CN213870988U - 后置直驱式的回转机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种后置直驱式的回转机械手臂，包括工作臂、安装在工作臂前端的动力箱和安装在工作臂后端的液压回转连接单元；液压回转连接单元位于工作臂与连接架之间；所述动力箱上通过转动连接方式安装有工作轴；所述液压回转连接单元的输出轴通过传动机构与所述工作轴连接，以驱动工作轴转动。本实用新型将驱动装置改为后置并增加了前后连接功能，通过传动机构传递动力，驱动和控制工作轴转动，从而使得驱动装置可以远离高温、高腐蚀区域，提高了装置的稳定性；并且，驱动装置选用液压回转连接单元并与工作臂进行一体化设置，相对于传统的电机和减速机，具有结构简单、体积小、重量轻，运动更加灵活。

Description

后置直驱式的回转机械手臂

技术领域

本实用新型涉及一种机械手臂，主要用于高温工作场合，也可以用于其它有损于机械结构的工作场合。

背景技术

机械手臂多要实现回转动作。许多工作在高温和高腐蚀场合的机械手臂，需要提供回转动力的部件远离高温、高腐蚀区域。而现有的回转机械手臂的动力装置多设置在转动关节周围，离高温、高腐蚀区域较近，无法稳定工作。

另一方面，现有技术中的回转机械手臂大多采用分别布置的电机减速机驱动，体积大、重量沉。

实用新型内容

本实用新型提出了一种后置直驱式的回转机械手臂，其目的是：（1）将驱动装置改为后置方式，远离高温、高腐蚀区域；（2）缩减驱动装置的体积，减轻重量；（3）将驱动装置作为连接其它机构的桥梁，形成驱动和连接一体化的工作机构。

本实用新型技术方案如下：

一种后置直驱式的回转机械手臂，包括工作臂、安装在工作臂前端的动力箱和安装在工作臂后端的液压回转连接单元；

所述动力箱上通过转动连接方式安装有工作轴；所述液压回转连接单元的输出轴通过传动机构与所述工作轴连接，以驱动工作轴转动。

作为本机械手臂的进一步改进：所述传动机构包括第一传动轴、第二传动轴、万向节、蜗杆和齿轮；第二传动轴、蜗杆和齿轮位于动力箱中；

所述第一传动轴的后端与所述液压回转连接单元的输出轴相连接，前端与通过万向节与第二传动轴的后端相连接；所述第二传动轴与蜗杆相连接，蜗杆与齿轮啮合，所述齿轮与所述工作轴固定连接。

作为本机械手臂的进一步改进：所述动力箱上设有前支架和后支架，所述蜗杆的前后两端分别通过转动连接方式安装在前支架和后支架上。

作为本机械手臂的进一步改进：所述齿轮和工作轴均为两部，一一对应连接；两部齿轮分别位于蜗杆的两侧且均与蜗杆啮合。

作为本机械手臂的进一步改进：还包括位于液压回转连接单元后侧且相对于液压回转连接单元和工作臂固定设置的连接架。

作为本机械手臂的进一步改进：所述连接架的前端设有与所述液压回转连接单元的后端相连接的连接盘；所述工作臂的后端设有与液压回转连接单元前端相连接的连接法兰；所述连接盘和连接法兰还通过螺栓相连接。

作为本机械手臂的进一步改进：所述液压回转连接单元所连接的液压管路固定在连接架上。

作为本机械手臂的进一步改进：所述液压管路的后端安装有快速接头。

作为本机械手臂的进一步改进：所述动力箱的外侧设有保温层。

作为本机械手臂的进一步改进：所述动力箱的外侧设有密封层。

相对于现有技术，本实用新型具有以下有益效果：（1）本装置将驱动装置改为后置，通过传动机构控制工作在转动，从而使得驱动装置可以远离高温、高腐蚀区域，提高了装置的稳定性；（2）驱动装置选用液压回转连接单元，相对于传统的电机和减速机，体积小、重量轻，运动更加灵活；（3）液压回转连接单元既作为驱动单元，同时也作为中间机构连接连接架，成为驱动和连接一体化的工作机构；（4）蜗杆可以同时驱动两个齿轮回转，实现双轴输出；（5）动力箱外侧设有保温层和、或密封层，可使动力箱内的元件免受外部高温或腐蚀环境的影响。

附图说明

图1为本装置的整体结构示意图；

图2为齿轮与蜗杆啮合的示意图；

图3为连接架通过螺栓与工作臂后端的连接法兰相连接的结构示意图；

图4为实施例二中蜗杆驱动两个齿轮的示意图。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本实用新型的技术方案：

实施例一

如图1，一种后置直驱式的回转机械手臂，包括工作臂8、安装在工作臂8前端的动力箱2和安装在工作臂8后端的液压回转连接单元11；

所述动力箱2上通过转动连接方式安装有工作轴1；所述液压回转连接单元11的输出轴通过传动机构与所述工作轴1连接，以驱动工作轴1转动。所述工作轴1用于驱动下一级手臂或其它部件旋转。

