JPS63286704A - 動作限位置検出装置 - Google Patents
動作限位置検出装置Info
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- JPS63286704A JPS63286704A JP12106387A JP12106387A JPS63286704A JP S63286704 A JPS63286704 A JP S63286704A JP 12106387 A JP12106387 A JP 12106387A JP 12106387 A JP12106387 A JP 12106387A JP S63286704 A JPS63286704 A JP S63286704A
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- rotating shaft
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- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 9
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は、動作角度範囲が360°を上回る工業用ロボ
ットの関節部などにおいてその動作角度銀を検出するの
に好適な動作限位置検出装置に関するものである。
ットの関節部などにおいてその動作角度銀を検出するの
に好適な動作限位置検出装置に関するものである。
[従来の技術]
アーク溶接ロボット等の工業用ロボットの関節部におい
ては、その動作角度が360” を上回る例えば400
°の可動範囲をもつものがある。また、ロボットの手首
機構などでは、ベベルギア等を用いて動力を伝達するこ
とが多く、このベベルギア等で減速するような場合、手
首機構を駆動するだめの回転軸の回転角度が実際の手首
機構の出力角(動作角度)の2倍以上となって1回転(
360” )を上回ることがある。
ては、その動作角度が360” を上回る例えば400
°の可動範囲をもつものがある。また、ロボットの手首
機構などでは、ベベルギア等を用いて動力を伝達するこ
とが多く、このベベルギア等で減速するような場合、手
首機構を駆動するだめの回転軸の回転角度が実際の手首
機構の出力角(動作角度)の2倍以上となって1回転(
360” )を上回ることがある。
このように、動作角度範囲が36o°を上回る場合にそ
の動作角度限を検出する手段としては、従来、機械的な
リミットスイッチを設けずにソフトリミットにより検出
する方式がある。このソフトリミットは、動作角度限を
マイコン制御のソフトウェアで検出するもので、かなり
信頼性の高いものである。
の動作角度限を検出する手段としては、従来、機械的な
リミットスイッチを設けずにソフトリミットにより検出
する方式がある。このソフトリミットは、動作角度限を
マイコン制御のソフトウェアで検出するもので、かなり
信頼性の高いものである。
また、リミットスイッチを用いて動作角度限を検出する
動作限位置検出装置としては、第5図に示すようなもの
がある。この装置では、動作角度限を検出すべき出力軸
aに第1の検出用ギアbが取り付けられ、このギアbに
噛み合い出力軸aの回転を1/2に減速する第2の検出
用ギアCを設ける。そして、ギアCにストライカdを取
り付け、このストライカdと当接して動作角度端を検出
するリミットスイッチe、eをギアCの近傍に配設して
おく。このような構成により、出力軸aの回転が、ギア
bを介し1/2に減速されてギアCへ伝達される。従っ
て、出力軸aの回転角400゜に対してギアCの回転角
は200°となり、動作角度範囲を1回転以内とするこ
とができ、ストライカdおよびリミットスイッチe、e
で容易に36o°を上回る動作角度の限界を検出できる
。
動作限位置検出装置としては、第5図に示すようなもの
がある。この装置では、動作角度限を検出すべき出力軸
aに第1の検出用ギアbが取り付けられ、このギアbに
噛み合い出力軸aの回転を1/2に減速する第2の検出
用ギアCを設ける。そして、ギアCにストライカdを取
り付け、このストライカdと当接して動作角度端を検出
するリミットスイッチe、eをギアCの近傍に配設して
おく。このような構成により、出力軸aの回転が、ギア
