JPS60151715A - ロボツトの座標変換方法 - Google Patents
ロボツトの座標変換方法Info
- Publication number
- JPS60151715A JPS60151715A JP752584A JP752584A JPS60151715A JP S60151715 A JPS60151715 A JP S60151715A JP 752584 A JP752584 A JP 752584A JP 752584 A JP752584 A JP 752584A JP S60151715 A JPS60151715 A JP S60151715A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- conversion
- arms
- arm
- parameter table
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4086—Coordinate conversions; Other special calculations
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33263—Conversion, transformation of coordinates, cartesian or polar
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
本発明は、座標変換を行うロボットの位置制御の方法に
閃する。
閃する。
〔従来技侑〕1
従来、11ポツトの位i’:i i+il+御に座標変
換を必要とする場合に、指定された場所以外にはチャッ
ク・治具等を装着できなかった。
換を必要とする場合に、指定された場所以外にはチャッ
ク・治具等を装着できなかった。
本発明は、指定された場所以外にもツーリング可能とし
、さらに複数ツーリングをした場合にも正しく座標変換
できるようにしたものである。
、さらに複数ツーリングをした場合にも正しく座標変換
できるようにしたものである。
本発明は第1図のような構成となっており・移動命令に
よる座標変換はパラメータ表を参照して実行される。パ
ラメータ表は、書き換え手続きによって変更することが
でき、座標変換によっ°(得られた結果は制御装置を経
てロボットの動作となるO 〔実施例〕 本発明の実施例を第2図について説明する。この例では
水平多関節で第17−ム2、及び第2アーム6の2つの
回転腕を有するロボットとする。
よる座標変換はパラメータ表を参照して実行される。パ
ラメータ表は、書き換え手続きによって変更することが
でき、座標変換によっ°(得られた結果は制御装置を経
てロボットの動作となるO 〔実施例〕 本発明の実施例を第2図について説明する。この例では
水平多関節で第17−ム2、及び第2アーム6の2つの
回転腕を有するロボットとする。
指定されたツーリング点を8とし7は後で追加されたツ
ーリング点とする。10は直交座標より第1アームの角
度1、第2アームの角度5を算出する座標変換でパラメ
ータ表11の内容を参照する。
ーリング点とする。10は直交座標より第1アームの角
度1、第2アームの角度5を算出する座標変換でパラメ
ータ表11の内容を参照する。
パラメータ表11の内容にはアームの長さ、初期角度が
設定されている016はパラメータ表11の書き換え手
続き、12は移動命令を表わしているO 以上の構成において、正規のツーリング点8で作業する
場合には、パラメータ表11には第1アーム2・第2ア
ーム乙の長さ、角度1,3の初期値を設定する。追加さ
れたツーリング点7で作業する場合は、第2アーム6の
長さを長さ4に変更し、角度3の初期値を角度5だけ補
正した値に書き換える。
設定されている016はパラメータ表11の書き換え手
続き、12は移動命令を表わしているO 以上の構成において、正規のツーリング点8で作業する
場合には、パラメータ表11には第1アーム2・第2ア
ーム乙の長さ、角度1,3の初期値を設定する。追加さ
れたツーリング点7で作業する場合は、第2アーム6の
長さを長さ4に変更し、角度3の初期値を角度5だけ補
正した値に書き換える。
以上の説明に於いては、2つの自由度の水平多関節ロボ
ットについて説明したが、その他円筒座標ロボット、垂
直多関節ロボット等を座標変換によって位置を管理する
場合にも同じ方法をとることができる。
ットについて説明したが、その他円筒座標ロボット、垂
直多関節ロボット等を座標変換によって位置を管理する
場合にも同じ方法をとることができる。
以上の如く本発明によれば、あらかじめ指定された場所
以外にチャック等を装着しても座標変換が正しく行なわ
れ、演算を利用した位置制御を行うことが可能となる。
以外にチャック等を装着しても座標変換が正しく行なわ
れ、演算を利用した位置制御を行うことが可能となる。
第1図は本発明の構成を図示したブロック図である0
第2図は本発明の実施例を示した図である。
1 s 5.5・・・・・・設定角度
2・・・・・・第1アーム
6・・・・・・第2アーム
7・・・・・・正規のツーリング点
8・・・・・追加のツーリング点
9・・・・・・制御装置
10・・・・・・座標変換
11・・・・・・パラメータ表
12・・・・・・移動命令
13・・・・・・書き換手続
以 上
出願人 株式会社諏訪精工舎
代理人 弁理士 最上 務
Claims (1)
- Ifき換えiiJ能な数表を参照する座標変換手続きと
、数表書き変え手続きよりなるロボットの座標変換方法
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP752584A JPS60151715A (ja) | 1984-01-18 | 1984-01-18 | ロボツトの座標変換方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP752584A JPS60151715A (ja) | 1984-01-18 | 1984-01-18 | ロボツトの座標変換方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60151715A true JPS60151715A (ja) | 1985-08-09 |
Family
ID=11668192
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP752584A Pending JPS60151715A (ja) | 1984-01-18 | 1984-01-18 | ロボツトの座標変換方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60151715A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0884535A (ja) * | 1994-09-19 | 1996-04-02 | Fukutomo Sangyo Kk | 果実育成保護袋 |
CN109648573A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-04-19 | 达闼科技(北京)有限公司 | 一种机器人会话切换方法、装置及计算设备 |
-
1984
- 1984-01-18 JP JP752584A patent/JPS60151715A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0884535A (ja) * | 1994-09-19 | 1996-04-02 | Fukutomo Sangyo Kk | 果実育成保護袋 |
CN109648573A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-04-19 | 达闼科技(北京)有限公司 | 一种机器人会话切换方法、装置及计算设备 |
CN109648573B (zh) * | 2018-12-20 | 2020-11-10 | 达闼科技(北京)有限公司 | 一种机器人会话切换方法、装置及计算设备 |
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