CN108496162B - 标识电调的方法、装置及动力系统、可移动平台 - Google Patents

标识电调的方法、装置及动力系统、可移动平台 Download PDF

Info

Publication number
CN108496162B
CN108496162B CN201780004877.XA CN201780004877A CN108496162B CN 108496162 B CN108496162 B CN 108496162B CN 201780004877 A CN201780004877 A CN 201780004877A CN 108496162 B CN108496162 B CN 108496162B
Authority
CN
China
Prior art keywords
bus
identification value
identification
electric
tunes
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201780004877.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN108496162A (zh
Inventor
乔夕
包玉奇
朱志龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Publication of CN108496162A publication Critical patent/CN108496162A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108496162B publication Critical patent/CN108496162B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F13/00—Interconnection of, or transfer of information or other signals between, memories, input/output devices or central processing units
    • G06F13/38—Information transfer, e.g. on bus
    • G06F13/40—Bus structure
    • G06F13/4063—Device-to-bus coupling
    • G06F13/4068—Electrical coupling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/028—Micro-sized aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/08—Aircraft not otherwise provided for having multiple wings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/26—Pc applications
    • G05B2219/2637—Vehicle, car, auto, wheelchair
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

一种标识电调的方法、装置及动力系统、可移动平台，所述可移动平台，包括中央控制器(100)和多个电调(200)，其中每个电调(200)连接有对应的电机(300)，所述中央控制器(100)通过总线连接所述多个电调(200)；所述中央控制器(100)或者所述多个电调(200)中任一电调(200)在接收到用于指示所述多个电调(200)切换至标识设置模式的用户指令后，发送初始信号至所述总线(S701)；多个所述电调(200)接在收到总线传输的初始信号后，切换至标识设置模式(S702)；多个所述电调(200)中的任一电调(200)在接收到相应电机(300)发送的指示信号后，将当前接收到指示信号的电调(200)的标识设定为未被占用的标识值，并发送携带有所述标识值的标识信号至总线(S703)。所述方法可在线设置多个电调(200)的标识，无需拆卸电调(200)，设置过程简单、快捷。

