CN106687936B - 电调及其编址方法和控制系统、动力系统及多旋翼无人机 - Google Patents
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Abstract
一种多旋翼无人机的电调编址方法，包括以下步骤：为所述电调配置编址接口；获取所述编址接口的特征信息；根据所述编址接口的特征信息为所述电调编址。本发明提供的多旋翼无人机的电调编址方法，安装电调时无需考虑电调与安装位置的对应关系，而在开机后由无人机自行识别并对其安装的所有电调进行编址，从而方便了电调的装配或维修。本发明还提供了一种用于多旋翼无人机中电调的控制系统、电调、动力系统以及多旋翼无人机。
Description
技术领域
本发明涉及一种多旋翼无人机的电调编址方法、用于多旋翼无人机中电调的控制系统、电调、动力系统及多旋翼无人机，属于无人飞行器制造技术领域。
背景技术
无人驾驶飞机简称无人机(UAV)，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。多旋翼无人机是目前最常见的一种无人机，其指包括三个及以上旋翼轴的无人驾驶飞机。这种多旋翼无人机的每个旋翼轴一般都是通过一个电调进行控制，因此，为了使得电调能够准确应答飞行控制器对其进行控制的控制信号，则需要对这多个电调进行区分和编号，也就是为每个电调分配唯一的地址。
现有技术中，是通过对多旋翼无人机中的多个电调分别烧录不同的程序来为每个电调分配唯一地址的。例如，四旋翼无人机的四个电调分别烧录不同的程序从而将这四个电调分别定义为1号、2号、3号和4号电调。
但是，这种通过为多旋翼无人机中不同的电调烧录不同的程序来为每个电调编址的方法所制作的电调会有明显的位置区分，也即，相应编号的电调必须安装在多旋翼无人机的相应位置，如果一旦位置安装错误，在开机后就很容易造成多旋翼无人机的损坏。这样在电调安装或维修时就需要首先判断该电调为几号电调以及应该安装在多旋翼无人机的那个位置，从而造成了安装或者维修的不便。
发明内容
本发明提供一种多旋翼无人机的电调编址方法、用于多旋翼无人机中电调的控制系统、电调、动力系统及多旋翼无人机，以解决现有技术中电调装配或者维修不方便的问题。
根据本发明的一个实施例，提供一种多旋翼无人机的电调编址方法，包括以下步骤：为所述电调配置编址接口；获取所述编址接口的特征信息；根据所述编址接口的特征信息为所述电调编址。
根据本发明的一个实施例，提供一种用于多旋翼无人机中电调的控制系统，包括：一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器用于：获取所述编址接口的特征信息；根据所述编址接口的特征信息为所述电调编址。
根据本发明的一个实施例，提供一种电调，包括：控制系统和外壳；所述控制系统安装在所述外壳内，且所述控制系统包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器用于：获取所述编址接口的特征信息；根据所述特征信息为所述电调编址。
根据本发明的一个实施例，提供一种动力系统，包括：电调和电机；所述电调与所述电机通信连接，用于控制所述电机的工作状态；所述电调包括安装在外壳内的控制系统；所述控制系统包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器用于：获取所述编址接口的特征信息；根据所述特征信息为所述电调编址。
根据本发明的一个实施例，提供一种多旋翼无人机，包括：机架；多个上述动力系统；别设于所述机架上；飞行控制器，与所述动力系统的电调通讯连接；其中，所述飞行控制器发送油门信号给所述电调，所述电调根据所述油门信号控制所述电机的转速，为所述多旋翼无人机提供飞行动力。
本发明提供的多旋翼无人机的电调编址方法、用于多旋翼无人机中电调的控制系统、电调、动力系统及多旋翼无人机，通过为电调配置编址接口，并通过获取到的该编址接口的特征信息来对相应的电调进行编址。这样在制造电调的过程中就无需通过烧录不同的程序来为不同的电调进行编址，而由无人机自行识别并对其安装的所有电调进行编址，从而无需考虑电调与安装位置的对应关系，进而方便了电调的装配或维修。
附图说明
图1为本发明实施例1提供的多旋翼无人机的电调编址方法的流程图；
图2为本发明实施例2提供的用于多旋翼无人机中电调的控制系统与飞行控制器连接时的结构示意图；
图3为本发明实施例8提供的用于多旋翼无人机中电调的控制系统与飞行控制器连接时的结构示意图；
图4为本发明实施例21提供的多旋翼无人机的结构示意图。
图中：
1、多旋翼无人机； 10、动力系统；
101、处理器； 1011、编址接口；
1013、编址电路； 30、飞行控制器。
50、机架。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例1
本实施例提供一种多旋翼无人机的电调编址方法，用于通过硬件检测的方式为多旋翼无人机的每个电调设置唯一通信地址，以使多旋翼无人机的每个电调都能够准确响应飞行控制器的控制。
图1为本实施例提供的多旋翼无人机的电调编址方法的流程图。
如图1所示，本实施例的电调编址方法，包括以下步骤：
S101、为所述电调配置编址接口。
具体的，编址接口可以是物理意义上的任何接口，例如线与线的连接点、电路的特定位点，以及信息传输位点。
举例来说，编址接口可以是电调与无人机上其他部件进行通信或者供电线路上的特定位置，也可以是处理器或者集成在处理器的单片机上的通信接口。也即是说，本实施例的编址接口可以是单独设置的，并且与处理器通讯连接；或者也可以设置在电调的处理器上。
此外，还需说明的是，本实施例中多旋翼无人机的所有电调可以集成在一块电路板上，也可以是多块电调电路板并分散在无人机机架的不同位置。以四旋翼无人机为例，分别控制四个旋翼工作的四个电调的电路板可以分散在机架的前、后、左、右四个位置，或者全部集成在一块印刷电路板，这个印刷电路板可以是专门用于集成多旋翼无人机电调的，也可以是多旋翼无人机的飞行控制板。
S102、获取所述编址接口的特征信息；
获取编址接口的特征信息，具体可以通过电调自身的处理器，或者通过电调外部的电子元器件。并且，征信息可以是特征接口的任何信息，例如可以是电压信息、电流信息或者上电时间信息。
举例来说，可以通过与编址接口电连接的处理器中的AD引脚来读取编址接口的电压信息，或者通过处理器中的单片机来获取编址接口的电平信息，或者还可以通过触发器或者计时器来获取特征接口的上电时间信息。并且，可以理解的是，上述AD引脚、单片机、触发器或者计时器也可以是处理器外部的电子元器件。
进一步，为了简化操作，上述特征信息优选为电压信息、上电时间信息中的至少一种。其中，电压信息可以是电压的大小、电平的高低及顺序中的一种或者多种。
S103、根据所述编址接口的特征信息为所述电调编址。
具体的，当获取到编址接口的特征信息以后即可根据该特征信息为电调编址。例如，当特征信息为编址接口的电压大小时，则可以在预设的电压-通信地址一一映射表中查找该电压所对应的地址，并将查找到的地址设置为该电调的唯一通信地址，以使其能准确的响应无人机中飞行控制器的控制。或者，也可以将从多个电调的编址接口获取到的电压进行大小排序，根据由大到小或者由小到大的顺序分别给电调相对应的唯一通信地址，从而实现电调的编址。
进一步，在一个优选的实施方式中，上述电调编址方法还可以包括：
S104、获取所述多旋翼无人机中电调的编址情况，当有两个电调的编址相同时进行报警。
为了避免系统软件或者硬件错误致使多旋翼无人机中有多个电调在经过上述电调编址方法进行编址后出现地址相同的情况，使得无人机在飞行过程中出现控制错误，进而导致无人机的损毁或者造成人员的伤害。那么就可以通过监控多旋翼无人机的电调编址情况从而避免出现上述事故。
