CN217318088U - 一种机器人小臂三轴同心传动结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机器人小臂三轴同心传动结构，机器人的小臂为筒状，小臂的后端固接齿轮箱，齿轮箱的后壁兼做电机安装座，输入四轴、输入五轴和输入六轴，输入四轴转设在小臂内，输入五轴同轴转设在输入四轴内，输入六轴同轴转设在输入五轴内，在齿轮箱内、输入四轴、输入五轴和输入六轴的后端分别固接四轴大齿轮、五轴大齿轮和六轴大齿轮；四轴电机、五轴电机和六轴电机固设在电机安装座后侧，它们的电机轴间隙穿过电机安装座后分别固接四轴小齿轮、五轴小齿轮和六轴小齿轮；四轴大齿轮、五轴大齿轮和六轴大齿轮分别与四轴小齿轮、五轴小齿轮和六轴小齿轮啮合。本实用新型同轴传动，不会产生机械抖动，传动噪音小，结构紧凑，占用空间小。

Description

一种机器人小臂三轴同心传动结构

技术领域

本实用新型涉及工业机器人，具体是一种机器人小臂三轴同心传动结构。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

常规机器人的小臂结构采用“一”字形排列，三根传动轴在小臂内并行排列，运转时没有轴承支承，运转时容易产生机械抖动。并行排列占用的空间较多，造成小臂较粗，结构不紧凑。

实用新型内容

为克服现有技术的缺陷或缺陷之一，本实用新型公开一种机器人小臂三轴同心传动结构，所采取的技术方案是：

一种机器人小臂同心传动结构，包括传动轴和电机，机器人的小臂为筒状，小臂的后端固接齿轮箱，齿轮箱的后壁兼做电机安装座，传动轴包括三根：输入四轴、输入五轴和输入六轴，输入四轴转设在小臂内，输入五轴同轴转设在输入四轴内，输入六轴同轴转设在输入五轴内，在齿轮箱内、输入四轴、输入五轴和输入六轴的后端分别固接四轴大齿轮、五轴大齿轮和六轴大齿轮；电机包括三个：四轴电机、五轴电机和六轴电机固设在电机安装座后侧，它们的电机轴间隙穿过电机安装座后分别固接四轴小齿轮、五轴小齿轮和六轴小齿轮；四轴大齿轮、五轴大齿轮和六轴大齿轮分别与四轴小齿轮、五轴小齿轮和六轴小齿轮啮合。

进一步地，四轴电机、五轴电机和六轴电机分别固设在电机安装座后侧的右上、左上、左下处，它们的轴心连线形成“𠃍”形。

进一步地，四轴大齿轮、五轴大齿轮和六轴大齿轮在齿轮箱内从前到后依次排列且它们的轴线共线。

进一步地，输入四轴与小臂之间、输入五轴与输入四轴之间及输入六轴与输入五轴之间间隙配合，间隙内填充润滑剂。

进一步地，输入四轴与小臂两端、输入五轴与输入四轴两端及输入六轴与输入五轴两端分别通过滚珠轴承旋转支撑。

与现有技术相比，本实用新型同轴传动，不会产生机械抖动，传动噪音小，结构紧凑，占用空间小。

附图说明

图1是本实用新型机器人的结构示意图。

图2是图1中A处的局部剖视结构图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步说明。

实施例1，如图1-2所示的一种机器人小臂同心传动结构，包括传动轴和电机，其特征在于：机器人的小臂100为筒状，小臂的后端固接齿轮箱200，齿轮箱200的后壁兼做电机安装座300，传动轴包括三根：输入四轴402、输入五轴502和输入六轴602，输入四轴402转设在小臂100内，输入五轴502同轴转设在输入四轴402内，输入六轴602同轴转设在输入五轴502内，在齿轮箱200内、输入四轴402、输入五轴502和输入六轴602的后端分别固接四轴大齿轮404、五轴大齿轮504和六轴大齿轮604；电机包括三个：四轴电机401、五轴电机501和六轴电机601固设在电机安装座300后侧，它们的电机轴间隙穿过电机安装座300后分别固接四轴小齿轮403、五轴小齿轮503和六轴小齿轮603；四轴大齿轮404、五轴大齿轮504和六轴大齿轮604在齿轮箱200内从前到后依次排列且它们的轴线共线；四轴大齿轮404、五轴大齿轮504和六轴大齿轮604分别与四轴小齿轮403、五轴小齿轮503和六轴小齿轮603啮合。

