CN107448556B - 一种薄型轴承减速器 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种薄型轴承减速器，属于机械传动技术领域。输入曲轴一端用一组第一球轴承支撑安装在输出端上，外壳和输入端通过螺栓固定连接，四孔传动件上两个孔套在摆线齿轮的两个凸爪外，另两个孔套在输出端的两个凸爪外，凸爪和孔两侧的间隙中设置有平移滚子，该薄型轴承减速器采用单片摆线齿轮的一级减速传动机构，可以将电机轴与减速器输入曲轴进行直连，也可以通过齿轮或同步带等方式将电机的转动传递给输入曲轴，输入曲轴和摆线齿轮间使用球轴承进行支撑和轴向限位，输出端和外壳之间使用第三球轴承进行支撑和轴向限位，具有结构紧凑、轴向尺寸小、精度高、传动效率高、寿命长、制造成本低的优点。

Description

一种薄型轴承减速器
技术领域：
本发明涉及一种薄型轴承减速器，属于机械传动技术领域。
背景技术：
目前市面上的轴承减速器主要应用在工业机器人、金属加工机床、医疗设备、光学仪器、国防军事等诸多领域。此类产品的主要用户需求是精度高、承载能力大、传递扭矩大、抗倾覆能力强、寿命长，除此以外在很多实际应用场合还要求轴承减速器的轴向尺寸越小越好，不仅能节约安装空间，方便轴承减速器与电机直连，同时也能简化轴承减速器的安装方案。
目前国内市场上主流的轴承减速器为日本的HarmonicDrive(哈默纳科公司)的谐波减速器、Nabtesco(纳博特斯克公司)的RV型减速器。谐波减速器由于结构原因，载荷和扭矩比较小，抗冲击性能较差，只能用于轻载荷场合。RV减速器制造成本相对较高，且多采用两级传动形式，减速器整体轴向体积较大，不能做小尺寸的减速器，无法实现在一些小空间内的应用。
目前国际上此类轴承减速器的的发展除了沿着机电一体化机器人关节方向研究以外，薄型轴承减速器的设计与研究也在不断进行，薄型轴承减速器的应用前景也将比机电一体化机器人关节更加广泛。
发明内容：
针对上述问题，本发明要解决的技术问题是提供一种薄型轴承减速器，其采用单片摆线齿轮的一级减速传动机构，具有结构紧凑、轴向尺寸小、精度高、传动效率高、寿命长、制造成本低的优点。
本发明的薄型轴承减速器，它包含输入曲轴、第一球轴承、输出端、滚子轴承、输入端、摆线齿轮、第二球轴承、滚针、外壳、第三球轴承、四孔传动件、平移滚子、第一旋转骨架油封、第二旋转骨架油封和第三旋转骨架油封，其中输入曲轴一端用一组第一球轴承支撑安装在输出端上，输入曲轴另一端用一组滚子轴承支撑安装在输入端上，输入端内侧安装有若干滚针，摆线齿轮外齿与滚针啮合，外壳和输入端通过螺栓固定连接，四孔传动件上两个孔套在摆线齿轮的两个凸爪外，另两个孔套在输出端的两个凸爪外，凸爪和孔两侧的间隙中设置有平移滚子。
作为优选，所述的输入曲轴和摆线齿轮之间通过一组第二球轴承支撑安装，且摆线齿轮为单片摆线齿轮。
作为优选，所述的输出端和外壳之间通过一组第三球轴承支撑安装。
作为优选，所述的输入曲轴上设置有偏心凸台，用于平衡摆线齿轮运动时产生的惯量。
作为优选，所述的第一旋转骨架油封安装在外壳和输出端之间，第二旋转骨架油封安装在输入曲轴和输出端之间，第三旋转骨架油封安装在输入曲轴和输入端之间。
本发明的有益效果：该薄型轴承减速器采用单片摆线齿轮的一级减速传动机构，可以将电机轴与减速器输入曲轴进行直连，也可以通过齿轮或同步带等方式将电机的转动传递给输入曲轴，输入曲轴分别用滚子轴承和第一球轴承支撑在输入端和输出端上，输入曲轴上有偏心凸台用于平衡单片摆线齿轮运动时产生的惯量，输入曲轴和摆线齿轮间使用球轴承进行支撑和轴向限位，输出端和外壳之间使用第三球轴承进行支撑和轴向限位。本发明具有结构紧凑、轴向尺寸小、精度高、传动效率高、寿命长、制造成本低的优点。
附图说明：
为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。
图1为本发明的分解结构示意图；
图2为本发明的剖视结构示意图；
图3为本发明的整体装配示意图
图4为本发明的输入曲轴的结构示意图。