具体来说，可以通过电调自身的处理器或者附加的监控器来监控多旋翼无人机中每个电调的地址，当通过比较发现有两个电调的编址相同时则通过电调的处理器、或者飞行控制器或者其他报警装置进行报警。优选地，为了无人机和人员的安全，在报警的同时，由飞行控制器切断或者电调切断电源对电调的供应，或者也可以由电调直接控制电机停止运转，从而避免无人机螺旋桨的损坏或者人员的伤害。
此外，基于以上所描述的多旋翼无人机的电调编址方法，还需要另外说明一点，在使用上述电调编址方法对电调编址后，可以将为电调设置的唯一通信地址储存在一个电调或者多个电调的处理器中。当更换多旋翼无人机的某个或某些电调时，则可以仅对更换的电调进行编址，从而可以节省编址的时间，提高多旋翼无人机的启动效率。
例如当多旋翼无人机只更换一个电调时，可以通过读取多旋翼无人机中未更换电调的通信地址，并将上述通信地址锁定，而为更换的电调分配唯一通信地址，这个分配的通信地址可以是被更换电调原来的通信地址，也可以是不同于原来被更换电调的原通信地址。也即，本实施例的多旋翼无人机的编址方法还可以包括：获取未更换电调的通信地址，并将获取到的通信地址锁定；为更换的电调配置唯一通信地址。所述为更换的电调配置唯一通信地址包括：根据获取到的所述通信地址为多旋翼无人机中更换的单个电调进行编址。
又例如当多旋翼无人机中有多个电调进行更换时，也可以读取多旋翼无人机中未更换电调的通信地址，并将这些通信地址锁定，再根据上述电调编址方法对更换的电调进行编址。当然也可以直接重新对多旋翼无人机中所有的电调按照上述电调编址方法重新进行编址。也即，本实施例的多旋翼无人机的编址方法还可以包括：获取未更换电调的通信地址，并将获取到的所述通信地址锁定；为更换的电调配置唯一通信地址。所述为更换的电调配置唯一通信地址包括：为已更换电调配置编址接口；获取所述编址接口的特征信息；根据所述特征信息为所述已更换电调编址。
本实施例的多旋翼无人机的电调编址方法，通过为电调配置编址接口，并通过获取到的该编址接口的特征信息来对相应的电调进行编址。这样在制造电调的过程中就无需通过烧录不同的程序来为不同的电调进行编址，而由无人机自行识别并对其安装的所有电调进行编址，从而简化了电调的制造过程。并且，通过本方法对多旋翼无人机的电调进行编址打破了现有技术中烧录有唯一通信地址的电调需要安装在无人机上与该通信地址唯一对应的位置上，也即打破了多旋翼无人机电调与安装位置的这种特定对应关系，使得多旋翼无人机中任意一个电调可以安装在机架任意一个电调安装位置而不会出现电调无法准确响应无人机飞行控制器控制的问题。这也就极大的降低了无人机装配过程或者维修过程的难度，提高了装配或者维修的效率，进而节省了成本，并避免了由于电调安装位置错误所带来的安全隐患。
实施例2
本实施例提供一种多旋翼无人机的电调编址方法，用于通过硬件检测的方式为多旋翼无人机的每个电调设置唯一通信地址，以使多旋翼无人机的每个电调都能够准确响应飞行控制器的控制。
图2为本实施例提供的用于多旋翼无人机中电调的控制系统与飞行控制器连接时的结构示意图。
如图2所示，本实施例的电调编址方法是在实施例1的基础上所做的改进，其将编址接口1011设置在编址电路1013的预设位置，所述编址电路1013用于电连接所述多旋翼无人机的飞行控制器30和电调；获取所述编址接口1011的电压大小；根据所述电压大小为所述电调编址。
具体的，编址电路1013可以是任何能够为电调的编址接口1011提供一个经过分压后的电压的电路。例如在电调和飞行控制器30之间可以串联单一分压元件的电路，或者也可以是串联由不同分压电路组合而成的电路，或者也可以是设置有其他能够为编址接口1011提供一特定大小电压的其他电子元件或其组合的电路。
本实施例的电调编址方法，其工作原理是：当无人机启动时，飞行控制器30和电调分别为编址电路1013的两端提供一个高电平和一个低电平，从而使编址电路1013的两端具有压差，也即，使编址接口1011处具有一个分压后的电压值。然后，通过采集编址接口1011的电压大小即可根据该电压的大小在预设的电压-地址对应表中查找采集到的电压大小所对应的地址，并将该地址设置为电调的唯一通信地址。当然，也可以由多旋翼无人机的电源为该编址电路1013的两端提供压差。
通过本实施例的编址方法，就无需在电调的制作过程中对不同的电调烧录不同的编址程序，从而简化了制作电调、装配多旋翼无人机或者维修电调的过程，进而减少了时间，提高了效率、节省了成本，并避免了由于电调安装位置错误带来的安全隐患。
实施例3
本实施例提供一种多旋翼无人机的电调编址方法，用于通过硬件检测的方式为多旋翼无人机的每个电调设置唯一通信地址，以使多旋翼无人机的每个电调都能够准确响应飞行控制器的控制。
本实施例的电调编址方法是在实施例2的基础上所做的改进。继续参阅2，所述编址电路1013包括串联在一起的第一分压元件和第二分压元件；所述编址接口1011设置在所述第一分压元件和第二分压元件之间。
具体的，第一分压元件和第二分压元件可以是电阻或者其他具有分压功能的电子元器件，也即第一分压元件和第二分压元件也可以是其他消耗电能的电子元器件，例如LED灯。可以理解的是，第一分压元件和第二分压元件也可以是不同的两种电子元器件，但优选将第一分压元件和第二分压元件均设置成电阻，这样可以优化电路结构并节省成本。
此外，可以理解的是，为了给多旋翼无人机的多个电调分别分配唯一通信地址，每个电调与飞行控制器30之间电连接的编址电路1013中的第一分压元件和第二分压元件经分压后必须使编址接口1011位置的电压值不相同。以电阻作为第一分压元件和第二分压元件的四旋翼无人机为例，可以将连接在四个电调和飞行控制器30之间的四条编址电路1013中的第一分压元件分别使用四个具有不同阻值的电阻R0、R1、R2、R34，而第二分压元件则使用四个具有相同阻值的电阻R4。这样，在每个编址接口1011处采集到的电压大小为：
上式中，x表示0、1、2或3，Vx表示对应编址接口1011的电压，U表示编址电路1013两端的压差。从上式可以看出，每个电调所对应的编址接口1011的电压值均不相同。
一种可选的编址方式是：分别采集这四个编址接口1011处的电压，并根据每个编址接口1011采集到的电压来查找电压-通信地址一一映射表中与该电压对应的通信地址，并将查找到的通信地址设置为相应电调的唯一通信地址。
另一种可选的编址方式是：分别采集这四个编址接口1011处的电压，并将采集到的这四个编址接口1011的电压按照由小到大的顺序对应唯一通信地址，并将相应电压对应的唯一通信地址设置为该电压所在的编址接口1011所对应的电调的唯一通信地址。可以理解，也可以按照由大到小等其他规则来设置与四个编址接口1011相对应的电调的唯一通信地址。
以下简要介绍本实施例的多旋翼无人机的电调编址方法的工作原理：
当多旋翼无机及开机时，飞行控制器30和电调分别为编址电路1013的两端提供一个高电平和一个低电平，例如，飞行控制器30将编址电路1013与其电连接的一端拉低至GND，而电调将编址电路1013与其电连接的一端拉至高电平。这样第一分压元件和第二分压元件之间的编址接口1011就可以采集到一个电压，具体可以通过电调的AD引脚来采集该编址接口1011的电压。然后，电调的处理器101将采集来的编址接口1011处的电压与预设的电压进行比较，根据比较结果就可以为该电调编址。例如，当采集到的电压为1V时，查找到预设的电压-通信地址一一映射表中电压为1V时所对应的通信地址为1，则将该电压所在的编址接口1011对应的电调的唯一通信地址设置为1。又例如，当采集到四旋翼无人机中四个编址接口1011的电压分别为1v、1.2v、1.1v和1.3v时，则可以按照电压由小到大的顺序为四个电调分别编址为0、2、1、3。
