JPH0244405A - センサーロボット - Google Patents
センサーロボットInfo
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- JPH0244405A JPH0244405A JP19654188A JP19654188A JPH0244405A JP H0244405 A JPH0244405 A JP H0244405A JP 19654188 A JP19654188 A JP 19654188A JP 19654188 A JP19654188 A JP 19654188A JP H0244405 A JPH0244405 A JP H0244405A
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- 238000003466 welding Methods 0.000 claims abstract description 18
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 19
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 16
- 238000010422 painting Methods 0.000 claims 2
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 abstract description 7
- 238000000576 coating method Methods 0.000 abstract description 7
- 239000011347 resin Substances 0.000 abstract description 5
- 229920005989 resin Polymers 0.000 abstract description 5
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
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- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はアーク溶接、または樹脂の塗布作業用のセンサ
ーロボットに関する。
ーロボットに関する。
従来の技術
アーク溶接とか樹脂の塗布作業と、切削作業が犬きく異
なるのは、前者はワークの形状が与えられているのでそ
れをなぞらねばならないのに対し、後者は機械が形を作
り上げていくところにある。
なるのは、前者はワークの形状が与えられているのでそ
れをなぞらねばならないのに対し、後者は機械が形を作
り上げていくところにある。
それ故にアーク溶接とか樹脂の塗布作業とかの分野に対
してはティーチングプレイバック型のロボットが用いら
れる。この種のロボットは手首先端に取り付けられる位
置決め用の治具（稀にアーク溶接用の場合消耗電極で位
置合わせするように位置合わせ治具と作業工具を同一と
することもある）を用いてワーク上の作業点とロボット
を手動作業で合わせ、位置の登録、即ち教示を行なうも
のである。
してはティーチングプレイバック型のロボットが用いら
れる。この種のロボットは手首先端に取り付けられる位
置決め用の治具（稀にアーク溶接用の場合消耗電極で位
置合わせするように位置合わせ治具と作業工具を同一と
することもある）を用いてワーク上の作業点とロボット
を手動作業で合わせ、位置の登録、即ち教示を行なうも
のである。
ワークの形状のばらつきは必ずあるものであるから、教
示された位置を修正しなければならない。
示された位置を修正しなければならない。
この時も位置の登録の場合と全く同一の手順で行なう。
さてこの位置の修正が大変面倒である。そこでセンサー
で位置の微小な補正は人手を介さずに行なってし１うこ
とが望まれる。センサーによる位置補正の方法には大別
して２通りの方法がある。
で位置の微小な補正は人手を介さずに行なってし１うこ
