JP6828314B2 - 車両用の学習システム及び学習方法 - Google Patents
車両用の学習システム及び学習方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6828314B2 JP6828314B2 JP2016168473A JP2016168473A JP6828314B2 JP 6828314 B2 JP6828314 B2 JP 6828314B2 JP 2016168473 A JP2016168473 A JP 2016168473A JP 2016168473 A JP2016168473 A JP 2016168473A JP 6828314 B2 JP6828314 B2 JP 6828314B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- learning
- vehicle
- magnetic
- marker
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
- G01R33/0017—Means for compensating offset magnetic fields or the magnetic flux to be measured; Means for generating calibration magnetic fields
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
- G08G1/133—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams within the vehicle ; Indicators inside the vehicles or at stops
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
- G01R33/0023—Electronic aspects, e.g. circuits for stimulation, evaluation, control; Treating the measured signals; calibration
- G01R33/0035—Calibration of single magnetic sensors, e.g. integrated calibration
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
- G01R33/02—Measuring direction or magnitude of magnetic fields or magnetic flux
- G01R33/06—Measuring direction or magnitude of magnetic fields or magnetic flux using galvano-magnetic devices
- G01R33/063—Magneto-impedance sensors; Nanocristallin sensors
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F2218/00—Aspects of pattern recognition specially adapted for signal processing
- G06F2218/08—Feature extraction
- G06F2218/10—Feature extraction by analysing the shape of a waveform, e.g. extracting parameters relating to peaks
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
前記磁気マーカを検出し、該磁気マーカに対する車両の横ずれ量を計測するマーカ検出手段と、
前記走行路の形状を表す経路情報を取得する経路情報取得手段と、
前記計測センサの中立点の学習を実行するための条件である学習条件の成否を判断する学習判断手段と、を有し、
前記学習条件としては、少なくとも、形状が一定の走行路である学習路を車両が走行しているときに前記マーカ検出手段が計測した横ずれ量の変動幅が所定の閾値以下であること、が設定されている車両用の学習システムにある。
磁気マーカを検出し、該磁気マーカに対する横ずれ量を計測するステップと、
走行路の形状を表す経路情報を取得するステップと、
前記計測センサの中立点の学習を実行するための条件である学習条件の成否を判断するステップと、を含み、
前記学習条件としては、少なくとも、形状が一定の走行路である学習路を車両が走行しているときに計測された横ずれ量の変動幅が所定の閾値以下であること、が設定されている車両用の学習方法にある。
直線路に沿って車両が走行する状態では、理想的には、車両の旋回方向の回転角の変化速度がゼロになる。したがって、前記直線路に沿って車両が走行している状況は、前記ヨーレイトセンサの中立点の学習に適している。
前記直線路を走行している状況は、理想的には操舵角がゼロになるため、前記操舵角センサの中立点の学習に適している。前記操舵角センサの中立点を精度高く学習できれば、例えば前記操舵角を利用した進路予測の精度を向上できる。予測進路が高精度であれば、例えば、レーザーレーダ等のアクティブセンサが捕捉した先行車両の中から追従するべき先行車両を確実性高く特定でき、先行車両に対する追従制御(ACC:アダプティブクルーズコントロール)の精度を向上できる。
前記磁気マーカから前記経路情報を提供する方法としては、例えば、磁気マーカの極性を利用して直線路や曲線路等の経路情報を提供する方法、磁気マーカの配置間隔を利用して経路情報を提供する方法など、さまざな方法がある。さらに、磁気マーカに対して無線タグを付設する一方、無線タグに対応するタグリーダ等を前記経路情報取得手段として車両側に設けることも良い。無線タグ等の通信手段を利用すれば、前記経路情報をはじめとして、より多くの情報を車両側に提供可能である。
(実施例1)
本例は、道路に敷設された磁気マーカ10を利用して計測センサの中立点学習を可能にする車両用の学習システム1及び学習方法の例である。この内容について、図1〜図9を用いて説明する。
センサユニット11は、図1〜図3のごとく、車両5の底面に当たる車体フロア50に取り付けられるユニットである。センサユニット11は、例えば、フロントバンパーの内側付近に取り付けられる。本例のセダンタイプの車両5の場合、路面100Sを基準とした取付け高さがいずれも200mmとなっている。
検出処理回路110は、磁気マーカ10を検出するためのマーカ検出処理などの各種の演算処理を実行する演算回路である。この検出処理回路110は、各種の演算を実行するCPU(central processing unit)のほか、ROM(read only memory)やRAM(random access memory)などのメモリ素子等を含む電子回路である。
