JP2985336B2 - 産業用ロボットの作業線修正制御方法 - Google Patents
産業用ロボットの作業線修正制御方法Info
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- JP2985336B2 JP2985336B2 JP3066090A JP6609091A JP2985336B2 JP 2985336 B2 JP2985336 B2 JP 2985336B2 JP 3066090 A JP3066090 A JP 3066090A JP 6609091 A JP6609091 A JP 6609091A JP 2985336 B2 JP2985336 B2 JP 2985336B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、円弧補間機能をそなえ
た教示／再生方式のアーク溶接ロボット等の産業用ロボ
ットにおける作業線修正制御方法に関する。
た教示／再生方式のアーク溶接ロボット等の産業用ロボ
ットにおける作業線修正制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】円弧補間機能をそなえた教示／再生方式
の産業用ロボットとしては、例えば、特開昭５９−１７
７６０９号公報に記載されるようなものがある。
の産業用ロボットとしては、例えば、特開昭５９−１７
７６０９号公報に記載されるようなものがある。
【０００３】円弧補間機能を有する産業用ロボットで
は、円弧状作業線を教示する際には、この円弧状作業線
上の適当な複数点を教示して、各点の位置情報に基づい
て円弧を補間演算し、その演算結果を円弧補間位置情報
として用いて再生動作を行なっている。
は、円弧状作業線を教示する際には、この円弧状作業線
上の適当な複数点を教示して、各点の位置情報に基づい
て円弧を補間演算し、その演算結果を円弧補間位置情報
として用いて再生動作を行なっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、教示した位
置情報に基づいて産業用ロボットを再生しても、ワーク
の取付誤差があるため、ワーク毎にセンシングを行な
い、前述の教示した位置情報を修正しなければ、所望の
加工動作等を行なうことは困難である。
置情報に基づいて産業用ロボットを再生しても、ワーク
の取付誤差があるため、ワーク毎にセンシングを行な
い、前述の教示した位置情報を修正しなければ、所望の
加工動作等を行なうことは困難である。
【０００５】従来、その教示位置情報の修正手段として
は、各軸方向のセンシングによりその位置情報検出位置
の補正値を求め、その補正値を各再生点の位置情報に用
いて修正することが行なわれてきた。
は、各軸方向のセンシングによりその位置情報検出位置
の補正値を求め、その補正値を各再生点の位置情報に用
いて修正することが行なわれてきた。
【０００６】しかしながら、円弧形状のワークの場合、
各軸方向にセンシングを行なっても、センシング検出点
が、センシング位置によって異なるため、センシングに
より得られた補正値が各再生点に反映されたとしても、
ワークの位置ずれを正確に修正することは困難である。
各軸方向にセンシングを行なっても、センシング検出点
が、センシング位置によって異なるため、センシングに
より得られた補正値が各再生点に反映されたとしても、
ワークの位置ずれを正確に修正することは困難である。
【０００７】本発明は、このような課題を解決しようと
するもので、円弧形状の作業線について教示／再生を行
なう場合に、センシング位置による検出位置情報のずれ
があってもワークの位置ずれを正確に補正できるように
した産業用ロボットの作業線修正制御方法を提供するこ
とを目的とする。
するもので、円弧形状の作業線について教示／再生を行
なう場合に、センシング位置による検出位置情報のずれ
があってもワークの位置ずれを正確に補正できるように
した産業用ロボットの作業線修正制御方法を提供するこ
とを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の産業用ロボットの作業線修正制御方法は、
固定されたワークの周囲を移動することにより挟持作業