通过本实施例的方式对多旋翼无人机的电调进行编址，在装配过程中无需考虑每个电调在机架上的对应安装位置，而直接通过开机过程中采集编址接口1011的电压就可以根据该电压对电调进行编址，从而简化了整个装配的流程，节省了装配时间，并避免了由于电调安装位置错误带来的安全隐患。当然，这样的编址方式，对于多旋翼无人机电调的维修也是一样的，也即，在维修过程中安装电调时，电调可以安装在机架上的任意电调安装位置，而无需考虑该位置与电调通信地址的唯一对应性。这样就极大的提高了电调维修的效率，节省了成本，并避免了由于电调安装位置错误带来的安全隐患。
实施例4
本实施例提供一种多旋翼无人机的电调编址方法，用于通过硬件检测的方式为多旋翼无人机的每个电调设置唯一通信地址，以使多旋翼无人机的每个电调都能够准确响应飞行控制器的控制。
本实施例的电调编址方法是在实施例2、或3的基础上所做的改进。继续参阅2，所述第一分压元件集成在所述飞行控制器30上，或者集成在用于连接所述飞行控制器30和电调的连接线上。
具体的，将第一分压元件集成在飞行控制器30上，可以是将第一分压元件，例如电阻，直接布线在飞行控制器30的印刷电路板上；或者也可以是将第一分压元件焊接到飞行控制器30的电路板上；或者还可以是通过连接线将第一分压元件连接到飞行控制器30上并与飞行控制器30封装在一起。通过将第一分压元件集成在飞行控制器30上，可以使第一分压元件与飞行控制器30的接触更好，避免接触不良导致无法采集到编址接口1011的电压或者采集到的电压不准造成无法对飞行控制器30进行准确编址的问题。并且，通过上述方式还能够通过飞行控制器30的外壳来保护第一分压元件，从而避免其损坏，进而提高使用寿命。而且，还可以将编址接口1011设置在飞行控制器30内，从而减少外部连线以避免外部连线损坏所造成的无法编址的不良后果。同时，这种将第一分压元件集成在飞行控制器30上的方式对现有的加工方式和生产线不会带来很大的影响，也就无需对生产线进行过多的改造，从而可以降低升级的成本。
另外，将第一分压元件集成在连接飞行控制器30和电调的连接线上可以是直接在连接电调和飞行控制器30的连接线上串联上第一分压元件，从而使得连接线整体上包含第一分压元件。通过将第一分压元件集成在连接线上的方式可以大幅度的降低现有无人机的改造成本，仅仅换一根连接线就可以实现无人机的升级，非常的方便简单易于操作，且成本低廉。
实施例5
本实施例提供一种多旋翼无人机的电调编址方法，用于通过硬件检测的方式为多旋翼无人机的每个电调设置唯一通信地址，以使多旋翼无人机的每个电调都能够准确响应飞行控制器30的控制。
本实施例的电调编址方法是在实施例2、或3、或4的基础上所做的改进。继续参阅2，所述第二分压元件集成在所述电调上，或者集成在用于连接所述飞行控制器30和电调的连接线上。
具体的，将第二分压元件集成在电调上，可以是将第二分压元件，例如电阻，直接布线在电调的印刷电路板上；或者也可以是将第二分压元件焊接到电调的印刷电路板上；或者还可以是通过连接线将第二分压元件连接到电调上并与电调封装在一起。通过将第二分压元件集成在电调上，可以使第二分压元件与电调的接触更好，避免接触不良导致无法采集到编址接口1011的电压或者采集到的电压不准造成无法对电调进行准确编址的问题。并且，通过上述方式还能够通过电调的外壳来保护第二分压元件，从而避免其损坏，进而提高使用寿命。而且，还可以将编址接口1011设置在电调内，从而减少外部连线以避免外部连线损坏所造成的无法编址的不良后果。同时，这种将第二分压元件集成在电调上的方式对现有的加工方式和生产线不会带来很大的影响，也就无需对生产线进行过多的改造，从而可以降低升级的成本。
另外，将第二分压元件集成在连接电调和电调的连接线上可以是直接在连接电调和电调的连接线上串联上第二分压元件，从而使得连接线整体上包含第二分压元件。通过将第二分压元件集成在连接线上的方式可以大幅度的降低现有无人机的改造成本，仅仅换一根连接线就可以实现无人机的升级，非常的方便简单易于操作，且成本低廉。
进一步，当第一分压元件集成在飞行控制器30上，并且第二分压元件集成在电调上时，这种无人机从外观和以及电调的装配上与现有的无人机的装配没有任何区别，因此，具有非常好的适应性。当然，将第一分压元件和第二分压元件全部集成在用于连接电调和飞行控制器30的连接线上时也是一样的。
实施例6
本实施例提供一种多旋翼无人机的电调编址方法，用于通过硬件检测的方式为多旋翼无人机的每个电调设置唯一通信地址，以使多旋翼无人机的每个电调都能够准确响应飞行控制器的控制。
本实施例的电调编址方法是在实施例2、或3、或4、或5的基础上所做的改进。继续参阅2，与每个电调集成的第二分压元件均为相同阻值的电阻。
本实施例的多旋翼无人机的电调编址方法，通过在每个电调内集成相同阻值的电阻，这样电调就可以按照统一规格进行制造，也即无需像现有技术一样在每个电调上烧录不同的程序从而制造多种不同软件规格的产品，也无需制造多种包括不同分压制的第二分压元件的产品，从而可以提高电调的加工效率并降低其加工成本。
实施例7
本实施例提供一种多旋翼无人机的电调编址方法，用于通过硬件检测的方式为多旋翼无人机的每个电调设置唯一通信地址，以使多旋翼无人机的每个电调都能够准确响应飞行控制器的控制。
本实施例的电调编址方法是在实施例2、或3、或4、或5、或6的基础上所做的改进。继续参阅2，所述编址电路的一端与所述飞行控制器30的数据接口连接，另一端与所述电调的数据接口连接。
具体的，在一种可选的实施方式中，编址电路1013的一端与飞行控制器30的RX接口连接，另一端与电调的TX接口连接。
在第二种可选的实施方式中，编址电路1013的一端与飞行控制器30的TX接口连接，另一端与电调的RX接口连接。
在第三种可选的实施方式中，编址电路1013的一端与飞行控制器30的TX/RX接口连接，另一端与电调的RX/TX接口连接。
本实施例的多旋翼无人机的编址方法，将编址电路1013设置在飞行控制器30和电调的通讯接口上，从而可以使用飞行控制器30和电调现有的用于进行通信的总线，这样可以减少外部线路连接，提高系统的稳定性。
实施例8
本实施例提供一种多旋翼无人机的电调编址方法，用于通过硬件检测的方式为多旋翼无人机的每个电调设置唯一通信地址，以使多旋翼无人机的每个电调都能够准确响应飞行控制器的控制。
图3为本实施例提供的用于多旋翼无人机中电调的控制系统与飞行控制器连接时的结构示意图。
如图3所示，本实施例的电调编址方法是在实施例1的基础上所做的改进，其中，所述编址接口1011包括为所述电调配置的第一IO接口和第二IO接口，根据所述第一IO接口和第二IO接口的电平信息为所述电调编址。
具体的，在每一个电调上均配置第一IO接口和第二IO接口，并且将第一IO接口和第二IO接口设置成输入模式。可以理解，这两个IO接口可以单独设置，并与处理器101通讯连接；或者直接在处理器101上设置。举例来说，可以在处理器101的单片机上配置两个作为输入的IO接口，这样通过单片机就可以直接读取两个IO接口输入的电平信息，例如电平的高低及其顺序。
一种可选的编址方式是：当多旋翼无人机启动时，采集第一IO接口和第二IO接口分别输入的电平信号，根据这两个IO接口的电平信号和顺序通过查找预设的电平高低、顺序-通信地址地址一一映射表中查找与该电调两个IO接口电平高低和顺序相对应的通信地址，并将该通信地址设置为相应电调的唯一通信地址。
另一种可选的编址方式是：以四旋翼无人机为例，为四旋翼无人机的每一个电调均配置两个输入模式的IO接口，例如选取每个电调的处理器101中单片机的两个IO接口作为编址接口1011。当四旋翼无人机启动时，采集每个电调的第一IO接口和第二IO接口的电平信息，例如采集到的四个电调的两个IO接口的电平信息如下：
IO1接GND，IO2接GND
IO1接3.3V，IO2接GND
IO1接GND，IO2接3.3V
IO1接3.3V，IO2接3.3V
根据检测到的以上电平信息就可以根据预设规则为四个电调分别编号，例如，以上四个电调可以分别编为0、1、2和3，或者也可以编号为3、2、1和0，而上述编号也即为四个电调分别设置的唯一通信地址。
