JPH04112211A - 教示済位置及び軌跡の検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ これらの発明はティーチングプレイバック方式の産業用
ロボットにおける教示済位置および軌跡の検出方法に関
するものである。

［従来の技術］ ティーチングプレイバック方式の産業用ロボットにおい
て、教示装置を用いて動作を教える作業に際し、教示し
た作業内容の確認や修正を必要とする場合がある。

第６図は教示装置を用いてロボットの作業を記憶させる
ための従来の産業用ロボットの構成を示す図である。図
において、（１１は移載対象としてのワーク（図示せず
）を把持する把持部（１１）および移載するアーム部（
１２）、（１３）を有し、作業を行うロボット本体（以
下、ロボットと記す）、（２）はロボット（１）を制御
するための制御装置、（３）は制御装置（２）内に内蔵
された記憶手段としての記憶装置であり、ロボット把持
部（１１）の位置および姿勢データ（４）や軌跡を定義
するロボットプログラム（５）を記憶してお（。（６）
はロボットを動作させ把持部（１１）の位置および姿勢
を教示して記憶装置（３）に記憶させるための教示装置
である。

教示装置（６）はロボットに動作指示を与えるための動
作スイッチ（６１）、記憶指示を行うための記憶スイッ
チ（６２）位置、姿勢データを修正するための修正スイ
ッチ（６３）、および位置、姿勢データの番号や名称を
設定するためのデータ指定スイッチ（６４）を有してい
る。

次に、ロボット動作の教示作業について説明する。　ま
ず、動作スイッチ（６１）を用いてロボット（１）の把
持部（１１）を所望の位置および姿勢へ動作させる。続
いて、この位置および姿勢を、制御装置（２）が有する
記憶装置（３）にデータ（４）として番号や名称を付し
て記憶させる。記憶させる操作は教示装置（６）に設け
られた記憶スイッチ（６２）によって行う。同時にまた
、再生する順序や位置によって定義される軌跡について
もこれらの位置を用いたロボットプログラム（５）とい
う形で記憶させる。上記操作を繰り返し行うことによっ
て複数の位置および姿勢データを記憶装置（３）に記憶
させた後、指定された順序に再生させロボット（１）に
所定の作業を行わせる。

このような産業用ロボットにおける教示装置において、
すでに教示され、記憶された位置および姿勢データ（４
）や軌跡を定義したロボットプログラム（５）を、記憶
装置（３）から削除あるいは内容修正をする場合には、
まず対象となる特定の位置姿勢データや特定のロボット
プログラム部分を呼び出す、即ち検出する必要がある。

この教示済位置および軌跡を検出する為の操作は教示装
置（６）のデータ指定スイッチ（６４）を操作すること
によってその番号あるいは名称を設定して行われ、その
後修正スイッチ（６３）によって内容が修正される。

上記データの番号あるいは名前は操作者がすべて記憶し
てお（必要がある。しかし、操作者にとって多くのデー
タ等の情報についてすべて記憶管理する事は困難である
ため、実際には修正対象の位置、姿勢データ近辺にある
と思われるデータを適当に呼出し、次に教示装置（６）
の持つ正順／逆順の再生機能を用いて所望の位置、姿勢
データを捜し比す必要がある。

［発明が解決しようとする課題］ 以上のように従来の教示済位置および軌跡の検出方法に
よれば、すでに教示済の位置、姿勢データそのものや位
置、姿勢データを用いたロボットプログラム中の命令を
修正する場合において、修正対象の位置、姿勢データ近
辺にあると思われる適当なデータを呼比し、次に教示装
置の持つ正順／逆順の再生機能を用いて所望する修正対
象の位！、姿勢データを捜し出す必要があり、教示後の
位置および姿勢データや軌跡の定義の修正操作の効率を
著しく低下させるという問題点があった。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、修正対象の実際の空間上の位置、姿勢近辺へ
ロボットを操作するだけで教示済みの位置、姿勢データ
、上記位置、姿勢データを用いたロボットプログラム、
上記複数位置、姿勢データによって定義される軌跡など
を容易に検圧できる教示済位置および軌跡の検出方法を
得ることを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 第１の発明に係−わる教示済位置の横比方法は、移載対
象を移載する移載手段と、上記移載対象の移載時におけ
る軌跡上の位置を予め教示する教示手段と、上記教示手
段により教示済の複数の位置を記憶する記憶手段とを備
え、上記教示済の複数の位置の中から被検出位置を検出
するに際し、上記移載手段を操作して上記移載対象を上
記被検出位置の近傍に移載する段階と、上記移載対象の
現在位置と記憶された上記教示済の複数の位置のそれぞ
れとの距離を演算する段階と、上記演算結果のうちの最
短距離に対応する教示済の位置を上記被検出位置として
選出する段階とからなる。