Description

标识电调的方法、装置及动力系统、可移动平台
技术领域
本发明涉及ID(identification，身份标识)设置领域，尤其涉及一种标识电调的方法、装置及动力系统、可移动平台。
背景技术
电机作为动力源，普遍应用在各种可移动平台(例如机器人、无人机等)中。而通常一个可移动平台中的电机可能包括多个，为方便对电机的控制，需要对驱动各电机的电调进行标识。
目前，设置电调标识的方式主要包括以下两种：第一种是采用上位机软件对电调进行标识，人为输入各电调的标识值至上位机，再通过上位机与各电调之间点对点通信来实现各电调的标识设定。第二种是采用设备的人机交互接口对电调进行标识，人为输入各电调的标识值至人机交互接口，完成各电调标识的设定。上述两种方式的通用性较差。例如，若设备的结构对设置电调ID的接口存在遮挡，则需要对设备进行拆卸以设置电调ID。若果电调ID设置错误，需要对各电调的标识一一修改，电调较多时修改比较麻烦。
发明内容
本发明提供一种标识电调的方法、装置及动力系统、可移动平台。
根据本发明的第一方面，提供一种标识电调的方法，用于基于总线控制的多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，所述方法包括：接收总线传输的初始信号，切换至标识设置模式；接收对应的电机发送的指示信号，将当前接收到指示信号的电调的标识设定为未被占用的标识值；发送携带有所述标识值的标识信号至总线。
根据本发明的第二方面，提供一种标识电调的装置，用于基于总线控制的多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，每个电调包括一个或多个第一处理器，单独地或共同地工作，所述第一处理器被配置为：接收总线传输的初始信号，切换至标识设置模式；接收对应的电机发送的指示信号，将当前接收到指示信号的电调的标识设定为未被占用的标识值；发送携带有所述标识值的标识信号至总线。
根据本发明的第三方面，提供一种动力系统，包括多个电调和对应连接所述多个电调的电机，所述电调用于控制所述电机的工作状态，所述电调包括外壳，所述电调还包括安装在所述外壳内的标识电调的装置，所述标识电调的装置用于基于总线控制的多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，每个电调包括一个或多个第一处理器，单独地或共同地工作，所述第一处理器被配置为：接收总线传输的初始信号，切换至标识设置模式；接收对应的电机发送的指示信号，将当前接收到指示信号的电调的标识设定为未被占用的标识值；发送携带有所述标识值的标识信号至总线。
根据本发明的第四方面，提供计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序用于基于总线控制的多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，该程序被第一处理器执行时实现以下步骤：接收总线传输的初始信号，切换至标识设置模式；接收对应的电机发送的指示信号，将当前接收到指示信号的电调的标识设定为未被占用的标识值；
根据本发明的第五方面，提供一种标识电调的方法，用于基于总线控制的多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，所述方法包括：接收到用于指示所述多个电调切换至标识设置模式的用户指令；发送初始信号至所述总线，以触发多个所述电调在接收到相应的电机的指示信号后进行标识。
根据本发明的第六方面，提供一种标识电调的装置，用于基于总线控制的多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，每个电调包括一个或多个第二处理器，单独地或共同地工作，所述第二处理器被配置为：接收到用于指示所述多个电调切换至标识设置模式的用户指令；发送初始信号至所述总线，以触发多个所述电调在接收到相应的电机的指示信号后进行标识。
根据本发明的第七方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序用于基于总线控制的多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，该程序被第一处理器执行时实现以下步骤：接收到用于指示所述多个电调切换至标识设置模式的用户指令；发送初始信号至所述总线，以触发多个所述电调在接收到相应的电机的指示信号后进行标识。
根据本发明的第八方面，提供一种可移动平台，包括中央控制器和多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，所述中央控制器通过总线连接所述多个电调；所述中央控制器或者所述多个电调中任一电调在接收到用于指示所述多个电调切换至标识设置模式的用户指令后，发送初始信号至所述总线；多个所述电调接在收到总线传输的初始信号后，切换至标识设置模式；多个所述电调中的任一电调在接收到相应电机发送的指示信号后，将当前接收到指示信号的电调的标识设定为未被占用的标识值，并发送携带有所述标识值的标识信号至总线。
由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明通过初始信号来触发基于总线控制的多个电调进入标识设置模式。并在标识设置模式下，通过各电调接收到的相应的电机的指示信号的顺序来控制各电调进行标识的顺序。每个电调完成标识后，通过向总线发送标识信号来告知其他电调当前标识值已被占用，使得多个电调的标识相区分，实现在线设置多个电调的标识，无需拆卸电调，设置过程简单、快捷。另外，采用本发明提供的标识电调的方式，用户在前期无需根据每个电调出厂时的标识来顺序安装电调，乱序对电调进行安装，待所有电调安装完毕后，可进入标识设置模式快速地标识各电调，以便于驱动各电调连接的电机工作，通用性强。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中可移动平台的结构示意图；
