TWI664792B - 具有複數顆串聯馬達的電子裝置及其馬達編號設定方法 - Google Patents

Abstract

一種運用於電子裝置的馬達編號設定方法，其中電子裝置具有微處理單元，以及與微處理單元的通訊埠串聯的複數顆馬達。於執行設定程序時，微處理單元取得複數顆馬達的數量，並且掃描通訊埠以取得通訊埠上的各個馬達的編號。接著，微處理單元判斷相異編號的數量是否相同於通訊埠上的馬達的數量。若相異編號的數量不同於馬達的數量，微處理單元發送隨機編號指令至具有相同編號的複數顆馬達，以令這些馬達各自執行隨機編號程序並產生新的編號。並且，微處理單元再次掃描通訊埠，直到確認相異編號的數量相同於馬達的數量為止。

Description

具有複數顆串聯馬達的電子裝置及其馬達編號設定方法

本發明涉及電子裝置，尤其涉及具有複數顆串聯馬達的電子裝置，及該電子裝置的馬達編號設定方法。

結構較為複雜的電子裝置(例如機器人)內部會設置有為數眾多的伺服馬達，藉此，使用者可以控制所述電子裝置來執行較多、較特殊的動作。

一般來說，前述電子裝置內部的多個伺服馬達會分別具有不同的編號(例如具有十顆伺服馬達，並且分別具有1~10的編號)。電子裝置可以依據編號將不同的指令傳遞給對應的伺服馬達來執行，藉此由複數顆伺服馬達來共同完成電子裝置的一個動作(例如控制機器人行走)。換句話說，若這些伺服馬達的編號錯誤，或是有一顆以上的伺服馬達具有相同的編號，則電子裝置將會產生控制錯誤的問題。

具體地，部分工廠會在生產程序中直接為各個伺服馬達設定正確的編號(例如上述1~10的編號)，但於組裝程序中，仍可能因為疏失而造成組裝錯誤(例如採用了兩顆編號1的伺服馬達，而漏未採用編號10的伺服馬達)。如此一來，組裝完成的電子裝置將會出現上述控制錯誤的問題。

再例如，為了降低生產成本，部分工廠會省略馬達編號的設定程序，而直接令所有伺服馬達皆預設具有相同的編號(例如皆預設為編號1)。如此一來，當使用者購買這些伺服馬達並且自行組裝成為前述電子裝置後，將會面臨電子裝置無法正確控制這些伺服馬達的問題(因為無法將指令正確地傳遞至對應的伺服馬達)。

本發明提供一種具有複數顆串聯馬達的電子裝置及其馬達編號設定方法，可在不需要拆裝電子裝置的前提下重新設定電子裝置內部的複數顆馬達的編號。

於本發明的一實施例中，所述馬達編號設定方法是運用於一電子裝置，該電子裝置具有一微處理單元，以及與該微處理單元的一通訊埠串聯的複數顆馬達，並且包括下列步驟：a)該微處理單元取得該通訊埠上的該複數顆馬達的一馬達數量；b)該微處理單元對該通訊埠進行掃描，以分別取得各該馬達的一馬達編號；c)該微處理單元判斷相異的該馬達編號的數量是否相同於該馬達數量；d)該微處理單元於相異的該馬達編號的數量不同於該馬達數量時發送一隨機編號指令至該複數顆馬達中具有相同馬達編號的複數顆待修正馬達； e)各該待修正馬達分別依據該隨機編號指令執行一隨機編號程序以產生一新馬達編號；及 f)於該微處理單元於判斷相異的該馬達編號的數量相同於該馬達數量前重複執行該步驟b)至該步驟e)。

於本發明的一實施例中，上述該電子裝置包括：複數顆馬達，分別具有一馬達編號；一微處理單元，記錄該複數顆馬達的一馬達數量，通過一通訊埠與該複數顆馬達串聯，並且對該通訊埠進行掃描以分別取得各該馬達的該馬達編號；其中，該微處理單元判斷相異的該馬達編號的數量是否相同於該馬達數量，並於相異的該馬達編號的數量不同於該馬達數量時發送一隨機編號指令至該複數顆馬達中具有相同馬達編號的複數顆待修正馬達；其中，各該待修正馬達分別依據該隨機編號指令執行一隨機編號程序，以產生一新馬達編號；其中，該微處理單元於判斷相異的該馬達編號的數量相同於該馬達數量前，重複掃描該通訊埠並發送該隨機編號指令。