bを介し1/2に減速されてギアCへ伝達される。従っ
て、出力軸aの回転角400゜に対してギアCの回転角
は200°となり、動作角度範囲を1回転以内とするこ
とができ、ストライカdおよびリミットスイッチe、e
で容易に36o°を上回る動作角度の限界を検出できる
。
[発明が解決しようとする問題点]
しかしながら、前者の従来のソフトリミットでは、電気
的なノイズ等により誤動作する場合があり安全性の面で
疑いをもたれているほか、ロボットが原点合せする前で
は、角度検出用のカウンタが正常な値にセット(ゼロ点
位置でカウンタリセット)されていないので、ソフトリ
ミットの機能が正常には動作しないために使用できない
問題点があった。
的なノイズ等により誤動作する場合があり安全性の面で
疑いをもたれているほか、ロボットが原点合せする前で
は、角度検出用のカウンタが正常な値にセット(ゼロ点
位置でカウンタリセット)されていないので、ソフトリ
ミットの機能が正常には動作しないために使用できない
問題点があった。
また、後者の従来の動作限位置検出装置では、出力軸a
の回転を減速するために大きな動作角度限検出用のギア
b、cが必要で、場合によっては多段のギア列を設ける
必要もあり、スペース的に問題があるほか、検出精度に
直接的な影響を与える減速機構のバックラッシュに注意
を払う必要があるなどの問題点があった。
の回転を減速するために大きな動作角度限検出用のギア
b、cが必要で、場合によっては多段のギア列を設ける
必要もあり、スペース的に問題があるほか、検出精度に
直接的な影響を与える減速機構のバックラッシュに注意
を払う必要があるなどの問題点があった。
本発明は、上述の問題点の解決をはかろうとするもので
、減速機構等を設けることなく、回転軸の動作角度限を
確実に且つ高精度で検出できるようにしたコンパクトな
動作限位置検出装置を提供することを目的とする。
、減速機構等を設けることなく、回転軸の動作角度限を
確実に且つ高精度で検出できるようにしたコンパクトな
動作限位置検出装置を提供することを目的とする。
[問題点を解決するための手段]
このため、本発明の動作限位置検出装置は、回転軸の外
周部に設けられ同回転軸の回転に伴って同回転軸の軸方
向へ移動するとともに同回転軸と一体的に回動する軸方
向移動部材と、同軸方向移動部材が所定の軸方向位置ま
で移動すると同軸方向移動部材により作動されて上記回
転軸の動作限位置を検出する検出器とを設けたことを特
徴としている。
周部に設けられ同回転軸の回転に伴って同回転軸の軸方
向へ移動するとともに同回転軸と一体的に回動する軸方
向移動部材と、同軸方向移動部材が所定の軸方向位置ま
で移動すると同軸方向移動部材により作動されて上記回
転軸の動作限位置を検出する検出器とを設けたことを特
徴としている。
[作 用]
上述の本発明の動作限位置検出装置では、回転軸が回転
するとその回転に伴い軸方向移動部材が上記回転軸の軸
方向に沿って移動する。そして、上記軸方向移動部材が
所定の軸方向位置まで移動すると、一体的に回転してい
る上記軸方向移動部材により検出器が作動し、上記所定
の軸方向位置に対応した上記回転軸の回動限度位置が検
出される。従って、上記所定の軸方向位置を遮光に設定
し上記検出器を配置することで、360°を上回る任意
の多回転の動作限位置が適確に検出される。
するとその回転に伴い軸方向移動部材が上記回転軸の軸
方向に沿って移動する。そして、上記軸方向移動部材が
所定の軸方向位置まで移動すると、一体的に回転してい
る上記軸方向移動部材により検出器が作動し、上記所定
の軸方向位置に対応した上記回転軸の回動限度位置が検
出される。従って、上記所定の軸方向位置を遮光に設定
し上記検出器を配置することで、360°を上回る任意
の多回転の動作限位置が適確に検出される。
[発明の実施例]
以下、図面により本発明の一実施例としての動作限位置
検出装置について説明すると、第1図は本実施例の装置
を適用されたロボットの関節部の断面図(第2図のI−
1矢視断面図)、第2図は第1図のn−n矢視断面図、
第3図はその検出器(リミットスイッチ)の配置状態を
示す平面図、第4図は第3図のIV−mV矢視断面図で
ある。
検出装置について説明すると、第1図は本実施例の装置
を適用されたロボットの関節部の断面図(第2図のI−
1矢視断面図)、第2図は第1図のn−n矢視断面図、
