磁気マーカ１０として検出する方法である。
【選択図】図１

Description

本発明は、道路に敷設された磁気マーカを検出するためのマーカ検出システム及びマーカ検出方法に関する。

従来より、道路に敷設された磁気マーカを車両制御に利用するための車両用のマーカ検出システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。このようなマーカ検出システムを用いて、例えば車線に沿って敷設された磁気マーカを車両の磁気センサ等で検出すれば、自動操舵制御や車線逸脱警報や自動運転など各種の運転支援を実現できる。

特開２００５−２０２４７８号公報

しかしながら、上記従来のマーカ検出システムでは、次のような問題がある。すなわち、磁気センサ等に作用する様々な外乱磁気に起因し、磁気マーカの検出確実性が損なわれるおそれがあるという問題がある。例えば併走する車両やすれ違う車両なども外乱磁気の発生源となり得る。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであり、誤検出を抑制できるマーカ検出システム及びマーカ検出方法を提供しようとするものである。

本発明の一態様は、道路に敷設された磁気マーカを車両に取り付けられた磁気検出ユニットで検出するマーカ検出システムであって、
車両の前後方向に離隔して配置された少なくとも２つの磁気検出ユニットと、
該少なくとも２つの磁気検出ユニットが同時に検出できるよう、当該少なくとも２つの磁気検出ユニットと同数、かつ、等しい間隔で配置された少なくとも２つの磁気マーカと、を含むマーカ検出システムにある（請求項１）。

本発明の一態様は、道路に敷設された磁気マーカを車両に取り付けられた磁気検出ユニットで検出するためのマーカ検出方法であって、
前記磁気検出ユニットとして、車両の前後方向に離隔して配置された少なくとも２つの磁気検出ユニットが含まれている一方、
前記磁気マーカとしては、前記少なくとも２つの磁気検出ユニットが同時に検出できるよう、当該少なくとも２つの磁気検出ユニットと同数、かつ、等しい間隔で配置された少なくとも２つの磁気マーカが含まれており、
前記少なくとも２つの磁気検出ユニットが同時に検出した磁気発生源を前記磁気マーカとして検出するマーカ検出方法にある（請求項５）。

本発明に係るマーカ検出システムは、車両側の前記少なくとも２つの磁気検出ユニットの間隔と等しい間隔で配置された前記少なくとも２つの磁気マーカを含むシステムである。そして、本発明に係るマーカ検出方法は、前記少なくとも２つの磁気検出ユニットが同時に検出した磁気発生源を前記磁気マーカとして検出する。

例えば磁気を帯びた落下物に起因する磁気発生源やマンホール等の磁気発生源などが路面に存在しているとき、前記少なくとも２つの磁気検出ユニットのいずれか一部のみが磁気発生源を検出する可能性が高い。そこで、前記磁気マーカとして検出するための条件として、前記少なくとも２つの磁気検出ユニットが同時に検出した磁気発生源であるという条件を設定すれば、例えば落下物やマンホール等の磁気発生源を前記磁気マーカとして誤検出する可能性を低減できる。

以上のように本発明に係るマーカ検出システム及びマーカ検出方法は、誤検出を抑制できる優れた特性のシステムあるいは方法である。

マーカ検出システムを示す説明図。 磁気マーカを示す説明図。 マーカ検出システムの車両側の構成を示すブロック図。 磁気マーカを通過する際の車幅方向の磁気分布の時間的な変化を例示する説明図。 磁気マーカを通過する際の磁気計測値のピーク値の時間的な変化を例示する説明図。 マーカ検出処理の説明図。 磁気マーカ以外の磁気発生源を通過する際のマーカ検出処理の説明図。 磁気マーカの他の敷設パターンの説明図。 磁気マーカの磁極性のパターンの説明図。 他のマーカ検出システムによるマーカ検出処理の説明図。

本発明における好適な態様について説明する。
本発明では、前記少なくとも２つの磁気マーカは、磁極性が所定のパターンをなすように配置されていることが好ましい（請求項２）。
このような配置を採用したとき、前記少なくとも２つの磁気検出ユニットが同時に検出した磁気発生源の磁極性の組み合わせが前記所定のパターンに一致するとき、当該少なくとも２つの磁気検出ユニットが同時に検出した磁気発生源を前記磁気マーカとして検出すると良い（請求項６）。

