JPS60151715A - ロボツトの座標変換方法 - Google Patents

ロボツトの座標変換方法

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Publication number
JPS60151715A
JPS60151715A JP752584A JP752584A JPS60151715A JP S60151715 A JPS60151715 A JP S60151715A JP 752584 A JP752584 A JP 752584A JP 752584 A JP752584 A JP 752584A JP S60151715 A JPS60151715 A JP S60151715A
Authority
JP
Japan
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robot
conversion
arms
arm
parameter table
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP752584A
Other languages
English (en)
Inventor
Ryuichi Yokota
隆一 横田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Seiko Epson Corp
Suwa Seikosha KK
Original Assignee
Seiko Epson Corp
Suwa Seikosha KK
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Filing date
Publication date
Application filed by Seiko Epson Corp, Suwa Seikosha KK filed Critical Seiko Epson Corp
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Publication of JPS60151715A publication Critical patent/JPS60151715A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
    • G05B19/4086—Coordinate conversions; Other special calculations
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33263—Conversion, transformation of coordinates, cartesian or polar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45083—Manipulators, robot

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  • Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔技術分野〕 本発明は、座標変換を行うロボットの位置制御の方法に
閃する。
〔従来技侑〕１ 従来、１１ポツトの位ｉ’：ｉ　ｉ＋ｉｌ＋御に座標変
換を必要とする場合に、指定された場所以外にはチャッ
ク・治具等を装着できなかった。
〔目　的〕
本発明は、指定された場所以外にもツーリング可能とし
、さらに複数ツーリングをした場合にも正しく座標変換
できるようにしたものである。
〔概　要〕
本発明は第１図のような構成となっており・移動命令に
よる座標変換はパラメータ表を参照して実行される。パ
ラメータ表は、書き換え手続きによって変更することが
でき、座標変換によっ°（得られた結果は制御装置を経
てロボットの動作となるＯ 〔実施例〕 本発明の実施例を第２図について説明する。この例では
水平多関節で第１７−ム２、及び第２アーム６の２つの
回転腕を有するロボットとする。
指定されたツーリング点を８とし７は後で追加されたツ
ーリング点とする。１０は直交座標より第１アームの角
度１、第２アームの角度５を算出する座標変換でパラメ
ータ表１１の内容を参照する。
パラメータ表１１の内容にはアームの長さ、初期角度が
設定されている０１６はパラメータ表１１の書き換え手
続き、１２は移動命令を表わしているＯ 以上の構成において、正規のツーリング点８で作業する
場合には、パラメータ表１１には第１アーム２・第２ア
ーム乙の長さ、角度１，３の初期値を設定する。追加さ
れたツーリング点７で作業する場合は、第２アーム６の
長さを長さ４に変更し、角度３の初期値を角度５だけ補
正した値に書き換える。
以上の説明に於いては、２つの自由度の水平多関節ロボ
ットについて説明したが、その他円筒座標ロボット、垂
直多関節ロボット等を座標変換によって位置を管理する
場合にも同じ方法をとることができる。
〔効　果〕
以上の如く本発明によれば、あらかじめ指定された場所
以外にチャック等を装着しても座標変換が正しく行なわ
れ、演算を利用した位置制御を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の構成を図示したブロック図である０ 第２図は本発明の実施例を示した図である。 １　ｓ　５．５・・・・・・設定角度 ２・・・・・・第１アーム ６・・・・・・第２アーム ７・・・・・・正規のツーリング点 ８・・・・・追加のツーリング点 ９・・・・・・制御装置 １０・・・・・・座標変換 １１・・・・・・パラメータ表 １２・・・・・・移動命令 １３・・・・・・書き換手続 以　上 出願人　株式会社諏訪精工舎 代理人　弁理士　最上　務

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. Ｉｆき換えｉｉＪ能な数表を参照する座標変換手続きと
    、数表書き変え手続きよりなるロボットの座標変換方法
    。
JP752584A 1984-01-18 1984-01-18 ロボツトの座標変換方法 Pending JPS60151715A (ja)

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JPS60151715A true JPS60151715A (ja) 1985-08-09

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0884535A (ja) * 1994-09-19 1996-04-02 Fukutomo Sangyo Kk 果実育成保護袋
CN109648573A (zh) * 2018-12-20 2019-04-19 达闼科技（北京）有限公司 一种机器人会话切换方法、装置及计算设备

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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JPH0884535A (ja) * 1994-09-19 1996-04-02 Fukutomo Sangyo Kk 果実育成保護袋
CN109648573A (zh) * 2018-12-20 2019-04-19 达闼科技（北京）有限公司 一种机器人会话切换方法、装置及计算设备
CN109648573B (zh) * 2018-12-20 2020-11-10 达闼科技（北京）有限公司 一种机器人会话切换方法、装置及计算设备

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