第3図はその検出器(リミットスイッチ)の配置状態を
示す平面図、第4図は第3図のIV−mV矢視断面図で
ある。
まず、第1,2図により、本実施例の装置を適用される
工業用ロボット(アーク溶接ロボット等のマニピュレー
タ)の関節部とその駆動機構とについて説明する。この
関節部は、Sl軸まわりの曲げ自由度αと82軸まわり
のひねり自由度βとをもった2軸ロボット手首部分であ
る。これらの2軸をそれぞれ回転駆動すべく、ロボット
アームのケーシング1内には、2つの駆動モータ2,3
が設けられ、各駆動モータ2,3の回転は、それぞれ減
速v&(ハーモニック減速機)4,5を介し回転軸6,
7へ伝達されるようになっている。そして、各回転軸6
,7へ伝達された回転力は、それぞ光重歯車機構8,9
を介しS1軸、S2軸へ伝えられ、各軸が回転駆動され
る。
工業用ロボット(アーク溶接ロボット等のマニピュレー
タ)の関節部とその駆動機構とについて説明する。この
関節部は、Sl軸まわりの曲げ自由度αと82軸まわり
のひねり自由度βとをもった2軸ロボット手首部分であ
る。これらの2軸をそれぞれ回転駆動すべく、ロボット
アームのケーシング1内には、2つの駆動モータ2,3
が設けられ、各駆動モータ2,3の回転は、それぞれ減
速v&(ハーモニック減速機)4,5を介し回転軸6,
7へ伝達されるようになっている。そして、各回転軸6
,7へ伝達された回転力は、それぞ光重歯車機構8,9
を介しS1軸、S2軸へ伝えられ、各軸が回転駆動され
る。
さて、このような関節部において、ケーシング1内の回
転軸6,7には、それぞれ、滑りキー10.11が軸方
向に沿い突設されるとともに、軸方向移動部材としての
雄ネジ部材12.13が軸方向へ摺動可能に外嵌されて
いる。各雄ネジ部材12.13は、滑りキー10.11
に係合して各回転軸6,7と一体に(相対回転せずに)
回動し、軸方向へのみ移動するようになっている。
転軸6,7には、それぞれ、滑りキー10.11が軸方
向に沿い突設されるとともに、軸方向移動部材としての
雄ネジ部材12.13が軸方向へ摺動可能に外嵌されて
いる。各雄ネジ部材12.13は、滑りキー10.11
に係合して各回転軸6,7と一体に(相対回転せずに)
回動し、軸方向へのみ移動するようになっている。
また、雄ネジ部材12.13の外周部におけるケーシン
グ1には、各雄ネジ部材12.13を案内する固定ガイ
ド14.15が取り付けられている。各固定ガイド14
.15は、雄ネジ部材12゜13外周のネジ山12a、
13aに螺合しうるナツトの一部分(ラック状)に相当
するもので、各雄ネジ部材12.13は、それぞれ固定
ガイド14゜15に螺合して案内されることにより、回
転軸6゜7と一体に回動しながら軸方向へ滑りキー10
゜11に沿って移動するようになる。
グ1には、各雄ネジ部材12.13を案内する固定ガイ
ド14.15が取り付けられている。各固定ガイド14
.15は、雄ネジ部材12゜13外周のネジ山12a、
13aに螺合しうるナツトの一部分(ラック状)に相当
するもので、各雄ネジ部材12.13は、それぞれ固定
ガイド14゜15に螺合して案内されることにより、回
転軸6゜7と一体に回動しながら軸方向へ滑りキー10
゜11に沿って移動するようになる。
そして、本実施例では、第2〜4図に示すように、雄ネ
ジ部材12.13が所定の軸方向位置まで移動すると、
これらの各雄ネジ部材12.13により作動されて回転
軸6,7の回動位置をそれぞれ検出する検出器としての
リミットスイッチ16a、16b;17a、17bが設
けられている。リミットスイッチ16a、16bは、雄
ネジ部材12のネジ山12aの各端面12b、12cに
それぞれ当接して作動するものであり、同様に。
ジ部材12.13が所定の軸方向位置まで移動すると、
これらの各雄ネジ部材12.13により作動されて回転
軸6,7の回動位置をそれぞれ検出する検出器としての
リミットスイッチ16a、16b;17a、17bが設
けられている。リミットスイッチ16a、16bは、雄
ネジ部材12のネジ山12aの各端面12b、12cに
それぞれ当接して作動するものであり、同様に。
リミットスイッチ17a、17bは、雄ネジ部材13の
ネジ山13aの各端面13b、13cにそれぞれ当接し
て作動するものである。
ネジ山13aの各端面13b、13cにそれぞれ当接し
て作動するものである。
なお、上記の各端面12b、12c;13b。
