JPS60257982A - 溶接ガン面直度自動補正機能付ロボツト制御装置 - Google Patents
溶接ガン面直度自動補正機能付ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPS60257982A JPS60257982A JP11448784A JP11448784A JPS60257982A JP S60257982 A JPS60257982 A JP S60257982A JP 11448784 A JP11448784 A JP 11448784A JP 11448784 A JP11448784 A JP 11448784A JP S60257982 A JPS60257982 A JP S60257982A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding gun
- robot
- signal
- welding
- gun
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/24—Electric supply or control circuits therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ロボットに溶接ガンを保持させて自動溶接を
行なう場合に加圧反力をロボット自身の駆動力で受ける
スポット溶接ロボットにおいて、溶接ガンのワーク面に
対する直角度（以下面直度という）を出す溶接ガンの姿
勢制御装置に関する。
行なう場合に加圧反力をロボット自身の駆動力で受ける
スポット溶接ロボットにおいて、溶接ガンのワーク面に
対する直角度（以下面直度という）を出す溶接ガンの姿
勢制御装置に関する。
従来技術
溶接ガンをロボット又は自動機に保持させてスポット溶
接を行なうに際し、溶接ガンの溶接ワークに対する押圧
力の反力は通常ロボットを支持しているフレームで受け
られる。（たとえば特開昭５１１５１５３０号）。この
ようにフレームで加圧反力を受ける構造は、容易に大き
な加圧反力を受けることができるという利点がある反面
、フレームの設置に大きなスペースをとられてしまうと
いう問題があった。
接を行なうに際し、溶接ガンの溶接ワークに対する押圧
力の反力は通常ロボットを支持しているフレームで受け
られる。（たとえば特開昭５１１５１５３０号）。この
ようにフレームで加圧反力を受ける構造は、容易に大き
な加圧反力を受けることができるという利点がある反面
、フレームの設置に大きなスペースをとられてしまうと
いう問題があった。
一方、溶接の加圧反力を溶接ガンを保持するロボット自
体で受ける場合は、従来、溶接ガンのワーク面に対する
面直度を出すのに、プログラミングを行なう者の自分量
にたよっていた。
体で受ける場合は、従来、溶接ガンのワーク面に対する
面直度を出すのに、プログラミングを行なう者の自分量
にたよっていた。
この面直度がズしたまま溶接を行なうと溶接チップと被
溶接物との間にスベリが生じ溶接品質が不安定となる不
具合が生じることとになる。
溶接物との間にスベリが生じ溶接品質が不安定となる不
具合が生じることとになる。
そして、完全な面直度を出すためには互に直角な２方向
から確認せねばならないこと、また直角面を出すと打点
位置がずれるので溶接ガンの位置補正をしなければなら
ないこと、等のために、面直度を出す作業は、ロボット
プログラミングの初心者のみならず、かなりの熟練者で
も、大きな工数を要する作業となっていた。
から確認せねばならないこと、また直角面を出すと打点
位置がずれるので溶接ガンの位置補正をしなければなら
ないこと、等のために、面直度を出す作業は、ロボット
プログラミングの初心者のみならず、かなりの熟練者で
も、大きな工数を要する作業となっていた。
発明の目的
本発明は、上記の問題を解消するために、溶接の加圧反
力をロボット自身で受けるスポット溶接ロボットにおい
て、ロボット自身に溶接ガンの面直度および位置を補正
する機能を持たせて、ロボットプログラミング（ティー
チング）の正確性を向上させると共にプロミング工数を
低減させることを目的とする。
力をロボット自身で受けるスポット溶接ロボットにおい
て、ロボット自身に溶接ガンの面直度および位置を補正
する機能を持たせて、ロボットプログラミング（ティー
チング）の正確性を向上させると共にプロミング工数を
低減させることを目的とする。
発明の構成
この目的に沿う本発明の溶接ガン面直度補正機能付ロボ
ット制御装置は、溶接ガンの加圧反力をロボット自身で
受けるスポット溶接ロボットに設けられ、溶接ガン加圧
時に溶接ガンの面直度のずれによってロボットが発生す
るトルクに対応する信号を検出する手段と、該信号を設
定値に比較して面直度のずれ量を算出する比較手段と、
面直度のずれ量を該ずれ量が零になるように溶接ガンの
面直度および位置を補正する信号を溶接ロボットの駆動
機構に発信する中央演算処理装置とを備えたものから成
る。
ット制御装置は、溶接ガンの加圧反力をロボット自身で
受けるスポット溶接ロボットに設けられ、溶接ガン加圧
時に溶接ガンの面直度のずれによってロボットが発生す