線位置情報を修正して再生動作を行う産業用ロボットの
作業線修正制御方法であって、作業線を円弧補間で教示
した教示円弧補間位置情報を再生する前に、その教示円
弧補間位置情報内に定めた任意の３点の作業線検出位置
について該教示円弧補間位置情報から求めた円弧中心位
置を通る方向にセンシング動作して位置情報を検出し、
該３点の検出位置を通る検出円弧の中心位置を求め、該
検出円弧の中心位置と前記教示円弧補間位置情報に基づ
く円弧中心位置との差情報に基づいて教示作業線位置情
報を修正して再生動作を行なうことを特徴としている。
そして、前記教示円弧補間位置情報内に定めた任意の３
点の前記作業線検出位置は、前記教示円弧補間位置情報
を得るための３点と同じ位置であるものが好ましい。
に、本発明の産業用ロボットの作業線修正制御方法は、
固定されたワークの周囲を移動することにより挟持作業
線位置情報を修正して再生動作を行う産業用ロボットの
作業線修正制御方法であって、作業線を円弧補間で教示
した教示円弧補間位置情報を再生する前に、その教示円
弧補間位置情報内に定めた任意の３点の作業線検出位置
について該教示円弧補間位置情報から求めた円弧中心位
置を通る方向にセンシング動作して位置情報を検出し、
該３点の検出位置を通る検出円弧の中心位置を求め、該
検出円弧の中心位置と前記教示円弧補間位置情報に基づ
く円弧中心位置との差情報に基づいて教示作業線位置情
報を修正して再生動作を行なうことを特徴としている。
そして、前記教示円弧補間位置情報内に定めた任意の３
点の前記作業線検出位置は、前記教示円弧補間位置情報
を得るための３点と同じ位置であるものが好ましい。
【０００９】
【作用】上述した本発明の産業用ロボットの作業線修正
制御方法では、教示円弧補間位置情報の再生前に、該教
示円弧補間位置情報から求めた円弧中心位置を通る方向
にセンシング動作して位置情報を検出し、該３点の検出
位置を通る検出円弧の中心位置を求められる。正確には
教示円弧の中心と検出円弧の中心とは一致しないため、
教示円弧の中心を通る方向のセンシング動作で得られた
検出円弧の中心は誤差を含むが、教示／再生方式のアー
ク溶接ロボットの如き産業用ロボットでは十分許容でき
る程度の誤差である。また、教示円弧の決めるための３
点と検出円弧を決めるための３点を一致させると、教示
／再生方式のアーク溶接ロボットの如き産業用ロボット
ではロボットアームの動きに無駄が無くなる。そして、
ロボット自身の動きを必要最小限の移動量に抑制して中
心位置を求めるため、修正処理を迅速に行うことができ
る。
制御方法では、教示円弧補間位置情報の再生前に、該教
示円弧補間位置情報から求めた円弧中心位置を通る方向
にセンシング動作して位置情報を検出し、該３点の検出
位置を通る検出円弧の中心位置を求められる。正確には
教示円弧の中心と検出円弧の中心とは一致しないため、
教示円弧の中心を通る方向のセンシング動作で得られた
検出円弧の中心は誤差を含むが、教示／再生方式のアー
ク溶接ロボットの如き産業用ロボットでは十分許容でき
る程度の誤差である。また、教示円弧の決めるための３
点と検出円弧を決めるための３点を一致させると、教示
／再生方式のアーク溶接ロボットの如き産業用ロボット
ではロボットアームの動きに無駄が無くなる。そして、
ロボット自身の動きを必要最小限の移動量に抑制して中
心位置を求めるため、修正処理を迅速に行うことができ
る。
【００１０】そして、検出円弧の中心位置と教示円弧補
間位置情報から求めた教示時の円弧中心位置との差情報
に基づいて、教示作業線位置情報が修正され、産業用ロ
ボットの再生動作が行なわれる。
間位置情報から求めた教示時の円弧中心位置との差情報
に基づいて、教示作業線位置情報が修正され、産業用ロ
ボットの再生動作が行なわれる。
【００１１】
【実施例】以下、図面により本発明の一実施例としての
産業用ロボットの作業線修正制御方法について説明する
と、図１は本方法を適用された装置例を示すブロック図
である。なお、本実施例を適用される産業用ロボット
は、直線補間機能および円弧補間機能を具備するととも
にセンサを具備して軌跡修正を行なう教示／再生方式の
ものであるが、このような産業用ロボットは、従来技術
に示さずとも公知なものであるので、その詳細な説明は
