CN213700457U - 喷涂机器人手腕部分的驱动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于机器人喷涂技术领域,涉及一种喷涂机器人手腕部分的驱动装置。涉及的一种喷涂机器人手腕部分的驱动装置,喷涂机器人手腕部分具有套置设置的关节六轴、关节五轴和关节四轴;驱动装置设置在关节六轴、关节五轴和关节四轴的末端;驱动装置具有电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ;电机Ⅰ的输出端与关节六轴的输出齿轮Ⅰ连接,与输出齿轮Ⅰ相啮合的输入齿轮Ⅰ套置在关节六轴的末端;电机Ⅱ的输出端与关节五轴的输出齿轮Ⅱ连接,与输出齿轮Ⅱ相啮合的输入齿轮Ⅱ套置在关节五轴的末端;电机Ⅲ的输出端与关节四轴的输出齿轮Ⅲ连接,与输出齿轮Ⅲ相啮合的输入齿轮Ⅲ套置在关节四轴的末端。本实用新型降低了腕部重量,使手腕运动更为灵活。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人喷涂技术领域,具体涉及一种喷涂机器人手腕部分的驱动装置。
背景技术
喷涂机器人又叫喷漆机器人(spray painting robot), 是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成;多采用5或6自由度关节式结构,手臂有较大的运动空间,并可做复杂的轨迹运动,其腕部一般有2~3个自由度,可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕,既可向各个方向弯曲,又可转动,其动作类似人的手腕,能方便地通过较小的孔伸入工件内部,喷涂其内表面。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。
由于常规喷涂机器人腕部(4、5、6关节)多为电机、减速机放置于各轴轴端部位,由于需要有电线输入,使各轴的旋转角度收到限制。
传统的机器人手腕部分驱动是每个关节分别固定一台电机、减速机或电机直接带动,此结构传动效率比较高,但由于启停时瞬时载荷较大,固对电机要求较高,同时也存在对其损害大,减小电机寿命的缺点。
传统结构由于各个关节连接处有电机和减速机的存在,使每个关节轴重量增加,导致尾部电机在驱动轴的同时,还要负荷起电机减速机的重量,力矩增大固电机受力由关节六轴到关节四轴,逐轴增加。
传统结构由于各个关节连接处有电机和减速机的存在,使关节连接处体积增大,在处理小空间喷涂时,存在无法喷涂的缺陷。
传统结构气管、供料管在机器人外部,首先要考虑其固定问题,其次,在腕部旋转时,管路缠绕,也会阻碍旋转,再次,为防止缠绕,管路要预留长度,手腕工作时容易蹭到已完成的部分。
实用新型内容
为解决上述技术问题,本实用新型的目的是提出一种喷涂机器人手腕部分的驱动装置。
本实用新型为完成上述目的采用如下技术方案:
一种喷涂机器人手腕部分的驱动装置,喷涂机器人手腕部分具有由内向外套置设置的关节六轴、关节五轴和关节四轴;所述的关节六轴、关节五轴和关节四轴均为中空筒体结构;喷涂机器人手腕部分的驱动装置设置在关节六轴、关节五轴和关节四轴的末端;所述的驱动装置具有分别对应关节六轴、关节五轴、关节四轴设置的电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ;所述电机Ⅰ的输出端通过减速机Ⅰ与关节六轴的输出齿轮Ⅰ连接,与所述的输出齿轮Ⅰ相啮合的输入齿轮Ⅰ套置在所述关节六轴的末端;
