CN111669098B - 用于控制长定子直线电机的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于控制长定子直线电机的方法，为了改善对长定子直线电机(2)的控制，在运动方向(r)上沿着运输线路(20)在第一测量段(21)中确定第一测量值(m1)并且在第二测量段(22)中确定第二测量值(m2)，其中，所述第一测量段(21)在运动方向(r)上与所述第二测量段(22)在交叠区(B)交叠，而且所述第一测量值(m1)和所述第二测量值(m2)描绘物理参量(G)的相同的实际值(X)。依据在所述第一测量值(m1)与所述第二测量值(m2)之间出现的偏差来确定所述长定子直线电机(2)的运行参数(P)。

Description

用于控制长定子直线电机的方法
技术领域
本发明涉及一种用于控制长定子直线电机的方法，其中，在运动方向上沿着运输线路在第一测量段中确定第一测量值并且在第二测量段中确定第二测量值。
背景技术
长定子直线电机(LLM)包括多个并排布置的电驱动线圈，这些电驱动线圈位置固定地沿着运输线路布置在一侧、两侧或者更多侧并且形成一个或多个定子。在运输单元上还分别布置多个作为永磁体或者作为电线圈或作为短路绕组的励磁磁体。这些磁体通常在运动方向上在运输单元上安装在一侧、两侧或者更多侧，使得这些磁体可以与定子的驱动线圈共同作用。长定子直线电机可以实施为同步电机，自励或他励，或者可以实施为异步电机。通过磁体和驱动线圈的(电)磁场的共同作用，有推进力作用于运输单元的磁体，借此又使运输单元在运动方向上运动。这通过操控各个驱动线圈以调节磁通量来实现，通过该磁通量来影响推进力的大小。长定子直线电机被越来越多地用作对传统的连续输送机或旋转到线性传动单元(例如在传送带、皮带、链条等等上的旋转电机)的替代，以便满足灵活的现代物流单元的要求。当然，运输单元必须以适当的方式沿着运输线路被引导并且保持在该运输线路上。在这种情况下，运输单元的本身任意的导向元件可以与运输线路的导向元件共同作用，例如可以使用滚子、轮子、滑动元件、导向面等等。这些导向元件也可以布置在一侧、两侧或者更多侧。为了调节运输单元在定子上的位置，除了理论位置之外，当然也需要实际位置。用于检测实际位置并且用于规定理论位置的设备可以集成到长定子直线电机中或者也可以在外部实施。
可以从整体上确定整个运输线路的运输单元的位置、速度、加速度或者其它物理参量。这可以被解释为设置覆盖整个运输线路的测量段。测量段包括一个或多个用于检测测量值的测量传感器。测量值分别描绘了物理参量的实际值。例如，可以确定运输单元在测量段内的位置作为测量值，借此实际位置作为物理参量被描绘。这可以直接通过在测量段内的位置传感器来实现。也可以设置位置观测器，所述位置观测器基于其它信息、如电压和电流来确定位置。
如果因此只设置一个测量段，则运输线路仅仅可具有一个一维拓扑，也就是说圆周或者线。那么，该运输线路相对应地不能包括道岔，因为该测量段否则本身必须交叠。与此相应地，长定子直线电机的运输线路也可以由多个测量段组成。在此，一个测量段通常、但并非必需地分别覆盖一个运输区段或者一个运输区段的一部分。一个运输区段表示运输线路的一个模块化的部分并且包括多个驱动线圈。这些测量段通常在运动方向上沿着运输线路彼此间隔开或者彼此相邻地布置。
为了确定运输单元的全局的实际位置，首先可以分别确定运输单元所处的测量段。进一步可以确定在相应的测量段上的段实际位置。各个段实际位置被联合成在运输线路上的全局的实际位置。借此，可以给运输单元分配明确的全局的实际位置、例如参照所选择的参考点的明确的全局的实际位置。如果这些测量段共同完全覆盖直线电机的运输线路，则可以在每个时间点给运输单元分配参照(任意的)参考点的明确的实际位置。这被称作互补传感器数据融合并且例如从US 6876107 B2公知。在此，各个测量段互为补充并且没有间隙彼此紧靠地排列在一起。
发明内容
本发明的任务是改善对长定子直线电机的控制。
按照本发明，该任务通过如下方式来解决：第一测量段在运动方向上与第二测量段在交叠区交叠，其中，第一测量值和第二测量值描绘了物理参量的相同的实际值而且依据在第一测量值与第二测量值之间出现的偏差来确定长定子直线电机的运行参数。