この場合には、前記少なくとも２つの磁気検出ユニットに作用する磁極性が前記所定のパターンであるか否かにより、前記磁気マーカ以外の磁気発生源による誤検出を効果的に抑制できる。特に、道路工事中の路面に敷設される大きな鉄板や橋の鉄骨など車両の全長を超える大きな磁気発生源については、前記少なくとも２つの磁気検出ユニットが同時に磁気を検出する可能性がある。前記磁極性のパターンを条件に追加すれば、上記のような大きな磁気発生源による誤検出を回避できる。

本発明における好適な一態様のマーカ検出システムは、前記磁気マーカを検出可能である一方、前記少なくとも２つの磁気検出ユニットが前記少なくとも２つの磁気マーカを同時に検出する場合には前記磁気マーカを検出することがないように車両に取り付けられた他の磁気検出ユニットを含んでいる（請求項３）。
該他の磁気検出ユニットを採用したとき、前記少なくとも２つの磁気検出ユニットが同時に磁気発生源を検出する一方、前記他の磁気検出ユニットが磁気発生源を検出していないとき、当該少なくとも２つの磁気検出ユニットが同時に検出した磁気発生源を前記磁気マーカとして検出すると良い（請求項７）。

このように、前記少なくとも２つの磁気検出ユニットが同時に磁気発生源を検出する一方、前記他の磁気検出ユニットは磁気発生源を検出しないという条件を設定すれば、前記磁気マーカの検出確実性を向上できる。この条件は、特に、道路工事中の路面に敷設される大きな鉄板や橋の鉄骨など車両の全長を超える磁気発生源に起因する誤検出の回避に有効である。

本発明では、前記少なくとも２つの磁気マーカを含めて各磁気マーカが道路方向に略一定の間隔で配置されていると良い（請求項４）。
この場合には、前記少なくとも２つの磁気マーカと等しい間隔の前記少なくとも２つの磁気検出ユニットのうちの一部が前記磁気マーカを検出可能である一方、残りの一部が前記磁気マーカを検出不可能となる状況が発生しない。前記磁気マーカを検出する際には、必ず、前記少なくとも２つの磁気検出ユニットが同時に磁気発生源を検出することになる。

本発明の実施の形態につき、以下の実施例を用いて具体的に説明する。
（実施例１）
本例は、道路に敷設された磁気マーカ１０を検出するためのマーカ検出システム１、及びマーカ検出方法に関する例である。この内容について、図１〜図１０を用いて説明する。

本例のマーカ検出システム１は、図１のごとく、道路に敷設された磁気マーカ１０を車両５に取り付けられた磁気検出ユニットの一例であるセンサユニット１１で検出するためのシステムである。
このマーカ検出システム１は、車両５の前後方向に離隔して配置された２つのセンサユニット１１と、この２つのセンサユニット１１が同時に検出できるよう、この２つのセンサユニット１１と同数、かつ、等しい間隔で配置された２つの磁気マーカ１０と、を含んで構成されている。以下、磁気マーカ１０を説明した後、磁気センサＣｎ（図３）を含むセンサユニット１１、磁気発生源が磁気マーカ１０であるか否か判断する検出ユニット１２を説明する。

磁気マーカ１０は、図１及び図２のごとく、車両５が走行する道路の路面１００Ｓに敷設されるマーカである。磁気マーカ１０は、道路の走行区分である車線の中央に沿って２ｍ間隔で配置されている。以下、磁気マーカ１０の２ｍの間隔をマーカスパンＭという。

磁気マーカ１０は、直径２０ｍｍ、高さ２８ｍｍの柱状をなし、路面１００Ｓに設けた孔への収容が可能である。磁気マーカ１０をなす磁石は、磁性材料である酸化鉄の磁粉を基材である高分子材料中に分散させたフェライトプラスチックマグネットであり、最大エネルギー積（ＢＨｍａｘ）＝６．４ｋＪ／ｍ^３という特性を備えている。なお、磁気マーカ１０は、Ｎ極が表面側となるように路面１００Ｓに敷設されている。

本例の磁気マーカ１０の仕様の一部を表１に示す。

この磁気マーカ１０は、センサユニット１１の取付け高さとして想定する範囲１００〜２５０ｍｍの上限の２５０ｍｍ高さにおいて、８μＴ（マイクロテスラ）の磁束密度の磁気を作用できる。なお、磁気マーカ１０をなす磁石の表面磁束密度Ｇｓは４５ｍＴとなっている。