附图标记：输入曲轴1、第一球轴承2、输出端3、滚子轴承4、输入端5、摆线齿轮6、第二球轴承7、滚针8、外壳9、第三球轴承10、四孔传动件11、平移滚子12、第一旋转骨架油封13、第二旋转骨架油封14、第三旋转骨架油封15。
具体实施方式：
如图1-图4所示，本具体实施方式采用以下技术方案：它包含输入曲轴1、第一球轴承2、输出端3、滚子轴承4、输入端5、摆线齿轮6、第二球轴承7、滚针8、外壳9、第三球轴承10、四孔传动件11、平移滚子12、第一旋转骨架油封13、第二旋转骨架油封14和第三旋转骨架油封15，其中输入曲轴1一端用一组第一球轴承2支撑安装在输出端3上，输入曲轴1另一端用一组滚子轴承4支撑安装在输入端5上，输入端5内侧安装有若干滚针8，摆线齿轮6外齿与滚针8啮合，外壳9和输入端3通过螺栓固定连接，四孔传动件11上两个孔套在摆线齿轮6的两个凸爪外，另两个孔套在输出端3的两个凸爪外，凸爪和孔两侧的间隙中设置有平移滚子12。
其中，所述的输入曲轴1和摆线齿轮6之间通过一组第二球轴承7支撑安装，且摆线齿轮6为单片摆线齿轮；所述的输出端3和外壳9之间通过一组第三球轴承10支撑安装；所述的输入曲轴1上设置有偏心凸台，用于平衡摆线齿轮6运动时产生的惯量。
本具体实施方式工作原理为：输入曲轴1的两端分别由滚子轴承4和第一球轴承2分别支撑在输入端5和输出端3上，输入曲轴1转动后，安装于输入曲轴1的偏心圆上的第二球轴承7推动摆线齿轮6，使摆线齿轮6和输出端3内侧安装的滚针8啮合并做少齿差运动形成减速；摆线齿轮6上的凸爪带动四孔转动件11运动，四孔传动件11再通过输出端3的凸爪将运动传递给输出端3；输入曲轴1上的偏心凸台可平衡摆线齿轮6转动时产生的惯量；第一旋转骨架油封13在外壳9和输出端3之间起到密封作用，第二旋转骨架油封14在输入曲轴1和输出端3之间起到密封作用，第三旋转骨架油封15在输入曲轴1和输入端5之间起到密封作用。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种薄型轴承减速器，其特征在于：它包含输入曲轴(1)、第一球轴承(2)、输出端(3)、滚子轴承(4)、输入端(5)、摆线齿轮(6)、第二球轴承(7)、滚针(8)、外壳(9)、第三球轴承(10)、四孔传动件(11)、平移滚子(12)、第一旋转骨架油封(13)、第二旋转骨架油封(14)和第三旋转骨架油封(15)，其中输入曲轴(1)一端用一组第一球轴承(2)支撑安装在输出端(3)上，输入曲轴(1)另一端用一组滚子轴承(4)支撑安装在输入端(5)上，输出端(3)内侧安装有若干滚针(8)，摆线齿轮(6)外齿与滚针(8)啮合，外壳(9)和输入端(5)通过螺栓固定连接，四孔传动件(11)上两个孔套在摆线齿轮(6)的两个凸爪外，另两个孔套在输出端(3)的两个凸爪外，凸爪和孔两侧的间隙中设置有平移滚子(12)；所述的输入曲轴(1)和摆线齿轮(6)之间通过一组第二球轴承(7)支撑安装；所述的输出端(3)和外壳(9)之间通过一组第三球轴承(10)支撑安装。
2.根据权利要求1所述的一种薄型轴承减速器，其特征在于：摆线齿轮(6)为单片摆线齿轮。
3.根据权利要求1所述的一种薄型轴承减速器，其特征在于：所述的输入曲轴(1)上设置有偏心凸台，用于平衡摆线齿轮(6)运动时产生的惯量。
4.根据权利要求1所述的一种薄型轴承减速器，其特征在于：所述薄型轴承减速器的工作原理为：输入曲轴(1)的两端分别由滚子轴承(4)和第一球轴承(2)分别支撑在输入端(5)和输出端(3)上，输入曲轴(1)转动后，安装于输入曲轴(1)的偏心圆上的第二球轴承(7)推动摆线齿轮(6)，使摆线齿轮(6)和输出端(3)内侧安装的滚针(8)啮合并做少齿差运动形成减速；摆线齿轮(6)上的凸爪带动四孔转动件(11)运动，四孔传动件(11)再通过输出端(3)的凸爪将运动传递给输出端(3)；输入曲轴(1)上的偏心凸台可平衡摆线齿轮(6)转动时产生的惯量；第一旋转骨架油封(13)在外壳(9)和输出端(3)之间起到密封作用，第二旋转骨架油封(14)在输入曲轴(1)和输出端(3)之间起到密封作用，第三旋转骨架油封(15)在输入曲轴(1)和输入端(5)之间起到密封作用。
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