るトルクに対応する信号を検出する手段と、該信号を設
定値に比較して面直度のずれ量を算出する比較手段と、
面直度のずれ量を該ずれ量が零になるように溶接ガンの
面直度および位置を補正する信号を溶接ロボットの駆動
機構に発信する中央演算処理装置とを備えたものから成
る。
発明の作用
このように構成された本発明の溶接ガン面直度自動補正
機能付ロボット制御装置においては、ロボット自身が発
生するトルクをたとえば手首軸モータのモータ電流によ
って検出し、これを比較手段で設定電流と比較し、その
差電流信号を中央演算処理装置に送って溶接ガンの面直
度のずれの補正量および位置の補正量を算出して、該算
出値に基づいてロボットの駆動モータを制御することに
より、溶接ガンの面直度と打点位置の補正を行なう。す
なわち、面直度のずれの ”検出にはセンサ等は用いら
れずロボット自身の３一 挙動により検出し、自動補正が行なわれる。
機能付ロボット制御装置においては、ロボット自身が発
生するトルクをたとえば手首軸モータのモータ電流によ
って検出し、これを比較手段で設定電流と比較し、その
差電流信号を中央演算処理装置に送って溶接ガンの面直
度のずれの補正量および位置の補正量を算出して、該算
出値に基づいてロボットの駆動モータを制御することに
より、溶接ガンの面直度と打点位置の補正を行なう。す
なわち、面直度のずれの ”検出にはセンサ等は用いら
れずロボット自身の３一 挙動により検出し、自動補正が行なわれる。
発明の効果
この溶接ガンの姿勢および位置の制御は、ロボッ１〜に
よる自動制御で行なわれるので、作業員の確認による従
来法と比べて制御精度が向上される他、工数の削減がは
かられる。
よる自動制御で行なわれるので、作業員の確認による従
来法と比べて制御精度が向上される他、工数の削減がは
かられる。
実施例
以下に、本発明の溶接ガン面直度自動補正機能付ロボッ
ト制御装置の望ましい実施例を図面を参照して説明する
。
ト制御装置の望ましい実施例を図面を参照して説明する
。
第１図は本実施例の制御装置の系統を示している。図に
おいて、１はスポット溶接されるワークで、これに対し
溶接ガン２が打点位置Ｐ（Ｘ、Ｖ、Ｚ）において押圧さ
れる。溶接ガン２はロボット３により支持されている。
おいて、１はスポット溶接されるワークで、これに対し
溶接ガン２が打点位置Ｐ（Ｘ、Ｖ、Ｚ）において押圧さ
れる。溶接ガン２はロボット３により支持されている。
ロボット３は、フィンガ４、手首軸５、基本軸６等を有
しており、手首軸５は手首軸モータ７、基本軸は基本軸
モータ８により回動またはＸ、Ｙ。
しており、手首軸５は手首軸モータ７、基本軸は基本軸
モータ８により回動またはＸ、Ｙ。
Ｚ軸方向の位置制御が行なわれる。
手首軸モータ７は比較手段としてのフンパレ４−
−タ９に接続され、手首軸モータ８のモータ電流１ｎは
コンパレータ９に入力される。コンパレータ９には、許
容電流設定器１０が接続され、該設定器１０によって設
定された設定電流１゜と前記手首軸モータ８からのモー
タ電流Ｉｎはコンパレータ９において比較され、差電流
１ｎ−１ｏが算出される。
コンパレータ９に入力される。コンパレータ９には、許
容電流設定器１０が接続され、該設定器１０によって設
定された設定電流１゜と前記手首軸モータ８からのモー
タ電流Ｉｎはコンパレータ９において比較され、差電流
１ｎ−１ｏが算出される。
コンパレータ９は、電流をモータ回転角に変換する変換
器１１に接続され、該変換器１１からの出力はエンコー
ダのビット数の型で出力され、これが中央演算処理装置
（ＣＰＵ）１２に送られる。中央演算処理装置１２はコ
ンパレータ９から変換器１１を介して送られてきた信号
に基づき、Ｉｎ−１０が零になるようｒｌすなわち溶接
ガン２がワーク１の面に直角になるように、溶接ガン２
の姿勢を算出し信号を出力する。ＣＰＵ１２は、手首軸
５の角度の補正を行なうと打点位置Ｐ （Ｘ 、 Ｖ
、 Ｚ ）の座標もずれるので同時に基本軸６も動作さ
せ、Ｐ （ｘ 、 ｙ 。
器１１に接続され、該変換器１１からの出力はエンコー
ダのビット数の型で出力され、これが中央演算処理装置
（ＣＰＵ）１２に送られる。中央演算処理装置１２はコ
ンパレータ９から変換器１１を介して送られてきた信号
に基づき、Ｉｎ−１０が零になるようｒｌすなわち溶接
ガン２がワーク１の面に直角になるように、溶接ガン２
の姿勢を算出し信号を出力する。ＣＰＵ１２は、手首軸
５の角度の補正を行なうと打点位置Ｐ （Ｘ 、 Ｖ
、 Ｚ ）の座標もずれるので同時に基本軸６も動作さ
せ、Ｐ （ｘ 、 ｙ 。
Ｚ）を一定に保たせるよう計算し信号を出力する。
ＣＰＵ１２からの出力信号、すなわち動作量指令信号は
、全軸モータ７．８に、ディジタル／アナログ変換器（
Ｄ／Ａ変換器）１３、増巾器１４を介して送られ、全軸
モータ７．８を制御する。
、全軸モータ７．８に、ディジタル／アナログ変換器（
Ｄ／Ａ変換器）１３、増巾器１４を介して送られ、全軸
モータ７．８を制御する。
上記のような構成の溶接ガン面直度自動補正機能付ロボ
ット制御装置における作用を、第２図の流れ線図を参照
して説明する。
ット制御装置における作用を、第２図の流れ線図を参照
して説明する。
まず、自動修正をオンにする。続いてロボットを操作し