次に、マーカ検出システム１を構成するセンサユニット１１及び検出ユニット１２について説明する。
センサユニット１１は、図１及び図３のごとく、車両５の底面に取り付けられる磁気検出ユニットである。センサユニット１１は、車両５の前後方向において２ｍの間隔（センサスパンＳ）を空けた２箇所に配置されている。前側のセンサユニット１１は、フロントアクスルの後ろ側に取り付けられ、後ろ側のセンサユニット１１は、リヤアクスルの前側に取り付けられている。本例の車両５の場合、路面１００Ｓを基準とした取付け高さがいずれも２００ｍｍとなっている。

各センサユニット１１は、図３のごとく、車幅方向に沿って一直線上に配列された１５個の磁気センサＣｎ（ｎは１〜１５の整数）と、図示しないＣＰＵ等を内蔵した検出処理回路１１０と、を備えている。

本例で採用した磁気センサＣｎは、アモルファスワイヤなどの感磁体のインピーダンスが外部磁界に応じて敏感に変化するという公知のＭＩ効果（Magnet Impedance Effect）を利用して磁気を検出するＭＩセンサである。磁気センサＣｎは、鉛直方向の磁気を検出できるよう、鉛直方向に感磁体が沿うようにセンサユニット１１に組み込みされている。

磁気センサＣｎは、磁束密度の測定レンジが±０．６ｍＴであって、測定レンジ内の磁束分解能が０．０２μＴという高い感度を実現している。上記のように磁気マーカ１０は、センサユニット１１の取付け高さとして想定される範囲の上限である２５０ｍｍにおいて８μＴ程度の磁気を作用する。磁束分解能が０．０２μＴの磁気センサＣｎによれば、磁気マーカ１０の磁気を確実性高く感知できる。本例の取付け高さ２００ｍｍのセンサユニット１１であれば、さらに余裕をもって磁気マーカ１０の磁気を検出できる。

磁気センサＣｎの仕様の一部を表２に示す。

検出処理回路１１０（図３）は、磁気マーカ１０を検出するための磁気検出処理（検出処理）などの各種の演算処理を実行する演算回路である。この検出処理回路１１０は、各種の演算を実行するＣＰＵ（central processing unit）のほか、ＲＯＭ（read only memory）やＲＡＭ（random access memory）などのメモリ素子等を利用して構成されている。検出処理回路１１０は、各磁気センサＣｎが出力するセンサ信号を取得して磁気検出処理等を実行する。検出処理回路１１０が生成する磁気検出結果は、検出ユニット１２に入力される。

検出ユニット１２は、図１及び図３のごとく、前側及び後ろ側のセンサユニット１１を制御すると共に、磁気マーカ１０の検出結果を出力するユニットである。検出ユニット１２は、各種の演算を実行するＣＰＵのほか、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリ素子等が実装された電子基板（図示略）を備えている。この検出ユニット１２には、前側及び後ろ側のセンサユニット１１のほか、車両ＥＣＵ等が電気的に接続されている。

この検出ユニット１２は、各センサユニット１１の磁気検出結果を取り込み、磁気マーカ１０を検出したか否かの判断結果等であるマーカ検出結果を生成して出力する。マーカ検出結果は、図示しない車両ＥＣＵに入力され、車線維持のための自動操舵制御や車線逸脱警報や自動運転など、車両側の各種の制御に利用される。

検出ユニット１２は、前側のセンサユニット１１、及び後ろ側のセンサユニット１１の磁気検出結果を取得し、磁気マーカ１０を検出したか否かの判断結果等であるマーカ検出結果を生成して車両ＥＣＵに入力する。

次に、各センサユニット１１が磁気発生源を検出するための（１）磁気検出処理について説明し、続いて検出ユニット１２による（２）マーカ検出処理について説明する。
（１）磁気検出処理
前側及び後ろ側のセンサユニット１１は、検出ユニット１２の制御により３ｋＨｚの周期で磁気検出処理を実行する。センサユニット１１は、磁気検出処理の実行周期（ｐ１〜ｐ７）毎に、１５個の磁気センサＣｎのセンサ信号が表す磁気計測値をサンプリングして車幅方向の磁気分布を得る（図４参照。）。この車幅方向の磁気分布のうちのピーク値は、磁気マーカ１０などの磁気発生源を通過するときに最大となる（図４中のｐ４の周期）。

磁気マーカ１０が敷設された前記車線に沿って車両５が走行する際には、上記の車幅方向の磁気分布のピーク値が、図５のように磁気マーカ１０を通過する毎に現れる。センサユニット１１は、このピーク値に関する閾値判断を実行し、所定の閾値以上であったとき、磁気マーカ１０である可能性がある磁気発生源を検出したと判断する。