由于这些测量段交叠，在交叠区中产生冗余的测量值。相应的测量值可以在所属的测量段内通过传感器或者也通过在相应的测量段内的传感器的协作来确定或观测。确定第一测量段的第一测量值与第二测量段的第二测量值是否有偏差以及偏差得多大，其中当然可以规定公差。如果出现偏差，则在使用该偏差的情况下确定运行参数。第一和/或第二测量值可以被用于确定运行参数。第一和第二测量值本身仅须描绘物理参量。这并不意味着：这些测量值必须直接呈现同一物理参量。这样，例如第一测量值可以直接描述实际位置而第二测量值可以描述电流，由该电流又确定实际位置。
因此，第一测量值直接描绘实际位置作为物理参量，而第二测量值间接描绘实际位置作为物理参量。
当然，按照本发明的方法并不限于两个分别来自所属的测量段的测量值。也可以使用来自超过两个交叠的测量段的各一个测量值来确定运行参数或者也可以使用来自两个或更多个交叠的测量段的多个测量值来确定运行参数。
这些测量段可以设置在运输线路的对置侧上。
借此，虽然在运动方向上观察得到交叠区，这些测量段可以在与运动方向横向的横向方向上完全彼此间隔开地布置。这种布置尤其能在双梳式长定子直线电机的情况下遇到。双梳式长定子直线电机(Doppelkamm-Langstatorlinearmotor)的特点在于两个沿着运输线路布置的驱动侧，其中每个驱动侧都设置一个定子。因此，在每一侧都布置驱动线圈。因此，也在运输单元上在两侧上设置励磁磁体，这些励磁磁体分别与在一侧的驱动线圈共同作用。
这些测量段也可以设置在运输线路的同一侧上。
可以设置如下布局：两个测量段的传感器在运动方向上交叠地布置。然而，属于相应的测量段的传感器常常不是交叠地布置。不过，这些测量段表示传感器的视距而不是表示这些传感器本身的物理伸展。一般而言，交叠的测量段意味着这些传感器的视野的交叠，其中，这些传感器本身也可以交叠。这当然也适用于布置在运输线路的对置侧上的测量段。
当然，也可以沿着运输线路布置多个测量段，使得得到在运输线路的对置侧上和在运输线路的同一侧上的交叠区的混合。也可以将第三测量段的第三测量值与第一和第二测量值进行比较或者将其它测量段的其它测量值与第一和第二测量值进行比较，等等。
有利地，确定实际值的近似值，作为运行参数。
当然，该近似值可以在整个交叠区上针对所出现的实际值来执行，其中针对相应的实际值分别使用第一和第二测量值。
可以将第一或第二测量值选择作为实际值的近似值。
这对应于一种选择方法，这能够实现实际值的特别迅速的近似。这样，即使在交叠区内有测量段失灵时，另一测量段也可以继续提供测量值，借此防止了整个长定子直线电机的失灵。
可以基于相应的测量值的分类和/或相应的测量值的所预期的精度来选择第一或第二测量值。
可以基于测量值或测量段的当前的分类来选择第一或第二测量值作为实际值的近似值。这样，例如可以选择基于分类可被认为更精确的测量值。
也可以基于这些测量值的精度来选择这些测量值之一。这样，例如可以假定：在所属的测量段的边缘处的精度下降，借此所确定的测量值相对于测量段的位置可以影响对测量值的选择。在选择时，也可以将测量值的精度随着在传感器与测量对象之间的距离增加而降低考虑作为几何因子。在对置的测量段的情况下，例如可以选择运输单元离得更近的那个测量段的测量值。
也可以在使用学习算法、如神经元网络的情况下选择测量值。
如所提及的那样，通过在两个测量段内的测量值来描绘物理参量的实际值。因为存在两个测量值，所以不可能单义地确定实际值，因此这些测量值优选地被处理，以便对实际值进行近似。借此，可以以被提高的精度来确定实际值，因为不只是一个测量段的测量值而是来自两个(或更多个)测量段的测量值用作基础。这被称作竞争性的传感器数据融合。所要选择的实际值可以基于测量值或测量段的当前的分类来确定。实际值例如也可以通过对这些测量值求平均来近似。
然而，有利地，第一和第二测量值分别设有加权因子，而且由第一和第二测量值以及分别所属的加权因子来确定实际值的近似值，作为运行参数。
不同于选择方法，不选择一个测量值作为实际值的近似值。更确切地说，考虑两个测量值，其中两个测量值分别被加权。通过将加权因子用于相应的测量值，还可以更好地对实际值进行近似。