また、第２の発明に係わる教示済位置の検出方法は、移
載対象を移載する移載手段と、上記移載対象の移載時に
おける軌跡上の複数の位置および姿勢を予め教示する教
示手段と、上記教示済の複数の位置および姿勢を記憶す
る記憶手段とを備え、記憶された上記教示済の複数の位
置の中から被検出位置を検出するに際し、上記移載手段
を操作して上記移載対象を上記被検出位置の近傍に移載
する段階と、上記移載対象の現在位置における姿勢と上
記教示済の複数の姿勢のそれぞれどの姿勢角度差の２乗
和を演算する段階と、上記演算結果が最小のものに対応
する教示済の位置を上記被検出位置として選出する段階
とからなる。

また、第３の発明に係わる教示済軌跡の検出方法は、移
載対象を移載する移載手段と、上記移載対象の移載時に
おける軌跡上の位置を予め教示する教示手段と、上記教
示済の複数の位置に基づ（上記移載対象の複数の軌跡を
記憶する記憶手段とを備え、上記複数の軌跡の中から被
検出軌跡を検出するに際し、上記移載手段を操作して上
記移載対象を上記被検出軌跡の近傍に移載する段階と、
上記移載対象の現在位置と上記複数の軌跡のそれぞれと
の距離を演算する段階と、上記演算結果のうちの最短距
離に対応する軌跡を上記被検出軌跡として選出する段階
とからなる。

また、第４の発明に係わる教示済軌跡の検出方法は、第
３の発明に係わる教示済軌跡の検出方法において、移載
対象の現在位置と記憶された複数の軌跡のそれぞれとの
距離を演算する段階の代りに、上記移載対象の現在位置
と教示済の複数の位置のそれぞれとの距離を演算する段
階と、演算された距離が短いものから所定数の対応する
位置を選出する段階と、記憶された上記複数の軌跡の中
から上記選出された複数の位置の何れかを含む複数の軌
跡を選出する段階と、上記選出された複数の軌跡につい
てだけ上記移載対象の現在位置との距離を演算する段階
とからなる。

［作　用］ 第１の発明においては、記憶されている教示済の複数の
位置の中から被検出位置を検出するに際し、移載手段が
操作されて移載対象は上記被検出位置の近傍に移載され
、上記移載対象の現在位置と上記教示済の複数の位置の
それぞれとの距離が演算され、上記演算結・果のうちの
最短距離に対応する教示済の位置が上記波、検圧位置と
して選出される。

また、第２の発明においては、記憶された上記教示済の
複数の位置の中から被検出位置を検出するに際し、移載
手段が操作されて移載対象は上記被検出位置の近傍に移
載され、上記移載対象の現在位置における姿勢と上記教
示済の複数・の姿勢のそれぞれとの姿勢角度差の２乗和
が演算され、上記演算結果が最小のものに対応する教示
済の位【が上記被検出位置として選出される。

マタ、第３の発明においては、複数の軌跡の中から被検
出軌跡を検圧するに際し、移載手段が操作されて上記移
載対象は上記被検出軌跡の近傍に移載され、上記移載対
象の現在位置と上記複数の軌跡のそれぞれとの距離が演
算され、上記演算結果のうちの最短路°離に対応する軌
跡が上記被検出軌跡として選出される。

また、第４の発明においては、第３の発明の教示済軌跡
の検出方法において移載対象の現在位置と記憶された複
数の軌跡のそれぞれとの距離が演算される代りに、上記
移載対象の現在位置と教示済の複数の位置のそれぞれと
の距離が演算され、演算された近距離順に対応する所定
数の位置が選出され、記憶された上記複数の軌跡の中か
ら上記選出された複数の位置の何れかを含む複数の軌跡
が選出され、上記選出された複数の軌跡についてだけ上
記移載対象の現在位蓋との距離が演算される。

［実施例］ 以下、第１〜第４の発明の一実施例を第１図〜第５図に
より説明する。図中、従来例と同じ符号で示されたもの
は従来例のそれと同一もしくは同等なものを示す。なお
、ロボット（１）の構成は従来例において説明した第６
図のものと同一であり改めて説明することを省略する。