(a)車両進路判定手段:磁気マーカ10に対する車両5の横ずれ量の時間的な変化に基づき、車両5が走行路に沿って走行中であるか否かを判定する手段。
(b)測位手段:車両5が位置する地点の絶対位置情報を演算するという上記のGPSモジュールが実現する手段。
(c)経路情報取得手段:地図データベース122を参照して、絶対位置情報がひも付けされた経路情報を取得する手段。経路情報には、走行路の形状を表す曲率半径等のデータが含まれている。
(d)学習判断手段:中立点学習の可否の判断条件である学習条件が充足されているか否かを判定する手段。学習条件としては、隣り合って敷設された2つの磁気マーカ10に対する車両5の横ずれ量の差分である変動量に関する条件等が設定されている。
(1)マーカ検出処理
センサユニット11は、3kHzの周期でマーカ検出処理を実行する。センサユニット11は、マーカ検出処理の実行周期(p1〜p7)毎に、15個の磁気センサCnのセンサ信号が表す磁気計測値をサンプリングして車幅方向の磁気分布を得る(図5参照。)。この車幅方向の磁気分布のうちのピーク値の大きさは、同図のごとく時間的に変化する一方、磁気マーカ10を通過するタイミングで最大となる(図5中のp4の周期)。
学習システム1の全体動作について、制御ユニット12(図1)の制御を中心にして図8のフロー図を用いて説明する。
制御ユニット12は、GPSアンテナ120を介して受信した衛星電波を利用して絶対位置情報を演算する(S101)。そして、自車の位置を表す絶対位置情報を利用して地図データベース122を参照し、走行路の形状を表す曲率半径を含む経路情報を取得する(S102)。制御ユニット12は、経路情報に含まれる曲率半径について閾値判断を実行して直線路であるか否かの判断を実行する(S103)。なお、曲率半径に対する閾値としては、直線路の曲率半径に対応する十分に大きな値が設定されており、経路情報に含まれる曲率半径が閾値以上であるときに直線路と判断できる。
本例は、実施例1に基づき、車両の前後にセンサユニット11を設けた車両用の学習システム1の例である。この内容について、図10を参照して説明する。
本例の操舵角センサの中立点学習では、車両5が直線路を走行しているときの横ずれ量の変動量が閾値以下であるという学習条件に加えて、車両5に不安定な挙動が発生していないという学習条件が追加されている。
なお、その他の構成及び作用効果については実施例1と同様である。
本例は、実施例1の車両用の学習システムに基づいて、走行路の経路情報を取得する方法を変更した例である。本例の学習システムの経路情報取得手段は、磁気マーカ10側から経路情報を取得するように構成されている。この内容について図11及び12を参照して説明する。
直線路では、S極を上面にした磁気マーカ(適宜、S極の磁気マーカという。)10Sと、N極を上面にした磁気マーカ(適宜、N極の磁気マーカという。)10Nと、が交互に配置されている。曲率一定の曲線路では、S極の磁気マーカ10Sが2個連続した後にN極の磁気マーカ10Nが1個現れるという、3個の磁気マーカ10の組み合わせが繰り返すように磁気マーカ10が敷設されている。それ以外の走行路では、N極の磁気マーカ10Nが敷設されている。
車両側の経路情報取得手段は、検出した磁気マーカ10の極性を検出することで、直線路、曲線路、それ以外の走行路といった経路情報を取得する。
なお、その他の構成及び作用効果については、実施例1と同様である。
10 磁気マーカ
101 RFIDタグ(無線タグ)
100 車線
11 センサユニット(マーカ検出手段)
110 検出処理回路
12 制御ユニット(車両進路判定手段、測位手段、経路情報取得手段、学習判断手段)
181 操舵角センサ
21 MI素子
5 車両
Claims (6)
- 走行路に配設された磁気マーカを利用して車両が装備する計測センサの中立点を学習するための車両用のシステムであって
前記磁気マーカを検出し、該磁気マーカに対する車両の横ずれ量を計測するマーカ検出手段と、
前記走行路の形状を表す経路情報を取得する経路情報取得手段と、
前記計測センサの中立点の学習を実行するための条件である学習条件の成否を判断する学習判断手段と、を有し、
前記学習条件としては、少なくとも、形状が一定の走行路である学習路を車両が走行しているときに前記マーカ検出手段が計測した横ずれ量の変動幅が所定の閾値以下であること、が設定されており、
前記計測センサは、車両の旋回方向の回転角の変化速度を計測するためのヨーレイトセンサであり、前記学習路は、直線路である車両用の学習システム。 - 走行路に配設された磁気マーカを利用して車両が装備する計測センサの中立点を学習するための車両用のシステムであって
前記磁気マーカを検出し、該磁気マーカに対する車両の横ずれ量を計測するマーカ検出手段と、
前記走行路の形状を表す経路情報を取得する経路情報取得手段と、
前記計測センサの中立点の学習を実行するための条件である学習条件の成否を判断する学習判断手段と、を有し、
前記学習条件としては、少なくとも、形状が一定の走行路である学習路を車両が走行しているときに前記マーカ検出手段が計測した横ずれ量の変動幅が所定の閾値以下であること、が設定されており、
前記計測センサは、車両の操舵輪の操舵角を計測する操舵角センサであり、前記学習路は直線路である車両用の学習システム - 請求項1又は2において、前記マーカ検出手段は、車両の前後方向の離隔した少なくとも2箇所に配置され、前後方向の位置が異なる2つのマーカ検出手段が同じ磁気マーカについて計測した横ずれ量の差分が所定の閾値以下であることが、前記学習条件のひとつとして設定されている車両用の学習システム。
- 請求項1〜3のいずれか1項において、前記経路情報取得手段は、前記磁気マーカから前記経路情報を取得する手段である車両用の学習システム。
- 走行路に配設された磁気マーカを利用して車両が装備する計測センサの中立点を学習するための方法であって、
磁気マーカを検出し、該磁気マーカに対する横ずれ量を計測するステップと、
走行路の形状を表す経路情報を取得するステップと、
前記計測センサの中立点の学習を実行するための条件である学習条件の成否を判断するステップと、を含み、
前記学習条件としては、少なくとも、形状が一定の走行路である学習路を車両が走行しているときに計測された横ずれ量の変動幅が所定の閾値以下であること、が設定されており、
前記計測センサは、車両の旋回方向の回転角の変化速度を計測するためのヨーレイトセンサであり、前記学習路は、直線路である車両用の学習方法。 - 走行路に配設された磁気マーカを利用して車両が装備する計測センサの中立点を学習するための方法であって、
磁気マーカを検出し、該磁気マーカに対する横ずれ量を計測するステップと、
走行路の形状を表す経路情報を取得するステップと、