加权因子也可包括模型因子，该模型因子通过测量值与参考模型的偏差的大小来确定。
因此，模型因子可以基于参考模型来确定，其中通过模型例如可以描绘物理特性。这样，例如可以将运输单元的运动方程用于模型形成，而且通过这些测量值来确定的实际的运动的偏差可以影响模型因子。在测量值与模型之间的偏差越大，该测量值就越可能不准确。可以基于此来选择模型因子。这尤其可以在对置的测量段的情况下出现，因为这些对置的测量段虽然可以在运动方向上交叠，但是仍然可以在横向方向上彼此间隔开，这能以高的概率提供不同的测量值。
加权因子可包括几何因子，该几何因子通过测量值在测量段内的位置来确定。
例如可以假定：在所属的测量段的边缘处的测量值的精度下降，借此所确定的测量值相对于测量段的位置可以影响几何因子。因此，在测量段的边缘处的测量值例如比在该测量段的中心的测量值加权得更低。也可以将测量值的精度随着在传感器与测量对象之间的距离增加而降低考虑作为几何因子。在对置的测量段的情况下，例如可以将运输单元离得更近的那个测量段的测量值加权得更高。
加权因子可包括统计因子，该统计因子通过统计分布函数来确定。
统计因子例如可以考虑测量信号的参数化随机分布，其中可以估计这些测量值的方差。这尤其可以在确定实际位置时实现，其方式是假定：随着在运输单元的磁盘与位置传感器之间的距离增加，该方差升高。这在与几何加权因子相结合时特别有用。
此外，加权因子也可以被学习算法、如神经元网络使用。当然，为了确定加权函数，可以使用所提到的因子和方法的任意组合。
可以分别将运输单元在运输线路上的测量位置确定作为第一和第二测量值。
借此，作为实际值的实际位置可以分别通过作为测量值的测量位置来描绘并且因此可以改善对运输单元的控制，因为通过考虑多个测量段的测量值可以更精确地确定实际位置。
同样，可以分别将运输单元在运输线路上的速度和/或加速度和/或分别将温度和/或电流确定作为第一和第二测量值。
可以由第一和第二测量值的偏差将在长定子直线电机上的干扰和/或故障和/或磨损的出现确定作为运行参数。
如果出现干扰、故障或磨损，则第一测量值和第二测量值可能彼此偏差超出预先给定的公差。借此，可以通过相对应的偏差来反推出干扰、故障或磨损。
这些测量值可以安全地被检测和/或安全地被分析。“安全”可以根据DIN EN ISO13849-1:2016-06标准的表格10的类别来规定，而且因此可以根据安全类别来规定单故障安全性、双故障安全性，等等。
在探测到干扰、故障或磨损时，可以触发行动。可以执行紧急停止、输出(例如声音或光学)信号、设置标志等等，作为行动。
机械装配故障、但是也包括(例如由于传感器误差或磁盘损耗等等而引起的测量段的)失灵可以被视为故障。同样可以确定有错误地初始化的参数、例如对测量段的有错误的规定，借此该测量段的测量值与交叠的测量段的测量值相对应地有区别。
运输区段的误装配可能导致运输单元在运输线路上的误定位，借此上级过程、尤其是对运输单元的位置或轨迹的调节可能受干扰。这样，可得到不连续的调节参量、不稳定的控制回路、过电流故障、跟随误差截断(Schleppfehlerabbrüche)等等。也可能出现如下情况：控制回路彼此部分地进行调整，借此又可能产生不稳定的控制回路并且还可以出现提高的能量需求。尤其是当测量段分别覆盖运输区段时，通过在交叠区内的测量值的偏差可以推断出对运输区段的这种有错误的装配。
类似地，也可以识别干扰、如环境条件(例如：提高的温度)，因为这些干扰影响各个测量段的传感器的测量值。还可以识别测量段或者测量段的一部分的失灵(传感器失灵、磁盘损耗，……)。
通过这些测量值的偏差，例如也可以识别导向元件、诸如滚子的磨损，尤其是在对置地放置的测量段的情况下识别导向元件、诸如滚子的磨损。这样，基于不同的测量值，可以识别可移动的部分相对于相应的测量段的距离的变化。这容许在交叠的测量段的测量值有偏差时推断出导向元件(例如滚子)在一侧的磨损、磁盘损耗、磁盘的去磁、传感器故障(例如传感器漂移，……)。
同样可以确定：运输单元在哪一侧上距运输线路的距离更小。这例如同样可能由于一侧的磨损而出现。该信息可以被用于有针对性地启动在距离较小的一侧上的驱动线圈，借此可以节约能量并且还可以减少出现的损耗。