なお、センサユニット１１が磁気発生源を検出した際、いずれの磁気センサＣｎの磁気計測値がピーク値であったかが特定される。そして、センサユニット１１の中央位置からのピーク値の磁気センサＣｎの車幅方向の位置ずれ量が特定され、磁気マーカ１０に対する車両５の横ずれ量として計測される。

（２）マーカ検出処理
検出ユニット１２は、前側のセンサユニット１１及び後ろ側のセンサユニット１１を制御してそれぞれの磁気検出結果を取得し、２つの磁気検出結果の組み合わせに基づいて磁気マーカ１０を検出するマーカ検出処理を実行する。

検出ユニット１２は、前側のセンサユニット１１が磁気発生源を検出した時点と同時の時点で後ろ側のセンサユニット１１が磁気発生源を検出したとき、各磁気発生源が磁気マーカ１０であると判断する。図６に例示するように、前側及び後ろ側のセンサユニット１１が磁気マーカ１０の真上に到達すると、磁気計測値の時間変化を表す同図中のグラフに例示する通り、各センサユニット１１の磁気計測値が同時にピーク値となる。各センサユニット１１の磁気計測値が同時にピーク値を迎えたとき、検出ユニット１２は、各磁気発生源が磁気マーカ１０であると判断する。

なお、前側及び後ろ側のセンサユニット１１が磁気発生源を検出する時点が同時とは、厳密な物理的な同時を意味するものではない。例えば２ｍのマーカスパンＭの１／４の０．５ｍ程度を車両５が走行する時間的範囲内であれば、前側及び後ろ側のセンサユニット１１が同じ磁気発生源を検出することがない。そこで、マーカ検出処理では、この時間的範囲内に前側及び後ろ側のセンサユニット１１が磁気発生源を検出したとき、同時と取り扱いしている。

具体的には、検出ユニット１２は、前側及び後ろ側のセンサユニット１１のうち、瞬間的に先行して磁気発生源を検出した一方のセンサユニット１１の検出時点（第１の時点）を基準として、車両が０．５ｍ走行するのに要する時間的範囲を検出期間として設定する。他方のセンサユニット１１が磁気発生源を検出する検出時点（第２の時点）がこの検出期間内に含まれていれば、前側及び後ろ側のセンサユニット１１が同時に磁気発生源を検出したとみなすことができる。この場合、検出ユニット１２は、前側及び後ろ側のセンサユニット１１が同時に検出した各磁気発生源について、磁気マーカ１０であると判断する。

検出ユニット１２は、センサユニット１１が検出した磁気発生源を磁気マーカ１０であると判断したとき、磁気マーカ１０を検出した旨のマーカ検出結果を車両ＥＣＵに入力する。なお、このとき検出ユニット１２は、各センサユニット１１が上記のように計測した横ずれ量を同時に入力する。磁気マーカ１０が検出された旨と共に横ずれ量を取得した車両ＥＣＵは、横ずれ量を制御入力として車線追従制御等の運転支援制御を実施可能である。

一方、いずれかのセンサユニット１１が磁気発生源を検出したものの、他方のセンサユニット１１が同時に磁気発生源を検出できなかった場合では、検出ユニット１２は、前記いずれかのセンサユニット１１が検出した磁気発生源について磁気マーカ１０ではなく誤検出の可能性があると判断する。

このような状況は、例えば図７のようにいずれかのセンサユニット１１が磁気マーカ１０以外の磁気発生源１０Ｆの磁気を検出したときに起こり得る。この場合には、後ろ側のセンサユニット１１の磁気計測値がピーク値となる一方、前側のセンサユニット１１の磁気計測値が低いままである。このとき、検出ユニット１２は、後ろ側のセンサユニット１１が検出した磁気について、磁気マーカ１０以外の磁気発生源１０Ｆに由来するものと判断する。

以上のように本例のマーカ検出システム１では、道路側のマーカスパンＭと車両側のセンサスパンＳとが一致している。このような構成を採用すれば、前側及び後ろ側のセンサユニット１１が同時に磁気発生源を検出したときに、それらの磁気発生源を磁気マーカ１０であると判断できる。

いずれか一方のセンサユニット１１が磁気発生源を検出する一方、他方のセンサユニット１１が磁気発生源を検出していない場合には、検出された磁気発生源について磁気マーカ１０ではない可能性が高いと判断できる。このような判断によれば、落下物やマンホール等の磁気発生源を磁気マーカではない可能性が高いと判断でき、誤検出を回避できる。