图2是本发明一实施例中标识电调的方法在电调侧的流程图；
图3是本发明另一实施例中标识电调的方法在电调侧的流程图；
图4是本发明一实施例中标识电调的方法在中央控制器侧的流程图；
图5是本发明一实施例中标识电调的装置在电调侧的结构框图；
图6是本发明一实施例中标识电调的装置在中央控制器侧的结构框图；
图7是本发明一实施例中标识电调的方法的流程图。
附图标记：
100：中央控制器；101：第二处理器；
200：电调；201：第一处理器；
300：电机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的标识电调的方法、装置及动力系统、可移动平台进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
本发明实施例的标识电调的方法、装置是用于基于总线控制的多个电调，本实施例的多个电调之间是通过总线通信连接的。参见图1，每个电调连接有对应的电机，从而通过电调来控制对应的电机工作。
所述总线的类型可根据需要选择。本实施例中，所述总线可为CAN总线(Controller Area Network，控制器局域网络)、RS485总线、通用异步收发传输器(UART，Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，一种通用串行数据总线，用于异步通信)、串行外设接口(SPI，Serial Peripheral Interface)、I2C总线(Inter－IntegratedCircuit)或者其他类型的总线。
所述基于总线控制的多个电调可用于需要动力驱动工作的可移动平台或者其他设备中。以可移动平台为例，又参见图1，所述可移动平台可包括中央控制器以及多个电调。其中，所述中央控制器通过总线与多个所述电调通信连接，每个电调连接有对应的电机。
实施例一
图2是本发明实施例提供的一种标识电调的方法在电调侧的流程图。所述方法的执行主体为多个电调中的任一电调。
参见图2，所述方法可包括以下步骤：
步骤S201：接收总线传输的初始信号，切换至标识设置模式；
本实施例中，所述初始信号为广播命令，即总线上传输所述初始信号，连接在所述总线上的每一电调均会接收到所述初始信号。
在一些实施例中，所述初始信号由所述多个电调中任一电调发送至总线，从而使得连接在同一总线上的电调均接收到所述初始信号，并在接收到初始信号后切换至标识设置模式，以快速进行标识。本实施例中，所述多个电调中任一电调是在符合触发条件后发送初始信号至总线的。可选地，所述触发条件是指所述多个电调中任一电调接收到用于指示所述多个电调切换至标识设置模式的用户指令，灵活性强。例如，所述电调上设有触发按钮，用户按下所述触发按钮，所述电调即产生所述用户指令。或者，所述电调上设有输入模块，用户输入所述用户指令至所述输入模块。当然，所述触发条件还可为其他能够触发所述多个电调中任一电调发送初始信号至总线的触发条件，例如，所述多个电调中任一电调检测到所有电调安装完毕。
在一些实施例中，所述初始信号由中央控制器发送至总线，从而使得连接在同一总线上的电调均接收到所述初始信号，并在接收到初始信号后切换至标识设置模式，以快速进行标识。本实施例中，所述中央控制器是在符合触发条件后发送初始信号至总线的。可选地，所述触发条件是指所述中央控制器接收到用于指示所述多个电调切换至标识设置模式的用户指令，灵活性强。例如，所述中央控制器上设有触发按钮，用户按下所述触发按钮，所述中央控制器即产生所述用户指令。或者，所述中央控制器上设有接收模块，接收模块接收例如遥控器端的输入信号，用户在遥控器端输入所述用户指令并传递至所述接收模块。当然，所述触发条件还可为其他能够触发所述中央控制器发送初始信号至总线的触发条件，例如，所述中央控制器检测到所有电调安装完毕。
步骤S202：接收对应的电机发送的指示信号，将当前接收到指示信号的电调的标识设定为未被占用的标识值；
其中，步骤S202是在步骤S201之后执行的。
本实施例中，所述指示信号用于指示该电机处于指定状态，通过电机给对应的电调反馈指示信号，从而可根据电机反馈指示信号的顺序来控制标识电调的顺序。
在一些实施例中，所述电调为有感电调，电调对应的电机上安装有位置检测传感器，用以检测所述电机的转子的状态(静止状态或转动状态)。本实施例中，所述指定状态是指电机的转子处于转动状态，电机通过电机的转子的转动状态来给对应的电调反馈指示信号，从而指示接收到指示信号的电调进行标识。具体而言，所述接收对应的电机发送的指示信号，包括：接收到安装在所述电机上的位置传感器传输的指示信号。可选地，通过用户手动操作各电调对应的电机转动，从而可根据用户的需求来决定标识电调的顺序，灵活性强。当然，也可通过其他方式来控制电机转动，从而通过电机上安装的位置传感器反馈给对应的电调所述指示信号，触发对应的电调进行标识。
在一些实施例中，所述指定状态是指电机处于被操作状态。例如，在各电机上设置与对应电调相连的触发按钮，通过按下所述触发按钮来告知对应的电调其所连接的电机处于被操作状态而进行标识。通过这种方式，无需操作电机转动，操作方便、快捷。
另外，本实施例中，未被占用的标识值是指非其他已进行标识设置的电调的标识或者非上一进行标识设置的电调的标识。
在一些实施例中，各电调的标识全局唯一，从而使得每个电调可唯一被其他设备所识别，方便其他设备对各电调的控制。
