JP6720958B2 - 駆動装置、駆動方法及びプログラム - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係るロボット10の外観構成を示す斜視図である。同図においては、胴体部12に対して頭部11、右手部13、左手部14、右足部15、及び左足部16を夫々回動自在に取付け、各基部に配設したサーボモータモジュールM1〜M5夫々の駆動により、胴体部12に対する各取付角度が可変するように任意に動作させることが可能であるものとする。
図3は、コントローラ21による初期設定時の処理全体の流れを示すもので、大きく分けて2段階に分かれる。まず第1の段階において、すべてのサーボモータモジュールM1〜M5に対してIDコードを自動的に設定する(ステップS101)。次いで、第2の段階において、設定したIDコードに基づいて、サーボモータモジュールM1〜M5が夫々、ロボット10のどの部位であるのか検出し、検出した位置を示す情報をそのモータのIDコードと対応付けて記憶する(ステップS102)。
図4は、シリアルバスSBを挟んで、コントローラ21とサーボモータモジュールM1〜M5相互間で実行する、IDコード設定時の通信内容を示すシーケンス図である。シリアルバスSB上のデータは、コントローラ21とサーボモータモジュールM1〜M5の双方で送受信することができる。
[請求項1]
コントローラと、上記コントローラと共通信号線を介して接続された複数のサーボモータと、上記複数のサーボモータの夫々により駆動される複数の駆動部とを備えた駆動装置であって、
上記複数のサーボモータは夫々、
互いに異なる識別情報を記憶する第1の記憶部と、
上記コントローラが上記共通信号線に送信した識別情報が上記第1の記憶部に記憶する識別情報と一致する場合に当該サーボモータを動作させる駆動制御部と、を備え、
上記コントローラは、
サーボモータを指定する識別情報を上記共通信号線に送信する第1の送信手段と、
上記第1の送信手段で識別情報を上記共通信号線に送信することにより、上記複数のサーボモータのいずれかが動作し、動作したサーボモータにより駆動される駆動部の動きに起因する当該駆動装置の動作態様を検出する動作検出手段と、
上記動作検出手段で検出した動作態様に基づいて、上記第1の送信手段で送信した識別情報が、上記複数のサーボモータ中のいずれのサーボモータであるのかを示す対応情報を生成する対応情報生成手段と、を備える、
駆動装置。
[請求項2]
上記複数のサーボモータは夫々、
ランダム値を発生し、発生したランダム値を上記識別情報として生成する識別情報生成手段と、
上記識別情報生成手段で生成した識別情報を上記第1の記憶部に記憶させる第1の記憶制御手段と、
上記識別情報生成手段で生成した識別情報を、上記共通信号線を介して上記コントローラへ送信する第2の送信手段と、
をさらに備える、請求項1記載の駆動装置。
[請求項3]
上記コントローラは、
上記複数のサーボモータの夫々が送信した識別情報を受信して記憶する第2の記憶部をさらに備える、請求項1または2記載の駆動装置。
[請求項4]
上記コントローラは、
上記第2の記憶部に記憶しているいずれか1つの識別情報に基づいて、識別情報とサーボモータを動作させるための動作情報とを含むパケットデータを生成するパケットデータ生成手段をさらに備える、請求項3記載の駆動装置。
[請求項5]
上記動作検出手段は、上記サーボモータが駆動する上記駆動部の動きに起因する当該駆動装置の動作態様を、加速度、角速度、音声及び映像の少なくとも1つにより検出する、請求項1乃至4いずれか記載の駆動装置。
[請求項6]
上記駆動装置はロボットであり、上記複数の駆動部は、生物を模した、胴体部に対する頭部、頸部、四肢部の少なくとも1つを形成する、請求項1乃至5いずれか記載の駆動装置。
[請求項7]
上記サーボモータは、上記頭部、頸部、四肢部のいずれかに配設され、