省略する。
産業用ロボットの作業線修正制御方法について説明する
と、図１は本方法を適用された装置例を示すブロック図
である。なお、本実施例を適用される産業用ロボット
は、直線補間機能および円弧補間機能を具備するととも
にセンサを具備して軌跡修正を行なう教示／再生方式の
ものであるが、このような産業用ロボットは、従来技術
に示さずとも公知なものであるので、その詳細な説明は
省略する。
【００１２】図１において、１は作業線を円弧補間で教
示した教示円弧補間位置情報を記憶する教示位置情報メ
モリ、２はこのメモリ１に記憶された教示位置情報を再
生する前にその教示円弧補間位置情報内に定めた３点の
作業線検出位置について一方向から検出した位置情報を
記憶する検出位置情報メモリ、３はこのメモリ２に記憶
された３点の検出位置を通る検出円弧の中心位置を求め
る検出円弧中心演算回路、４はメモリ１に記憶された教
示円弧補間位置情報に基づいてその教示円弧の中心位置
を求める教示円弧中心演算回路、５はこれらの演算回路
３，４によりそれぞれ求められた検出円弧中心位置と教
示円弧中心位置との差情報に基づいて教示作業線位置情
報を修正する補正手段である。
示した教示円弧補間位置情報を記憶する教示位置情報メ
モリ、２はこのメモリ１に記憶された教示位置情報を再
生する前にその教示円弧補間位置情報内に定めた３点の
作業線検出位置について一方向から検出した位置情報を
記憶する検出位置情報メモリ、３はこのメモリ２に記憶
された３点の検出位置を通る検出円弧の中心位置を求め
る検出円弧中心演算回路、４はメモリ１に記憶された教
示円弧補間位置情報に基づいてその教示円弧の中心位置
を求める教示円弧中心演算回路、５はこれらの演算回路
３，４によりそれぞれ求められた検出円弧中心位置と教
示円弧中心位置との差情報に基づいて教示作業線位置情
報を修正する補正手段である。
【００１３】次に、上述のごとく構成された装置によ
り、例えば、図２(ａ)，(ｂ)に示すような円筒部材６と
平板部材７との間の円弧状作業線(溶接線)８に対して教
示／再生動作を行なう場合について説明する。
り、例えば、図２(ａ)，(ｂ)に示すような円筒部材６と
平板部材７との間の円弧状作業線(溶接線)８に対して教
示／再生動作を行なう場合について説明する。
【００１４】まず、オペレータの教示操作およびこれに
伴いコンピュータが実行する処理について、以下に説明
する。
伴いコンピュータが実行する処理について、以下に説明
する。
【００１５】図２(ａ)，(ｂ)に示す円弧状作業線８に対
して溶接処理を施すため、その円弧状作業線８の軌跡が
示すように教示操作を行なう。
して溶接処理を施すため、その円弧状作業線８の軌跡が
示すように教示操作を行なう。
【００１６】教示モードを起動させて、ロボットを点Ｓ
Ｐ１にリモート操作により移動させ、その位置を記憶し
エアカット速度を設定した後、点ＳＰ２にロボットを移
動させる。この点ＳＰ２が１点目のセンシング位置とな
るため、それを認識させるための命令コード(センシン
グ開始コード)を同時に設定する。
Ｐ１にリモート操作により移動させ、その位置を記憶し
エアカット速度を設定した後、点ＳＰ２にロボットを移
動させる。この点ＳＰ２が１点目のセンシング位置とな
るため、それを認識させるための命令コード(センシン
グ開始コード)を同時に設定する。
【００１７】ついで、円筒部材６外周面上のセンシング
検出点を教示するが、誤差を最小限に抑えるため、点Ｓ
Ｐ２と円筒部材６(円弧状作業線８)の中心位置とを結ん
だ線と、円筒部材６外周面との交点を検出点ＳＰ３と
し、この点ＳＰ３を教示する。
検出点を教示するが、誤差を最小限に抑えるため、点Ｓ
Ｐ２と円筒部材６(円弧状作業線８)の中心位置とを結ん
だ線と、円筒部材６外周面との交点を検出点ＳＰ３と
し、この点ＳＰ３を教示する。
【００１８】次のセンシング開始位置にロボットを移動
させるための退避位置ＳＰ４〜ＳＰ６を教示した後、点
ＳＰ７にロボットを移動させ、この点ＳＰ７を２点目の
センシング開始位置として教示する。また、このとき、
センシング開始位置を認識させるための命令コード(セ
ンシング開始コード)を同時に設定する。
させるための退避位置ＳＰ４〜ＳＰ６を教示した後、点
ＳＰ７にロボットを移動させ、この点ＳＰ７を２点目の
センシング開始位置として教示する。また、このとき、
センシング開始位置を認識させるための命令コード(セ
ンシング開始コード)を同時に設定する。
【００１９】そして、前述した点ＳＰ３の場合と同様に
して、センシング開始位置ＳＰ７に対するセンシング検
出点ＳＰ８を教示し、次のセンシング開始位置にロボッ
トを移動させるための退避位置ＳＰ９〜ＳＰ１１を教示
する。
して、センシング開始位置ＳＰ７に対するセンシング検
出点ＳＰ８を教示し、次のセンシング開始位置にロボッ
トを移動させるための退避位置ＳＰ９〜ＳＰ１１を教示
する。
【００２０】さらに、点ＳＰ１２にロボットを移動さ
せ、３点目のセンシング開始位置を教示するとともに、
センシング開始位置を認識させるための命令コード(セ
ンシング開始コード)を同時に設定してから、前述の点
ＳＰ３，ＳＰ８と同様に、センシング開始位置ＳＰ７に
対するセンシング検出点ＳＰ１３を教示し、退避位置Ｓ
Ｐ１４〜ＳＰ１８を教示する。点ＳＰ１８以降、円弧状
作業線８を教示する。
せ、３点目のセンシング開始位置を教示するとともに、
センシング開始位置を認識させるための命令コード(セ
ンシング開始コード)を同時に設定してから、前述の点
ＳＰ３，ＳＰ８と同様に、センシング開始位置ＳＰ７に
対するセンシング検出点ＳＰ１３を教示し、退避位置Ｓ
Ｐ１４〜ＳＰ１８を教示する。点ＳＰ１８以降、円弧状
作業線８を教示する。
【００２１】さて、このようにして教示作業を終えた後
の再生動作およびこれに伴いコンピュータが実行する処
理について、以下に説明する。
の再生動作およびこれに伴いコンピュータが実行する処
理について、以下に説明する。
【００２２】オートプレイバックモードを起動し、ロボ
ットの再生動作をスタートさせると、点ＳＰ１からロボ
ットは点ＳＰ２へ向かって移動する。
ットの再生動作をスタートさせると、点ＳＰ１からロボ
ットは点ＳＰ２へ向かって移動する。
【００２３】点ＳＰ２において、センシング開始コード
を認識することにより、ロボットはセンシング動作を開
始し、例えば、ワイヤアース法により、円筒部材６の外
周面を検知するまでセンシング動作を継続する。円筒部
材６の外周面を検知した時点で、検知した位置情報(点
ＳＰ３’)をコンピュータ内の検出位置情報メモリ２に
記憶する。これと同時に、教示時の検出点位置情報(点
ＳＰ３)もコンピュータ内の教示位置情報メモリ１に記
憶する。
を認識することにより、ロボットはセンシング動作を開
始し、例えば、ワイヤアース法により、円筒部材６の外
周面を検知するまでセンシング動作を継続する。円筒部
材６の外周面を検知した時点で、検知した位置情報(点
ＳＰ３’)をコンピュータ内の検出位置情報メモリ２に
記憶する。これと同時に、教示時の検出点位置情報(点
ＳＰ３)もコンピュータ内の教示位置情報メモリ１に記
憶する。
【００２４】また、点ＳＰ３’で検出した補正値につい
ても所定メモリ(図示せず)に記憶しておき、点ＳＰ３以
降の再生点位置情報の補正を行なう。
ても所定メモリ(図示せず)に記憶しておき、点ＳＰ３以
降の再生点位置情報の補正を行なう。
【００２５】そして、ロボットは、退避位置ＳＰ４〜Ｓ
Ｐ６を経由して２点目のセンシング開始位置ＳＰ７に移
動する。このとき、１点目のセンシングで得られた補正
値により修正を加える。ロボットは、点ＳＰ７における
センシング開始コードの認識により、１点目のセンシン
グと同様に、センシングを開始し、円筒部材６の外周面
を検知した時点で、検知した位置情報(点ＳＰ８’)を検
出位置情報メモリ２に記憶する。これと同時に、教示時
の検出点位置情報(点ＳＰ８)も教示位置情報メモリ１に
記憶する。
Ｐ６を経由して２点目のセンシング開始位置ＳＰ７に移
動する。このとき、１点目のセンシングで得られた補正
値により修正を加える。ロボットは、点ＳＰ７における
センシング開始コードの認識により、１点目のセンシン
グと同様に、センシングを開始し、円筒部材６の外周面
を検知した時点で、検知した位置情報(点ＳＰ８’)を検
出位置情報メモリ２に記憶する。これと同時に、教示時
の検出点位置情報(点ＳＰ８)も教示位置情報メモリ１に
記憶する。
【００２６】また、点ＳＰ８’で検出した補正値につい
ては、１点目のセンシングで得られた補正値に加算し、
点ＳＰ８以降の再生点位置情報の補正を行なう。
ては、１点目のセンシングで得られた補正値に加算し、
点ＳＰ８以降の再生点位置情報の補正を行なう。
【００２７】さらに、ロボットは、退避位置ＳＰ９〜Ｓ
Ｐ１１を経由して３点目のセンシング開始位置ＳＰ１２
に移動する。このとき、２点のセンシングで得られた補
正値により修正を加える。前述した１点目および２点目
のセンシングと同様に、ロボットは、点ＳＰ１２におけ
るセンシング開始コードを認識するとセンシングを開始
し、円筒部材６の外周面を検知した時点で、検知した位
置情報(点ＳＰ１３’)を検出位置情報メモリ２に記憶す
る。これと同時に、教示時の検出点位置情報(点ＳＰ１
３)も教示位置情報メモリ１に記憶する。
Ｐ１１を経由して３点目のセンシング開始位置ＳＰ１２
に移動する。このとき、２点のセンシングで得られた補
正値により修正を加える。前述した１点目および２点目
のセンシングと同様に、ロボットは、点ＳＰ１２におけ
るセンシング開始コードを認識するとセンシングを開始
し、円筒部材６の外周面を検知した時点で、検知した位
置情報(点ＳＰ１３’)を検出位置情報メモリ２に記憶す
る。これと同時に、教示時の検出点位置情報(点ＳＰ１
３)も教示位置情報メモリ１に記憶する。
【００２８】そして、教示円弧補間位置情報の再生前
に、以上のようにして検出され検出位置情報メモリ２に
記憶された３点ＳＰ３’，ＳＰ８’，ＳＰ１３’の検出
位置情報に基づいて、検出円弧中心演算回路３により、
これら３点ＳＰ３’，ＳＰ８’，ＳＰ１３’の検出位置
を通る検出円弧の中心位置座標(ＸD，ＹD)を算出する。
に、以上のようにして検出され検出位置情報メモリ２に
記憶された３点ＳＰ３’，ＳＰ８’，ＳＰ１３’の検出
位置情報に基づいて、検出円弧中心演算回路３により、
これら３点ＳＰ３’，ＳＰ８’，ＳＰ１３’の検出位置
を通る検出円弧の中心位置座標(ＸD，ＹD)を算出する。
【００２９】また、３点ＳＰ３’，ＳＰ８’，ＳＰ１
３’に対応して教示位置情報メモリ１に記憶された３点
ＳＰ３，ＳＰ８，ＳＰ１３の教示位置情報に基づいて、
教示円弧中心演算回路４により、これら３点ＳＰ３，Ｓ
Ｐ８，ＳＰ１３の教示位置を通る検出円弧の中心位置座
標(ＸT，ＹT)を算出する。
３’に対応して教示位置情報メモリ１に記憶された３点
ＳＰ３，ＳＰ８，ＳＰ１３の教示位置情報に基づいて、
教示円弧中心演算回路４により、これら３点ＳＰ３，Ｓ
Ｐ８，ＳＰ１３の教示位置を通る検出円弧の中心位置座
標(ＸT，ＹT)を算出する。
【００３０】算出された円弧中心座標(ＸD，ＹD)と
(ＸT，ＹT)との差をとり、その差情報を以降の教示位置
情報の補正値(ＸM，ＹM)とする。
(ＸT，ＹT)との差をとり、その差情報を以降の教示位置
情報の補正値(ＸM，ＹM)とする。
【００３１】以降、教示位置情報は、円弧センシング補
正値(ＸM，ＹM)に基づき、補正手段５によって修正(平
行移動)されて、ロボットの円弧状作業線８に対する再
生動作が行なわれる。
正値(ＸM，ＹM)に基づき、補正手段５によって修正(平
行移動)されて、ロボットの円弧状作業線８に対する再
生動作が行なわれる。
【００３２】このように、従来では、円弧状作業線をも
つワークをセンシングする際にセンシング方向が適正で
もセンシング位置がずれると検出位置情報も異なってく
るため、正確な修正が困難であったが、本実施例の産業
用ロボットの作業線修正制御方法によれば、センシング
位置検出情報を３点とし、これら３点のデータから円弧
中心位置が算出され、教示時と実際のワークとの位置ず
れを円弧中心位置座標の差情報に基づいて補正を行なう
ため、センシング位置による検出位置情報のずれがあっ
てもワークの位置ずれが正確に補正される。
つワークをセンシングする際にセンシング方向が適正で
もセンシング位置がずれると検出位置情報も異なってく
るため、正確な修正が困難であったが、本実施例の産業
用ロボットの作業線修正制御方法によれば、センシング
位置検出情報を３点とし、これら３点のデータから円弧
中心位置が算出され、教示時と実際のワークとの位置ず
れを円弧中心位置座標の差情報に基づいて補正を行なう
ため、センシング位置による検出位置情報のずれがあっ