在一些实施例中，至少安装位置相邻两个电调的标识不同，从而满足某些应用场景的需求。以四旋翼无人机为例，需要标识两组对角安装的电调。可选地，将其中一组对角的电调标识为奇数，另外一组对角的电调标识为偶数，满足无人机在飞行控制过程中，控制对角安装的电机的旋转方向一致的需求。例如，飞控发送控制指令以控制标识为奇数的电调对应的电机正转，并控制标识为偶数的电调对应的电机反转。
步骤S203：发送携带有所述标识值的标识信号至总线。
本实施例中，步骤S203是在步骤S202中的“接收对应的电机发送的指示信号”之后执行的。具体而言，步骤S203与步骤S202中的“将当前接收到指示信号的电调的标识设定为未被占用的标识值”为先后执行顺序或者同步执行。
当前电调在执行步骤S203后，能够告知其他电调当前标识值是被占用的标识值，使得下一电调在接收到相应的电机的指示信号后，将其标识设定为与当前标识值不同的下一标识值。
本发明实施例中，通过初始信号来触发基于总线控制的多个电调进入标识设置模式。并在标识设置模式下，通过各电调接收到的相应的电机的指示信号的顺序来控制各电调进行标识的顺序。每个电调完成标识后，通过向总线发送标识信号来告知其他电调当前标识值已被占用，使得多个电调的标识相区分，实现在线设置多个电调的标识，无需拆卸电调，设置过程简单、快捷。另外，采用本发明提供的标识电调的方式，用户在前期无需根据每个电调出厂时的标识来顺序安装电调，乱序对电调进行安装，待所有电调安装完毕后，可进入标识设置模式快速地标识各电调，以便于驱动各电调连接的电机工作，通用性强。
参见图3，在一些实施例中，所述发送携带有所述标识值的标识信号至总线后，还包括：退出标识设置模式。即当前电调在发送携带有所述标识值的标识信号至总线后，则退出标识设置模式，以防止当前电调重复进行标识(这里指一个电调被标识两次或两次以上)，造成资源的浪费，同时方便其他设备对当前电调的控制。本实施例中，当前电调在退出标识设置模式后即可进入工作模式。当然，在其他一些实施例中，当前电调在发送携带有所述标识值的标识信号至总线后无需退出标识设置模式，但这种方式在某些电调在完成标识后，若再次接收到对应的电机的指示信号后，再次进行标识，而导致电调的重复标识(这里指一个电调被标识两次或两次以上)，造成资源浪费。其中，退出标识设置模式的步骤可与步骤S203同时执行，也可在步骤S203之后执行。
另外，在所述标识设置模式下，若接收到其他电调发送的标识信号，则更新总线上的当前标识值为下一标识值。本实施例中，当前电调在接收到其他电调发送的标识信号后，则更新总线上的当前标识值为下一标识值，以便于当前电调在接收到对应的电机发送的指示信号后将其标识设定为一与标识信号中的标识值不同的数值，以区别相邻被操作的电调的标识。在一些例子中，所述接收到其他电调发送的标识信号后，所述更新总线上的当前标识值为下一标识值前，还包括：根据当前标识值，获得下一标识值。即当前电调可根据标识信号来判断哪些标识值是被占用的标识值，从而在该当前电调接收到对应的电机发送的指示信号后将其标识设定为未被占用的标识值。在一些例子中，所述下一标识值是直接从总线上获得的，例如，中央控制器在接收到携带标识值的标识信号后，则更新总线上的当前标识值为未被占用的标识值。需要说明的是，本发明实施例中，标识信号中的标识值与未更新前的总线上的当前标识值相同。
其中，所述根据当前标识值，获得下一标识值，包括：按照预设规则，改变当前标识值的大小；将改变大小后的当前标识值设定为所述下一标识值。其中，所述预设规则可根据需要设定。在一些例子中，所述按照预设规则，改变当前标识值的大小，包括：按照预设间隔，增加所述当前标识值的大小。本实施中，连接在同一总线上的多个电调均完成标识后，电调的标识呈递增的趋势变化，方便记忆。可选地，所述预设间隔为1或者其他数值。在一些例子中，所述按照预设规则，改变当前标识值的大小，包括：按照预设间隔，减小所述当前标识值的大小。本实施中，连接在同一总线上的多个电调均完成标识后，电调的标识呈递减的趋势变化。可选地，所述预设间隔为1或者其他数值，方便记忆。当然，在其他实施例中，所述根据当前标识值，获得下一标识值的步骤也可从中央控制器或各电调上预先设定好的数据包中获得。
实施例二
图4是本发明实施例提供一种标识电调的方法在电调侧的流程图。所述方法的执行主体为中央控制器。其中，所述中央控制器可为ARM(Advanced RISC Machines，RISC微处理器)、AVR(RISC精简指令集高速8位单片机)等单片机，还可为ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit，专用集成电路)芯片。
参见图4，所述方法可包括以下步骤：
步骤S401：接收到用于指示所述多个电调切换至标识设置模式的用户指令；
在一些实施例中，所述中央控制器上设有触发按钮，用户按下所述触发按钮，所述中央控制器即产生所述用户指令。在一些实施例中，所述中央控制器上设有接收模块，接收模块接收例如遥控器端的输入信号，用户在遥控器端输入所述用户指令并传递至所述接收模块。
步骤S402：发送初始信号至所述总线，以触发多个所述电调在接收到相应的电机的指示信号后进行标识。
其中，步骤S402是在步骤S401之后执行的，可根据用户的需要来选择是否标识电调，灵活性强。
本发明实施例中，通过中央控制器在发送初始信号来触发基于总线控制的多个电调进入标识设置模式，实现在线设置多个电调的标识，无需拆卸电调，设置过程简单、快捷。另外，采用本发明提供的标识电调的方式，用户在前期无需根据每个电调出厂时的标识来顺序安装电调，乱序对电调进行安装，待所有电调安装完毕后，可进入标识设置模式快速地标识各电调，以便于驱动各电调连接的电机工作，通用性强。
在一些实施例中，所述中央控制器在接收到用于指示所述多个电调切换至标识设置模式的用户指令后，还包括：发送当前标识值至所述总线，以使得处于标识设置模式的电调能够及时获知待标识的标识值。