本实施例的多旋翼无人机的电调编址方法，通过配置两个IO接口作为编址接口1011并根据检测到的这两个IO接口的电平信息为相应的电调设置唯一的通信地址，无需增加器件，从而可以降低升级的成本。本实施例的电调编址方法尤其适合多个电调集成在一起的情况。
实施例9
本实施例提供一种多旋翼无人机的电调编址方法，用于通过硬件检测的方式为多旋翼无人机的每个电调设置唯一通信地址，以使多旋翼无人机的每个电调都能够准确响应飞行控制器30的控制。
本实施例的电调编址方法是在实施例8的基础上所做的改进。继续参考图3，所述编址接口1011还包括为所述电调配置的第三IO接口，根据所述第一IO接口、第二IO接口和第三IO接口的电平信息为所述电调编址。
具体的，在每一个电调上均配置第一IO接口、第二IO接口和第三IO接口，并且将第一IO接口、第二IO接口和第三IO接口均设置成输入模式。可以理解，这三个IO接口也可以单独设置，并与处理器101通讯连接；或者直接设置在处理器101上。举例来说，可以在处理器101的单片机上配置三个作为输入的IO接口，这样通过单片机就可以直接读取这三个IO接口输入的电平信息，例如电平的高低以及顺序。
一种可选的编址方式是：当多旋翼无人机启动时，采集第一IO接口、第二IO接口和第三IO接口分别输入的电平信号，根据这三个IO接口的电平信号和顺序通过查找预设的电平高低、顺序-通信地址一一映射表中查找与该电调两个IO接口电平高低和顺序相对应的通信地址，并将该通信地址设置为相应电调的唯一通信地址。
另一种可选的编址方式是：以六旋翼无人机为例，为六旋翼无人机的每一个电调均配置三个输入模式的IO接口，例如选取每个电调处理器101中单片机的三个IO接口作为编址接口1011。当六旋翼无人机启动时，采集每个电调的第一IO接口、第二IO接口和第三IO接口的电平信息，例如采集到的六个电调的三个IO接口的电平信息如下：
IO1接GND，IO2接GND，IO3接GND
IO1接3.3V，IO2接GND，IO3接GND
IO1接GND，IO2接3.3V，IO3接GND
IO1接GND，IO2接3.3V，IO3接3.3V
IO1接3.3V，IO2接3.3V，IO2接GND
IO1接3.3V，IO2接GND，IO2接3.3V
根据检测到的以上电平信息就可以根据预设规则为六个电调分别编号，例如，以上六个电调可以分别编为0、1、2、3、4和5，或者也可以编号为5、4、3、2、1和0，而上述编号也即为六个电调分别设置的唯一通信地址。
本实施例的多旋翼无人机的电调编址方法，通过配置三个IO接口作为编址接口1011并根据检测到的这三个IO接口的电平信息为相应的电调设置唯一的通信地址。本实施例的电调编址方法仅仅通过配置IO接口即可实现电调从物理层面进行编址，无需增加硬件，可以极大的节约成本。并且，通过增加一个IO接口，就能够使编址的电调数量成倍的增加，非常适合多旋翼无人机编址。
实施例10
本实施例提供一种用于多旋翼无人机中电调的控制系统，其通过硬件检测的方式为多旋翼无人机的每个电调设置唯一通信地址，以使多旋翼无人机的每个电调都能够准确响应飞行控制器的控制。
请参阅图1、图2和图3，本实施例的控制系统包括：一个或多个处理器101，单独地或共同地工作，所述处理器101用于：获取所述编址接口1011的特征信息；根据所述编址接口1011的特征信息为所述电调编址。
具体的，处理器101除了需要设置编址接口1011外，其他结构可以与现有技术中的任意类型的处理器101相同。
本实施例中的编址接口1011可以是物理意义上的任何接口，例如线与线的连接点、电路的特定位点，以及信息传输位点。举例来说，编址接口1011可以是电调与无人机上其他部件进行通信或者供电线路上的特定位置，也可以是处理器101或者集成在处理器101的单片机上的通信接口。也即是说，本实施例的编址接口1011可以是单独设置的，并且与处理器101通讯连接；或者也可以设置在电调的处理器101上。
而在本实施例中，从特征接口处获得的特征信息可以是能够为电调编址的任何信息，例如可以是电压信息、电流信息或者上电时间信息。进一步，为了简化操作，上述特征信息优选为电压信息、上电时间信息中的至少一种。其中，电压信息可以是电压的大小、电平的高低及顺序中的一种或者多种。
举例来说，可以通过与编址接口1011电连接的处理器101中的AD引脚来读取编址接口1011的电压信息，或者通过处理器101中的单片机来获取编址接口1011的电平信息，或者还可以通过触发器或者计时器来获取特征接口的上电时间信息。并且，可以理解的是，上述AD引脚、单片机、触发器或者计时器也可以是处理器101外部的电子元器件。
而当获取到编址接口1011的特征信息以后即可根据该特征信息为电调编址。例如，当特征信息为编址接口1011的电压大小时，则可以在预设的电压-通信地址一一映射表中查找该电压所对应的地址，并将查找到的地址设置为该电调的唯一通信地址，以使其能准确的响应无人机中飞行控制器30的控制。或者，也可以将从多个电调的编址接口1011获取到的电压进行大小排序，根据由大到小或者由小到大的顺序分别给电调相对应的唯一通信地址，从而实现电调的编址。
此外，还需说明的是，本实施例中多旋翼无人机的所有电调可以集成在一块电路板上，也可以是多块电调电路板并分散在无人机机架的不同位置。以四旋翼无人机为例，分别控制四个旋翼工作的四个电调的电路板可以分散在机架的前、后、左、右四个位置，或者全部集成在一块印刷电路板，这个印刷电路板可以是专门用于集成多旋翼无人机电调的，也可以是多旋翼无人机的飞行控制板。
进一步，在一个优选的实施方式中，处理器101还用于获取所述多旋翼无人机中电调的编址情况，当有两个电调的编址相同时进行报警。
具体的，为了避免系统软件或者硬件错误致使多旋翼无人机中有多个电调在经过上述处理器101对电调进行编址后出现地址相同的情况，使得无人机在飞行过程中出现控制错误，进而导致无人机的损毁或者造成人员的伤害。那么就可以通过监控多旋翼无人机的电调编址情况从而避免出现上述事故。
例如，可以通过电调自身的处理器101或者附加的监控器来监控多旋翼无人机中每个电调的地址，当通过比较发现有两个电调的编址相同时则通过电调的处理器101、或者飞行控制器30或者其他报警装置进行报警。优选地，为了无人机和人员的安全，在报警的同时，由飞行控制器30切断或者电调切断电源对电调的供应，或者也可以由电调直接控制电机停止运转，从而避免无人机螺旋桨的损坏或者人员的伤害。
此外，基于以上所描述的用于多旋翼无人机中电调的控制系统，还需要另外说明一点，在处理器101对电调编址后，可以将为电调设置的唯一通信地址储存在一个电调或者多个电调的处理器101中。当更换多旋翼无人机的某个或某些电调时，则可以仅对更换的电调进行编址，从而可以节省编址的时间，提高多旋翼无人机的启动效率。
例如当多旋翼无人机只更换一个电调时，可以通过读取多旋翼无人机中未更换电调的通信地址，并将上述通信地址锁定，而为更换的电调分配唯一通信地址，这个分配的通信地址可以是被更换电调原来的通信地址，也可以是不同于原来被更换电调的原通信地址。也即，本实施例的控制系统中的处理器101还用于：获取未更换电调的通信地址，并将获取到的通信地址锁定；为更换的电调配置唯一通信地址。所述为更换的电调配置唯一通信地址包括：根据获取到的所述通信地址为多旋翼无人机中更换的单个电调进行编址。
又例如当多旋翼无人机中有多个电调进行更换时，也可以读取多旋翼无人机中未更换电调的通信地址，并将这些通信地址锁定，再根据上述处理器101对电调的编址方法对更换后的电调进行编址。当然也可以直接重新对多旋翼无人机中所有的电调通过处理器101重新进行编址。也即，本实施例的控制系统中的处理器101还用于：获取未更换电调的通信地址，并将获取到的所述通信地址锁定；为更换的电调配置唯一通信地址。所述为更换的电调配置唯一通信地址包括：为已更换电调配置编址接口1011；获取所述编址接口1011的特征信息；根据所述特征信息为所述已更换电调编址。