本發明對比於相關技術所能達成的技術功效在於，當電子裝置內部串聯的複數顆馬達具有相同的編號時，使用者可以在不需要拆裝電子裝置的前提下直接將具有相同編號的複數顆馬達區隔開來，並且重新設定這些馬達的編號，以利於電子裝置對內部的所有馬達的集體控制。

1‧‧‧電子裝置

2‧‧‧微處理單元

21‧‧‧通訊埠

3‧‧‧馬達

S10~S22、S30~S46‧‧‧設定步驟

S50~S60‧‧‧傳輸步驟

圖1為本發明的第一具體實施例的馬達串聯示意圖。

圖2為本發明的第一具體實施例的電子裝置示意圖。

圖3為本發明的第一具體實施例的馬達編號設定流程圖。

圖4A為本發明的第一具體實施例的第一設定動作示意圖。

圖4B為本發明的第一具體實施例的第二設定動作示意圖。

圖4C為本發明的第一具體實施例的第三設定動作示意圖。

圖4D為本發明的第一具體實施例的第四設定動作示意圖。

圖5為本發明的第一具體實施例的時序圖。

圖6為本發明的第一具體實施例的訊號傳輸流程圖。

茲就本發明之一較佳實施例，配合圖式，詳細說明如後。

參閱圖1，為本發明的第一具體實施例的馬達串聯示意圖。本發明揭露一種具有複數顆馬達的電子裝置(下面簡稱為電子裝置1)，所述電子裝置1至少具有微處理單元2，以及與微處理單元2串聯的複數顆馬達3。

如圖1所示，所述微處理單元2至少具有一個通訊埠21，並且微處理單元2藉由通訊埠21與電子裝置1內的複數顆馬達3進行串聯。於一實施例中，所述微處理單元2可具有多個通訊埠21，並且各個通訊埠21分別串聯一或複數顆馬達3，而不以單一個通訊埠21為限。

本發明的其中一個主要目的在於，當一個通訊埠21上串聯的多個馬達3遭遇編號重複的問題時，可協助使用者在不需要拆裝電子裝置1的前提下重新設定所述複數顆馬達3的編號。

為便於說明，下面將以微處理單元2上的單一個通訊埠21串聯多個馬達3為例，進行說明。

本發明中，電子裝置1內的複數顆馬達3分別具有一個馬達編號。於初始狀態下，複數顆馬達3的馬達編號可能完全相異、部分相同或完全相同，不加以限定。微處理單元2通過所述通訊埠21與複數顆馬達3串聯，並且可對通訊埠21進行掃描，以分別取得通訊埠21上的各個馬達3的馬達編號。

於一實施例中，微處理單元2可預設記錄通訊埠21上串聯的所有馬達3的馬達數量。於另一實施例中，使用者可於要對馬達編號進行調整時，再藉由人機介面(圖未標示)輸入所述馬達數量。本發明中，微處理單元2主要是於取得了通訊埠21上的所有馬達3的馬達編號後，判斷相異的馬達編號的數量是否相同於通訊埠21上的馬達數量。若相異的馬達編號的數量相同於馬達數量，表示不存在馬達編號重複的現象。

舉例來說，若通訊埠21上一共串聯了四顆馬達3，並且這四顆馬達3的馬達編號分別為「1」、「2」、「3」及「4」，則因為相異的馬達編號的數量(共四組馬達編號)相同於馬達數量(共四顆馬達3)，因此微處理單元2可判斷電子裝置1中不存在馬達編號重複的現象。反之，若通訊埠21上的四顆馬達3的馬達編號分別為「1」、「1」、「2」及「4」，則因為相異的馬達編號的數量(共三組關編號)不同於馬達數量(共四顆馬達3)，因此微處理單元2可判斷電子裝置1中有至少兩顆馬達3的馬達編號是重複的。