在一些实施例中，所述中央控制器在发送初始信号至所述总线后，还包括：接收总线传输的携带有标识值的标识信号，其中所述标识信号由任一电调发送至总线；根据接收到的标识信号中的标识值生成未被占用的标识值并发送至总线，从而使得下一接收到指示信号的电调可直接从总线上获取未被占用的标识值，方便快捷，同时能够防止需要设定成不同标识值的两个或多个电调的表述被设定成同一标识值。
在一些实施例中，所述中央控制器在发送初始信号至所述总线后，还包括：接收到总线传输的携带有标识值的标识信号，其中所述标识信号由任一电调发送至总线；保存所述标识值，以方便中央控制器根据标识值来发送指令控制多个电调工作。
所有电调标识完毕后，中央控制器控制各电调工作的过程如下：所述中央控制器发送携带有电调标识的控制指令至所述总线，多个所述电调则根据各自的标识获得对应的控制指令，并根据各自获得的控制指令驱动对应的电机工作。本实施例中，连接在同一总线上的多个电调在接收到中央控制器发送的控制指令后，根据控制指令中的电调标识来判断属于各自的控制指令，各电调会执行属于自身的控制指令以驱动对应的电机工作，中央控制器控制多个电调的方式不仅简单，而且效率高。
实施例三
图5为本发明实施例提供一种标识电调的装置在电调侧的结构示意图。参见图5，所述标识电调的装置可包括第一处理器。其中，所述第一处理器用于执行上述实施例一所述的标识电调的方法的步骤。
实施例四
图6为本发明实施例提供一种标识电调的装置在中央控制器侧的结构示意图。参见图6，所述标识电调的装置可包括第二处理器。其中，所述第二处理器用于执行上述实施例二所述的标识电调的方法的步骤。
实施例五
本发明的实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行上述实施例一或实施例二的标识电调的方法。
实施例六
本发明实施例提供一种动力系统，包括多个电调和对应连接所述多个电调的电机。其中，所述电调用于控制所述电机的工作状态，所述电调包括外壳以及上述实施例二所述的标识电调的装置，所述标识电调的装置安装在所述外壳内。
实施例七
参见图1，本发明实施例提供可移动平台，所述可移动平台可包括中央控制器和多个电调。其中，每个电调连接有对应的电机，从而通过电调来驱动对应的电机的工作。所述中央控制器通过总线连接所述多个电调，实现中央控制器和各电调的通信连接，以通过中央控制器发送控制指令至电调来驱动对应的电机工作，从而为可移动平台运行提供动力。
参见图7，所述可移动平台可执行以下步骤：
步骤S701：所述中央控制器或者所述多个电调中任一电调在接收到用于指示所述多个电调切换至标识设置模式的用户指令后，发送初始信号至所述总线；
步骤S702：多个所述电调接在收到总线传输的初始信号后，切换至标识设置模式；
步骤S703：多个所述电调中的任一电调在接收到相应电机发送的指示信号后，将当前接收到指示信号的电调的标识设定为未被占用的标识值，并发送携带有所述标识值的标识信号至总线。
可选地，在标识设置模式下，多个所述电调中的任一电调若接收到其他电调发送的标识信号，则由所述电调或所述中央控制器更新总线上的当前标识值为下一标识值。
可选地，多个所述电调中的任一电调在接收到总线传输的标识信号后，更新总线上的当前标识值为下一标识值前，根据总线上的当前标识值获得下一标识值。
可选地，所述多个所述电调中的任一电调在接收到总线传输的标识信号后，更新总线上的当前标识值为下一标识值前，按照预设规则来改变当前标识值的大小，并将改变大小后的当前标识值设定为所述下一标识值。其中，所述预设规则包括：按照预设间隔，增加所述当前标识值的大小；或者，按照预设间隔，减小所述当前标识值的大小。
可选地，所述指示信号用于指示该电机处于指定状态。在一些例子中，所述指定状态是指电机的转子处于转动状态。其中，所述指示信号由与当前接收到指示信号的电调相连的电机上的位置传感器检测到电机转子处于转动状态后发送。在一些例子中，所述指定状态是指电机处于被操作状态。
可选地，所述当前接收到指示信号的电调将其标识设定为所述当前标识值后，则退出标识设置模式。
可选地，所有电调标识完毕后，所述中央控制器发送携带有电调标识的控制指令至所述总线，多个所述电调则根据各自的标识获得对应的控制指令，并根据各自获得的控制指令驱动对应的电机工作。本实施例中，连接在同一总线上的多个电调在接收到中央控制器发送的控制指令后，根据控制指令中的电调标识来判断属于各自的控制指令，各电调会执行属于自身的控制指令以驱动对应的电机工作，中央控制器控制多个电调的方式不仅简单，而且效率高。
可选地，所述总线为CAN总线、RS485总线、通用异步收发传输器、串行外设接口、I2C总线或者其他类型的总线。
可选地，所述中央控制器在接收到用于指示所述多个电调切换至标识设置模式的用户指令后，发送当前标识值至所述总线。
可选地，所述中央控制器在发送初始信号至所述总线后，接收总线传输的携带有标识值的标识信号，根据接收到的标识信号中的标识值生成未被占用的标识值并发送至总线，其中所述标识信号由任一电调发送至总线。
可选地，所述可移动平台是可移动战车(例如机器人)或无人机或者其他具有基于总线控制的多个电调的设备。
需要说明的是，实施例七可参照实施例一和实施例二进一步解释。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施例的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施例中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施例中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (62)