てもワークの位置ずれが正確に補正される。
【００３３】また、本発明の方法は、円弧形状のワーク
以外でも上記実施例とほぼ同様にして適用されるので、
センシング検出位置が複雑なワークであってもセンシン
グにより教示位置情報の修正が可能になる。
以外でも上記実施例とほぼ同様にして適用されるので、
センシング検出位置が複雑なワークであってもセンシン
グにより教示位置情報の修正が可能になる。
【００３４】なお、上記実施例では、センシングに際し
て作業線を直に検出しているが、このように作業線を直
に検出しなくとも位置的に作業線と相当する箇所(ワー
ク)があれば、その箇所を検出可能な手段で検出しても
よい。
て作業線を直に検出しているが、このように作業線を直
に検出しなくとも位置的に作業線と相当する箇所(ワー
ク)があれば、その箇所を検出可能な手段で検出しても
よい。
【００３５】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の産業用ロ
ボットの作業線修正制御方法によれば、教示円弧補間位
置情報の再生前に、その教示円弧補間位置情報内に定め
た任意の３点の作業線検出位置について該教示円弧補間
位置情報から求めた円弧中心位置を通る方向にセンシン
グ動作して位置情報を検出し、該３点の検出位置を通る
検出円弧の中心位置を求め、該検出円弧の中心位置と前
記教示円弧補間位置情報に基づく円弧中心位置との差情
報によって教示作業線位置情報を修正して再生動作を行
なうように構成したので、円弧形状の作業線について教
示／再生を行なう場合に、ワークの教示位置からのずれ
があっても、最小限のセンシング動作でワークの位置ず
れを支障のない範囲まで補正できる。そして、ロボット
自身の動きを必要最小限の移動量に抑制して中心位置を
求めるため、修正処理を迅速に行うことができるという
効果がある。
ボットの作業線修正制御方法によれば、教示円弧補間位
置情報の再生前に、その教示円弧補間位置情報内に定め
た任意の３点の作業線検出位置について該教示円弧補間
位置情報から求めた円弧中心位置を通る方向にセンシン
グ動作して位置情報を検出し、該３点の検出位置を通る
検出円弧の中心位置を求め、該検出円弧の中心位置と前
記教示円弧補間位置情報に基づく円弧中心位置との差情
報によって教示作業線位置情報を修正して再生動作を行
なうように構成したので、円弧形状の作業線について教
示／再生を行なう場合に、ワークの教示位置からのずれ
があっても、最小限のセンシング動作でワークの位置ず
れを支障のない範囲まで補正できる。そして、ロボット
自身の動きを必要最小限の移動量に抑制して中心位置を
求めるため、修正処理を迅速に行うことができるという
効果がある。
【図１】本発明の一実施例としての産業用ロボットの作
業線修正制御方法を適用された装置例を示すブロック図
である。
業線修正制御方法を適用された装置例を示すブロック図
である。
【図２】本実施例における円弧状作業線を有するワーク
例を示すもので、(ａ)はそのワークを示す斜視図、(ｂ)
はその作業線を示す平面図である。
例を示すもので、(ａ)はそのワークを示す斜視図、(ｂ)
はその作業線を示す平面図である。
１ 教示位置情報メモリ ２ 検出位置情報メモリ ３ 検出円弧中心演算回路 ４ 教示円弧中心演算回路 ５ 補正手段 ６ 円筒部材 ７ 平板部材 ８ 円弧状作業線
フロントページの続き (72)発明者 浅井 明彦 神奈川県藤沢市宮前字裏河内100−１ 株式会社神戸製鋼所 藤沢事業所内 (56)参考文献 特開 昭61−14836（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−2680（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−271405（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−182205（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】 固定されたワークの周囲を移動すること
により教示作業線位置情報を修正して再生動作を行う産