四轴电机401、五轴电机501和六轴电机601分别固设在电机安装座300后侧的右上、左上、左下处，它们的轴心连线形成“𠃍”形。

输入四轴402与小臂100之间、输入五轴502与输入四轴402之间及输入六轴602与输入五轴502之间间隙配合，间隙内填充润滑剂。这样小臂100内壁兼做输入四轴402的轴承，输入四轴402内壁兼做输入五轴502的轴承，输入五轴502内壁兼做输入六轴602的轴承。

实施例2，其他与实施例1相似，不同的是：输入四轴402与小臂100两端、输入五轴502与输入四轴402两端及输入六轴602与输入五轴502两端分别通过滚珠轴承旋转支撑。如此由滑动摩擦改为滚动摩擦，摩擦阻力更小，能耗更小。

三个电机呈“𠃍”字形分布，三个电机分别带动小齿轮和相应的大齿轮啮合，构成一级减速。三个大齿轮以串联方式分布，三根输入轴分别与相应的大齿轮固接，动力传递路线为：电机---小齿轮---下齿轮---输入轴。

在上述实施例中，四轴、五轴、六轴不代表传统意义的实体轴，此处的轴是本领域的俗称，没有恰当的词语进行命名，意思近似于“维度”、“关节”或“自由度”。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (5)

1.一种机器人小臂同心传动结构，包括传动轴和电机，其特征在于：机器人的小臂（100）为筒状，小臂的后端固接齿轮箱（200），齿轮箱（200）的后壁兼做电机安装座（300），传动轴包括三根：输入四轴（402）、输入五轴（502）和输入六轴（602），输入四轴（402）转设在小臂（100）内，输入五轴（502）同轴转设在输入四轴（402）内，输入六轴（602）同轴转设在输入五轴（502）内，在齿轮箱（200）内、输入四轴（402）、输入五轴（502）和输入六轴（602）的后端分别固接四轴大齿轮（404）、五轴大齿轮（504）和六轴大齿轮（604）；电机包括三个：四轴电机（401）、五轴电机（501）和六轴电机（601）固设在电机安装座（300）后侧，它们的电机轴间隙穿过电机安装座（300）后分别固接四轴小齿轮（403）、五轴小齿轮（503）和六轴小齿轮（603）；四轴大齿轮（404）、五轴大齿轮（504）和六轴大齿轮（604）分别与四轴小齿轮（403）、五轴小齿轮（503）和六轴小齿轮（603）啮合。

2.根据权利要求1所述的一种机器人小臂同心传动结构，其特征在于：四轴电机（401）、五轴电机（501）和六轴电机（601）分别固设在电机安装座（300）后侧的右上、左上、左下处，它们的轴心连线形成“𠃍”形。

3.根据权利要求1所述的一种机器人小臂同心传动结构，其特征在于：四轴大齿轮（404）、五轴大齿轮（504）和六轴大齿轮（604）在齿轮箱（200）内从前到后依次排列且它们的轴线共线。

4.根据权利要求1所述的一种机器人小臂同心传动结构，其特征在于：输入四轴（402）与小臂（100）之间、输入五轴（502）与输入四轴（402）之间及输入六轴（602）与输入五轴（502）之间间隙配合，间隙内填充润滑剂。

5.根据权利要求1所述的一种机器人小臂同心传动结构，其特征在于：输入四轴（402）与小臂（100）两端、输入五轴（502）与输入四轴（402）两端及输入六轴（602）与输入五轴（502）两端分别通过滚珠轴承旋转支撑。

Images