具体的，所述传动机构包括第一传动轴9、第二传动轴6、万向节7、蜗杆4和齿轮15；第二传动轴6、蜗杆4和齿轮15位于动力箱2中。

所述第一传动轴9的后端与所述液压回转连接单元11的输出轴相连接，前端与通过万向节7与第二传动轴6的后端相连接。所述动力箱2上设有前支架3和后支架5，所述蜗杆4的前后两端分别通过转动连接方式安装在前支架3和后支架5上。如图1和2，所述第二传动轴6前端与蜗杆4后端相连接，蜗杆4与齿轮15啮合，所述齿轮15与所述工作轴1固定连接。

所述传动机构也可以是其它形式，例如液压回转连接单元11的输出轴与蜗杆4或与工作轴1平行设置，通过传动带或传动链或介轮进行动力传输。

工作时，液压回转连接单元11输出轴带动第一传动轴9转动，第一传动轴9通过万向节7和第二传动轴6驱动所述蜗杆4转动，蜗杆4带动齿轮15和工作轴1转动，实现动力输出。

如图1，本装置还包括位于液压回转连接单元11后侧且相对于液压回转连接单元11和工作臂8固定设置的连接架13。工作臂8的后端与连接架13的前端固定连接。

所述液压回转连接单元11所连接的液压管路固定在连接架13上。所述液压管路的后端安装有快速接头。

进一步的，所述动力箱2的外侧根据环境设有保温层和、或密封层，可使动力箱2内的元件免受外部高温或腐蚀环境的影响。

实施例二

如图3，本实施例与实施例一的不同之处在于工作臂8、液压回转连接单元11和连接架13之间的连接方式。

本实施例中，所述连接架13的前端设有与所述液压回转连接单元11的后端相连接的连接盘12；所述工作臂8的后端设有与液压回转连接单元11前端相连接的连接法兰10；所述连接盘12和连接法兰10通过加强螺栓14进行加强连接。该连接方式可以提供更大的输出扭矩。

实施例三

如图4，本实施例与实施例一的不同之处在于，所述蜗杆4同时与两个齿轮15啮合，两个齿轮15分别连接一工作轴1，从而实现双轴输出，同时驱动两个外部元件进行同步回转动作。

Claims (10)

1.一种后置直驱式的回转机械手臂，其特征在于：包括工作臂（8）、安装在工作臂（8）前端的动力箱（2）和安装在工作臂（8）后端的液压回转连接单元（11）；

所述动力箱（2）上通过转动连接方式安装有工作轴（1）；所述液压回转连接单元（11）的输出轴通过传动机构与所述工作轴（1）连接，以驱动工作轴（1）转动。

2.如权利要求1所述的后置直驱式的回转机械手臂，其特征在于：所述传动机构包括第一传动轴（9）、第二传动轴（6）、万向节（7）、蜗杆（4）和齿轮（15）；第二传动轴（6）、蜗杆（4）和齿轮（15）位于动力箱（2）中；

所述第一传动轴（9）的后端与所述液压回转连接单元（11）的输出轴相连接，前端与通过万向节（7）与第二传动轴（6）的后端相连接；所述第二传动轴（6）与蜗杆（4）相连接，蜗杆（4）与齿轮（15）啮合，所述齿轮（15）与所述工作轴（1）固定连接。

3.如权利要求2所述的后置直驱式的回转机械手臂，其特征在于：所述动力箱（2）上设有前支架（3）和后支架（5），所述蜗杆（4）的前后两端分别通过转动连接方式安装在前支架（3）和后支架（5）上。

4.如权利要求2所述的后置直驱式的回转机械手臂，其特征在于：所述齿轮（15）和工作轴（1）均为两部，一一对应连接；两部齿轮（15）分别位于蜗杆（4）的两侧且均与蜗杆（4）啮合。

5.如权利要求1所述的后置直驱式的回转机械手臂，其特征在于：还包括位于液压回转连接单元（11）后侧且相对于液压回转连接单元（11）和工作臂（8）固定设置的连接架（13）。

6.如权利要求5所述的后置直驱式的回转机械手臂，其特征在于：所述连接架（13）的前端设有与所述液压回转连接单元（11）的后端相连接的连接盘（12）；所述工作臂（8）的后端设有与液压回转连接单元（11）前端相连接的连接法兰（10）；所述连接盘（12）和连接法兰（10）还通过螺栓（14）相连接。

7.如权利要求5所述的后置直驱式的回转机械手臂，其特征在于：所述液压回转连接单元（11）所连接的液压管路固定在连接架（13）上。

8.如权利要求7所述的后置直驱式的回转机械手臂，其特征在于：所述液压管路的后端安装有快速接头。

9.如权利要求1至8任一所述的后置直驱式的回转机械手臂，其特征在于：所述动力箱（2）的外侧设有保温层。

10.如权利要求1至8任一所述的后置直驱式的回转机械手臂，其特征在于：所述动力箱（2）的外侧设有密封层。

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