前記計測センサの中立点の学習を実行するための条件である学習条件の成否を判断するステップと、を含み、
前記学習条件としては、少なくとも、形状が一定の走行路である学習路を車両が走行しているときに計測された横ずれ量の変動幅が所定の閾値以下であること、が設定されており、
前記計測センサは、車両の操舵輪の操舵角を計測する操舵角センサであり、前記学習路は直線路である車両用の学習方法。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016168473A JP6828314B2 (ja) | 2016-08-30 | 2016-08-30 | 車両用の学習システム及び学習方法 |
PCT/JP2017/030258 WO2018043267A1 (ja) | 2016-08-30 | 2017-08-24 | 車両用の学習システム及び学習方法 |
US16/326,221 US11175159B2 (en) | 2016-08-30 | 2017-08-24 | Learning system and learning method for vehicles |
CN201780051100.9A CN109642798B (zh) | 2016-08-30 | 2017-08-24 | 车辆用的学习系统及学习方法 |
EP17846272.7A EP3508822B1 (en) | 2016-08-30 | 2017-08-24 | Learning system and learning method for vehicle |
SG11201901454YA SG11201901454YA (en) | 2016-08-30 | 2017-08-24 | Learning system and learning method for vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016168473A JP6828314B2 (ja) | 2016-08-30 | 2016-08-30 | 車両用の学習システム及び学習方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018036114A JP2018036114A (ja) | 2018-03-08 |
JP6828314B2 true JP6828314B2 (ja) | 2021-02-10 |
Family
ID=61300884
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016168473A Active JP6828314B2 (ja) | 2016-08-30 | 2016-08-30 | 車両用の学習システム及び学習方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11175159B2 (ja) |
EP (1) | EP3508822B1 (ja) |
JP (1) | JP6828314B2 (ja) |
CN (1) | CN109642798B (ja) |
SG (1) | SG11201901454YA (ja) |
WO (1) | WO2018043267A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6928307B2 (ja) * | 2017-03-28 | 2021-09-01 | 愛知製鋼株式会社 | マーカ検出システム及びマーカ検出方法 |
JP6965815B2 (ja) * | 2018-04-12 | 2021-11-10 | 愛知製鋼株式会社 | マーカ検出システム、及びマーカ検出システムの運用方法 |
JP7147275B2 (ja) | 2018-06-04 | 2022-10-05 | 愛知製鋼株式会社 | ジャイロセンサの較正方法 |
JP7389359B2 (ja) * | 2018-12-28 | 2023-11-30 | 愛知製鋼株式会社 | 車両及び車両用の診断システム |
JP7268498B2 (ja) * | 2019-06-24 | 2023-05-08 | 愛知製鋼株式会社 | 磁気マーカ及び磁気マーカの利用方法 |
JP7377154B2 (ja) * | 2020-04-14 | 2023-11-09 | カヤバ株式会社 | 路面性状判定装置 |
CN112504265B (zh) * | 2020-11-16 | 2023-02-28 | 中国科学院空天信息创新研究院 | 一种用于室内车辆地磁匹配定位的地磁基准库构建方法 |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08314540A (ja) * | 1995-03-14 | 1996-11-29 | Toyota Motor Corp | 車両走行誘導システム |
JP3574235B2 (ja) * | 1995-08-31 | 2004-10-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両の操舵力補正装置 |
US5913376A (en) * | 1995-10-31 | 1999-06-22 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Automatic steering control apparatus |
JPH10160486A (ja) * | 1996-11-28 | 1998-06-19 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両の位置検出装置 |
JPH10213446A (ja) * | 1997-01-29 | 1998-08-11 | Omron Corp | 車両走行システム |
CN1117965C (zh) * | 1997-09-29 | 2003-08-13 | 爱知制钢株式会社 | 磁性式车辆位置检测装置 |
JP2000306195A (ja) | 1999-04-22 | 2000-11-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | レーンマーカを利用した車両挙動検出装置 |
JP4038944B2 (ja) * | 1999-08-30 | 2008-01-30 | 株式会社デンソー | 車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置及び中心軸偏向量補正装置、操舵角中立学習装置並びに車間制御装置 |
US6971464B2 (en) | 2001-12-12 | 2005-12-06 | Jervis B. Webb Company | Driverless vehicle guidance system and method |