本实施例的用于多旋翼无人机中电调的控制系统，通过电调的处理器101获取编址接口1011的特征信息来对相应的电调进行编址。这样在制造电调的过程中就无需通过烧录不同的程序来为不同的电调进行编址，而由无人机自行识别并对其安装的所有电调进行编址，从而简化了电调的制造过程。并且，通过本方法对多旋翼无人机的电调进行编址打破了现有技术中烧录有唯一通信地址的电调需要安装在无人机上与该通信地址唯一对应的位置上，也即打破了多旋翼无人机电调与安装位置的这种特定对应关系，使得多旋翼无人机中任意一个电调可以安装在机架任意一个电调安装位置而不会出现电调无法准确响应无人机飞行控制器30控制的问题。这也就极大的降低了无人机装配过程或者维修过程的难度，提高了装配或者维修的效率，进而节省了成本，并避免了由于电调安装位置错误所带来的安全隐患。
实施例11
本实施例提供一种用于多旋翼无人机中电调的控制系统，其通过硬件检测的方式为多旋翼无人机的每个电调设置唯一通信地址，以使多旋翼无人机的每个电调都能够准确响应飞行控制器的控制。
本实施例的控制系统是在实施例10的基础上所做的改进。请参阅图2，编址接口1011设置在编址电路1013的预设位置，所述编址电路1013用于电连接所述多旋翼无人机的飞行控制器30和电调；获取所述编址接口1011的电压大小；根据所述电压大小为所述电调编址。
具体的，编址电路1013可以是任何能够为电调的编址接口1011提供一个经过分压后的电压的电路。例如在电调和飞行控制器30之间可以串联单一分压元件的电路，或者也可以是串联由不同分压电路组合而成的电路，或者也可以是设置有其他能够为编址接口1011提供一特定大小电压的其他电子元件或其组合的电路。
本实施例的控制系统，其工作原理是：当无人机启动时，飞行控制器30和电调分别为编址电路1013的两端提供一个高电平和一个低电平，从而使编址电路1013的两端具有压差，也即，使编址接口1011处具有一个分压后的电压值。然后，处理器101采集编址接口1011的电压大小即可根据该电压的大小在预设的电压-地址对应表中查找采集到的电压大小所对应的地址，并将该地址设置为电调的唯一通信地址。当然，也可以由多旋翼无人机的电源为该编址电路1013的两端提供压差。
通过本实施例的控制系统，就无需在电调的制作过程中对不同的电调烧录不同的编址程序，从而简化了制作电调、装配多旋翼无人机或者维修电调的过程，进而减少了时间，提高了效率、节省了成本，并避免了由于电调安装位置错误带来的安全隐患。
实施例12
本实施例提供一种用于多旋翼无人机中电调的控制系统，其通过硬件检测的方式为多旋翼无人机的每个电调设置唯一通信地址，以使多旋翼无人机的每个电调都能够准确响应飞行控制器的控制。
本实施例的控制系统是在实施例11的基础上所做的改进。请参阅图2，所述编址电路1013包括串联在一起的第一分压元件和第二分压元件；所述编址接口1011设置在所述第一分压元件和第二分压元件之间。
具体的，第一分压元件和第二分压元件可以是电阻或者其他具有分压功能的电子元器件，也即第一分压元件和第二分压元件也可以是其他消耗电能的电子元器件，例如LED灯。可以理解的是，第一分压元件和第二分压元件也可以是不同的两种电子元器件，但优选将第一分压元件和第二分压元件均设置成电阻，这样可以优化电路结构并节省成本。
此外，可以理解的是，为了给多旋翼无人机的多个电调分别分配唯一通信地址，每个电调与飞行控制器30之间电连接的编址电路1013中的第一分压元件和第二分压元件经分压后必须使编址接口1011位置的电压值不相同。以电阻作为第一分压元件和第二分压元件的四旋翼无人机为例，可以将连接在四个电调和飞行控制器30之间的四条编址电路1013中的第一分压元件分别使用四个具有不同阻值的电阻R0、R1、R2、R34，而第二分压元件则使用四个具有相同阻值的电阻R4。这样，在每个编址接口1011处采集到的电压大小为：
上式中，x表示0、1、2或3，Vx表示对应编址接口1011的电压，U表示编址电路1013两端的压差。从上式可以看出，每个电调所对应的编址接口1011的电压值均不相同。
一种可选的编址方式是：分别采集这四个编址接口1011处的电压，并根据每个编址接口1011采集到的电压来查找电压-通信地址一一映射表中与该电压对应的通信地址，并将查找到的通信地址设置为相应电调的唯一通信地址。
另一种可选的编址方式是：分别采集这四个编址接口1011处的电压，并将采集到的这四个编址接口1011的电压按照由小到大的顺序对应唯一通信地址，并将相应电压对应的唯一通信地址设置为该电压所在的编址接口1011所对应的电调的唯一通信地址。可以理解，也可以按照由大到小等其他规则来设置与四个编址接口1011相对应的电调的唯一通信地址。
以下简要介绍本实施例的用于多旋翼无人机中电调的控制系统的工作原理：
当多旋翼无机及开机时，飞行控制器30和电调分别为编址电路1013的两端提供一个高电平和一个低电平，例如，飞行控制器30将编址电路1013与其电连接的一端拉低至GND，而电调将编址电路1013与其电连接的一端拉至高电平。这样第一分压元件和第二分压元件之间的编址接口1011就可以采集到一个电压，具体可以通过处理器101中的AD引脚来采集该编址接口1011的电压。然后，电调的处理器101将采集来的编址接口1011处的电压与预设的电压进行比较，根据比较结果就可以为该电调编址。例如，当采集到的电压为1V时，查找到预设的电压-通信地址一一映射表中电压为1V时所对应的通信地址为1，则将该电压所在的编址接口1011对应的电调的唯一通信地址设置为1。又例如，当采集到四旋翼无人机中四个编址接口1011的电压分别为1v、1.2v、1.1v和1.3v时，则可以按照电压由小到大的顺序为四个电调分别编址为0、2、1、3。
通过本实施例的控制系统对多旋翼无人机的电调进行编址，在装配过程中无需考虑每个电调在机架上的对应安装位置，而直接通过开机过程中采集编址接口1011的电压就可以根据该电压对电调进行编址，从而简化了整个装配的流程，节省了装配时间，并避免了由于电调安装位置错误带来的安全隐患。当然，这样的编址方式，对于多旋翼无人机电调的维修也是一样的，也即，在维修过程中安装电调时，电调可以安装在机架上的任意电调安装位置，而无需考虑该位置与电调通信地址的唯一对应性。这样就极大的提高了电调维修的效率，节省了成本，并避免了由于电调安装位置错误带来的安全隐患。
实施例13
本实施例提供一种用于多旋翼无人机中电调的控制系统，其通过硬件检测的方式为多旋翼无人机的每个电调设置唯一通信地址，以使多旋翼无人机的每个电调都能够准确响应飞行控制器的控制。
本实施例的控制系统是在实施例11、或12的基础上所做的改进。请参阅图2，所述第一分压元件集成在所述飞行控制器30上，或者集成在用于连接所述飞行控制器30和电调的连接线上。
具体的，将第一分压元件集成在飞行控制器30上，可以是将第一分压元件，例如电阻，直接布线在飞行控制器30的印刷电路板上；或者也可以是将第一分压元件焊接到飞行控制器30的电路板上；或者还可以是通过连接线将第一分压元件连接到飞行控制器30上并与飞行控制器30封装在一起。通过将第一分压元件集成在飞行控制器30上，可以使第一分压元件与飞行控制器30的接触更好，避免接触不良导致无法采集到编址接口1011的电压或者采集到的电压不准造成无法对飞行控制器30进行准确编址的问题。并且，通过上述方式还能够通过飞行控制器30的外壳来保护第一分压元件，从而避免其损坏，进而提高使用寿命。而且，还可以将编址接口1011设置在飞行控制器30内，从而减少外部连线以避免外部连线损坏所造成的无法编址的不良后果。同时，这种将第一分压元件集成在飞行控制器30上的方式对现有的加工方式和生产线不会带来很大的影响，也就无需对生产线进行过多的改造，从而可以降低升级的成本。
另外，将第一分压元件集成在连接飞行控制器30和电调的连接线上可以是直接在连接电调和飞行控制器30的连接线上串联上第一分压元件，从而使得连接线整体上包含第一分压元件。通过将第一分压元件集成在连接线上的方式可以大幅度的降低现有无人机的改造成本，仅仅换一根连接线就可以实现无人机的升级，非常的方便简单易于操作，且成本低廉。