とが望まれる。センサーによる位置補正の方法には大別
して２通りの方法がある。
１つは作業中にセンサーを働かせて、逐一位置の確認を
行ないながら位置の補正を行なって行く方法である。も
う１つは、溶接とか塗布の作業に先立って、ワーク上の
特定の位置をセンサーで調べて位置のずれを求め、その
値を基に作業点の位置を変更補正するものである。この
方法の場合は作業中にはセンサーは働かせない。アーク
溶接でいえば、前者の代表的なセンサーが例えば特公昭
５５−１３０２５号公報で示されているアークセンサー
であり、後者の代表的なセンサーが例えば特公昭５６−
６６３４号公報で示されているワイヤアース法によるタ
ッチセンサーである。本発明は後者の方法に関するもの
である。
行ないながら位置の補正を行なって行く方法である。も
う１つは、溶接とか塗布の作業に先立って、ワーク上の
特定の位置をセンサーで調べて位置のずれを求め、その
値を基に作業点の位置を変更補正するものである。この
方法の場合は作業中にはセンサーは働かせない。アーク
溶接でいえば、前者の代表的なセンサーが例えば特公昭
５５−１３０２５号公報で示されているアークセンサー
であり、後者の代表的なセンサーが例えば特公昭５６−
６６３４号公報で示されているワイヤアース法によるタ
ッチセンサーである。本発明は後者の方法に関するもの
である。
発明が解決しようとする課題
ティーチングプレイバック型のロボットにセンサーを使
用するときの問題点は、位置の確認修正を施したい作業
点の位置が、教示されている位置とはセンサーでの補正
量の分だけずれていることである。説明を簡単にするた
めに平行移動の場合について説明する。教示位置またけ
教示位置で求められる補間点位置を（ＰＫ）、センサー
で求められて補正される童を（ｐｓ）、修正したい量を
（ＰＭ ）とすれば、自動で運転された位置は（ＰＫ＋
ＰＳ）である。
用するときの問題点は、位置の確認修正を施したい作業
点の位置が、教示されている位置とはセンサーでの補正
量の分だけずれていることである。説明を簡単にするた
めに平行移動の場合について説明する。教示位置またけ
教示位置で求められる補間点位置を（ＰＫ）、センサー
で求められて補正される童を（ｐｓ）、修正したい量を
（ＰＭ ）とすれば、自動で運転された位置は（ＰＫ＋
ＰＳ）である。
さて、前述の手順でもって位置の修正を行なえば（ＰＫ
＋ＰＳ＋ＰＭ ）なる位置が記憶される。
＋ＰＳ＋ＰＭ ）なる位置が記憶される。
この位置を次の作業で運転すればセンサーでもって補正
されて（ＰＫ＋ＰＳ＋ＰＭ＋ＰＳ ）となり希望する位
置とは異なる。
されて（ＰＫ＋ＰＳ＋ＰＭ＋ＰＳ ）となり希望する位
置とは異なる。
修正作業で記憶する位置は（ＰＫ＋ＰＭ）でなければな
らない。しかるにこの修正記憶する時の位置は（ＰＫ十
ＰＳ＋ＰＭ）であり、（ＰＭ）なる量は、位置合わせ用
の治具をワーク上の作業点に手動で合わすことで初めて
判る。従って修正記憶する時は（ｐｓ）なる量を除いた
位置でなければならない。
らない。しかるにこの修正記憶する時の位置は（ＰＫ十
ＰＳ＋ＰＭ）であり、（ＰＭ）なる量は、位置合わせ用
の治具をワーク上の作業点に手動で合わすことで初めて
判る。従って修正記憶する時は（ｐｓ）なる量を除いた
位置でなければならない。
課題を解決するための手段
上記課題を解決するたり、本発明のセンサーロボットは
、特定位置のデーターから、直交座標系。
、特定位置のデーターから、直交座標系。
即ち座標原点と直交３軸の基準ベクトルを求める座標系
生成手段と、座標系間の位置変換手段、即ち座標系Ｏの
原点を００．基準ベクトルを［ＪＯ。
生成手段と、座標系間の位置変換手段、即ち座標系Ｏの
原点を００．基準ベクトルを［ＪＯ。
ｖｏ、ｗｏ、位置をＰＯ、座標系Ｎ（７）原点ヲＯＮ。
基ωベクトルをＵＮ、ＶＮ、ＷＮとした時ＰＮ＝ＯＮ＋
ＵＮ〔ＵＯ−（ＰＯ−００））−４４Ｎ （：ＶＯ−（
ＰＯ−００） ：］＋ＷＮ ［：ＷＯ−（ＰＯ−００）
：］なる計算で座標系Ｎの位置ＰＮを求める座標系変
換手段と、前記ロボットアームの先端に取り付けられて
、前記作業対象ワークと前記アームの位置関係を調べる
ための専用または工具と兼用またけアーク溶接ロボット
であれば消耗電極の位置合せ用治具を有し、前記作業に
先立つセンシングで求められた前記作業対象ワークの特
定点の位置より前記座標系生成手段で座標系Ｎを求め、
前記特定点の記憶されている教示位置より前記座標系生
成手段で座標系０を求め、前記作業中の教示位置をｐｏ
とする時、補正計算されて動くべき位置ＰＮを前記座標
系変換手段で求め、前記作業位置を修正する場合は前記
位置合せ用治具にて、前記作業対象ワークの対象位置に
位置された前記ロボットアームの位置をＰＯとし、前記
２組の座標系を交換して用いられる前記座標系変換手段
で得られる位置をＰＮとして、記憶されている教示位置
を書き換えることを特徴とするものである。
ＵＮ〔ＵＯ−（ＰＯ−００））−４４Ｎ （：ＶＯ−（
ＰＯ−００） ：］＋ＷＮ ［：ＷＯ−（ＰＯ−００）
：］なる計算で座標系Ｎの位置ＰＮを求める座標系変
換手段と、前記ロボットアームの先端に取り付けられて
、前記作業対象ワークと前記アームの位置関係を調べる
ための専用または工具と兼用またけアーク溶接ロボット
であれば消耗電極の位置合せ用治具を有し、前記作業に
先立つセンシングで求められた前記作業対象ワークの特
定点の位置より前記座標系生成手段で座標系Ｎを求め、
前記特定点の記憶されている教示位置より前記座標系生
成手段で座標系０を求め、前記作業中の教示位置をｐｏ
とする時、補正計算されて動くべき位置ＰＮを前記座標
系変換手段で求め、前記作業位置を修正する場合は前記
位置合せ用治具にて、前記作業対象ワークの対象位置に
位置された前記ロボットアームの位置をＰＯとし、前記
２組の座標系を交換して用いられる前記座標系変換手段
で得られる位置をＰＮとして、記憶されている教示位置
を書き換えることを特徴とするものである。
作用
ＰＳなる量は運転中にロボットが計算して求める量であ
るからロボットの制御装置にとっては既知の量である。
るからロボットの制御装置にとっては既知の量である。
そこで（現在位置−ｐｓ）なる計算をしてやれば良い。
現在位置は（ＰＫ＋ＰＳ＋ＰＭ）であるから、計算の結
果得られる値は（ＰＫ＋ＰＭ）となる。
果得られる値は（ＰＫ＋ＰＭ）となる。
このように修正後に修正された位置にセンサーで補正を
行なった時、ちょうど望ましい位置となる。
行なった時、ちょうど望ましい位置となる。
実施例
本発明の実施例について図を参照して説明する。
尚、ティーチングプレイバンクロボットとか、センサー
で位置を求めることは公知の事実であるからここでは特
に説明しない。
で位置を求めることは公知の事実であるからここでは特
に説明しない。
第１図を参照して本発明での座標系の変換方法を具体的
に説明する。実施例では、特殊な場合として平行移動を
含む、一般的な回転移動を考える。
に説明する。実施例では、特殊な場合として平行移動を
含む、一般的な回転移動を考える。
ワーク上の特定の３点をａ、ｂ、ｃとする。ますａから
ｂへ向かうベクトルを求めそれを正規化したものをＵＯ
とする。次に正規ベクトルＵＯとａからＣに向かうベク
トルのベクトル積で求められるベクトルを正規化したも
のを座標系のもう１つの基準ベクトルのＷｏとする。Ｗ
ＯとＵＯのベクトル積で得られるベクトルは正規ベクト
ルであり、これを座標系の３つめの基準ベクトルｖＯと
する。
ｂへ向かうベクトルを求めそれを正規化したものをＵＯ
とする。次に正規ベクトルＵＯとａからＣに向かうベク
トルのベクトル積で求められるベクトルを正規化したも
のを座標系のもう１つの基準ベクトルのＷｏとする。Ｗ
ＯとＵＯのベクトル積で得られるベクトルは正規ベクト
ルであり、これを座標系の３つめの基準ベクトルｖＯと
する。
座標原点００はベクトルａの点とする。これが教示され
た位置で定まる座標系である。これをＳＯとする。
た位置で定まる座標系である。これをＳＯとする。
さてセンサーを用いて、上記の特定の３点を求めた結果
ａ ／ 、 ｂ／ 、 ｃ ’が得られたとする。
ａ ／ 、 ｂ／ 、 ｃ ’が得られたとする。
全く同一の手順を適用してＵＮ、ＶＮ、ＷＮが得られる
。座標原点ＯＮはベクトルａ′の点である。
。座標原点ＯＮはベクトルａ′の点である。
これがセンサーでワーク上の特定３点を求めた結果得ら
れる座標系である。これをＳＮとする。
れる座標系である。これをＳＮとする。
教示されている点、または教示されている点を基に補間
生成された点をＰＫとした時、■ ＰＲ＝ＯＮ＋ＵＮ
ＣＵＯ・（ＰＫ−００））＋ＶＮ ＣｖＯ−（ＰＫ−０
０） ：）＋ＷＮ ＣＷＯ・（ＰＫ−００）） で求められる点ＰＲがセンサーのデーターで補正されて
得られる点である。即ち座標系ＳＯから座標系ＳＮへの
変換である。本変換が、溶接、または塗布などの作業中
に行なわれる。
生成された点をＰＫとした時、■ ＰＲ＝ＯＮ＋ＵＮ
ＣＵＯ・（ＰＫ−００））＋ＶＮ ＣｖＯ−（ＰＫ−０
０） ：）＋ＷＮ ＣＷＯ・（ＰＫ−００）） で求められる点ＰＲがセンサーのデーターで補正されて
得られる点である。即ち座標系ＳＯから座標系ＳＮへの
変換である。本変換が、溶接、または塗布などの作業中
に行なわれる。
次に第２図を参照して本発明の主要部分である。
位置修正時の記憶されるデーター生成手順について説明
する。１が教示時のワーク位置、２が運転の時のワーク
の位置であって、この２のワークを対象として、教示位
置データーを修正する。正しい教示としてはワークのコ
ーナーを狙わなければならないが、教示位置はＰＫであ
ったとする。即ち少しはずれた位置を教示したとする。
する。１が教示時のワーク位置、２が運転の時のワーク
の位置であって、この２のワークを対象として、教示位
置データーを修正する。正しい教示としてはワークのコ
ーナーを狙わなければならないが、教示位置はＰＫであ
ったとする。即ち少しはずれた位置を教示したとする。
センサーのデーターを基に補正された量がｐｓであると
すれば、運転のとき動いて行く位置は（ＰＫ＋ＰＳ ）
となる。当然ワーク２のコーナーは狙えていない。
すれば、運転のとき動いて行く位置は（ＰＫ＋ＰＳ ）
となる。当然ワーク２のコーナーは狙えていない。
そこで手動動作で位置合わせ用治具を、アーク溶接用ロ
ボットの場合消耗電極の先端を、コーナーに合わせるべ
（ＰＭだけ移動させる。位置は（ＰＫ＋ＰＳ＋ＰＭ）で
ある。この位置を（ＰＫ十ＰＭ’ ）で修正記憶させ
れば良い。一般的な回転移動を考えているので、ＰＭ’
が回転されてＰＭとなる。
ボットの場合消耗電極の先端を、コーナーに合わせるべ
（ＰＭだけ移動させる。位置は（ＰＫ＋ＰＳ＋ＰＭ）で
ある。この位置を（ＰＫ十ＰＭ’ ）で修正記憶させ
れば良い。一般的な回転移動を考えているので、ＰＭ’
が回転されてＰＭとなる。
この計算手順は、第１図を用いて説明した座標系ＳＯか
ら座標系ＳＮへの変換の逆を行なえば良い。即ち座標系
ＳＮから座標系ＳＯへの変換である。これを確認する。
ら座標系ＳＮへの変換の逆を行なえば良い。即ち座標系
ＳＮから座標系ＳＯへの変換である。これを確認する。
修正記憶を行なう時の位置合わせ治具先端の位置は（Ｐ
Ｋ＋ＰＳ＋ＰＭ）である。これをＳＮからＳｏへ変換す
るのであるから ■ Ｏｏ＋ＴＪｏ （ＵＮ・（ＰＫ＋ＰＳ十ＰＭ−ＯＮ
））＋ＶＯ（ＶＮ−（ＰＫ＋ＰＳ＋ＰＭ−ＯＮ ））＋
ＷＯ（：ＷＮ・（ＰＫ＋ＰＳ＋ＰＭ−ＯＮ ））が求め
る位置である。
Ｋ＋ＰＳ＋ＰＭ）である。これをＳＮからＳｏへ変換す
るのであるから ■ Ｏｏ＋ＴＪｏ （ＵＮ・（ＰＫ＋ＰＳ十ＰＭ−ＯＮ
））＋ＶＯ（ＶＮ−（ＰＫ＋ＰＳ＋ＰＭ−ＯＮ ））＋
ＷＯ（：ＷＮ・（ＰＫ＋ＰＳ＋ＰＭ−ＯＮ ））が求め
る位置である。
■ ＰＫ十ＰＳ＝ＯＮ＋ＵＮ ＣＵＯ−（ＰＫ−００）
）＋ＶＮ ［ＶＯ−（ＰＫ−００）］ 十ＷＮ （ＷＯ・（ＰＫ−００）） であるから ■ ｉＪＮ・（ＰＫ＋ＰＳ＋ＰＭ−ＯＮ）＝ＵＮ−ＯＮ
＋ＵＯ−（ＰＫ−００） ＋ＵＮ・（ＰＭ−ＯＮ） ＝＝ｌＪＱ・（ＰＫ−００）＋ＵＮ−ＰＭとなる。同様
にして ■ ＶＮ−（ＰＫ＋ＰＳ＋ＰＭ−ＯＮ）＝＝ＶＯ−（Ｐ
Ｋ−００）＋４Ｎ −ＰＭ■ ＷＮ・（ＰＫ＋ＰＳ＋Ｐ
Ｍ−ＯＮ）＝＝、、ＷＯ・（ＰＫ−００）＋ＷＮ−ＰＭ
である。よって０式は ００＋ＵＯ〔ＵＯ，（ＰＫ−００） ＋ＵＯ（ＵＮ−ＰＭ） ＋ＶＯＣＶＯ−（ＰＫ−００） ＋ＶＯ（ＶＮ−ＰＭ） ＋ｗｏ （ｗｏ−（ＰＫ−００） ＋ＷＯ（ＷＮ−ＰＭ） 一＝ＰＫ＋ＵＯ（ＵＮ−ＰＭ 〕 ＋ｖＯ（ＶＨ−ＰＭ） ＋ＷＯＣＷＮ拳ＰＭ） となる。
）＋ＶＮ ［ＶＯ−（ＰＫ−００）］ 十ＷＮ （ＷＯ・（ＰＫ−００）） であるから ■ ｉＪＮ・（ＰＫ＋ＰＳ＋ＰＭ−ＯＮ）＝ＵＮ−ＯＮ
＋ＵＯ−（ＰＫ−００） ＋ＵＮ・（ＰＭ−ＯＮ） ＝＝ｌＪＱ・（ＰＫ−００）＋ＵＮ−ＰＭとなる。同様
にして ■ ＶＮ−（ＰＫ＋ＰＳ＋ＰＭ−ＯＮ）＝＝ＶＯ−（Ｐ
Ｋ−００）＋４Ｎ −ＰＭ■ ＷＮ・（ＰＫ＋ＰＳ＋Ｐ
Ｍ−ＯＮ）＝＝、、ＷＯ・（ＰＫ−００）＋ＷＮ−ＰＭ
である。よって０式は ００＋ＵＯ〔ＵＯ，（ＰＫ−００） ＋ＵＯ（ＵＮ−ＰＭ） ＋ＶＯＣＶＯ−（ＰＫ−００） ＋ＶＯ（ＶＮ−ＰＭ） ＋ｗｏ （ｗｏ−（ＰＫ−００） ＋ＷＯ（ＷＮ−ＰＭ） 一＝ＰＫ＋ＵＯ（ＵＮ−ＰＭ 〕 ＋ｖＯ（ＶＨ−ＰＭ） ＋ＷＯＣＷＮ拳ＰＭ） となる。
ＰＭ’ ＝ｔｒｏ （ＵＮ −ＰＭ ）＋ＶＯ（ＶＮ、
ＰＭ） ＋ＷＯ（ＷＮ・ＰＭ） である。このＰＭ’が座標系ＳＯでの、回転を考慮した
座標系ＳＮのＰＭであり、座標系ＳＯ１即ち教示座標系
での修正されるべき量である。平行移動の場合２つの座
標系の間で対応する基準ベクトルは同一であるから ＰＭ＝ＰＭ’ となる。このような場合は座標系を定める正規化された
基準ベクトルは指定する必要はなくロボットに固有のも
ので良い。従ってワーク上の特定の点は１点ａを指定す
るのみで良い。
ＰＭ） ＋ＷＯ（ＷＮ・ＰＭ） である。このＰＭ’が座標系ＳＯでの、回転を考慮した
座標系ＳＮのＰＭであり、座標系ＳＯ１即ち教示座標系
での修正されるべき量である。平行移動の場合２つの座
標系の間で対応する基準ベクトルは同一であるから ＰＭ＝ＰＭ’ となる。このような場合は座標系を定める正規化された
基準ベクトルは指定する必要はなくロボットに固有のも
ので良い。従ってワーク上の特定の点は１点ａを指定す
るのみで良い。
さて修正の時、通常の変換と逆の変換をするということ
では特開昭６３−４０９０８号公報があるが、作業中の
教示位置の修正だけではなく、教示位置の（し正のとき
もセンサーで位置を求める方法が示されている。しかし
、従来の技術にて説明したように、位置の修正を行なう
場合は位置合わせ用の治具をワークの作業点に合わせて
確認するのが使いやすく実用的である。従って、本発明
が提供する手順でもって位置の修正記憶が行なえること
が重要である。
では特開昭６３−４０９０８号公報があるが、作業中の
教示位置の修正だけではなく、教示位置の（し正のとき
もセンサーで位置を求める方法が示されている。しかし
、従来の技術にて説明したように、位置の修正を行なう
場合は位置合わせ用の治具をワークの作業点に合わせて
確認するのが使いやすく実用的である。従って、本発明
が提供する手順でもって位置の修正記憶が行なえること
が重要である。
加えて、本発明では修正記憶の方法が単に自動運転の時
と全く逆の計算で良く、この処理の為にセンサーで逆の
ずれの量を調べて、逆のずれ量より逆変換手順を出す必
要もなく、同一の変換式に入れるデーターを変えるだけ
で良く簡潔である。
と全く逆の計算で良く、この処理の為にセンサーで逆の
ずれの量を調べて、逆のずれ量より逆変換手順を出す必
要もなく、同一の変換式に入れるデーターを変えるだけ
で良く簡潔である。
また、通常センサーが算出する位置の量は本来の位置に
対しセンサーと検出するワークに依存したオフセットを
持つものであり、教示位置の修正記憶にもセンサーを用
いるのは、ずれが加算される恐れがあり好ましくない。
対しセンサーと検出するワークに依存したオフセットを
持つものであり、教示位置の修正記憶にもセンサーを用
いるのは、ずれが加算される恐れがあり好ましくない。
本発明では、センサーで位置を求めるのは、位置の補正
作業に先立って求めるのみであり、位置の１１正記憶の
ためには求める必要がない。
作業に先立って求めるのみであり、位置の１１正記憶の
ためには求める必要がない。
筐た１本発明で示す方法で位置修正すればセンサー固有
のオフセットも含めてトータルとして修正したい量が処
理されるので一度修正すればセンサーのオフセットの影
響が消せる。
のオフセットも含めてトータルとして修正したい量が処
理されるので一度修正すればセンサーのオフセットの影
響が消せる。
さらにアーク溶接の場合は、ワークのコーナーを厳密に
狙う場合もあれば、コーナーからある１離れた位置を溶
接した方がよい場合があり、この量は溶接結果を見なが
ら決定される。センサーで記憶位置データーを求める場
合は、別手段でもってこのオフセット量を指示しなけれ
ばならず実用上困難である。−古本発明では作業者が、
ロボット手首先端の位置決め用治具、アーク溶接ロボッ
トでは消耗電極でもってワークのコーナーの実際に作業
させたい位置に手動で位置決めして記憶操作をすれば良
く、オフセット入力を意識せず必要な量を入力すれば良
く、極めて使いやすくなっている。
狙う場合もあれば、コーナーからある１離れた位置を溶
接した方がよい場合があり、この量は溶接結果を見なが
ら決定される。センサーで記憶位置データーを求める場
合は、別手段でもってこのオフセット量を指示しなけれ
ばならず実用上困難である。−古本発明では作業者が、
ロボット手首先端の位置決め用治具、アーク溶接ロボッ
トでは消耗電極でもってワークのコーナーの実際に作業
させたい位置に手動で位置決めして記憶操作をすれば良
く、オフセット入力を意識せず必要な量を入力すれば良
く、極めて使いやすくなっている。
発明の効果
以上のように本発明によればアーク溶接とか樹脂の塗布
作業に先立ってワークの特定箇所をセンサーで調べた結
果得られる位置のずれ量で作業中の位置を補正しながら
動かすセンサーロボットに関し、以下の効果がある。
作業に先立ってワークの特定箇所をセンサーで調べた結
果得られる位置のずれ量で作業中の位置を補正しながら
動かすセンサーロボットに関し、以下の効果がある。
（１）教示位置の微妙な修正記憶が簡単に行なえる。
（２） ロボット手首先端の位置決め用治具で合わせ
た位置をそのまま記憶できるので、アーク溶接の場合の
微妙なオフセットも容易に入力できる。
た位置をそのまま記憶できるので、アーク溶接の場合の
微妙なオフセットも容易に入力できる。
（３） センサーのいわば癖である固有のオフセット
量が、位置の修正記憶作業で自動的に消されてしまい、
作業者に不要な徨々考慮を要求しなくて良い。
量が、位置の修正記憶作業で自動的に消されてしまい、
作業者に不要な徨々考慮を要求しなくて良い。
（４）極めて簡単な変換式が要求されるのみであり、し
かも位置の修正記憶のとき用いる式と作業中に位置の補
正に用いる式とは同一であり、手順も簡潔である。
かも位置の修正記憶のとき用いる式と作業中に位置の補
正に用いる式とは同一であり、手順も簡潔である。
第１図は本発明により変換される２つの座標系がどのよ
うに決定されるかを示す図、第２図は教示したときのワ
ーク位置と作業中のワーク位置が異なり、しかも作業位
置を若干修正記憶したい場合の例をワーク断面方向から
示す図である。
うに決定されるかを示す図、第２図は教示したときのワ
ーク位置と作業中のワーク位置が異なり、しかも作業位
置を若干修正記憶したい場合の例をワーク断面方向から
示す図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 溶接または塗装の作業の前にセンサーで調べた作業対象
ワークの特定位置の値と、前記特定位置の教示記憶され
ている値との組み合せでもって、前記作業中に教示位置
を補正計算しながら動いて行くセンサーロボットであっ
て、前記特定位置のデーターから、直交座標系、即ち座
標原点と直交３軸の基準ベクトルを求める座標系生成手
段と、座標系間の位置変換手段、即ち座標系Ｏの原点を
ＯＯ、基準ベクトルをＵＯ、ＶＯ、ＷＯ、位置をＰＯ、
座標系Ｎの原点をＯＮ、基準ベクトルをＵＮ、ＶＮ、Ｗ
Ｎとした時 ＰＮ＝ＯＮ＋ＵＮ〔ＵＯ・（ＰＯ−ＯＯ）〕＋ＶＮ〔Ｖ
Ｏ・（ＰＯ−ＯＯ）〕 ＋ＷＮ〔ＷＯ・（ＰＯ−ＯＯ）〕 なる計算で座標系Ｎの位置ＰＮを求める座標系変換手段
と、前記ロボットアームの先端に取り付けられて、前記
作業対象ワークと前記アームの位置関係を調べるための
専用または工具と兼用またはアーク溶接ロボットであれ
ば消費電極の位置合せ用治具を有し、前記作業に先立つ
センシングで求められた前記作業対象ワークの特定点の
位置より前記座標系生成手段で座標系Ｎを求め、前記特
定点の記憶されている教示位置より前記座標系生成手段
で座標系Ｏを求め、前記作業中の教示位置をＰＯとする
時、補正計算されて動くべき位置ＰＮを前記座標系変換
手段で求め、前記作業位置を修正する場合は前記位置合
せ用治具にて、前記作業対象ワークの対象位置に位置さ
れた前記ロボットアームの位置をＰＯとし、前記２組の
座標系を交換して用いられる前記座標系変換手段で得ら
れる位置をＰＮとして、記憶されている教示位置を書き
換えることを特徴とするセンサーロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19654188A JPH0244405A (ja) | 1988-08-05 | 1988-08-05 | センサーロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19654188A JPH0244405A (ja) | 1988-08-05 | 1988-08-05 | センサーロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0244405A true JPH0244405A (ja) | 1990-02-14 |
Family
ID=16359454
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19654188A Pending JPH0244405A (ja) | 1988-08-05 | 1988-08-05 | センサーロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0244405A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011104720A (ja) * | 2009-11-18 | 2011-06-02 | Honda Motor Co Ltd | 教示ライン補正装置、教示ライン補正方法、及びそのプログラム |
| CN110962137A (zh) * | 2018-09-28 | 2020-04-07 | 精工爱普生株式会社 | 控制装置、机器人系统及机器人 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62191904A (ja) * | 1986-02-19 | 1987-08-22 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車搭載ロボツトの位置補正方法 |
-
1988
- 1988-08-05 JP JP19654188A patent/JPH0244405A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62191904A (ja) * | 1986-02-19 | 1987-08-22 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車搭載ロボツトの位置補正方法 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2011104720A (ja) * | 2009-11-18 | 2011-06-02 | Honda Motor Co Ltd | 教示ライン補正装置、教示ライン補正方法、及びそのプログラム |
| CN110962137A (zh) * | 2018-09-28 | 2020-04-07 | 精工爱普生株式会社 | 控制装置、机器人系统及机器人 |
| CN110962137B (zh) * | 2018-09-28 | 2023-09-26 | 精工爱普生株式会社 | 控制装置、机器人系统及机器人 |
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