第１図はこの発明の教示済位置および軌跡の検出方法を
用いた産業用ロボットの構成を示す図である。

図において、（６５）〜（６７）はそれぞれ教示手段と
しての教示装置（６）の操作面（６Ｂ）に配設されたデ
ータ呼出しスイッチ、命令呼出しスイッチ、軌跡呼出し
スイッチである。図には表示されていないが、制御装置
（２）には記憶手段としての内蔵された記憶装置（３）
のほかに、予め記憶した位置データと現在のロボット位
置との距離演算機能、および姿勢の角度差の２乗和演算
機能を有すると共に記憶された位置、姿勢データのそれ
ぞれを用いたロボットプログラム中の命令を検素するこ
とができる機能を有したものである。

また、複数の位置データを用いて定義される直線および
円弧軌跡に対しても、現在のロボットの位置との最短距
離を求める演算機能を有している。

なお、上記各種機能は制御装置（２）に備わるＣＰＵ　
（図示せず）が制御装置（２）に予め記憶される制御用
プログラムを実行することにより生じるものである。

第２図は教示装置（６）により、教示され、差に記憶済
の位置、姿勢および軌跡の検出処理手順を示すフローチ
ャートである。

以下、第２図に示したフローチャートに従って位置、姿
勢および軌跡等の処理手順を説明する。

フローチャートにおけるステップ（Ｚｏｏ）で制御装置
（２）は動作を開始し、記憶装置（３）に予め記憶され
た位置、姿勢データ（４）を修正するためにはまずステ
ップ（１０１）で動作スイッチ（６１）を用いて修正対
象としたい被検出位置、即ち位置、姿勢データが表現し
ているであろう実際の位置姿勢近辺へロボット（１）を
動作させる。続いて、ステップ（１０２）でデータ呼出
しスイッチ（６５）をＯＮすることによってステップ（
１０３）で上記距離演算機能を動作させ、第３図もしく
は第４図に示した方法による演算により、ステップ（１
０４）〜（１０６）で最短距離または姿勢差の２乗和が
最小である位置、姿勢データを呼び出す。

第３図はロボットｆｉｌを作動させ、予め教示し、記憶
した複数の位置の中の任意の位置Ｐ１と修正対象とする
被検出位置の近傍に動かされた上記把持部（１１）の現
在位置Ｐｃとの間の距離ｄを求める方法の説明図であり
、直交座標系におけるＸ、Ｙ、Ｚの差分△Ｘ、△Ｙ、△
Ｚの２乗和の平方根により距離ｄを求める。この距離ｄ
は１本の軌跡上の記憶された全ての位置について演算さ
れ、演算結果のうちの最短距離に対応する位置を上記被
検８位ｆｉＰｓとして検出する。上記被検出位置Ｐｓは
未知ではあるが、ロボット（１）の把持部（１１）、実
際には移載対象として、例えば溶接トーチが把持されて
いれば上記溶接トーチの先端部を教示装置（６）の動作
スイッチ（６１）を操作することにより、上記被検出位
置の近傍まで動かすことは容易である。

よって、上記演算された複数個の距離ｄのうち、最短の
ものに対応する位置を被検出位置Ｐｓと判断することは
極めて合理的である。

第４図は、ロボット（１）の把持部（１１）の現在位置
Ｐｃと予め教示され、記憶された位置Ｐ１の姿勢の角度
差△Ｘ、△Ｙ、△Ｚの２乗和を演算する方法の説明図で
ある。なお、第４図では説明の都合上両位置Ｐｃ、Ｐ＋
が一致しているが、実際には必ずし１へ も一致しない。

図において、上記両者の姿勢の差の大きさは直交座標系
における、ｘ、Ｙ、Ｚ各軸の偏差角度△Ｘ、△Ｙ、△Ｚ
の２乗和、即ち、姿勢角度差の２乗和ａ２＝Δα２＋△
β２＋△γ２を記憶された全ての位置について演算し、
演算結果が最小なものに対応する位置を被検出位置Ｐｓ
として選定することにより、被検出位置の検出に役立つ
。

上記第３図および第４図に示した最短距離ｄｍｉｎに対
応する位置と最小の姿勢角度差２乗和に対応する位置を
求め、両者が一致した場合をもって被検出位置Ｐｓを選
定すれば、更に正確に検出できることになる。