なお、本例は、磁気マーカ１０を一定の間隔（マーカスパンＭ）で道路に配置した例である。これに代えて、図８のごとく、マーカスパンＭだけ離れた２つの磁気マーカ１０を１か所の敷設箇所１０１に敷設する一方、マーカスパンＭよりも長い１０ｍ、２０ｍなどの間隔で敷設箇所１０１を配置することも良い。磁気マーカ１０が一定の間隔（マーカスパンＭ＝２ｍ）で敷設された本例については、２つの磁気マーカ１０を配置した敷設箇所１０１を２ｍ間隔で連続的に設けた構成例であると言い換えることができる。

さらに、敷設箇所１か所当たりの磁気マーカ１０の数を３つ以上としても良い。この場合、磁気マーカ１０の間隔は等間隔であっても良く、不等間隔であっても良い。車両５側には、敷設箇所１か所当たりの磁気マーカ１０の数と同数のセンサユニット１１を、同じ間隔で取り付けると良い。

Ｎ極の磁気マーカ１０Ｎを黒丸で示しＳ極の磁気マーカ１０Ｓを白丸で示す図９のごとく、磁気マーカ１０の表面側の磁極性が所定のパターンをなすように構成しても良い。この場合には、前側のセンサユニット１１と後ろ側のセンサユニット１１とで、所定の磁極性のパターンをなす２つの磁気マーカ１０を同時に検出できる。同時に検出できたという条件に加えて、同時に検出された２つの磁気マーカ１０の磁極性が所定のパターンをなしているという条件を追加設定すれば、磁気マーカ１０以外の磁気発生源の誤検出をさらに低減できる。

磁極性のパターンは、例えば、（Ｎ極−Ｓ極）という組み合わせのパターンや、（Ｓ極−Ｎ極）という組み合わせのパターン、等が考えられる。さらに、磁気マーカの敷設箇所毎に磁極性の組み合わせのパターンを変更しても良い。特に、Ｎ極とＳ極の両方が含まれるパターンを設定すれば、例えば、橋に埋設された鉄骨や、鉄筋コンクリートのトンネルや、道路工事のために路面に敷設された大きな鉄板など、一様な磁気を作用する大きな磁気発生源による誤検出を回避できる。

さらに例えば、１つの敷設箇所の組み合わせのパターンを（Ｎ極−Ｎ極）というように括弧で表すとき、連続する複数箇所について（Ｎ極−Ｓ極）、（Ｓ極−Ｎ極）、（Ｎ極−Ｓ極）、（Ｓ極−Ｎ極）・・・というパターンを設定することも良い。この場合には、隣り合う２か所の敷設箇所に属する４つの磁気マーカのうち、内側の２つの磁気マーカの磁極性が同じ組み合わせとなり、異なる敷設箇所の間で磁極性のパターンを形成できる。また、例えばＮ極がビット１、Ｓ極がビットゼロとして取り扱いしたとき、特定のデータ系列をなすように各敷設箇所のパターンを設定しても良い。

図１０のごとく、各敷設箇所に２つの磁気マーカ１０を敷設する一方、車両５側では、この２つの磁気マーカ１０を同時に検出できる２つのセンサユニット１１を前後方向に配置し、その中間に３つ目の他のセンサユニット１１を配置することも良い。この場合、磁気マーカであると判断するための条件として、両外側のセンサユニット１１が同時に磁気発生源を検出する一方、中間のセンサユニット１１が磁気発生源を検出していないこと、という条件を設定すると良い。

道路工事中の路面に敷設された大きな鉄板や、鉄筋コンクリートのトンネルや、橋に埋設された鉄骨等の大きな磁気発生源の上を車両が通過する場合や、磁気発生源となり得るトレーラ等の大型車両が並走するような場合、全てのセンサユニット１１に対して一様に磁気が作用する可能性がある。図１０のように両外側のセンサユニット１１が同時に磁気発生源を検出する一方、中間のセンサユニット１１が磁気発生源を検出していないこと、という条件を設定すれば、例えば、各センサユニット１１に一様に磁気を作用する大きな磁気発生源に起因する誤検出を未然に回避できる。