JP2006199242A (ja) * | 2005-01-24 | 2006-08-03 | Toyota Motor Corp | 車両の挙動制御装置 |
JP4442520B2 (ja) | 2005-06-27 | 2010-03-31 | 株式会社デンソー | 車両用進路推定装置 |
JP5338968B2 (ja) * | 2010-02-25 | 2013-11-13 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
JP5601224B2 (ja) * | 2010-03-04 | 2014-10-08 | 株式会社デンソー | 道路形状学習装置 |
EP2647546B1 (en) * | 2010-12-01 | 2018-01-24 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle steering control apparatus |
MX340659B (es) * | 2013-01-11 | 2016-07-20 | Nissan Motor | Aparato de control de desplazamiento de vehiculo y metodo de control de desplazamiento de vehiculo. |
US20150247719A1 (en) * | 2014-03-03 | 2015-09-03 | Tomorrow's Transportation Today | Position sensing system for intelligent vehicle guidance |
US20150294430A1 (en) * | 2014-04-15 | 2015-10-15 | Tomorrow's Transportation Today | Dynamic dispatching and schedule management methods for an intelligent transit system with electronic guided buses |
US20150294566A1 (en) * | 2014-04-15 | 2015-10-15 | Tomorrow's Transportation Today | Trip planning and management methods for an intelligent transit system with electronic guided buses |
CN104149782A (zh) * | 2014-07-31 | 2014-11-19 | 同济大学 | 一种基于磁导航的多传感器融合智能车的自动驾驶系统 |
-
2016
- 2016-08-30 JP JP2016168473A patent/JP6828314B2/ja active Active
-
2017
- 2017-08-24 US US16/326,221 patent/US11175159B2/en active Active
- 2017-08-24 CN CN201780051100.9A patent/CN109642798B/zh active Active
- 2017-08-24 EP EP17846272.7A patent/EP3508822B1/en active Active
- 2017-08-24 SG SG11201901454YA patent/SG11201901454YA/en unknown
- 2017-08-24 WO PCT/JP2017/030258 patent/WO2018043267A1/ja unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20190212169A1 (en) | 2019-07-11 |
CN109642798A (zh) | 2019-04-16 |
SG11201901454YA (en) | 2019-03-28 |
US11175159B2 (en) | 2021-11-16 |
CN109642798B (zh) | 2023-05-12 |
EP3508822B1 (en) | 2023-10-11 |
EP3508822A1 (en) | 2019-07-10 |
WO2018043267A1 (ja) | 2018-03-08 |
JP2018036114A (ja) | 2018-03-08 |
EP3508822A4 (en) | 2020-04-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6828314B2 (ja) | 車両用の学習システム及び学習方法 | |
JP6766527B2 (ja) | 車両用システム及び進路推定方法 | |
WO2017209112A1 (ja) | 位置捕捉方法及びシステム | |
JP7260856B2 (ja) | 車両の走行制御方法及び車両制御システム | |
CN111108344B (zh) | 位置捕捉系统以及位置捕捉方法 | |
EP3605487A1 (en) | Marker system | |
CN112204352B (zh) | 陀螺仪传感器的校正方法 | |
EP3508811B1 (en) | Vehicular orientation detection system | |
JP7151747B2 (ja) | 車両用システム及び進路推定方法 | |
WO2022270365A1 (ja) | 車両用システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190524 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200212 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201006 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201127 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20201127 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20201215 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201222 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210104 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6828314 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |