CN219582864U - 一种传动装置后置的简易型机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种传动装置后置的简易型机器人，涉及机器人技术领域。本实用新型包括一臂、二臂、上罩壳和下罩壳，上罩壳内固定安装有一轴电机和二轴电机，一轴电机的输出端固定连接有第一行星减速机，二轴电机的输出端固定连接有第二行星减速机，第二行星减速机的底面固定连接有二臂主动轮，上罩壳和下罩壳之间固定连接有支架，二臂主动轮的底面与一臂固定连接，一臂与二臂之间连接有二臂从动轮。本实用新型的机器人取消了传统的SCARA机器人的3、4轴的滚珠花键丝杆副，而用更简单的电磁铁或气缸实现升降或者谐波减速机实现保持姿态取代，或者两者共用，实现原有的滚珠花键丝杆副的升降、保持姿态或者两种共有功能。

Description

一种传动装置后置的简易型机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种传动装置后置的简易型机器人。

背景技术

传统的SCARA机器人，结构复杂，成本较高，各个电机都位于各关节处，机器人前端重量较重，3、4轴采用滚珠花键丝杆副，Z轴行程大，并且能保持夹持物的姿态，从而致使3、4轴结构复杂，成本较高，而在现有的SCARA工业应用中，在某些工作场景下，只需要执行简单的拾取和移动的动作，或者只需要保持姿态而不需要升降动作，致使现有的SCARA功能过剩，造成浪费，为解决上述问题，现提出一种传动装置后置的简易型机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种传动装置后置的简易型机器人，解决传统的SCARA机器人，结构复杂，成本较高，各个电机都位于各关节处，机器人前端重量较重，3、4轴采用滚珠花键丝杆副，Z轴行程大，并且能保持夹持物的姿态，从而致使3、4轴结构复杂，成本较高，而在现有的SCARA工业应用中，在某些工作场景下，只需要执行简单的拾取和移动的动作，或者只需要保持姿态而不需要升降动作，致使现有的SCARA功能过剩，造成浪费的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种传动装置后置的简易型机器人，包括一臂、二臂、上罩壳和下罩壳，所述上罩壳内固定安装有一轴电机和二轴电机，所述一轴电机的输出端固定连接有第一行星减速机，所述二轴电机的输出端固定连接有第二行星减速机，所述第二行星减速机的底面固定连接有二臂主动轮，所述上罩壳和下罩壳之间固定连接有支架，所述二臂主动轮的底面与一臂固定连接，所述一臂与二臂之间连接有二臂从动轮，新的机器人取消了传统的SCARA机器人的3、4轴的滚珠花键丝杆副，而用更简单的电磁铁或气缸(包括但不限于)实现升降或者谐波减速机(包括但不限于)实现保持姿态取代，或者两者共用，实现原有的滚珠花键丝杆副的升降、保持姿态或者两种共有功能，新的机器人1、2轴电机及减速机安装全部后置在机座处，1、2轴的旋转同步带、轮传递，减小了机器人前端重量，用较小电机及减速机即能达到机器人所需扭矩。

所述支架的底面安装有一臂主动轮和一臂从动轮。

所述一臂的上表面固定安装有一臂罩壳。

所述二臂的底面固定安装有二臂罩壳。

所述一臂主动轮和一臂从动轮均与支架转动配合。

所述二臂罩壳的底面固定安装有电磁铁。

本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型的机器人取消了传统的SCARA机器人的3、4轴的滚珠花键丝杆副，而用更简单的电磁铁或气缸(包括但不限于)实现升降或者谐波减速机(包括但不限于)实现保持姿态取代，或者两者共用，实现原有的滚珠花键丝杆副的升降、保持姿态或者两种共有功能，新的机器人1、2轴电机及减速机安装全部后置在机座处，1、2轴的旋转同步带、轮传递，减小了机器人前端重量，用较小电机及减速机即能达到机器人所需扭矩。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的底视立体结构示意图；