本发明还涉及一种数据处理装置、例如本文中提及的处理单元、控制单元或其它已经存在于长定子直线电机上的单元。所述数据处理装置包括存储器，在其中存储有计算机可执行指令；以及处理器，其被配置为用于执行计算机可执行指令，其中，所述处理器在执行所述指令时实施根据本发明所述的方法。此外，本发明还涉及一种计算机可读存储介质，在其中存储有计算机可执行指令，所述指令在被处理器执行时实施根据本发明所述的方法。
附图说明
接下去，在参考图1至2b的情况下详细地阐述本发明，图1至2b示例性地、示意性地并且非限制性地示出了本发明的有利的设计方案。在此：
图1示出了长定子直线电机；
图2a示出了在运输线路的同一侧上的两个测量段；
图2b示出了在运输线路的对置侧上的两个测量段。
具体实施方式
图1示出了长定子直线电机2，其中，长定子直线电机2的定子示例性地实施为闭合的运输线路20。在运输线路20上，多个驱动线圈L沿运输单元1的运动方向r相继布置，这些驱动线圈在正常运行时在控制单元R的控制下分别用线圈电流im来通电，以便产生运动的磁场。经过相应的驱动线圈L的线圈电流im基本上可以对于每个驱动线圈L来说不同。控制单元R可以实施为适当的硬件和/或实施为在适当的硬件上运行的软件。在运动方向r上并排布置的驱动线圈L布置在运输线路20上的位置固定的保持结构3(在这些附图中只是勾画出)上。在此，运输线路20可以视应用和需求而定任意地成型，而且可以包括闭合的和/或敞开的线路段。运输线路20可以处在一个平面内，但是也可以在空间内任意引导。
通常存在由多个组合式运输区段构成的运输线路20，这些运输区段分别具有多个驱动线圈L。同样，也可以使用道岔，以便将运输单元1从第一运输区段20引导到第二运输区段上。
当然，运输单元1必须以适当的方式沿着运输线路20被引导并且保持在该运输线路上。在这种情况下，运输单元1的本身任意的导向元件可以与运输线路20的导向元件共同作用，其中，例如可以使用滚子、轮子、滑动元件、导向面等等。这些导向元件也可以部分地布置在一侧、两侧或者更多侧。
沿着长定子直线电机2的运输线路20布置测量段21、22，其中，测量段21、22分别在运输线路20的一部分上延伸。在此，测量段21、22可以在多个相继的运输区段上延伸，或者也可以只限于一个运输区段。当然，测量段21、22也可以伸出超过一个运输区段或者与运输区段无关地被考虑。出于该原因，在本说明书中考虑测量段21、22而不考虑运输区段。出于清楚原因，在图1中没有绘出测量段21、22。更确切地说，在图2a和2b中考虑运输线路20的一部分，其中示出了分别交叠的测量段21、22。
测量段21、22被设计为确定一个或多个测量值m1、m2，其中测量值m1、m2分别描绘物理参量G的实际值X。运输单元1的实际位置x和/或实际速度v和/或实际加速度a可以被视为物理参量G。借此，测量值m1、m2分别是测量位置、测量速度或测量加速度，而且借此描绘实际位置x、实际速度v或实际加速度a，其中两个测量值m1、m2不必直接呈现相同的物理参量G，而是仅仅描绘该物理参量。
如果实际位置被确定为物理参量G，则这可以参照参考点来实现，其中该参考点可以被假定在一个测量段21、22、一个运输区段或空间内的任一其它点上。也可以通过测量值m1、m2来描绘其它物理参量G，如存在的力、流动的电流、存在的温度，等等。据此，又可以算出物理参量G、如实际位置x，这也可以通过观测器来实现。
第一测量值m1也可以直接描绘物理参量G、例如实际位置。这意味着：第一测量值m1是实际位置本身。而第二测量值m2可以是其它物理参量、例如电流，由该电流来描绘实际位置，作为物理参量G。借此，第一测量值m1直接描述物理参量G而第二测量值m2间接描述物理参量G。然而，两个测量值m1、m2都描绘了物理参量G。
因此，作为传感器可以设置磁场传感器，例如霍尔传感器、磁阻传感器。但是，这些传感器也可以使用其它物理测量原理，诸如光学传感器、电容传感器、电感传感器，等等。也可以设置确定经过驱动线圈L的线圈电流im的电流传感器。众所周知，由线圈电流im，例如可以确定作用于运输单元1的法向力和/或推进力。也可以设置温度传感器作为传感器。