次にステップ（１０７）で命令呼出スイッチ（６６）の
ＯＦＦを確認後、ステップ（１０８）でロボット（１）
を更に作動させて把持部（１１）を被検出位置Ｐｓ、即
ち修正対象位置、姿勢に動かし、ステップＴ１０９）で
修正スイッチ（６３）を操作して関連する位置、姿勢デ
ータ（４）を修正する。

ここでは従来方式のように修正対象の位置、姿勢データ
の番号や名称を設置する操作は不要となる。実際には修
正前後の位置、姿勢の変更はわずかであることが多（、
最初から修正後の位置へロボット（１）を動作させてお
けば、呼出しスイッチ（６５）を修正スイッチ（６３）
を連続して用いることによって所望の修正が出来ること
も多く、作業の効率を大幅に向上するものである。

次に、ロボット（１）を動作させるロボットプログラム
（５）における命令内容修正や速度修正などのため、対
象となる把持部（１１）の現在位置近辺に該当するロボ
ットプログラム箇所を検出する方法について説明する。

第２図に示したフローチャートにおけるステップ（１０
７）で、命令呼出スイッチ（６６）をＯＮするとステッ
プ（１１０）で制御装置（２）における命令検索機能が
働き、ロボットプログラム（５）中の命令ステップをサ
ーチし、上記ステップ（１０４）〜（１０６）で選出し
た被検出位置、データを用いた命令ステップを上記把持
部（１１）の現在位置近辺に該当する箇所として検出し
、この命令ステップを中心とした関連するプログラム部
分を呼び出す。次に、ステップ（１１１）で把持部（１
１）を希望する位置および姿勢へ動かした後に、修正ス
イッチ（６３）をＯＮすると関連する位置、姿勢データ
（４）もしくはロボットプログラム（５）が修正される
。

以上のように、命令呼出スイッチ（６６）を用いて上記
命令検索機能を働かせ、ロボットプログラム（５）中に
現在位置近辺に該当する箇所を呼び出すことによって、
命令内容修正などのための対象を容易に捜し出すことが
できる。

次に１把持部（１１）の、゛実際には把持部（１１）に
把持された移載対象（図示せず）の軌跡定義に修正を加
えるために、把持部（１１）の現在位置の最も近距離を
通過する軌跡を検出する方法について説明する。

第２図に示したフローチャートにおけるステップ（１０
２）にて軌跡呼出しスイッチ（６７）をＯＮするとステ
ップ（１２１）で制御装置（２）における距離演算機能
が働き、上記ステップ（１０３）の場合と同様に把持部
（１１）のの現在位置と記憶装置（３）にすでに記憶さ
れている複数本の軌跡それぞれにおける複数の位置との
距離を演算し、次にステップ（１２２）〜（１２４）に
て演算された複数の距離について、最短のものから近距
離順に５個選択してそれぞれに対応する位置を選出し、
次に上記記憶されている複数本の軌跡の中から上記選定
された５個の位置を含む軌跡を選出する。

選出された軌跡の数は１本に限定されるものではなく、
上記選定された位置を１個でも含んでおれば選出するの
で最小５本の軌跡が選出される。

次に、ステップ（１２５１で軌跡距離演算機能を作動さ
せ、把持部（１１）の現在位置Ｐｃと上記選出された軌
跡との距離を演算し、ステップ（１２６１で上記演算さ
れた距離が最小であるか否かを判断し、最小ならばステ
ップ（１２７）にて最小値としてセットし、ステップ（
１２８）で選出された全ての軌跡について終了したか否
かを判別し、否であればステップ（１２５）に戻ってス
テップ（１２５１〜ｆ１２８）を繰返し、終了であれば
ステップ（１２９）にて軌跡定義の修正を行なう。

上記ステップ（１２５１〜（１２８１において、最初か
ら演算された軌跡に関するものはステップ（１２６）で
最小と判断され、ステップ（１２７）で最小値のものと
してセットされる。そして、次に演算する軌跡に関する
演算結果は、ステップ［１２６）で最小値としてセット
されたものと比較され、セットされたものより大きけれ
ばステップ（１２８）へ、小さければステップ（１２７
）で既にセットされたものの代りに今回の演算結果がセ
ットされる。この結果として、選出された全軌跡につい
てチエツク終了した時点では最小値としてセットされた
対象とする被検出軌跡が得られる。