上記対応情報生成手段は、上記動作検出手段で検出した動作態様に基づいて、上記第1の送信手段で送信した識別情報が、いずれの部位に配設されたサーボモータであるのかを示す対応情報を生成する、
請求項6記載の駆動装置。
[請求項8]
コントローラと、上記コントローラと共通信号線を介して接続され、互いに異なる識別情報を記憶する第1の記憶部、及び上記コントローラが上記共通信号線に送信した識別情報が上記第1の記憶部に記憶する識別情報と一致する場合にサーボモータを動作させる駆動制御部を設けた複数のサーボモータと、上記複数のサーボモータの夫々により駆動される複数の駆動部とを備えた装置での駆動方法であって、
上記コントローラによる、
サーボモータを指定する識別情報を上記共通信号線に送信する第1の送信工程と、
上記第1の送信工程で識別情報を上記共通信号線に送信することにより、上記複数のサーボモータのいずれかが動作し、動作したサーボモータにより駆動される駆動部の動きに起因する当該装置の動作態様を検出する動作検出工程と、
上記動作検出工程で検出した動作態様に基づいて、上記第1の送信工程で送信した識別情報が、上記複数のサーボモータ中のいずれのサーボモータであるのかを示す対応情報を生成する対応情報生成工程と、
を有する駆動方法。
[請求項9]
コントローラと、上記コントローラと共通信号線を介して接続され、互いに異なる識別情報を記憶する第1の記憶部、及び上記コントローラが上記共通信号線に送信した識別情報が上記第1の記憶部に記憶する識別情報と一致する場合にサーボモータを動作させる駆動制御部を設けた複数のサーボモータと、上記複数のサーボモータの夫々により駆動される複数の駆動部とを備えた装置が内蔵するコンピュータが実行するプログラムであって、上記コンピュータを、
サーボモータを指定する識別情報を上記共通信号線に送信する第1の送信手段と、
上記第1の送信手段で識別情報を上記共通信号線に送信することにより、上記複数のサーボモータのいずれかが動作し、動作したサーボモータにより駆動される駆動部の動きに起因する当該装置の動作態様を検出する動作検出手段と、
上記動作検出手段で検出した動作態様に基づいて、上記第1の送信手段で送信した識別情報が、上記複数のサーボモータ中のいずれのサーボモータであるのかを示す対応情報を生成する対応情報生成手段と、
して機能させるプログラム。
11…頭部
12…胴体部
13…右手部
14…左手部
15…右足部
16…左足部
21…コントローラ
AC…加速度センサ
M1〜M5…サーボモータモジュール
MC…マイクロホン
SB…シリアルバス
SP…スピーカ
Claims (8)
- コントローラと、上記コントローラと共通信号線を介して接続された複数のサーボモータと、上記複数のサーボモータの夫々により駆動される複数の駆動部とを備えた駆動装置であって、
上記複数のサーボモータは夫々、
互いに異なる識別情報を記憶する第1の記憶部と、
ランダム値を発生し、発生したランダム値を上記識別情報として生成する識別情報生成手段と、
上記識別情報生成手段で生成した識別情報を上記第1の記憶部に記憶させる第1の記憶制御手段と、
上記識別情報生成手段で生成した識別情報を、上記共通信号線を介して上記コントローラへ送信する第2の送信手段と、
上記コントローラが上記共通信号線に送信した識別情報が上記第1の記憶部に記憶する識別情報と一致する場合に当該サーボモータを動作させる駆動制御部と、を備え、
上記コントローラは、
サーボモータを指定する識別情報を上記共通信号線に送信する第1の送信手段と、
上記第1の送信手段で識別情報を上記共通信号線に送信することにより、上記複数のサーボモータのいずれかが動作し、動作したサーボモータにより駆動される駆動部の動きに起因する当該駆動装置の動作態様を検出する動作検出手段と、
上記動作検出手段で検出した動作態様に基づいて、上記第1の送信手段で送信した識別情報が、上記複数のサーボモータ中のいずれのサーボモータであるのかを示す対応情報を生成する対応情報生成手段と、を備える、
駆動装置。 - 上記コントローラは、