1.一种标识电调的方法，用于基于总线控制的多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，其特征在于，所述方法包括：
接收总线传输的初始信号，切换至标识设置模式；
接收对应的电机发送的指示信号，将当前接收到指示信号的电调的标识设定为未被占用的标识值；
发送携带有所述标识值的标识信号至总线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始信号由所述多个电调中任一电调发送至总线；
或者，
所述初始信号由中央控制器发送至总线。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述标识设置模式下，若接收到其他电调发送的标识信号，则更新总线上的当前标识值为下一标识值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述接收到其他电调发送的标识信号后，所述更新总线上的当前标识值为下一标识值前，还包括：
根据当前标识值，获得下一标识值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据当前标识值，获得下一标识值，包括：
按照预设规则，改变当前标识值的大小；
将改变大小后的当前标识值设定为所述下一标识值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述按照预设规则，改变当前标识值的大小，包括：
按照预设间隔，增加所述当前标识值的大小；
或者，
按照预设间隔，减小所述当前标识值的大小。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指示信号用于指示该电机处于指定状态。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述指定状态是指电机的转子处于转动状态。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述接收对应的电机发送的指示信号，包括：
接收到安装在所述电机上的位置传感器传输的指示信号。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述指定状态是指电机处于被操作状态。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送携带有所述标识值的标识信号至总线后，还包括：
退出标识设置模式。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述总线为CAN总线、RS485总线、通用异步收发传输器、串行外设接口或I2C总线。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各电调的标识全局唯一。
14.一种标识电调的装置，用于基于总线控制的多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，其特征在于，每个电调包括一个或多个第一处理器，单独地或共同地工作，所述第一处理器被配置为：
接收总线传输的初始信号，切换至标识设置模式；
接收对应的电机发送的指示信号，将当前接收到指示信号的电调的标识设定为未被占用的标识值；
发送携带有所述标识值的标识信号至总线。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述初始信号由所述多个电调中任一电调发送至总线；
或者，
所述初始信号由中央控制器发送至总线。
16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一处理器还被配置为：
在所述标识设置模式下，若接收到其他电调发送的标识信号，则更新总线上的当前标识值为下一标识值。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述接收到其他电调发送的标识信号后，所述更新总线上的当前标识值为下一标识值前，还包括：
根据当前标识值，获得下一标识值。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述根据当前标识值，获得下一标识值，包括：
按照预设规则，改变当前标识值的大小；
将改变大小后的当前标识值设定为所述下一标识值。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述按照预设规则，改变当前标识值的大小，包括：
按照预设间隔，增加所述当前标识值的大小；
或者，
按照预设间隔，减小所述当前标识值的大小。
20.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述指示信号用于指示该电机处于指定状态。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述指定状态是指电机的转子处于转动状态。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述接收对应的电机发送的指示信号，包括：
接收到安装在所述电机上的位置传感器传输的指示信号。
23.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述指定状态是指电机处于被操作状态。
24.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述发送携带有所述标识值的标识信号至总线后，还包括：
退出标识设置模式。
25.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述总线为CAN总线、RS485总线、通用异步收发传输器、串行外设接口或I2C总线。
26.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，各电调的标识全局唯一。
27.一种动力系统，包括多个电调和对应连接所述多个电调的电机，所述电调用于控制所述电机的工作状态，所述电调包括外壳，其特征在于，所述电调还包括安装在所述外壳内的标识电调的装置，
所述标识电调的装置用于基于总线控制的多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，其中每个电调包括一个或多个第一处理器，单独地或共同地工作，所述第一处理器被配置为：
接收总线传输的初始信号，切换至标识设置模式；
接收对应的电机发送的指示信号，将当前接收到指示信号的电调的标识设定为未被占用的标识值；
发送携带有所述标识值的标识信号至总线。
28.根据权利要求27所述的动力系统，其特征在于，所述初始信号由所述多个电调中任一电调发送至总线；
或者，
所述初始信号由中央控制器发送至总线。
29.根据权利要求27所述的动力系统，其特征在于，所述第一处理器还被配置为：
在所述标识设置模式下，若接收到其他电调发送的标识信号，则更新总线上的当前标识值为下一标识值。
30.根据权利要求29所述的动力系统，其特征在于，所述接收到其他电调发送的标识信号后，所述更新总线上的当前标识值为下一标识值，还包括：
根据当前标识值，获得下一标识值。
31.根据权利要求30所述的动力系统，其特征在于，所述根据当前标识值，获得下一标识值，包括：
