CN201858325U - 一种新型谐波减速器传动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型谐波减速器传动机构，它涉及减速器技术领域。它的电机转轴外侧设置有输入端壳体，输入端壳体与电机转轴之间设置有密封圈，密封圈后侧紧密设置有波发生器，波发生器外侧紧密设置有柔轮，柔轮外侧并列设置有相对的输出刚轮和输入刚轮，输出刚轮和输入刚轮外侧设置有输出端壳体；第二连杆在第一连杆后侧，并套接在输出轴和承重环的外侧，螺母设置在输出轴末端。它的两个连杆可与减速器直接联接，无须多作的结构；使得机构简化，设备整体体积减小、重量减轻、惯量更小，对于一些如机器人等应用上更具优势，拆换方便。

Description

一种新型谐波减速器传动机构 

技术领域：

本实用新型涉及减速器技术领域，具体涉及一种新型谐波减速器传动机构。 

背景技术：

谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器，它广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业，由于它的独特优点，在化工行业的应用也逐渐增多。谐波齿轮传动(简称谐波传动)，是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动，承载能力高，谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数(重叠系数)比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高；传动比大单级谐波齿轮传动的传动比，可达i＝70～500；体积小、重量轻；传动效率高、寿命长；传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。 

但目前的谐波减速器还存在以下不足： 

1、据已知，在机器人等机构中，两个连杆与减速器的联接需有另外的接口。 

2、现有的谐波减速器整机只能承受一侧的轴向力(向右)，而另一侧(向左)只能承受极小的轴向力，这就决定了其输出轴与被驱动机构的不能直接联接，需有过渡结构才能联接。使得机构复杂，设备整体体积较大，重量、惯量均比较大。 

3、现有的谐波减速器整机具有输入轴，需做其他的构件才能与电机联接，给拆换、维修等带来诸多不便。 

实用新型内容：

本实用新型的目的是提供一种新型谐波减速器传动机构，它的两个连杆可与减速器直接联接，无须多作的结构；使得机构简化，设备整体体积减小、重量减轻、惯量更小，对于一些如机器人等应用上更具优势，拆换方便。 

为了解决背景技术所存在的问题，本实用新型是采用以下技术方案：它是由电机、输入端壳体、输出端壳体、输出轴、第一角接触球轴承、第一连杆、限位环、第二角接触球轴承、嵌件、螺母、第二连杆、承重环、连接件、输出刚轮、输入刚轮、柔轮、波发生器组成，电机转轴外侧设置有输入端壳体，输入端壳体与电机转轴之间设置有密封圈，密封圈后侧紧密设置有波发生器，波发生器外侧紧密设置有柔轮，柔轮外侧并列设置有相对的输出刚轮和输入刚轮，输出刚轮和输入刚轮外侧设置有输出端壳体；电机转轴后端通过连接件连接有轴，轴外侧设置有输出轴，输出轴与连接件之间设置有第二密封圈；输出端壳体与输出轴的连接处依次设置有第一角接触球轴承、限位环和第二角接触球轴承，第二角接触球轴承后侧设置有承重环，限位环与输出端壳体之间设置有密封垫；输出端壳体后侧设置有第一连杆，第一连杆与承重环之间设置有嵌件；第二连杆在第一连杆后侧，并套接在输出轴和承重环的外侧，螺母设置在输出轴末端。 

所述的输出刚轮一侧边缘设置有第一台阶，输入刚轮一侧边缘设置有第二台阶，第一台阶与输出轴前端内沿卡合，第二台阶与输入端壳体内沿卡合。 

所述的输入端壳体、输出端壳体、输出轴、第一角接触球轴承、限位环、第二角接触球轴承、嵌件、连接件、输出刚轮、输入刚轮、柔轮、谐波发生器组成减速器。 

本实用新型的工作原理为：电机产生旋转运动、带动波发生器转动，波发生器的转动使柔轮发生形变，柔轮的形变使得输入刚轮与输出刚轮之间产生相对的旋转运动，第一输出刚轮带动输出轴转动；此时，若第一连杆是固定的，则输出轴带动第二连杆转动；若第二连杆是固定的，则第一连杆、电机、减速器转动。 

本实用新型具有以下有益效果： 

1、第一连杆、第二连杆可与减速器直接联接，无须多作的结构。 

2、能承受双向的轴向力：被驱动机构(即第二连杆)产生的轴向力(向左)通过承重环依次传递到第二角接触球轴承、限位环、第一角接触球轴承、输出端壳体；这使得机构简化，设备整体体积减小、重量减轻、惯量更小，对于一些如机器人等应用上更具优势。 

3、电机可以与减速器直接联接，并且拆换方便； 

4.输入刚轮、输出刚轮多一个台阶作定位，与现有的相比，可减小输出轴、输入端壳体、输出端壳体的尺寸，使减速器整体体积减小、重量减轻、惯量更小，对于一些如机器人等应用上更具优势。 