13cには、リミットスイッチ16a、16b ;17
a、17bの検知部を保護するルめのテーパが形成され
ている。
a、17bの検知部を保護するルめのテーパが形成され
ている。
本実施例においては、回転軸6は42o°の動作角度範
囲があるものとし、ストライカに相当する雄ネジ部材1
2には3巻と120 ’ (1200″′分)のネジ山
12aが形成され、リミットスイッチ16a、16bは
、ネジピッチからみると4巻半(1620°分)だけ離
れた位置に取り付けられている。
囲があるものとし、ストライカに相当する雄ネジ部材1
2には3巻と120 ’ (1200″′分)のネジ山
12aが形成され、リミットスイッチ16a、16bは
、ネジピッチからみると4巻半(1620°分)だけ離
れた位置に取り付けられている。
従って、リミットスイッチ16a、16bは。
1620°−1200°=420’の動作角度範囲の動
作角度端を検出できるようになっている。なお、このロ
ボットの81軸まわりの曲げ自由度αは、420″XC
1/2)=210mである。
作角度端を検出できるようになっている。なお、このロ
ボットの81軸まわりの曲げ自由度αは、420″XC
1/2)=210mである。
また、本実施例における雄ネジ部材13については、リ
ミットスイッチ17a、17bが5巻半(1980”分
)だけ離れた位置に取り付けられ、ストライカに相当す
る雄ネジ部材7には1015°分のネジ山13aが形成
されている。従って、リミットスイッチ17a、17b
は、1980’ −1015’ =965°の動作角度
範囲の動作角度端を検出できるようになっている。なお
、このロボットの82軸まわりのひねり自由度βは、9
65°X (1/2)x (3/2)幻724°である
。
ミットスイッチ17a、17bが5巻半(1980”分
)だけ離れた位置に取り付けられ、ストライカに相当す
る雄ネジ部材7には1015°分のネジ山13aが形成
されている。従って、リミットスイッチ17a、17b
は、1980’ −1015’ =965°の動作角度
範囲の動作角度端を検出できるようになっている。なお
、このロボットの82軸まわりのひねり自由度βは、9
65°X (1/2)x (3/2)幻724°である
。
本発明の一実施例としての動作限位置検出装置は上述の
ごとく構成されているので、回転軸6゜7が駆動モータ
2,3により回転駆動されると、その回転に伴い雄ネジ
部材12.13が、それぞれ回転軸6,7と一体に回動
しながら軸方向に沿って移動する。
ごとく構成されているので、回転軸6゜7が駆動モータ
2,3により回転駆動されると、その回転に伴い雄ネジ
部材12.13が、それぞれ回転軸6,7と一体に回動
しながら軸方向に沿って移動する。
そして、各雄ネジ部材12.13のネジ山12a。
13bがそれぞれ所定の回数だけ回転して所定の軸方向
位置まで移動すると、雄ネジ部材12については、その
ネジ山12aの各端面12b、12cがそれぞれリミッ
トスイッチ16a、16bに当接し各リミットスイッチ
16a、16bが作動して、回転軸6の動作限位置(本
実施例の場合、42o°分の動作角度範囲の動作角度限
)が検出されることになる。同様に、雄ネジ部材13に
ついても、リミットスイッチ17a、17bが作動して
、回転軸7の動作限位置(本実施例の場合、965°分
の動作角度範囲の動作角度限)が検出される。
位置まで移動すると、雄ネジ部材12については、その
ネジ山12aの各端面12b、12cがそれぞれリミッ
トスイッチ16a、16bに当接し各リミットスイッチ
16a、16bが作動して、回転軸6の動作限位置(本
実施例の場合、42o°分の動作角度範囲の動作角度限
)が検出されることになる。同様に、雄ネジ部材13に
ついても、リミットスイッチ17a、17bが作動して
、回転軸7の動作限位置(本実施例の場合、965°分
の動作角度範囲の動作角度限)が検出される。
このように、本実施例によれば、原理的にはリミットス
イッチ16a、16b;17a、17bを適当な位置に
配設することで、360°を上回る任意の多回転端を検
出することが可能であり、また、リミットスイッチ16
a、16b;17a。
イッチ16a、16b;17a、17bを適当な位置に
配設することで、360°を上回る任意の多回転端を検
出することが可能であり、また、リミットスイッチ16
a、16b;17a。