按照预设规则，改变当前标识值的大小；
将改变大小后的当前标识值设定为所述下一标识值。
32.根据权利要求31所述的动力系统，其特征在于，所述按照预设规则，改变当前标识值的大小，包括：
按照预设间隔，增加所述当前标识值的大小；
或者，
按照预设间隔，减小所述当前标识值的大小。
33.根据权利要求27所述的动力系统，其特征在于，所述指示信号用于指示该电机处于指定状态。
34.根据权利要求33所述的动力系统，其特征在于，所述指定状态是指电机的转子处于转动状态。
35.根据权利要求34所述的动力系统，其特征在于，所述接收对应的电机发送的指示信号，包括：
接收到安装在所述电机上的位置传感器传输的指示信号。
36.根据权利要求33所述的动力系统，其特征在于，所述指定状态是指电机处于被操作状态。
37.根据权利要求27所述的动力系统，其特征在于，所述发送携带有所述标识值的标识信号至总线后，还包括：
退出标识设置模式。
38.根据权利要求27所述的动力系统，其特征在于，所述总线为CAN总线、RS485总线、通用异步收发传输器、串行外设接口或I2C总线。
39.根据权利要求27所述的动力系统，其特征在于，各电调的标识全局唯一。
40.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被第一处理器执行时实现权利要求1至13任一项所述的标识电调的方法的步骤。
41.一种标识电调的方法，用于基于总线控制的多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，其特征在于，所述方法包括：
接收到用于指示所述多个电调切换至标识设置模式的用户指令；
发送初始信号至所述总线，以触发多个所述电调切换至所述标识设置模式，并触发多个所述电调在所述标识设置模式下，在接收到相应的电机的指示信号后进行标识，其中，在进行标识时，所述电调将该电调的标识设定为未被占用的标识值，并发送携带有所述标识值的标识信号至所述总线。
42.根据权利要求41所述的方法，其特征在于，所述接收到用于指示所述多个电调切换至标识设置模式的用户指令后，还包括：
发送当前标识值至所述总线。
43.根据权利要求41所述的方法，其特征在于，所述发送初始信号至所述总线后，还包括：
接收总线传输携带有标识值的标识信号，其中所述标识信号由任一电调发送至总线；
根据接收到的标识信号中的标识值生成未被占用的标识值并发送至总线。
44.一种标识电调的装置，用于基于总线控制的多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，其特征在于，每个电调包括一个或多个第二处理器，单独地或共同地工作，所述第二处理器被配置为：
接收到用于指示所述多个电调切换至标识设置模式的用户指令；
发送初始信号至所述总线，以触发多个所述电调切换至所述标识设置模式，并触发多个所述电调在所述标识设置模式下，在接收到相应的电机的指示信号后进行标识，其中，在进行标识时，所述电调将该电调的标识设定为未被占用的标识值，并发送携带有所述标识值的标识信号至所述总线。
45.根据权利要求44所述的装置，其特征在于，所述接收到用于指示所述多个电调切换至标识设置模式的用户指令后，还包括：
发送当前标识值至所述总线。
46.根据权利要求44所述的装置，其特征在于，所述发送初始信号至所述总线后，还包括：
接收总线传输携带有标识值的标识信号，其中所述标识信号由任一电调发送至总线；
根据接收到的标识信号中的标识值生成未被占用的标识值并发送至总线。
47.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被第一处理器执行时实现权利要求41至43任一项所述的标识电调的方法的步骤。
48.一种可移动平台，包括中央控制器和多个电调，其中每个电调连接有对应的电机，其特征在于，所述中央控制器通过总线连接所述多个电调；
所述中央控制器或者所述多个电调中任一电调在接收到用于指示所述多个电调切换至标识设置模式的用户指令后，发送初始信号至所述总线；
多个所述电调接在收到总线传输的初始信号后，切换至标识设置模式；
多个所述电调中的任一电调在接收到相应电机发送的指示信号后，将当前接收到指示信号的电调的标识设定为未被占用的标识值，并发送携带有所述标识值的标识信号至总线。
49.根据权利要求48所述的可移动平台，其特征在于，在标识设置模式下，多个所述电调中的任一电调若接收到其他电调发送的标识信号，则由所述电调或所述中央控制器更新总线上的当前标识值为下一标识值。
50.根据权利要求49所述的可移动平台，其特征在于，多个所述电调中的任一电调在接收到总线传输的标识信号后，更新总线上的当前标识值为下一标识值前，根据总线上的当前标识值获得下一标识值。
51.根据权利要求50所述的可移动平台，其特征在于，所述多个所述电调中的任一电调在接收到总线传输的标识信号后，更新总线上的当前标识值为下一标识值前，按照预设规则来改变当前标识值的大小，并将改变大小后的当前标识值设定为所述下一标识值。
52.根据权利要求51所述的可移动平台，其特征在于，所述预设规则包括：
按照预设间隔，增加所述当前标识值的大小；
或者，
按照预设间隔，减小所述当前标识值的大小。
53.根据权利要求48所述的可移动平台，其特征在于，所述指示信号用于指示该电机处于指定状态。
54.根据权利要求53所述的可移动平台，其特征在于，所述指定状态是指电机的转子处于转动状态。
55.根据权利要求54所述的可移动平台，其特征在于，所述指示信号由与当前接收到指示信号的电调相连的电机上的位置传感器检测到电机转子处于转动状态后发送。
56.根据权利要求53所述的可移动平台，其特征在于，所述指定状态是指电机处于被操作状态。
57.根据权利要求49所述的可移动平台，其特征在于，所述当前接收到指示信号的电调将其标识设定为所述当前标识值后，则退出标识设置模式。
58.根据权利要求57所述的可移动平台，其特征在于，所有电调标识完毕后，所述中央控制器发送携带有电调标识的控制指令至所述总线，
多个所述电调则根据各自的标识获得对应的控制指令，并根据各自获得的控制指令驱动对应的电机工作。
59.根据权利要求48所述的可移动平台，其特征在于，所述总线为CAN总线、RS485总线、通用异步收发传输器、串行外设接口或I2C总线。
60.根据权利要求48所述的可移动平台，其特征在于，所述中央控制器在接收到用于指示所述多个电调切换至标识设置模式的用户指令后，发送当前标识值至所述总线。
61.根据权利要求48所述的可移动平台，其特征在于，所述中央控制器在发送初始信号至所述总线后，接收总线传输的携带有标识值的标识信号，根据接收到的标识信号中的标识值生成未被占用的标识值并发送至总线，其中所述标识信号由任一电调发送至总线。
62.根据权利要求48所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台是可移动战车或无人机。
CN201780004877.XA 2017-06-30 2017-06-30 标识电调的方法、装置及动力系统、可移动平台 Expired - Fee Related CN108496162B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2017/091061 WO2019000378A1 (zh) 2017-06-30 2017-06-30 标识电调的方法、装置及动力系统、可移动平台