实施例14
本实施例提供一种用于多旋翼无人机中电调的控制系统，其通过硬件检测的方式为多旋翼无人机的每个电调设置唯一通信地址，以使多旋翼无人机的每个电调都能够准确响应飞行控制器的控制。
本实施例的控制系统是在实施例11、或12、或13的基础上所做的改进。请参阅图2，所述第二分压元件集成在所述电调上，或者集成在用于连接所述飞行控制器30和电调的连接线上。
具体的，将第二分压元件集成在电调上，可以是将第二分压元件，例如电阻，直接布线在电调的印刷电路板上；或者也可以是将第二分压元件焊接到电调的印刷电路板上；或者还可以是通过连接线将第二分压元件连接到电调上并与电调封装在一起。通过将第二分压元件集成在电调上，可以使第二分压元件与电调的接触更好，避免接触不良导致无法采集到编址接口1011的电压或者采集到的电压不准造成无法对电调进行准确编址的问题。并且，通过上述方式还能够通过电调的外壳来保护第二分压元件，从而避免其损坏，进而提高使用寿命。而且，还可以将编址接口1011设置在电调内，从而减少外部连线以避免外部连线损坏所造成的无法编址的不良后果。同时，这种将第二分压元件集成在电调上的方式对现有的加工方式和生产线不会带来很大的影响，也就无需对生产线进行过多的改造，从而可以降低升级的成本。
另外，将第二分压元件集成在连接电调和电调的连接线上可以是直接在连接电调和电调的连接线上串联上第二分压元件，从而使得连接线整体上包含第二分压元件。通过将第二分压元件集成在连接线上的方式可以大幅度的降低现有无人机的改造成本，仅仅换一根连接线就可以实现无人机的升级，非常的方便简单易于操作，且成本低廉。
进一步，当第一分压元件集成在飞行控制器30上，并且第二分压元件集成在电调上时，这种无人机从外观和以及电调的装配上与现有的无人机的装配没有任何区别，因此，具有非常好的适应性。当然，将第一分压元件和第二分压元件全部集成在用于连接电调和飞行控制器30的连接线上时也是一样的。
实施例15
本实施例提供一种用于多旋翼无人机中电调的控制系统，其通过硬件检测的方式为多旋翼无人机的每个电调设置唯一通信地址，以使多旋翼无人机的每个电调都能够准确响应飞行控制器的控制。
本实施例的控制系统是在实施例11、或12、或13、或14的基础上所做的改进。请参阅图2，与每个电调集成的第二分压元件均为相同阻值的电阻。
本实施例的控制系统，通过在每个电调内集成相同阻值的电阻，这样电调就可以按照统一规格进行制造，也即无需像现有技术一样在每个电调上烧录不同的程序从而制造多种不同软件规格的产品，也无需制造多种包括不同分压制的第二分压元件的产品，从而可以提高电调的加工效率并降低其加工成本。
实施例16
本实施例提供一种用于多旋翼无人机中电调的控制系统，其通过硬件检测的方式为多旋翼无人机的每个电调设置唯一通信地址，以使多旋翼无人机的每个电调都能够准确响应飞行控制器的控制。
本实施例的控制系统是在实施例11、或12、或13、或14、或15的基础上所做的改进。请参阅图2，所述编址电路1013的一端与所述飞行控制器30的数据接口连接，另一端与所述电调的数据接口连接。
具体的，在一种可选的实施方式中，编址电路1013的一端与飞行控制器30的RX接口连接，另一端与电调的TX接口连接。
在第二种可选的实施方式中，编址电路1013的一端与飞行控制器30的TX接口连接，另一端与电调的RX接口连接。
在第三种可选的实施方式中，编址电路1013的一端与飞行控制器30的TX/RX接口连接，另一端与电调的RX/TX接口连接。
本实施例的控制系统，将编址电路1013设置在飞行控制器30和电调的通讯接口上，从而可以使用飞行控制器30和电调现有的用于进行通信的总线，这样可以减少外部线路连接，提高系统的稳定性。
实施例17
本实施例提供一种用于多旋翼无人机中电调的控制系统，其通过硬件检测的方式为多旋翼无人机的每个电调设置唯一通信地址，以使多旋翼无人机的每个电调都能够准确响应飞行控制器的控制。
本实施例的控制系统是在实施例10的基础上所做的改进。请参阅图3，所述编址接口1011包括为所述电调配置的第一IO接口和第二IO接口，根据所述第一IO接口和第二IO接口的电平信息为所述电调编址。
具体的，在每一个电调上均配置第一IO接口和第二IO接口，并且将第一IO接口和第二IO接口设置成输入模式。可以理解，这两个IO接口可以单独设置，并与处理器101通讯连接；或者直接在处理器101上设置。举例来说，可以在处理器101的单片机上配置两个作为输入的IO接口，这样通过单片机就可以直接读取两个IO接口输入的电平信息，例如电平的高低及其顺序。
一种可选的编址方式是：当多旋翼无人机启动时，处理器101采集第一IO接口和第二IO接口分别输入的电平信号，根据这两个IO接口的电平信号和顺序通过查找预设的电平高低、顺序-通信地址地址一一映射表中查找与该电调两个IO接口电平高低和顺序相对应的通信地址，并将该通信地址设置为相应电调的唯一通信地址。
另一种可选的编址方式是：以四旋翼无人机为例，为四旋翼无人机的每一个电调均配置两个输入模式的IO接口，例如选取每个电调的处理器101中单片机的两个IO接口作为编址接口1011。当四旋翼无人机启动时，采集每个电调的第一IO接口和第二IO接口的电平信息，例如采集到的四个电调的两个IO接口的电平信息如下：
IO1接GND，IO2接GND
IO1接3.3V，IO2接GND
IO1接GND，IO2接3.3V
IO1接3.3V，IO2接3.3V
根据检测到的以上电平信息，处理器101就可以根据预设规则为四个电调分别编号，例如，以上四个电调可以分别编为0、1、2和3，或者也可以编号为3、2、1和0，而上述编号也即为四个电调分别设置的唯一通信地址。
本实施例的控制系统，通过配置两个IO接口作为编址接口1011并根据检测到的这两个IO接口的电平信息为相应的电调设置唯一的通信地址，无需增加器件，从而可以降低升级的成本。本实施例的控制系统尤其适合多个电调集成在一起的情况。
实施例18
本实施例提供一种用于多旋翼无人机中电调的控制系统，其通过硬件检测的方式为多旋翼无人机的每个电调设置唯一通信地址，以使多旋翼无人机的每个电调都能够准确响应飞行控制器的控制。
本实施例的控制系统是在实施例17的基础上所做的改进。请参阅图3，所述编址接口1011还包括为所述电调配置的第三IO接口，根据所述第一IO接口、第二IO接口和第三IO接口的电平信息为所述电调编址。
具体的，在每一个电调上均配置第一IO接口、第二IO接口和第三IO接口，并且将第一IO接口、第二IO接口和第三IO接口均设置成输入模式。可以理解，这三个IO接口也可以单独设置，并与处理器101通讯连接；或者直接设置在处理器101上。举例来说，可以在处理器101的单片机上配置三个作为输入的IO接口，这样通过单片机就可以直接读取这三个IO接口输入的电平信息，例如电平的高低以及顺序。
一种可选的编址方式是：当多旋翼无人机启动时，处理器101采集第一IO接口、第二IO接口和第三IO接口分别输入的电平信号，根据这三个IO接口的电平信号和顺序通过查找预设的电平高低、顺序-通信地址一一映射表中查找与该电调两个IO接口电平高低和顺序相对应的通信地址，并将该通信地址设置为相应电调的唯一通信地址。
另一种可选的编址方式是：以六旋翼无人机为例，为六旋翼无人机的每一个电调均配置三个输入模式的IO接口，例如选取每个电调处理器101中单片机的三个IO接口作为编址接口1011。当六旋翼无人机启动时，处理器101采集每个电调的第一IO接口、第二IO接口和第三IO接口的电平信息，例如采集到的六个电调的三个IO接口的电平信息如下：
IO1接GND，IO2接GND，IO3接GND
IO1接3.3V，IO2接GND，IO3接GND
IO1接GND，IO2接3.3V，IO3接GND
IO1接GND，IO2接3.3V，IO3接3.3V
IO1接3.3V，IO2接3.3V，IO2接GND
IO1接3.3V，IO2接GND，IO2接3.3V
根据检测到的以上电平信息，处理器101就可以根据预设规则为六个电调分别编号，例如，以上六个电调可以分别编为0、1、2、3、4和5，或者也可以编号为5、4、3、2、1和0，而上述编号也即为六个电调分别设置的唯一通信地址。
本实施例的多旋翼无人机的控制系统，通过配置三个IO接口作为编址接口1011并根据检测到的这三个IO接口的电平信息为相应的电调设置唯一的通信地址。本实施例的控制系统仅仅通过配置IO接口即可实现电调从物理层面进行编址，无需增加硬件，可以极大的节约成本。并且，通过增加一个IO接口，就能够使编址的电调数量成倍的增加，非常适合多旋翼无人机编址。
实施例19
本实施例提供一种电调，其通过硬件检测的方式为多旋翼无人机的每个电调设置唯一通信地址，以使多旋翼无人机的每个电调都能够准确响应飞行控制器的控制。
请参阅图1、图2和图3，本实施例的电调，包括上述实施例10-18中任意一项实施例的控制系统和外壳；所述控制系统安装在所述外壳内，且所述控制系统包括一个或多个处理器101，单独地或共同地工作，所述处理器101用于：获取所述编址接口1011的特征信息；根据所述编址接口1011的特征信息为所述电调编址。
具体的，外壳可以是现有电调所使用的任意类型的外壳，例如金属材质的外壳，或者是塑料通过注塑工艺制成的外壳。具体的，外壳围成了一个空腔，从而可以将控制系统安装在该空腔内以便于固定和保护控制系统。
本实施例中控制系统的结构、工作原理和效果与实施例10-18中任意一个实施例中所描述的控制系统的结构、工作原理和效果相同，具体可参见上述实施例10-18；当然，也可同时参看上述实施例1-9中所描述的电调编址方法，在此不再进行赘述。
本实施例的电调，通过处理器101获取编址接口1011的特征信息来对相应的电调进行编址。这样在制造电调的过程中就无需通过烧录不同的程序来为不同的电调进行编址，而由无人机自行识别并对其安装的所有电调进行编址，从而简化了电调的制造过程。并且，通过本方法对多旋翼无人机的电调进行编址打破了现有技术中烧录有唯一通信地址的电调需要安装在无人机上与该通信地址唯一对应的位置上，也即打破了多旋翼无人机电调与安装位置的这种特定对应关系，使得多旋翼无人机中任意一个电调可以安装在机架任意一个电调安装位置而不会出现电调无法准确响应无人机飞行控制器30控制的问题。这也就极大的降低了无人机装配过程或者维修过程的难度，提高了装配或者维修的效率，进而节省了成本，并避免了由于电调安装位置错误所带来的安全隐患。
实施例20
本实施例提供一种动力系统，其通过硬件检测的方式为多旋翼无人机的每个电调设置唯一通信地址，以使多旋翼无人机的每个电调都能够准确响应飞行控制器的控制。
请参阅图1、图2和图3，本实施例的动力系统，包括：上述实施例19的电调，以及电机；所述电调与所述电机通信连接，用于控制所述电机的工作状态；所述电调包括安装在外壳内的控制系统；所述控制系统包括一个或多个处理器101，单独地或共同地工作，所述处理器101用于：获取所述编址接口1011的特征信息；根据所述编址接口1011的特征信息为所述电调编址。
具体的，电机可以是现有多旋翼无人机中使用的任意类型的电机，在此不作具体限制。而本实施例的电调除需要配置以下形式的特征接口外其他结构也可以和现有技术中的电调的结构相同。
本实施例中电调的结构、工作原理和效果与实施例19中所描述的电调的结构、工作原理和效果相同，具体可参见上述各项实施例，在此不再进行赘述。
本实施例的动力系统，通过电调的处理器101获取编址接口1011的特征信息来对相应的电调进行编址。这样在制造电调的过程中就无需通过烧录不同的程序来为不同的电调进行编址，而由无人机自行识别并对其安装的所有电调进行编址，从而简化了电调的制造过程。并且，通过本方法对多旋翼无人机的电调进行编址打破了现有技术中烧录有唯一通信地址的电调需要安装在无人机上与该通信地址唯一对应的位置上，也即打破了多旋翼无人机电调与安装位置的这种特定对应关系，使得多旋翼无人机中任意一个电调可以安装在机架任意一个电调安装位置而不会出现电调无法准确响应无人机飞行控制器30控制的问题。这也就极大的降低了无人机装配过程或者维修过程的难度，提高了装配或者维修的效率，进而节省了成本，并避免了由于电调安装位置错误所带来的安全隐患。
实施例21
本实施例提供一种多旋翼无人机，其通过硬件检测的方式为每个电调设置唯一通信地址，以使每个电调都能够准确响应飞行控制器的控制。
图4为本实施例提供的多旋翼无人机的结构示意图。
参阅图4，并请一并参阅图1、图2和图3，本实施例的多旋翼无人机1，包括：机架50；多个上述实施例20的动力系统10，分别设于所述机架50上；飞行控制器30，与所述动力系统10的电调通讯连接；其中，所述飞行控制器30发送油门信号给所述电调，所述电调根据所述油门信号控制所述电机的转速，为所述多旋翼无人机1提供飞行动力。
具体的，机架50可以是现有多旋翼无人机使用的任意类型的机架。飞行控制器30除了以下所描述的区别外其他结构可以与现有技术中的飞行控制器的结构相同。
本实施例中动力系统10的结构、工作原理和效果与实施例20中所描述的动力系统的结构、工作原理和效果相同，具体可参见上述各项实施例，在此不再进行赘述。
本实施例的多旋翼无人机，通过电调的处理器101获取编址接口1011的特征信息来对相应的电调进行编址。这样在制造电调的过程中就无需通过烧录不同的程序来为不同的电调进行编址，而由无人机自行识别并对其安装的所有电调进行编址，从而简化了电调的制造过程。并且，通过本方法对多旋翼无人机1的电调进行编址打破了现有技术中烧录有唯一通信地址的电调需要安装在无人机上与该通信地址唯一对应的位置上，也即打破了多旋翼无人机1电调与安装位置的这种特定对应关系，使得多旋翼无人机1中任意一个电调可以安装在机架50任意一个电调安装位置而不会出现电调无法准确响应无人机飞行控制器30控制的问题。这也就极大的降低了无人机装配过程或者维修过程的难度，提高了装配或者维修的效率，进而节省了成本，并避免了由于电调安装位置错误所带来的安全隐患。
以上各个实施例中的技术方案、技术特征在与本相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本申请保护范围内的等同实施例。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器101(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (49)
1.一种多旋翼无人机的电调编址方法，其特征在于，包括以下步骤：
为所述多旋翼无人机的每一个电调配置编址接口；
获取所述编址接口的特征信息；
根据所述编址接口的特征信息为每一个所述电调编址；
其中，所述编址接口的特征信息为所述编址接口的电压大小；所述编址接口的电压为编址电路提供的经过分压后的电压，并且每一个电调对应的编址接口的电压大小不相同。
2.根据权利要求1所述的电调编址方法，其特征在于，
所述编址电路包括串联在一起的第一分压元件和第二分压元件；
所述编址接口设置在所述第一分压元件和第二分压元件之间。
3.根据权利要求2所述的电调编址方法，其特征在于，所述第一分压元件，和/或，所述第二分压元件为电阻。
4.根据权利要求2所述的电调编址方法，其特征在于，所述第一分压元件集成在飞行控制器上，或者集成在用于连接所述飞行控制器和电调的连接线上。
5.根据权利要求2所述的电调编址方法，其特征在于，所述第二分压元件集成在所述电调上，或者集成在用于连接飞行控制器和电调的连接线上。
6.根据权利要求2所述的电调编址方法，其特征在于，与每个电调集成的第二分压元件均为相同阻值的电阻。
7.根据权利要求1所述的电调编址方法，其特征在于，所述编址电路的一端与飞行控制器的数据接口连接，另一端与所述电调的数据接口连接。