图3为本实用新型的前视结构示意图；

图4为本实用新型的工作原理结构示意图；

图5为本实用新型的上视结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：1、一臂；2、二臂；3、上罩壳；4、下罩壳；5、支架；6、一臂罩壳；7、二臂罩壳；8、电磁铁；9、一轴电机；10、二轴电机；11、第一行星减速机；12、第二行星减速机；13、一臂主动轮；14、一臂从动轮；15、二臂主动轮；16、二臂从动轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“中”、“外”、“内”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1-图5所示，本实用新型为一种传动装置后置的简易型机器人，包括一臂1、二臂2、上罩壳3和下罩壳4，上罩壳3内固定安装有一轴电机9和二轴电机10，一轴电机9的输出端固定连接有第一行星减速机11，二轴电机10的输出端固定连接有第二行星减速机12，第二行星减速机12的底面固定连接有二臂主动轮15，上罩壳3和下罩壳4之间固定连接有支架5，二臂主动轮15的底面与一臂1固定连接，一臂1与二臂2之间连接有二臂从动轮16，新的机器人取消了传统的SCARA机器人的3、4轴的滚珠花键丝杆副，而用更简单的电磁铁或气缸(包括但不限于)实现升降或者谐波减速机(包括但不限于)实现保持姿态取代，或者两者共用，实现原有的滚珠花键丝杆副的升降、保持姿态或者两种共有功能，新的机器人1、2轴电机及减速机安装全部后置在机座处，1、2轴的旋转同步带、轮传递，减小了机器人前端重量，用较小电机及减速机即能达到机器人所需扭矩。

支架5的底面安装有一臂主动轮13和一臂从动轮14。

一臂1的上表面固定安装有一臂罩壳6。

二臂2的底面固定安装有二臂罩壳7。

一臂主动轮13和一臂从动轮14均与支架5转动配合。

二臂罩壳7的底面固定安装有电磁铁8。

实施例：

如图1-图5所示，本实用新型的一种传动装置后置的简易型机器人使用方法如下：在使用本实用新型时，一轴电机9驱动一臂主动轮13带动一臂从动轮14从而带动一臂1及安装在一臂1上的二轴电机10跟随一臂1一起转动，安装在一臂1上的二轴电机10驱动二臂主动轮15,从而通过同步带驱动二臂从动轮16转动从而驱动二臂2转动，电磁铁8由电脑控制吸合或释放。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种传动装置后置的简易型机器人，包括一臂(1)、二臂(2)、上罩壳(3)和下罩壳(4)，其特征在于：所述上罩壳(3)内固定安装有一轴电机(9)和二轴电机(10)，所述一轴电机(9)的输出端固定连接有第一行星减速机(11)，所述二轴电机(10)的输出端固定连接有第二行星减速机(12)，所述第二行星减速机(12)的底面固定连接有二臂主动轮(15)，所述上罩壳(3)和下罩壳(4)之间固定连接有支架(5)，所述二臂主动轮(15)的底面与一臂(1)固定连接，所述一臂(1)与二臂(2)之间连接有二臂从动轮(16)。

2.根据权利要求1所述的一种传动装置后置的简易型机器人，其特征在于，所述支架(5)的底面安装有一臂主动轮(13)和一臂从动轮(14)。

3.根据权利要求1所述的一种传动装置后置的简易型机器人，其特征在于，所述一臂(1)的上表面固定安装有一臂罩壳(6)。

4.根据权利要求1所述的一种传动装置后置的简易型机器人，其特征在于，所述二臂(2)的底面固定安装有二臂罩壳(7)。

5.根据权利要求2所述的一种传动装置后置的简易型机器人，其特征在于，所述一臂主动轮(13)和一臂从动轮(14)均与支架(5)转动配合。

6.根据权利要求4所述的一种传动装置后置的简易型机器人，其特征在于，所述二臂罩壳(7)的底面固定安装有电磁铁(8)。