第５図はロボーノト（１）の把持部（１１）の現在位置
と記憶されているロボット動作時の把持部（１１）の軌
跡との距離ｄの演算方法の説明図である。図において、
上記軌跡が線分Ｐ、Ｐ２（点Ｐ１、Ｐ２によって定義さ
れる直線）と円弧ｐ、ｐ３ｐ、　（点Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４
によって定義される円弧）からなる場合においては上記
線分ｐ、ｐ、、円弧Ｐ、ＰｓＰ、のそれぞれに対して、
把持部＋ｉｉ＋の現在位置Ｐｃとの距離ｄ　ｌｔ、ｄ２
３４を求める。

上記距離ｄｏ２およびｄ２３４は現在位置Ｐｃから線分
Ｐ。

Ｐｚｉ３よび円弧ＰｔＰｓＰ４への垂線を求め、その交
点Ｐａ、Ｐｂと上記Ｐｃ間の距離としてそれぞれ求める
。

以上のように、軌跡呼出しスイッチ（６７）を操作して
軌跡への最短距離演算機能を用いることによって現在位
置の最も近距離を通過する軌跡を呼び出すことができる
ので、この軌跡定義に修正を加えることが容易となる。

なお、軌跡呼出しスイッチ（６７）による軌跡への最短
距離演算においては、まず距離演算機能を動作させて近
距離順に５点程度の位置を選び出し、これら各点を含も
軌跡定義を候補として改めて軌跡への最短距離の演算を
行なうことによって演算時間の短縮を実現したが、定義
された軌跡数が少ない場合にはフロー図におけるステッ
プ（１２１１〜（１２４）からなる演算時間短縮ステッ
プ部（１２０）を省略してもよい。しかし、現在位置Ｐ
ｃと各軌跡間の距離の演算には比較的長時間を要すので
、軌跡数が多い場合、例えば５本以上の場合には、逆に
演算効率が低下することになる。

なお、実施例ではデータの修正対象を検出する場合につ
いて説明したが、同様の構成によってロボットプログラ
ム運転始動のための、位置姿勢データの検出あるいは軌
跡および軌跡上の位置の検出をすることに用いることも
できる。

また、制御装置内に記憶されたデータの修正について内
容を説明したが、制御装置外のオフライン環境にデータ
が存在する場合にも、読み取り装置や直接数値などによ
って現在位置を入力すれば同様の効果をあげることがセ
きる。

さらに、対象をティーチングプレイバック方式のロボッ
トとしたが、位置データの記憶修正作業を伴う一般的な
自動機械でもよく、同様の方式によって効率を向上する
ことができる。

以上のように、修正対象データの呼出しは、上記距離演
算機能または姿勢の角度差２乗和演算機能を、予め記憶
した複数の位置あるいは姿勢データ全てに適用してゆき
、算出された値が最小であるデータを選び出すことによ
って行われる。

また、この位置姿勢データを用いたロボットプログラム
中の命令を検索することで、ロボットプログラムの該当
箇所を呼び出すこともできる。さらに、ロボットプログ
ラム中の軌跡定義に対して最短距離の次々と求めその最
小値を持つ軌跡定義を選び出すことによって、現在位置
に最も近い地点を通過する軌跡を検知することができる
。

また、軌跡に対する最短距離の算出では、まずロボット
の現在位置に近いいくつかの位置データを候補として選
出してからその位置データを用いた軌跡への最短距離を
演算することで、？１ｉｉｉ算時間の短縮をはかること
ができる。

［発明の効果〕 以上のように、第１の発明によれば記憶された教示済の
複数の位置の中から被検出位置を検出するに際し、移載
対象を上記被検出位置の近傍に移載し、上記移載対象の
現在位置と上記教示済の複数の位置のそれぞれとの距離
を演算し、最短距離に対応する教示済の位置を上記被検
出位置として選出するようにしたので、また、第２の発
明によれば、移載対象の現在位置における姿勢と教示済
の複数の姿勢のそれぞれとの姿勢角度差の２乗和を演算
し、最小の演算結果に対応する教示済の位置を上記被検
出位置として選出するようにしたので、また、第３の発
明によれば複数の軌跡の中から被検出軌跡を検出するに
際し、上記移載対象を上記被検出軌跡の近傍に移載し、
上記移載対象の現在位置と上記複数の軌跡のそれぞれと
の距離を演算し、最短距離に対応する軌跡を上記被検出
軌跡として選出するようにしたので、教示済の任意の位
置、姿勢または軌跡に関する情報を容易に入手できる教
示済位Ｍおよび軌跡の検出方法が得られる効果がある。