8.根据权利要求7所述的电调编址方法，其特征在于，所述飞行控制器的数据接口为RX接口，相应的，所述电调的数据接口为TX接口。
9.根据权利要求7所述的电调编址方法，其特征在于，所述飞行控制器的数据接口为TX接口，相应的，所述电调的数据接口为RX接口。
10.根据权利要求1所述的电调编址方法，其特征在于，所述电调编址方法还包括：
获取所述多旋翼无人机中电调的编址情况，当有两个电调的编址相同时进行报警。
11.一种用于多旋翼无人机中电调的控制系统，其特征在于，包括：一个或多个处理器，单独地或共同地工作，
所述多旋翼无人机中的每一个电调均配置有编址接口；
所述处理器用于：
获取所述编址接口的特征信息；
根据所述编址接口的特征信息为每一个所述电调编址；
其中，所述编址接口的特征信息为所述编址接口的电压大小；所述编址接口的电压为编址电路提供的经过分压后的电压，并且每一个电调对应的编址接口的电压大小不相同。
12.根据权利要求11所述的控制系统，其特征在于，所述编址接口单独设置，并且与所述处理器通讯连接，或者所述处理器设有所述编址接口。
13.根据权利要求12所述的控制系统，其特征在于，
所述编址接口设置在编址电路的预设位置，所述编址电路用于电连接所述多旋翼无人机的飞行控制器和电调。
14.根据权利要求13所述的控制系统，其特征在于，
所述编址电路包括串联在一起的第一分压元件和第二分压元件；
所述编址接口设置在所述第一分压元件和第二分压元件之间。
15.根据权利要求14所述的控制系统，其特征在于，所述第一分压元件，和/或，所述第二分压元件为电阻。
16.根据权利要求14所述的控制系统，其特征在于，所述第一分压元件集成在所述飞行控制器上，或者集成在用于连接所述飞行控制器和电调的连接线上。
17.根据权利要求14所述的控制系统，其特征在于，所述第二分压元件集成在所述电调上，或者集成在用于连接所述飞行控制器和电调的连接线上。
18.根据权利要求14所述的控制系统，其特征在于，与每个电调集成的第二分压元件均为相同阻值的电阻。
19.根据权利要求13所述的控制系统，其特征在于，所述编址电路的一端与所述飞行控制器的数据接口连接，另一端与所述电调的数据接口连接。
20.根据权利要求19所述的控制系统，其特征在于，所述飞行控制器的数据接口为RX接口，相应的，所述电调的数据接口为TX接口。
21.根据权利要求19所述的控制系统，其特征在于，所述飞行控制器的数据接口为TX接口，相应的，所述电调的数据接口为RX接口。
22.根据权利要求11所述的控制系统，其特征在于，所述处理器还用于获取所述多旋翼无人机中电调的编址情况，以及当有两个电调的编址相同时进行报警。
23.一种电调，其特征在于，包括：控制系统和外壳；
所述电调配置有编址接口；
所述控制系统安装在所述外壳内，且所述控制系统包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器用于：
获取为所述电调配置的所述编址接口的特征信息；
根据所述特征信息为所述电调编址；
其中，所述编址接口的特征信息为所述编址接口的电压大小；所述编址接口的电压为编址电路提供的经过分压后的电压。
24.根据权利要求23所述的电调，其特征在于，所述编址接口单独设置，并且与所述处理器通讯连接，或者所述处理器设有所述编址接口。
25.根据权利要求24所述的电调，其特征在于，
所述电调通过编址电路与多旋翼无人机的飞行控制器电连接，所述编址接口设置在所述编址电路的预设位置。
26.根据权利要求25所述的电调，其特征在于，
所述编址电路包括串联在一起的第一分压元件和第二分压元件；
所述编址接口设置在所述第一分压元件和第二分压元件之间。
27.根据权利要求26所述的电调，其特征在于，所述第一分压元件，和/或，所述第二分压元件为电阻。
28.根据权利要求26所述的电调，其特征在于，所述第一分压元件集成在所述飞行控制器上，或者集成在用于连接所述飞行控制器和电调的连接线上。
29.根据权利要求26所述的电调，其特征在于，所述第二分压元件集成在所述电调上，或者集成在用于连接所述飞行控制器和电调的连接线上。
30.根据权利要求26所述的电调，其特征在于，与每个电调集成的第二分压元件均为相同阻值的电阻。
31.根据权利要求25所述的电调，其特征在于，所述编址电路的一端与所述飞行控制器的数据接口连接，另一端与所述电调的数据接口连接。
32.根据权利要求31所述的电调，其特征在于，所述飞行控制器的数据接口为RX接口，相应的，所述电调的数据接口为TX接口。
33.根据权利要求31所述的电调，其特征在于，所述飞行控制器的数据接口为TX接口，相应的，所述电调的数据接口为RX接口。
34.根据权利要求23所述的电调，其特征在于，所述编址接口为所述电调与多旋翼无人机电源电连接的供电接口，根据所述供电接口的上电时间为所述电调编址。
35.根据权利要求23所述的电调，其特征在于，所述处理器还用于获取多旋翼无人机中电调的编址情况，以及当有两个电调的编址相同时进行报警。
36.一种动力系统，其特征在于，包括：电调和电机；
所述电调与所述电机通信连接，用于控制所述电机的工作状态；
所述电调配置有编址接口；
所述电调包括安装在外壳内的控制系统；
所述控制系统包括一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器用于：
获取所述编址接口的特征信息；
根据所述特征信息为所述电调编址；
其中，所述编址接口的特征信息为所述编址接口的电压大小；所述编址接口的电压为编址电路提供的经过分压后的电压。
37.根据权利要求36所述的动力系统，其特征在于，所述编址接口单独设置，并且与所述处理器通讯连接，或者所述处理器设有所述编址接口。
38.根据权利要求37所述的动力系统，其特征在于，
所述电调通过编址电路与所述动力系统的飞行控制器电连接，所述编址接口设置在所述编址电路的预设位置。
39.根据权利要求38所述的动力系统，其特征在于，
所述编址电路包括串联在一起的第一分压元件和第二分压元件；
所述编址接口设置在所述第一分压元件和第二分压元件之间。
40.根据权利要求39所述的动力系统，其特征在于，所述第一分压元件，和/或，所述第二分压元件为电阻。
41.根据权利要求39所述的动力系统，其特征在于，所述第一分压元件集成在所述飞行控制器上，或者集成在用于连接所述飞行控制器和电调的连接线上。
42.根据权利要求39所述的动力系统，其特征在于，所述第二分压元件集成在所述电调上，或者集成在用于连接所述飞行控制器和电调的连接线上。
43.根据权利要求39所述的动力系统，其特征在于，与每个电调电连接的第二分压元件均为相同阻值的电阻。
44.根据权利要求39所述的动力系统，其特征在于，所述编址电路的一端与所述飞行控制器的数据接口连接，另一端与所述电调的数据接口连接。
45.根据权利要求44所述的动力系统，其特征在于，所述飞行控制器的数据接口为RX接口，相应的，所述电调的数据接口为TX接口。
46.根据权利要求44所述的动力系统，其特征在于，所述飞行控制器的数据接口为TX接口，相应的，所述电调的数据接口为RX接口。
47.根据权利要求36所述的动力系统，其特征在于，所述编址接口为所述电调与所述动力系统的电源电连接的供电接口，根据所述供电接口的上电时间为所述电调编址。
48.根据权利要求36所述的动力系统，其特征在于，所述处理器还用于获取所述电调的编址情况，以及当有两个电调的编址相同时进行报警。
49.一种多旋翼无人机，其特征在于，包括：
机架；
多个权利要求36～48任一项所述的动力系统，分别设于所述机架上；
飞行控制器，与所述动力系统的电调通讯连接；
其中，所述飞行控制器发送油门信号给所述电调，所述电调根据所述油门信号控制所述电机的转速，为所述多旋翼无人机提供飞行动力。
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