て溶接ガン２を打点位置Ｐ （ｘ 、 ｙ 。
て溶接ガン２を打点位置Ｐ （ｘ 、 ｙ 。
Ｚ）まで移動させる。この状態において目視で溶接ガン
２のワーク１に対する大体の面直度を出し、この大体の
姿勢で打点する。このとき１度加圧される。
２のワーク１に対する大体の面直度を出し、この大体の
姿勢で打点する。このとき１度加圧される。
この加圧によって、溶接ガン２は加圧反力を受け、手首
軸５に１〜ルクが発生し、このトルクに対応した手首軸
モータ７のモータ電流（ｎがコンパレータ９に送られ、
］コンパレータで設定電流１ｏと比較されて、差電流１
ｎ−（ｏが算出され、そして出力される。この出力信号
は変換器１１によってモータ回転角信号に変換され、Ｃ
ＰＵ１２に送られて、そこで溶接ガン２の補正すべき角
度と位置とが計算され、出力信号が全軸モータ７．８に
送られて、溶接ガンの面直度と打点位置とが自動補正さ
れる。
軸５に１〜ルクが発生し、このトルクに対応した手首軸
モータ７のモータ電流（ｎがコンパレータ９に送られ、
］コンパレータで設定電流１ｏと比較されて、差電流１
ｎ−（ｏが算出され、そして出力される。この出力信号
は変換器１１によってモータ回転角信号に変換され、Ｃ
ＰＵ１２に送られて、そこで溶接ガン２の補正すべき角
度と位置とが計算され、出力信号が全軸モータ７．８に
送られて、溶接ガンの面直度と打点位置とが自動補正さ
れる。
続いて確認のための打点が行なわれ、手首軸モータ７の
モータ電流ＩＯが設定電流１ｏから許容誤差範囲内に入
っているかどうか、すなわち面直度が許容角度内に入っ
ているかどうかが確認される。この場合、１回で許容誤
差内におさまっていれば、次の打点位置に溶接ガン２を
移動させて上記の操作を繰返せばよく、また１回で補正
し切れないときは加圧の工程に戻して再度自動修正を繰
返すことになる。
モータ電流ＩＯが設定電流１ｏから許容誤差範囲内に入
っているかどうか、すなわち面直度が許容角度内に入っ
ているかどうかが確認される。この場合、１回で許容誤
差内におさまっていれば、次の打点位置に溶接ガン２を
移動させて上記の操作を繰返せばよく、また１回で補正
し切れないときは加圧の工程に戻して再度自動修正を繰
返すことになる。
上記実施例に示したような本発明の溶接ガン面直度自動
補正機能付ロボット制御装置によるときは、溶接ガンの
面直度および位置制御がロボットにより自動化され、面
直度精度の向上ひ ”ｉ′いては溶接品質の安定と作業
工数の低減をはか７− ることができるという効果が得られる。
補正機能付ロボット制御装置によるときは、溶接ガンの
面直度および位置制御がロボットにより自動化され、面
直度精度の向上ひ ”ｉ′いては溶接品質の安定と作業
工数の低減をはか７− ることができるという効果が得られる。
第１図は本発明の一実施例に係る溶接ガン面直度自動補
正機能付ロボット制御Ｉ装置の制御系統図、 第２図は第１図の制御系統の流れ線図、である。 １・・・・・・ワーク ２・・・・・・溶接ガン ３・・・・・・ロボット ５・・・・・・手首軸 ６・・・・・・基本軸 ７・・・・・・手首軸モータ ８・・・・・・基本軸モータ ９・・・・・・コンパレータ １０・・・・・・許容電流設定器 １１・・・・・・電流→モータ回転角変換器１２・・・
・・・中央演算処理装置 １３・・・・・・Ｄ／Ａ変換器 １４・・・・・・増巾器 ８−
正機能付ロボット制御Ｉ装置の制御系統図、 第２図は第１図の制御系統の流れ線図、である。 １・・・・・・ワーク ２・・・・・・溶接ガン ３・・・・・・ロボット ５・・・・・・手首軸 ６・・・・・・基本軸 ７・・・・・・手首軸モータ ８・・・・・・基本軸モータ ９・・・・・・コンパレータ １０・・・・・・許容電流設定器 １１・・・・・・電流→モータ回転角変換器１２・・・
・・・中央演算処理装置 １３・・・・・・Ｄ／Ａ変換器 １４・・・・・・増巾器 ８−
Claims (1)
- 溶接ガンの加圧反力をロボット自身で受けるスポット溶
接ロボットに設けられ、溶接ガン加圧時に溶接ガンの面
直度のずれによってロボットが発生するトルクに対応す
る信号を検出する手段と、該信号を設定値に比較して面
直度のずれ量を算出する比較手段と、面直度のずれ間を
該ずれ量が零になるように溶接ガンの面直度および位置
を補正する信号を溶接ロボットの駆動機構に発信する中
央演算処理装置とを備えている溶接ガン面直度自動補正
機能付ロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11448784A JPS60257982A (ja) | 1984-06-06 | 1984-06-06 | 溶接ガン面直度自動補正機能付ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11448784A JPS60257982A (ja) | 1984-06-06 | 1984-06-06 | 溶接ガン面直度自動補正機能付ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60257982A true JPS60257982A (ja) | 1985-12-19 |
Family
ID=14638979