本發明中，若微處理單元2判斷相異的馬達編號的數量不同於馬達數量，則會發送一個隨機編號指令至具有相同馬達編號的複數顆待修正馬達。 上述隨機編號指令主要為內含標頭(head)、目標身份(ID)、指令(CMD)及資料(DATA)等訊息的指令封包(Package)，但不加以限定。

本實施例中，電子裝置1內的馬達3主要為內建有微處理器的伺服馬達，因此各個待修正馬達接收到所述隨機編號指令後，主要由微處理器依據隨機編號指令的內容執行隨機編號程序，以為待修正馬達產生一個新馬達編號。如此一來，當微處理單元2再一次掃描通訊埠21時，所述複數顆待修正馬達可分別回報新馬達編號，藉此解決馬達編號重複的問題。

如圖1所示，所述通訊埠21上可具有一條傳輸訊號線(Tx)及一條接收訊號線(Rx)。於上述實施例中，微處理單元2主要是通過接收訊號線來對外廣播掃描訊號，以掃描通訊埠2。各馬達3主要是通過接收訊號線來接收微處理單元2發出的掃描訊號，並且再分別通過傳輸訊號線對外廣播各自的馬達編號。各待修正馬達主要是通過接收訊號線來接收微處理單元2發出的隨機編號指令，並且再分別通過傳輸訊號線對外廣播各自的新馬達編號。

上述說明僅為本發明的其中一種實施例，但所述微處理單元2實可藉由多條的傳輸訊號線及多條的接收訊號線來與複數顆馬達3連接，而不以圖1所示者為限。

參閱圖2，為本發明的第一具體實施例的電子裝置示意圖。於一實施例中，所述電子裝置1為機器人，所述複數顆馬達3為內建微處理器的伺服馬達，並且分別控制機器人的各個關節處。於使用者對機器人進行操作時，微處理單元2藉由將不同的指令分別傳送至不同位置上的馬達3以令各個馬達3分別作動，藉此令機器人整體可依據使用者的操作而執行對應動作。

參閱圖3，為本發明的第一具體實施例的馬達編號設定流程圖。本發明進一步揭露一種馬達編號設定方法(下面簡稱為設定方法)，所述設定方法主要運用於如圖1、圖2所示的電子裝置1。具體地，本發明的設定方法主要是由電子裝置1內的微處理單元2來執行，以對與微處理單元串聯的複數顆馬達進行馬達編號的檢查與設定。

如圖3所示，當使用者要對電子裝置1進行馬達編號的檢查與設定程序時，首先藉由人機介面(例如鍵盤、滑鼠、觸控式螢幕、智慧型行動裝置等)輸入微處理單元2的通訊埠21上串聯的馬達3的馬達數量(步驟S10)，並且微處理單元2可通過人機介面接收所述馬達數量。於另一實施例中，電子裝置1的製造廠商可於電子裝置1製造完成後，即將所述馬達數量記錄於微處理單元2中(例如內嵌於微處理單元2的韌體)，不加以限定。

接著，微處理單元2可對外廣播一掃描訊號，藉此對通訊埠21進行掃描，並且取得通訊埠21上的各個馬達3的馬達編號(步驟S12)。於取得了馬達數量及各個馬達3的馬達編號後，微處理單元2進一步判斷相異的馬達編號的數量是否相同於馬達數量(步驟S14)，即，微處理單元2確認通訊埠21上的複數顆馬達3是否皆具有不同的馬達編號。

若於前述步驟S14中判斷相異的馬達編號的數量相同於馬達數量，表示通訊埠21上的複數顆馬達3不存在馬達編號重複的問題，因此微處理單元2即完成本次的檢查與設定程序(步驟S16)。值得一提的是，若微處理單元2具備多個通訊埠21，則微處理單元2可於步驟S16後進一步執行下一個通訊埠21上的複數顆馬達3的檢查與設定程序。

若於前述步驟S14中判斷相異的馬達編號的數量不同於馬達數量，表示通訊埠21上至少具有兩顆馬達3使用了相同的馬達編號。於此情況下，微處理單元2會將馬達編號重複的複數顆馬達3視為上述的待修正馬達，並且發送一組隨機編號指令至複數顆待修正馬達，以命令多待修正馬達重新產生上述的新馬達編號。