また、第４の発明によれば、移載対象の現在位置と教示
済の複数の位置のそれぞれとの距離を演算して近距離の
ものから所定数の対応する位置を選出し、記憶された上
記複数の軌跡の中から上記選出された複数の位置の何れ
かを含む複数の軌跡を選出し５上記選゛出された複数の
軌跡についてだけ上記移載対象の現在位置との距離を演
算するようにしたので、教示済の任意の軌跡に関する情
報を更に容易に入手できる教示済軌跡の検出方法が得ら
れる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による教示済位置および軌
跡の検出方法を用いた産業用ロボットの構成を示す図、
第２図は第１図に示した産業用ロボットの動作の教示お
よび教示済位置および軌跡の検出、修正の手順を示すフ
ローチャート、第３図は把持部の現在位置と教示済位置
間の距離を求める説明図、第４図は上記現在位置と教示
済位置における姿勢角度差の２乗和を求める説明図、第
５図は上記現在位置と軌跡間の最短距離を求める説明図
、第６図は従来の産業用ロボットの構成を示す図である
。 図において、（１）はロボット、（２）は制御装置、（
３）は記憶装置、（４）はデータ、（５）はロボットプ
ログラム、（６）は教示装置、（１１）は把持部、（６
１）は動作スイッチ、（６２）は記憶スイッチ、（６３
）は修正スイッチ、（６５）はデータ呼出しスイッチ、
（６６）は命令呼出しスイッチ、（６７）は軌跡呼出し
スイッチを示す。 なお、図中、同一符号は同一　または相当部分を示す。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）移載対象を移載する移載手段と、上記移載対象の
   移載時における軌跡上の位置を予め教示する教示手段と
   、上記教示手段により教示済の複数の位置を記憶する記
   憶手段とを備え、上記教示済の複数の位置の中から被検
   出位置を検出するに際し、上記移載手段を操作して上記
   移載対象を上記被検出位置の近傍に移載する段階と、上
   記移載対象の現在位置と記憶された上記教示済の複数の
   位置のそれぞれとの距離を演算する段階と、上記演算結
   果のうちの最短距離に対応する教示済の位置を上記被検
   出位置として選出する段階とからなることを特徴とする
   教示済位置の検出方法。
2. （２）移載対象を移載する移載手段と、上記移載対象の
   移載時における軌跡上の複数の位置および姿勢を予め教
   示する教示手段と、上記教示済の複数の位置および姿勢
   を記憶する記憶手段とを備え、記憶された上記教示済の
   複数の位置の中から被検出位置を検出するに際し、上記
   移載手段を操作して上記移載対象を上記被検出位置の近
   傍に移載する段階と、上記移載対象の現在位置における
   姿勢と上記教示済の複数の姿勢のそれぞれとの姿勢角度
   差の２乗和を演算する段階と、上記演算結果が最小のも
   のに対応する教示済の位置を上記被検出位置として選出
   する段階とからなることを特徴とする教示済位置の検出
   方法。
3. （３）移載対象を移載する移載手段と、上記移載対象の
   移載時における軌跡上の位置を予め教示する教示手段と
   、上記教示済の複数の位置に基づく上記移載対象の複数
   の軌跡を記憶する記憶手段とを備え、上記複数の軌跡の
   中から被検出軌跡を検出するに際し、上記移載手段を操
   作して上記移載対象を上記被検出軌跡の近傍に移載する
   段階と、上記移載対象の現在位置と上記複数の軌跡のそ
   れぞれとの距離を演算する段階と、上記演算結果のうち
   の最短距離に対応する軌跡を上記被検出軌跡として選出
   する段階とからなることを特徴 とする教示済軌跡の検出方法。
4. （４）移載対象の現在位置と記憶された複数の軌跡のそ
   れぞれとの距離を演算する段階の代りに、上記移載対象
   の現在位置と教示済の複数の位置のそれぞれとの距離を
   演算する段階と、演算された距離が短いものから所定数
   の対応する位置を選出する段階と、記憶された上記複数
   の軌跡の中から上記選出された複数の位置の何れかを含
   む複数の軌跡を選出する段階と、上記選出された複数の
   軌跡についてだけ上記移載対象の現在位置との距離を演
   算する段階とからなることを特徴とする特許請求の範囲
   第３項記載の教示済軌跡の検出方法。