在图2a中示例性地示出了第一和第二测量段21、22。按照本发明，至少两个测量段21、22在运动方向r上、也就是说沿着运输线路20具有交叠区B。在交叠区B交叠的测量段21、22可以如在图2a中那样布置在运输线路20的同一侧或者也可以布置在运输线路20的对置侧，如在图2b中示出的那样。
在两个所示出的情况下，在第一测量段21内的交叠区B中确定第一测量值m1并且在第二测量段22内的交叠区B中确定第二测量值m2。在此，两个测量值m1、m2描绘了物理参量G的相同的实际值X。这样，例如可以通过第一测量段21的第一实际值m1来描绘运输单元1的实际位置x，作为实际值X。类似地，同样可以通过第二测量段22的第二测量值m2来描绘运输单元1的实际位置x，作为实际值X，也就是说作为第二测量实际位置。
在图2a、b中只示出了一个实际值X，当然，在交叠区B内也可以确定另外的和/或其它的实际值X，其中分别确定描绘这些另外的和/或其它的实际值X的测量值m1、m2。
如果第一测量值m1和第二测量值m2不同，则可以由第一测量值m1与第二测量值m2的偏差来确定长定子直线电机2的运行参数P，借此运行参数P形成为测量值的函数：P＝f(m1,m2)。
在图2a、2b中，这示例性地在处理单元V中实现，作为替代，当然例如也可以在控制单元R或者其它已经存在于长定子直线电机1上的单元中实现。运行参数P可以进一步被输出和/或处理，例如用于控制运输单元1。
由第一和第二测量值m1、m2的偏差，例如可以确定真实的实际值X的近似值，作为运行参数P。这可以通过如下方式来实现：将测量段21、22变换到共同的坐标系中。这些测量值m1、m2可以被求平均或者也可以分别设有加权因子f1、f2，借此，运行参数P作为测量值m1、m2和分别所属的加权因子f1、f2的函数而得到：P＝f(m1,f2；m2,f2)。可以确定实际值X的近似值，作为运行参数P。测量段21、22的加权因子f1、f2可以在开始被规定和/或随着时间进行适配。
在此，相应的测量段21、22也可以包含测量精度不同的区域，其中测量精度可能在测量段21、22或者测量段21、22的一部分上离散地和/或连续地发生变化。同样，测量段21、22的测量精度可能随时间和/或根据其它影响、如温度、传感器的污垢和/或老化等等而发生变化。这样，相应的加权因子f1、f2可包括几何因子，该几何因子通过测量值m1、m2在测量段21、22上的位置来确定。例如与在测量段21、22上的位置相关的精度、距测量对象的距离、温度、杂散磁场等等可能影响几何因子。如果测量值m1、m2的精度朝着测量段21、22的边缘下降，则该几何因子可以作为距测量段21、22的中点的距离的函数而得以应用。
当然，加权因子f1、f2可能根据测量值相对于测量段21、22的位置而发生变化，这同样可以通过几何因子来实现。
加权因子f1、f2也可以包括统计因子，该统计因子通过统计分布函数来确定。如果已知各个测量段21、22的概率分布，彼此独立、标准分布并且具有相同的平均值，则可以使用最大似然估计器，该最大似然估计器使用加权最小二乘法。在此，在测量段21、22上的方差不仅可以是时间的函数，而且可以是在测量段21、22上的位置的函数。
模型因子同样可能影响加权因子f1、f2。作为基于模型的估计器的示例应提到卡尔曼滤波器。在设计卡尔曼滤波器时，也可以做出关于测量值m1、m2的概率分布的假定。
也可能会选择第一或第二测量值m1、m2本身或者第一或第二测量值m1、m2的平均值，作为实际值X的近似值。上文在加权因子的范围内提到的影响统计因子和/或几何因子的信息同样可以被用于选择测量值m1、m2作为实际值X的近似值。
可以由第一和第二测量值m1、m2的偏差来确定在长定子直线电机2上的干扰和/或故障和/或磨损的出现，作为运行参数P。这在交叠的测量段21、22的测量值m1、m2由于干扰或故障或磨损而彼此有偏差时是可能的。因此，可以反过来推断出干扰或故障或磨损。在此，例如可以基于偏差的大小来推断出干扰、故障或磨损的类型。变化的环境条件、诸如被提高的温度也可以被视为干扰。

Claims (17)