具體地，如圖3所示，於判斷相異的馬達編號的數量不同於馬達數量時(主要是於相異的馬達編號的數量小於馬達數量時)，微處理單元2先確認每一組相同的馬達編號具有幾顆馬達3(步驟S18)，並將具有相同的馬達編號的複數顆馬達3視為上述的待修正馬達。接著，微處理單元2再通過通訊埠21將所述隨機編號指令傳送至複數顆待修正馬達(步驟S20)。於一實施例中，微處理單元2主要可透過回傳延遲機制來確認每一組相同的馬達編號包含了幾顆馬達3(即，記錄同一個馬達編號被回覆了幾次)，但不以此為限。

於步驟S20後，複數顆馬達3中的複數顆待修正馬達可分別接收微處理單元2發出的所述隨機編號指令，並且各個待修正馬達分別依據隨機編號指令的內容執行一隨機編號程序，以各別產生一個新馬達編號(步驟S22)。具體地，本發明的待修正馬達為內建微處理器的伺服馬達，且微處理器的韌體中可預先嵌入有所述隨機編號程序的相關程式碼。藉此，各個待修正馬達接收了所述隨機編號指令後，即可觸發微處理器來執行所述隨機編號程序，以產生新馬達編號。

於一實施例中，所述隨機編號指令的資料中可記錄一個編號條件。各個待修正馬達於接收了所述隨機編號指令後，即可依據隨機編號指令的資料執行所述隨機編號程序，並產生符合所述編號條件的新馬達編號。本實施例中， 微處理單元2可將所述編號條件設定為電子裝置1預設不會使用到的編號區間，例如，若電子裝置1內共具有18顆馬達3，則微處理單元2可將上述編號區間(即，編號條件)設定在19~255間。各個待修正馬達依據隨機編號指令的資料執行了隨機編號程序後，會各別產生位於19~255間的新馬達編號。如此一來，可大幅提昇藉由一次的檢查與設定程序快速排除馬達編號重複的問題的機率。

於另一實施例中，待修正馬達的微處理器可先取得馬達的產品序號、計時器及累積執行時間等參數，並且依據所述參數的至少其中之一來執行所述隨機編號程序。由於各個馬達3分別具有不同的參數，因此通過上述方式，亦可大幅提昇藉由一次的檢查與設定程序快速排除馬達編號重複的問題的機率。

於上述步驟S22後，微處理單元2即回到步驟S12，以再次掃描通訊埠21、重新取得通訊埠21上的所有馬達3的馬達編號(包括原始馬達編號及新馬達編號)、並且再次判斷相異的馬達編號的數量是否相同於馬達數量。本發明中，微處理單元2與各個馬達3會持續執行圖3的步驟S12、步驟S14、步驟S18、步驟S20及步驟S22，直到相異的馬達編號的數量相同於馬達數量為止。

續請參閱圖4A至圖4D，分別為本發明的第一具體實施例的第一設定動作示意圖至第四設定動作示意圖。

首先如圖4A及圖4B所示，微處理單元2藉由在接收訊號線上廣播掃描訊號來掃描通訊埠21，並且藉由傳輸訊號線分別取得各個馬達3回報的馬達編號。於本實施例中，通訊埠21上串聯了七顆馬達3，並且這七顆馬達3的馬達編號分別為「1」、「3」、「6」、「3」、「3」、「7」、「5」。

接著如圖4C所示，微處理單元2經過判斷後，可得知有三顆馬達3具有相同的馬達編號「3」，因此將這三顆馬達3視為上述的待修正馬達，並且傳送所述隨機編號指令至這三顆待修正馬達。

接著如圖4D所示，這三顆待修正馬達接收所述隨機編號指令後，即可執行隨機編號程序以產生新馬達編號(於圖4D的實施例中，這三顆待修正馬達的新馬達編號分別為「18」、「22」、「13」)。

於一實施例中，這三顆待修正馬達可以於產生了新馬達編號後，主動回報新馬達編號給微處理單元2。於另一實施例中，這三顆待修正馬達不主動回報新馬達編號，而是由微處理單元2再次掃描通訊埠21，以重新取得通訊埠21上的所有馬達3(包括上述三顆待修正馬達)的馬達編號(包括新馬達編號)。