本例では、鉛直方向に感度を持つ磁気センサＣｎを採用したが、進行方向に感度を持つ磁気センサであっても良く、車幅方向に感度を持つ磁気センサであっても良い。さらに、例えば車幅方向と進行方向の２軸方向や、車幅方向と鉛直方向の２軸方向や、進行方向と鉛直方向の２軸方向に感度を持つ磁気センサを採用しても良く、例えば車幅方向と進行方向と鉛直方向の３軸方向に感度を持つ磁気センサを採用しても良い。複数の軸方向に感度を持つ磁気センサを利用すれば、磁気の大きさと共に磁気の作用方向を計測でき、磁気ベクトルを生成できる。磁気ベクトルの差分や、その差分の進行方向の変化率を利用して、磁気マーカ１０の磁気と外乱磁気との区別を行なうことも良い。

本例では、直径２０ｍｍ、高さ２８ｍｍの柱状の磁気マーカ１０を例示したが、例えば厚さ１〜５ｍｍで直径８０〜１２０ｍｍ程度のシート状の磁気マーカを採用することもできる。この磁気マーカの磁石としては、例えば、事務用あるいはキッチン等で利用されるマグネットシートに似通った磁石であるフェライトラバーマグネット等を採用すると良い。

以上、実施例のごとく本発明の具体例を詳細に説明したが、これらの具体例は、特許請求の範囲に包含される技術の一例を開示しているにすぎない。言うまでもなく、具体例の構成や数値等によって、特許請求の範囲が限定的に解釈されるべきではない。特許請求の範囲は、公知技術や当業者の知識等を利用して上記具体例を多様に変形、変更あるいは適宜組み合わせた技術を包含している。

１ マーカ検出システム
１０ 磁気マーカ
１０１ 敷設箇所
１１ センサユニット（磁気検出ユニット）
１１０ 検出処理回路
１２ 検出ユニット
５ 車両

Claims (7)

1. 道路に敷設された磁気マーカを車両に取り付けられた磁気検出ユニットで検出するマーカ検出システムであって、
   車両の前後方向に離隔して配置された少なくとも２つの磁気検出ユニットと、
   該少なくとも２つの磁気検出ユニットが同時に検出できるよう、当該少なくとも２つの磁気検出ユニットと同数、かつ、等しい間隔で配置された少なくとも２つの磁気マーカと、を含むマーカ検出システム。
2. 請求項１において、前記少なくとも２つの磁気マーカは、磁極性が所定のパターンをなすように配置されているマーカ検出システム。
3. 請求項１または２において、前記磁気マーカを検出可能である一方、前記少なくとも２つの磁気検出ユニットが前記少なくとも２つの磁気マーカを同時に検出する場合には前記磁気マーカを検出することがないように車両に取り付けられた他の磁気検出ユニットを含むマーカ検出システム。
4. 請求項１〜３のいずれか１項において、前記少なくとも２つの磁気マーカを含めて各磁気マーカが道路方向に略一定の間隔で配置されているマーカ検出システム。
5. 道路に敷設された磁気マーカを車両に取り付けられた磁気検出ユニットで検出するためのマーカ検出方法であって、
   前記磁気検出ユニットとして、車両の前後方向に離隔して配置された少なくとも２つの磁気検出ユニットが含まれている一方、
   前記磁気マーカとしては、前記少なくとも２つの磁気検出ユニットが同時に検出できるよう、当該少なくとも２つの磁気検出ユニットと同数、かつ、等しい間隔で配置された少なくとも２つの磁気マーカが含まれており、
   前記少なくとも２つの磁気検出ユニットが同時に検出した磁気発生源を前記磁気マーカとして検出するマーカ検出方法。
6. 請求項５において、前記少なくとも２つの磁気マーカは、磁極性が所定のパターンをなすように配置されており、
   前記少なくとも２つの磁気検出ユニットが同時に検出した磁気発生源の磁極性の組み合わせが前記所定のパターンに一致するとき、当該少なくとも２つの磁気検出ユニットが同時に検出した磁気発生源を前記磁気マーカとして検出するマーカ検出方法。
7. 請求項５または６において、前記磁気マーカを検出可能である一方、前記少なくとも２つの磁気検出ユニットが前記少なくとも２つの磁気マーカを同時に検出する場合には前記磁気マーカを検出することがない他の磁気検出ユニットが車両に取り付けられており、
   前記少なくとも２つの磁気検出ユニットが同時に磁気発生源を検出する一方、前記他の磁気検出ユニットが磁気発生源を検出していないとき、当該少なくとも２つの磁気検出ユニットが同時に検出した磁気発生源を前記磁気マーカとして検出するマーカ検出方法。

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