附图说明：

图1为本实用新型的剖视结构图， 

图2为本实用新型中输出刚轮、输入刚轮、柔轮、波发生器的装配结构示意图， 

图3为图2的A-A向剖视图。 

具体实施方式：

参照图1-3，本具体实施方式采用以下技术方案：它是由电机1、输入端壳体2、输出端壳体3、输出轴4、第一角接触球轴承5、第一连杆6、限位环8、第二角接触球轴承9、嵌件10、螺母11、第二连杆12、承重环13、连接件15、输出刚轮16、输入刚轮17、柔轮18、波发生器19组成，电机1转轴外侧设置有输入端壳体2，输入端壳体2与电机1转轴之间设置有密封圈20，密封圈20后侧紧密设置有波发生器19，波发生器19外侧紧密设置有柔轮18，柔轮18外侧并列设置有相对的输出刚轮16和输入刚轮17，输出刚轮16和输入刚轮17外侧设置有输出端壳体3；电机1转轴后端通过连接件15连接有轴，轴外侧设置有输出轴4，输出轴4与连接件15之间设置有第二密封圈14；输出端壳体3与输出轴4的连接处依次设置有第一角接触球轴承5、限位环8和第二角接触球轴承9，第二角接触球轴承9后侧设置有承重环13，限位环8与输出端壳体3之间设置有密封垫7；输出端壳体3后侧设置有第一连杆6，第一连杆6与承重环13之间设置有嵌件10；第二连杆12在第一连杆6后侧，并套接在输出轴4和承重环13的外侧，螺母11设置在输出轴4末端。 

所述的输出刚轮16一侧边缘设置有第一台阶16-1，输入刚轮17一侧边缘设置有第二台阶17-1，第一台阶16-1与输出轴4前端内沿卡合，第二台阶17-1与输入端壳体2内沿卡合。 

所述的输入端壳体2、输出端壳体3、输出轴4、第一角接触球轴承5、限位环8、第二角接触球轴承9、嵌件10、连接件15、输出 刚轮16、输入刚轮17、柔轮18、谐波发生器19组成减速器。 

本具体实施方式的工作原理为：电机1产生旋转运动、带动波发生器19转动，波发生器19的转动使柔轮18发生形变，柔轮18的形变使得输入刚轮17与输出刚轮16之间产生相对的旋转运动，第一输出刚轮16带动输出轴4转动；此时，若第一连杆6是固定的，则输出轴4带动第二连杆12转动；若第二连杆12是固定的，则第一连杆6、电机1、减速器转动。 

本具体实施方式的两个连杆可与减速器直接联接，无须多作的结构；使得机构简化，设备整体体积减小、重量减轻、惯量更小，对于一些如机器人等应用上更具优势，拆换方便。 

Claims (3)

1.一种新型谐波减速器传动机构，其特征在于：它是由电机(1)、输入端壳体(2)、输出端壳体(3)、输出轴(4)、第一角接触球轴承(5)、第一连杆(6)、限位环(8)、第二角接触球轴承(9)、嵌件(10)、螺母(11)、第二连杆(12)、承重环(13)、连接件(15)、输出刚轮(16)、输入刚轮(17)、柔轮(18)、波发生器(19)组成，电机(1)转轴外侧设置有输入端壳体(2)，输入端壳体(2)与电机(1)转轴之间设置有密封圈(20)，密封圈(20)后侧紧密设置有波发生器(19)，波发生器(19)外侧紧密设置有柔轮(18)，柔轮(18)外侧并列设置有相对的输出刚轮(16)和输入刚轮(17)，输出刚轮(16)和输入刚轮(17)外侧设置有输出端壳体(3)；电机(1)转轴后端通过连接件(15)连接有轴，轴外侧设置有输出轴(4)，输出轴(4)与连接件(15)之间设置有第二密封圈(14)；输出端壳体(3)与输出轴(4)的连接处依次设置有第一角接触球轴承(5)、限位环(8)和第二角接触球轴承(9)，第二角接触球轴承(9)后侧设置有承重环(13)，限位环(8)与输出端壳体(3)之间设置有密封垫(7)；输出端壳体(3)后侧设置有第一连杆(6)，第一连杆(6)与承重环(13)之间设置有嵌件(10)；第二连杆(12)在第一连杆(6)后侧，并套接在输出轴(4)和承重环(13)的外侧，螺母(11)设置在输出轴(4)末端。

2.根据权利要求1所述新型谐波减速器传动机构，其特征在于所述的输出刚轮(16)一侧边缘设置有第一台阶(16-1)，输入刚轮(17)一侧边缘设置有第二台阶(17-1)，第一台阶(16-1)与输出轴(4)前端内沿卡合，第二台阶(17-1)与输入端壳体(2)内沿卡合。

3.根据权利要求1所述新型谐波减速器传动机构，其特征在于 所述的输入端壳体(2)、输出端壳体(3)、输出轴(4)、第一角接触球轴承(5)、限位环(8)、第二角接触球轴承(9)、嵌件(10)、连接件(15)、输出刚轮(16)、输入刚轮(17)、柔轮(18)、谐波发生器(19)组成减速器。 

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