續請參閱圖5，為本發明的第一具體實施例的時序圖。於執行前述的檢查與設定程序前，微處理單元2可藉由預設資料或使用者輸入來得知通訊埠21上串聯的所有馬達3的馬達數量(於圖5的實施例中以五顆為例)。並且，微處理單元2可依照下列順序執行檢查與設定程序：

於步驟S30中，微處理單元2藉由掃描通訊埠21來詢問各個馬達3的馬達編號(本實施例中所有馬達3的馬達編號皆預設為1)。

於步驟S32中，各個馬達3分別回報馬達編號給微處理單元2，並且微處理單元2可得知相異的馬達編號的數量(僅一組馬達編號)不同於馬達數量(共有五顆馬達3)。

於步驟S34中，微處理單元2發送隨機編號指令至所有待修正馬達。本實施例中，由於五顆馬達3的馬達編號皆相同，因此這五顆馬達3都會被微處理單元2視為待修正馬達，並且這五顆馬達3都會接收到隨機編號指令。

於步驟S36中，各個待修正馬達皆可接收到微處理單元2發出的隨機編號指令，並且依據隨機編號指令的內容執行隨機編號程序，以分別產生新馬達編號(本實施例中以編號「2」、「7」、「1」、「2」、「10」為例)。

於步驟S38中，微處理單元2可接收各個待修正馬達的新馬達編號。具體地，步驟S38可由各個待修正馬達自動回報新馬達編號給微處理單元2，或是由微處理單元2再次掃描通訊埠21以取得各個待修正馬達的新馬達編號，不加以限定。於取得各個待修正馬達的新馬達編號後，微處理單元2可得知相異的馬達編號的數量(共四組馬達編號)仍不同於馬達數量(共五顆馬達3)。

於步驟S40中，微處理單元2再次發送隨機編號指令至待修正馬達。此時，由於五顆馬達3中僅有兩顆馬達3的馬達編號相同(為編號2)，因此微處理單元2僅會將馬達編號相同的兩顆馬達3視為待修正馬達。

於步驟S42中，各個待修正馬達皆可接收到微處理單元2發出的隨機編號指令，並且依據隨機編號指令的內容執行隨機編號程序，以再次產生新馬達編號(本實施例中以編號「15」、「19」為例)。

於步驟S44中，微處理單元2可接收各個待修正馬達的新馬達編號。同樣地，步驟S44可由各個待修正馬達自動回報新馬達編號給微處理單元2，或是由微處理單元2再次掃描通訊埠21以重新取得所有馬達3的馬達編號，不加以限定。

在步驟S44後，微處理單元2已確定了相異的馬達編號的數量(共五組馬達編號)相同於馬達數量(共五顆馬達3)，因此可從步驟S46開始與各個馬達3進行互動(例如傳遞控制指令至各個馬達3)。

通過本發明的設定方法，使用者不需要拆裝電子裝置1，即可對電子裝置1內的多個馬達3分別設定不重複的馬達編號，以便於微處理單元2的指令傳遞。

值得一提的是，在本發明的主要實施例中，微處理單元2是藉由掃描通訊埠21來取得各個馬達3的馬達編號，並且通訊埠21上僅具有單一條傳輸訊號線。為了確保各個馬達3與微處理單元2間的通訊不會衡突，本發明進一步添加了訊號回覆的確認機制。於其他實施例中，微處理單元2亦可具有多個通訊埠21與多條傳輸訊號線，於此情況下，下述的確認機制可被省略。

參閱圖6，為本發明的第一具體實施例的訊號傳輸流程圖。為便於說明，下面將以電子裝置1內的其中一個馬達3為例，進行說明。

具體地，於微處理單元2對通訊埠21進行了掃描後(例如執行了圖3的步驟S12)，馬達3即可接收微處理單元2通過通訊埠21上的接收訊號線對外廣播的掃描訊號(步驟S50)。接著，馬達3等待一段隨機延遲時間(步驟S52)，藉此錯開各個馬達3的訊號回傳時間。所述隨機延遲時間可例如為20ms或更少之時間，不加以限定。然而，上述步驟S52並不必然執行。