上記複数のサーボモータの夫々が送信した識別情報を受信して記憶する第2の記憶部をさらに備える、請求項1記載の駆動装置。 - 上記コントローラは、
上記第2の記憶部に記憶しているいずれか1つの識別情報に基づいて、識別情報とサーボモータを動作させるための動作情報とを含むパケットデータを生成するパケットデータ生成手段をさらに備える、請求項2記載の駆動装置。 - 上記動作検出手段は、上記サーボモータが駆動する上記駆動部の動きに起因する当該駆動装置の動作態様を、加速度、角速度、音声及び映像の少なくとも1つにより検出する、請求項1乃至3いずれか記載の駆動装置。
- 上記駆動装置はロボットであり、上記複数の駆動部は、生物を模した、胴体部に対する頭部、頸部、四肢部の少なくとも1つを形成する、請求項1乃至4いずれか記載の駆動装置。
- 上記サーボモータは、上記頭部、頸部、四肢部のいずれかに配設され、
上記対応情報生成手段は、上記動作検出手段で検出した動作態様に基づいて、上記第1の送信手段で送信した識別情報が、いずれの部位に配設されたサーボモータであるのかを示す対応情報を生成する、
請求項5記載の駆動装置。 - コントローラと、上記コントローラと共通信号線を介して接続され、互いに異なる識別情報を記憶する第1の記憶部、ランダム値を発生し、発生したランダム値を上記識別情報として生成する識別情報生成手段、上記識別情報生成手段で生成した識別情報を上記第1の記憶部に記憶させる第1の記憶制御手段、上記識別情報生成手段で生成した識別情報を、上記共通信号線を介して上記コントローラへ送信する第2の送信手段、及び上記コントローラが上記共通信号線に送信した識別情報が上記第1の記憶部に記憶する識別情報と一致する場合にサーボモータを動作させる駆動制御部を設けた複数のサーボモータと、上記複数のサーボモータの夫々により駆動される複数の駆動部とを備えた装置での駆動方法であって、
上記コントローラによる、
サーボモータを指定する識別情報を上記共通信号線に送信する第1の送信工程と、
上記第1の送信工程で識別情報を上記共通信号線に送信することにより、上記複数のサーボモータのいずれかが動作し、動作したサーボモータにより駆動される駆動部の動きに起因する当該装置の動作態様を検出する動作検出工程と、
上記動作検出工程で検出した動作態様に基づいて、上記第1の送信工程で送信した識別情報が、上記複数のサーボモータ中のいずれのサーボモータであるのかを示す対応情報を生成する対応情報生成工程と、
を有する駆動方法。 - コントローラと、上記コントローラと共通信号線を介して接続され、互いに異なる識別情報を記憶する第1の記憶部、ランダム値を発生し、発生したランダム値を上記識別情報として生成する識別情報生成手段、上記識別情報生成手段で生成した識別情報を上記第1の記憶部に記憶させる第1の記憶制御手段、上記識別情報生成手段で生成した識別情報を、上記共通信号線を介して上記コントローラへ送信する第2の送信手段、及び上記コントローラが上記共通信号線に送信した識別情報が上記第1の記憶部に記憶する識別情報と一致する場合にサーボモータを動作させる駆動制御部を設けた複数のサーボモータと、上記複数のサーボモータの夫々により駆動される複数の駆動部とを備えた装置が内蔵するコンピュータが実行するプログラムであって、
上記コンピュータを、
サーボモータを指定する識別情報を上記共通信号線に送信する第1の送信手段と、
上記第1の送信手段で識別情報を上記共通信号線に送信することにより、上記複数のサーボモータのいずれかが動作し、動作したサーボモータにより駆動される駆動部の動きに起因する当該装置の動作態様を検出する動作検出手段と、
上記動作検出手段で検出した動作態様に基づいて、上記第1の送信手段で送信した識別情報が、上記複数のサーボモータ中のいずれのサーボモータであるのかを示す対応情報を生成する対応情報生成手段と、
して機能させるプログラム。
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