業用ロボットの作業線修正制御方法であって、 作業線を円弧補間で教示した教示円弧補間位置情報を再
生する前に、その教示円弧補間位置情報内に定めた任意
の３点の作業線検出位置について該教示円弧補間位置情
報に基づく円弧中心位置を通る方向にセンシング動作し
て位置情報を検出し、該３点の検出位置を通る検出円弧
の中心位置を求め、該検出円弧の中心位置と前記教示円
弧補間位置情報から求めた前記円弧中心位置との差情報
に基づいて教示作業線位置情報を修正して再生動作を行
なうことを特徴とする産業用ロボットの作業線修正制御
方法。 - 【請求項２】 前記教示円弧補間位置情報内に定めた任
意の３点の前記作業線検出位置は、前記教示円弧補間位
置情報を得るための３点と同じ位置である請求項１記載
の産業用ロボットの作業線修正制御方法。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP3066090A JP2985336B2 (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | 産業用ロボットの作業線修正制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3066090A JP2985336B2 (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | 産業用ロボットの作業線修正制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04302002A JPH04302002A (ja) | 1992-10-26 |
| JP2985336B2 true JP2985336B2 (ja) | 1999-11-29 |
Family
ID=13305817
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3066090A Expired - Lifetime JP2985336B2 (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | 産業用ロボットの作業線修正制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2985336B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102218735A (zh) * | 2010-04-19 | 2011-10-19 | 株式会社神户制钢所 | 作业机械手的传感动作生成方法及传感动作生成装置 |
| CN108890666A (zh) * | 2018-09-25 | 2018-11-27 | 刘悦吟 | 一种机器人焊接焊缝跟踪方法及系统 |
Families Citing this family (1)
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| JP4665749B2 (ja) * | 2005-12-19 | 2011-04-06 | トヨタ自動車株式会社 | 電子ビームによる円周溶接位置の補正方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1991
- 1991-03-29 JP JP3066090A patent/JP2985336B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102218735A (zh) * | 2010-04-19 | 2011-10-19 | 株式会社神户制钢所 | 作业机械手的传感动作生成方法及传感动作生成装置 |
| CN102218735B (zh) * | 2010-04-19 | 2013-10-16 | 株式会社神户制钢所 | 作业机械手的传感动作生成方法及传感动作生成装置 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04302002A (ja) | 1992-10-26 |
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