馬達3於回報馬達編號給微處理單元2前，先判斷所述傳輸訊號線是否已被使用(步驟S54)，即，判斷傳輸訊號線的主控線是否已經被宣告(例如已被通訊埠21上的其他馬達3所宣告)。本實施例中，馬達3主要是於傳輸訊號線被設定為低準位(Low)時判斷傳輸訊號線已被使用，並且於傳輸訊號線被設定為高準位(High)時判斷傳輸訊號線未被使用。然而，馬達3亦可於傳輸訊號線被設定為高準位時判斷傳輸訊號線已被使用，並且於傳輸訊號線被設定為低準位時判斷傳輸訊號線未被使用，不加以限定。

若馬達3於步驟S54中判斷傳輸訊號線已被使用，則馬達3再次執行步驟S54，以再次判斷傳輸訊號線是否可以使用。

若馬達3於步驟S54中判斷傳輸訊號線未被使用，則進一步宣告傳輸訊號線的主控權(步驟S56)，以確保傳輸訊號線在短時間之內不會被其他馬達3所使用。

接著，馬達3立即通過傳輸訊號線回傳馬達編號(或新馬達編號)給微處理單元2(步驟S58)。於馬達3回傳了馬達編號後，所述傳輸訊號線的主控權即被釋放(步驟S60)。本實施例中，馬達3主要是將未被使用的傳輸訊號線設定為低準位以宣告傳輸訊號線的主控權，並且將已被使用的傳輸訊號線設定為高準位以釋放傳輸訊號線的主控權。然而，馬達3亦可將未被使用的傳輸訊號線設定為高準位以宣告傳輸訊號線的主控權，並且將已被使用的傳輸訊號線設定為低準位以釋放傳輸訊號線的主控權，不加以限定。

本發明中，通訊埠21上串聯的所有馬達3皆會同時執行圖6所示的各步驟，以先後爭取傳輸訊號線的主控權，藉此通過傳輸訊號線回傳馬達編號(或新馬達編號)給微處理單元2。如此一來，本發明的電子裝置1不會發生因通訊衝突而造成訊號遺失的問題。

以上所述僅為本發明之較佳具體實例，非因此即侷限本發明之專利範圍，故舉凡運用本發明內容所為之等效變化，均同理皆包含於本發明之範圍內，合予陳明。

Claims (15)