1.一种用于控制长定子直线电机(2)的方法，其中，在运动方向(r)上沿着运输线路(20)在第一测量段(21)中确定第一测量值(m1)并且在第二测量段(22)中确定第二测量值(m2)，其特征在于，所述第一测量段(21)在运动方向(r)上与所述第二测量段(22)在交叠区(B)交叠；所述第一测量值(m1)和所述第二测量值(m2)描绘物理参量(G)的相同的实际值(X)；并且依据在所述第一测量值(m1)与所述第二测量值(m2)之间出现的偏差来确定所述长定子直线电机(2)的运行参数(P)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一测量段(21)和第二测量段(22)设置在所述运输线路(20)的对置侧上。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一测量段(21)和第二测量段(22)设置在所述运输线路(20)的同一侧上。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，确定所述实际值(X)的近似值，作为运行参数(P)。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，选择所述第一测量值(m1)或所述第二测量值(m2)，作为所述实际值(X)的近似值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于相应的测量值的分类来选择所述第一测量值(m1)或所述第二测量值(m2)。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于相应的测量值的所预期的精度来选择所述第一测量值(m1)或所述第二测量值(m2)。
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一测量值(m1)和所述第二测量值(m2)分别设有加权因子(f1、f2)，并且由所述第一测量值(m1)和所述第二测量值(m2)以及相应所属的加权因子(f1、f2)来确定所述实际值(X)的近似值，作为运行参数(P)。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述加权因子(f1、f2)包括模型因子，所述模型因子通过所属的测量值与参考模型的偏差的大小来确定。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述加权因子(f1、f2)包括几何因子，所述几何因子通过相应的测量值(m1、m2)在所属的测量段(21、22)内的位置来确定。
11.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述加权因子(f1、f2)包括统计因子，所述统计因子通过统计分布函数来确定。
12.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，将在所述长定子直线电机(2)上的干扰和/或故障和/或磨损的出现确定作为运行参数(P)。
13.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，分别将运输单元(1)在所述运输线路(20)上的位置确定作为第一测量值(m1)和第二测量值(m2)。
14.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，分别将运输单元(1)在所述运输线路(20)上的速度和/或加速度确定作为第一测量值(m1)和第二测量值(m2)。
15.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，分别将温度和/或电流确定作为第一测量值(m1)和第二测量值(m2)。
16.一种数据处理装置，其包括：
存储器，在其中存储有计算机可执行指令；以及
处理器，其被配置为用于执行计算机可执行指令，其中，所述处理器在执行所述指令时实施根据权利要求1至15之一所述的方法。
17.一种计算机可读存储介质，在其中存储有计算机可执行指令，所述指令在被处理器执行时实施根据权利要求1至15之一所述的方法。
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