17bによる検出誤差はほとんど回転方向の誤差だけで
ネジ構造の噛み合いによるガタ等の影響を受けることが
なく、回転軸6,7の動作角度限を極めて確実かつ高精
度で検出することができる。
ネジ構造の噛み合いによるガタ等の影響を受けることが
なく、回転軸6,7の動作角度限を極めて確実かつ高精
度で検出することができる。
また、従来装置で用いられていたような減速機構(第5
図参照)を設ける必要がなく、回転軸6゜7に沿って移
動する雄ネジ部材12.13やリミットスイッチ等を設
けるだけでよいので、装置をコンパクトな構造とするこ
とができ、本実施例でも示したような工業用ロボットの
手首部分などにおいて回動限度位置を検出するには最適
な装置を得ることができる。
図参照)を設ける必要がなく、回転軸6゜7に沿って移
動する雄ネジ部材12.13やリミットスイッチ等を設
けるだけでよいので、装置をコンパクトな構造とするこ
とができ、本実施例でも示したような工業用ロボットの
手首部分などにおいて回動限度位置を検出するには最適
な装置を得ることができる。
さらに、ネジ面(ネジ山12a、13a)の摩耗は雄ネ
ジ部材12.13の外径にほとんど影響を与えないので
、動作限位置の検出に際して上記摩耗の影響を受けにく
いという利点もある。
ジ部材12.13の外径にほとんど影響を与えないので
、動作限位置の検出に際して上記摩耗の影響を受けにく
いという利点もある。
なお、上記実施例では、回転軸6,7にそれぞれ滑りキ
ー10.11を突設する構成としているが、ボールスプ
ラインを用いる構成としてもよく、この場合、検出誤差
をほとんど除去する場合や回転軸の回転速度が速くキー
溝の摩耗のおそれがある場合に有効である。
ー10.11を突設する構成としているが、ボールスプ
ラインを用いる構成としてもよく、この場合、検出誤差
をほとんど除去する場合や回転軸の回転速度が速くキー
溝の摩耗のおそれがある場合に有効である。
また、上記実施例では、検出器として、リミットスイッ
チを用いているが、近接スイッチ、ホール素子等を用い
てもよい。
チを用いているが、近接スイッチ、ホール素子等を用い
てもよい。
[発明の効果]
以上詳述したように、本発明の動作限位置検出装置によ
れば、回転軸の回転に伴いその軸方向に移動し一体的に
回動する軸方向移動部材と、同軸方向移動部材により作
動する検出器とを設け、上記軸方向移動部材の移動を上
記検出器で検出することにより上記回転軸の回動位置を
検出するように構成したので、検出器を適当に配置する
ことで任意の多回転の場合の動作限位置(動作角度範囲
の動作角度限)を容易に且つ極めて高精度で検出できる
ようになるほか、減速機構を設ける必要がなくなって装
置をコンパクトな構造とすることができ、工業用ロボッ
トの手首部分等の狭いスペースにおいて動作限位置を検
出するには最適な装置を提供できる効果がある。
れば、回転軸の回転に伴いその軸方向に移動し一体的に
回動する軸方向移動部材と、同軸方向移動部材により作
動する検出器とを設け、上記軸方向移動部材の移動を上
記検出器で検出することにより上記回転軸の回動位置を
検出するように構成したので、検出器を適当に配置する
ことで任意の多回転の場合の動作限位置(動作角度範囲
の動作角度限)を容易に且つ極めて高精度で検出できる
ようになるほか、減速機構を設ける必要がなくなって装
置をコンパクトな構造とすることができ、工業用ロボッ
トの手首部分等の狭いスペースにおいて動作限位置を検
出するには最適な装置を提供できる効果がある。
第1〜4図は本発明の一実施例としての動作限位置検出
装置を示すもので、第1図は本実施例の装置を適用され
たロボットの関節部の断面図(第2図のI−1矢視断面
図)、第2図は第1図の■−■矢視断面図、第3図はそ
の検出器(リミットスイッチ)の配置状態を示す平面図
、第4図は第3図のIV−mV矢視断面図であり、第5
図は従来の動作限位置検出装置を示す模式図である。 図において、6,7−回転軸、12.13−軸方向移動
部材としての雄ネジ部材、12a、13a−ネジ山、1
2b、12c :13b、13c=−ネジ山の端面、1
4.15・−固定ガイド、16a。 16b;17a、17b−検出器としてのリミットスイ
ッチ。
装置を示すもので、第1図は本実施例の装置を適用され
たロボットの関節部の断面図(第2図のI−1矢視断面
図)、第2図は第1図の■−■矢視断面図、第3図はそ