1. 一種運用於電子裝置的馬達編號設定方法，其中該電子裝置具有一微處理單元，以及與該微處理單元的一通訊埠串聯的複數顆馬達，其中各該馬達分別具有一馬達編號，並且該馬達編號設定方法包括下列步驟：a)該微處理單元取得該通訊埠上的該複數顆馬達的一馬達數量；b)該微處理單元對該通訊埠進行掃描，以分別取得各該馬達的該馬達編號；c)該微處理單元判斷相異的該馬達編號的數量是否相同於該馬達數量；d)該微處理單元於相異的該馬達編號的數量小於該馬達數量時發送一隨機編號指令至該複數顆馬達中具有相同馬達編號的複數顆待修正馬達；e)各該待修正馬達分別依據該隨機編號指令執行一隨機編號程序以產生一新馬達編號；及f)於該微處理單元於判斷相異的該馬達編號的數量相同於該馬達數量前重複執行該步驟b)至該步驟e)。
2. 如請求項1所述的馬達編號設定方法，其中該步驟d)中，該微處理單元是於相異的該馬達編號的數量小於該馬達數量時，確認每一組相同的該馬達編號具有幾顆該馬達，並將具有相同的該馬達編號的複數顆馬達視為該待修正馬達。
3. 如請求項2所述的馬達編號設定方法，其中該步驟d)中，該微處理單元是透過一回傳延遲機制確認每一組相同的該馬達編號具有幾顆該馬達。
4. 如請求項1所述的馬達編號設定方法，其中該隨機編號指令包含一編號條件，各該待修正馬達於該步驟e)中是執行該隨機編號程序並產生符合該編號條件的該新馬達編號。
5. 如請求項1所述的馬達編號設定方法，其中各該待修正馬達於該步驟e)中是依據一產品序號、一計時器及一累積執行時間的至少其中之一執行該隨機編號程序，以產生該新馬達編號。
6. 如請求項1所述的馬達編號設定方法，其中各該馬達分別通過該通訊埠上的一傳輸訊號線(Tx)對外廣播該馬達編號，各該待修正馬達分別通過該傳輸訊號線對外廣播該新馬達編號。
7. 如請求項6所述的馬達編號設定方法，其中該步驟b)中，各該馬達分別執行下列步驟：b1)接收該微處理單元經由該通訊埠上的一接收訊號線(Rx)廣播的一掃描訊號；b2)判斷該傳輸訊號線是否被使用；b3)於判斷該傳輸訊號線被使用時再次執行該步驟b2)；b4)於判斷該傳輸訊號線未被使用時宣告該傳輸訊號線的主控權；b5)通過該傳輸訊號線回傳該馬達編號至該微處理單元；及b6)釋放該傳輸訊號線的主控權。
8. 如請求項7所述的馬達編號設定方法，其中該馬達是於該傳輸訊號線被設定為低準位(Low)時判斷該傳輸訊號線已被使用，於該傳輸訊號線被設定為高準位(High)時判斷該傳輸訊號線未被使用，將未被使用的該傳輸訊號線設定為低準位以宣告該傳輸訊號線的主控權，並且將已被使用的該傳輸訊號線設定為高準位以釋放該傳輸訊號線的主控權。
9. 一種具有複數顆串聯馬達的電子裝置，包括：複數顆馬達，分別具有一馬達編號；一微處理單元，記錄該複數顆馬達的一馬達數量，通過一通訊埠與該複數顆馬達串聯，並且對該通訊埠進行掃描以分別取得各該馬達的該馬達編號；其中，該微處理單元判斷相異的該馬達編號的數量是否相同於該馬達數量，並於相異的該馬達編號的數量小於該馬達數量時發送一隨機編號指令至該複數顆馬達中具有相同馬達編號的複數顆待修正馬達；其中，各該待修正馬達分別依據該隨機編號指令執行一隨機編號程序，以產生一新馬達編號；其中，該微處理單元於判斷相異的該馬達編號的數量相同於該馬達數量前，重複掃描該通訊埠並發送該隨機編號指令。
10. 如請求項9所述的具有複數顆串聯馬達的電子裝置，其中該微處理單元是於相異的該馬達編號的數量小於該馬達數量時，確認每一組相同的該馬達編號具有幾顆該馬達，並將具有相同的該馬達編號的複數顆馬達視為該待修正馬達。
11. 如請求項9所述的具有複數顆串聯馬達的電子裝置，其中該隨機編號指令包含一編號條件，各該待修正馬達分別執行該隨機編號程序並產生符合該編號條件的該新馬達編號。
12. 如請求項9所述的具有複數顆串聯馬達的電子裝置，其中各該待修正馬達分別依據一產品序號、一計時器及一累積執行時間的至少其中之一執行該隨機編號程序，以產生該新馬達編號。
13. 如請求項9所述的具有複數顆串聯馬達的電子裝置，其中該通訊埠上具有一傳輸訊號線(Tx)及一接收訊號線(Rx)，各該馬達分別通過該傳輸訊號線對外廣播該馬達編號，各該待修正馬達分別通過該傳輸訊號線對外廣播該新馬達編號，該微處理單元通過該接收訊號線對外廣播一掃描訊號以對該通訊埠進行掃描時。
14. 如請求項13所述的具有複數顆串聯馬達的電子裝置，其中該複數顆馬達的其中之一通過該接收訊號線接收該掃描訊號後先判斷該傳輸訊號線是否被使用，於判斷該傳輸訊號線被使用時再次判斷該傳輸訊號線是否被使用，於判斷該傳輸訊號線未被使用時宣告該傳輸訊號線的主控權，接著通過該傳輸訊號線回傳該馬達編號至該微處理單元，並且釋放該傳輸訊號線的主控權。
15. 如請求項9所述的具有複數顆串聯馬達的電子裝置，其中該複數顆馬達為內建微處理器的伺服馬達，該電子裝置為一機器人。