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108496162A CN108496162A (zh) 2018-09-04
CN108496162B true CN108496162B (zh) 2021-08-17

Family

ID=63344692

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780004877.XA Expired - Fee Related CN108496162B (zh) 2017-06-30 2017-06-30 标识电调的方法、装置及动力系统、可移动平台

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20200064799A1 (zh)
CN (1) CN108496162B (zh)
WO (1) WO2019000378A1 (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020133060A1 (zh) * 2018-12-27 2020-07-02 深圳市大疆创新科技有限公司 一种控制方法、电机驱动设备、控制设备及可移动平台
CN111294266A (zh) * 2020-05-12 2020-06-16 北京中航智科技有限公司 一种无人飞行器通讯方法及其总线通讯系统
CN112506839B (zh) * 2020-12-07 2023-02-03 天津津航计算技术研究所 一种一对多spi总线切换方法及装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101626581B (zh) * 2008-07-08 2011-11-09 中国移动通信集团公司 电调天线接口中的设备扫描方法、装置及系统
CN102751574B (zh) * 2012-07-09 2015-01-14 广东博纬通信科技有限公司 电调装置、电调控制系统及电调控制方法
CN103389706B (zh) * 2013-07-18 2016-06-08 广东博纬通信科技有限公司 用于集中控制多电调天线的方法、系统及手持设备
CN104995941B (zh) * 2014-03-10 2019-04-12 华为技术有限公司 多频电调天线管理方法、装置和系统
US9868524B2 (en) * 2014-11-11 2018-01-16 Amazon Technologies, Inc. Unmanned aerial vehicle configuration for extended flight
US20170043862A1 (en) * 2015-08-14 2017-02-16 Louis Alvin Lippincott Command driven electronic speed controller
CN205355258U (zh) * 2015-12-01 2016-06-29 东莞市本量电子科技有限公司 一种电调天线驱动器
CN205750541U (zh) * 2016-04-19 2016-11-30 天津城建大学 一种多旋翼飞行器的控制系统
CN206171820U (zh) * 2016-07-28 2017-05-17 易瓦特科技股份公司 多旋翼无人机
WO2018039884A1 (zh) * 2016-08-29 2018-03-08 深圳市大疆创新科技有限公司 多旋翼无人机的电调编址方法、用于多旋翼无人机中电调的控制系统、电调、动力系统及多旋翼无人机

Also Published As

Publication number Publication date
US20200064799A1 (en) 2020-02-27
WO2019000378A1 (zh) 2019-01-03
CN108496162A (zh) 2018-09-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9965427B2 (en) Method for assigning addresses to nodes of a bus system, and installation
CN108496162B (zh) 标识电调的方法、装置及动力系统、可移动平台
TW201713029A (zh) 智慧馬達的識別碼設定方法及應用其之多軸控制裝置
US20170225575A1 (en) Charging device for electric moving body
CN102883842A (zh) 具有用于进给单元的控制器的钻探设备
JP2006088558A (ja) 成形機の制御システム
US20160061470A1 (en) Electric apparatus, air conditioner, external controller, mobile terminal, and air conditioning system
JP2010131705A (ja) 複数のロボット機構部を備えたロボットシステム
CN103866813A (zh) 电动建筑机械
CN113417996A (zh) 旋转式换挡操纵机构总成的换档切换控制方法及装置
EP2661094A1 (en) Display integrated control systems and display integrated input device
SE524929C2 (sv) Ett styrsystem med fysiskt åtskilda moduler för styrning av en eller flera manipulatorer
KR960004225B1 (ko) 공조시스템
EP3197256B1 (en) Substrate work device and substrate work system
SE1251373A1 (sv) Anordning och förfarande för fördelning av elektrisk energi
EP3273324B1 (en) Power tap with adjustable configuration
CN107346950B (zh) 飞行器电机控制方法、装置及系统
WO2017137571A1 (en) A method of operating an agricultural system having a tractor and an implement, an agricultural system, and a computer program product
CN109552217A (zh) 车辆电子控制系统及其控制方法
CN205121312U (zh) 一种车型混线生产线及其拧紧工具参数切换控制装置
CN208689566U (zh) 编程器和升级装置
CN102910165B (zh) 一种混合动力车辆及其动力输出控制装置
RU2760731C1 (ru) Система управления аниматронными устройствами
EP3273563B1 (en) Intelligent power tap for providing power and communicating in industrial automation applications
SU877482A1 (ru) Устройство дл регулировани скорости двигател

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20210817