の検出器(リミットスイッチ)の配置状態を示す平面図
、第4図は第3図のIV−mV矢視断面図であり、第5
図は従来の動作限位置検出装置を示す模式図である。 図において、6,7−回転軸、12.13−軸方向移動
部材としての雄ネジ部材、12a、13a−ネジ山、1
2b、12c :13b、13c=−ネジ山の端面、1
4.15・−固定ガイド、16a。 16b;17a、17b−検出器としてのリミットスイ
ッチ。
Claims (4)
- (1)回転軸の外周部に設けられ同回転軸の回転に伴っ
て同回転軸の軸方向へ移動するとともに同回転軸と一体
的に回動する軸方向移動部材をそなえ、同軸方向移動部
材が所定の軸方向位置まで移動すると同軸方向移動部材
により作動されて上記回転軸の動作限位置を検出する検
出器が設けられたことを特徴とする動作限位置検出装置
。 - (2)上記軸方向移動部材が、上記回転軸に摺動可能に
外嵌されるとともに固定ガイドと嵌合して案内され上記
回転軸と一体に回動しながら軸方向へ移動するネジ部を
有し、上記検出器が、上記ネジ部の端部を検知して作動
することを特徴とする特許請求の範囲第1項に記載の動
作限位置検出装置。 - (3)上記回転軸がマニピュレータの関節部回転軸であ
り、上記の軸方向移動部材および検出器が上記マニピュ
レータのケーシング内に設置されていることを特徴とす
る特許請求の範囲第1項または第2項に記載の動作限位
置検出装置。 - (4)上記マニピュレータがアーク溶接用ロボットであ
ることを特徴とする特許請求の範囲第3項に記載の動作
限位置検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12106387A JPS63286704A (ja) | 1987-05-20 | 1987-05-20 | 動作限位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12106387A JPS63286704A (ja) | 1987-05-20 | 1987-05-20 | 動作限位置検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63286704A true JPS63286704A (ja) | 1988-11-24 |
JPH0464839B2 JPH0464839B2 (ja) | 1992-10-16 |
Family
ID=14801922
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12106387A Granted JPS63286704A (ja) | 1987-05-20 | 1987-05-20 | 動作限位置検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63286704A (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6071591U (ja) * | 1983-10-20 | 1985-05-20 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
JPS6215089A (ja) * | 1985-07-15 | 1987-01-23 | 株式会社日立製作所 | ロボツトの手首動作検出装置 |
-
1987
- 1987-05-20 JP JP12106387A patent/JPS63286704A/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6071591U (ja) * | 1983-10-20 | 1985-05-20 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
JPS6215089A (ja) * | 1985-07-15 | 1987-01-23 | 株式会社日立製作所 | ロボツトの手首動作検出装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0464839B2 (ja) | 1992-10-16 |
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