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11448784A Pending JPS60257982A (ja) | 1984-06-06 | 1984-06-06 | 溶接ガン面直度自動補正機能付ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60257982A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6268685A (ja) * | 1985-09-24 | 1987-03-28 | Nissan Shatai Co Ltd | スポツト溶接ロボツトの制御装置 |
| JP2002219579A (ja) * | 2001-01-25 | 2002-08-06 | Honda Motor Co Ltd | 溶接ロボットの制御方法および装置 |
| JP2020073283A (ja) * | 2012-03-29 | 2020-05-14 | ファナック アメリカ コーポレイション | ロボット溶接ガンの姿勢の正規化 |
-
1984
- 1984-06-06 JP JP11448784A patent/JPS60257982A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6268685A (ja) * | 1985-09-24 | 1987-03-28 | Nissan Shatai Co Ltd | スポツト溶接ロボツトの制御装置 |
| JPH0242303B2 (ja) * | 1985-09-24 | 1990-09-21 | ||
| JP2002219579A (ja) * | 2001-01-25 | 2002-08-06 | Honda Motor Co Ltd | 溶接ロボットの制御方法および装置 |
| JP2020073283A (ja) * | 2012-03-29 | 2020-05-14 | ファナック アメリカ コーポレイション | ロボット溶接ガンの姿勢の正規化 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8355817B2 (en) | Robot system | |
| US7177722B2 (en) | Assembling method and apparatus | |
| US5136223A (en) | Robot operating method capable of manual correction | |
| US6201206B1 (en) | Method of detecting abrasion quantity of welding gun electrode and welding method | |
| US7925382B2 (en) | Robot controller and robot control method | |
| JPH07205022A (ja) | 力制御ロボットの砥石摩耗補正方法 | |
| US20190217466A1 (en) | Robot system, method of controlling robot arm, recording medium, and method of manufacturing an article | |
| JPS60257982A (ja) | 溶接ガン面直度自動補正機能付ロボツト制御装置 | |
| JPH01234140A (ja) | 工具の自重による影響を除去する装置 | |
| JPH0741565B2 (ja) | ロボツトの教示方法 | |
| JPH08174458A (ja) | 組立用ロボットの力制御装置 | |
| JPS61121102A (ja) | モ−タ位置制御装置 | |
| JPH07134006A (ja) | レーザ変位センサ装置 | |
| JPH07116856A (ja) | スポット溶接方法およびスポット溶接装置 | |
| JPH074781B2 (ja) | ロボツトの治具の姿勢再現方法 | |
| JPS61226264A (ja) | グラインダ作業ロボツト装置 | |
| JPH0825260A (ja) | 産業用ロボットの撓み補正方法 | |
| JP2506157B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPH06226663A (ja) | ロボットの位置決め制御装置 | |
| JP3031499B2 (ja) | 学習制御方法 | |
| JPH0244405A (ja) | センサーロボット | |
| JPS60157609A (ja) | テイ−チングプレイバツクロボツト | |
| JP3154268B2 (ja) | ロボットの位置決め方法および位置決め装置 | |
| JP2724054B2 (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JPH0239803B2 (ja) | Sangyoyorobotsutonokyojihoho |