所述电机Ⅱ的输出端通过减速机Ⅱ与关节五轴的输出齿轮Ⅱ连接,与所述的输出齿轮Ⅱ相啮合的输入齿轮Ⅱ套置在所述关节五轴的末端,所述的输入齿轮Ⅱ套置在输入齿轮Ⅰ外部,且输入齿轮Ⅱ与所述的输入齿轮Ⅰ使用轴承分隔固定,可使两轴独立运动,互不干涉;所述电机Ⅲ的输出端通过减速机Ⅲ与关节四轴的输出齿轮Ⅲ连接,与所述的输出齿轮Ⅲ相啮合的输入齿轮Ⅲ套置在所述关节四轴的末端,所述的输入齿轮Ⅲ套置在输入齿轮Ⅱ外部,并与所述的输入齿轮Ⅱ使用轴承分隔固定,可使两轴独立运动,互不干涉。
所述的电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ设置在关节六轴、关节五轴和关节四轴的末端,且呈圆弧形分布。
本实用新型提出的一种喷涂机器人手腕部分的驱动装置,采用上述技术方案,电机、减速机集中在末端,降低了腕部重量,使关节六轴、关节五轴和关节四轴的前端重量减轻,力矩减小,与其匹配的电机也适当减小功率;电机、减速机集中在末端,使腕部体积大大减小,由于无电机阻碍位置,可使手腕运动更为灵活,不用考虑电线缠绕问题,甚至可使其达到360°旋转;本产品采用中空结构,机器人管路从手腕内部穿过,有效解决了管路缠绕的问题。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图中:1、关节六轴,2、关节五轴,3、关节四轴,4、电机Ⅰ,5、电机Ⅱ,6、电机Ⅲ,7、减速机Ⅰ,8、减速机Ⅱ,9、减速机Ⅲ,10、输出齿轮Ⅰ,11、输出齿轮Ⅱ,12、输出齿轮Ⅲ,13、输入齿轮Ⅰ,14、输入齿轮Ⅱ,15、输入齿轮Ⅲ。
具体实施方式
结合附图和具体实施例对本实用新型加以说明:
如图1所示,一种喷涂机器人手腕部分的驱动装置,喷涂机器人手腕部分具有由内向外套置设置的关节六轴1、关节五轴2和关节四轴3;所述的关节六轴1、关节五轴2和关节四轴3均为中空筒体结构;喷涂机器人手腕部分的驱动装置设置在关节六轴1、关节五轴2和关节四轴3的末端;所述的驱动装置具有分别对应关节六轴、关节五轴、关节四轴设置的电机Ⅰ4、电机Ⅱ5、电机Ⅲ6;所述电机Ⅰ4的输出端通过减速机Ⅰ7与关节六轴的输出齿轮10Ⅰ连接,与所述的输出齿轮Ⅰ10相啮合的输入齿轮Ⅰ13套置在所述关节六轴1的末端;所述电机Ⅱ的输出端通过减速机Ⅱ与关节五轴的输出齿轮Ⅱ连接,与所述的输出齿轮Ⅱ相啮合的输入齿轮Ⅱ套置在所述关节五轴的末端,所述的输入齿轮Ⅱ套置在输入齿轮Ⅰ外部,且输入齿轮Ⅱ与所述的输入齿轮Ⅰ使用轴承分隔固定,可使两轴独立运动,互不干涉;所述电机Ⅲ的输出端通过减速机Ⅲ与关节四轴的输出齿轮Ⅲ连接,与所述的输出齿轮Ⅲ相啮合的输入齿轮Ⅲ套置在所述关节四轴的末端,所述的输入齿轮Ⅲ套置在输入齿轮Ⅱ外部,并与所述的输入齿轮Ⅱ使用轴承分隔固定,可使两轴独立运动,互不干涉。
所述的电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ设置在关节六轴、关节五轴和关节四轴的末端,且呈圆弧形分布。
Claims (2)
1.一种喷涂机器人手腕部分的驱动装置,喷涂机器人手腕部分具有由内向外套置设置的关节六轴、关节五轴和关节四轴;其特征在于:所述的关节六轴、关节五轴和关节四轴均为中空筒体结构;喷涂机器人手腕部分的驱动装置设置在关节六轴、关节五轴和关节四轴的末端;所述的驱动装置具有分别对应关节六轴、关节五轴、关节四轴设置的电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ;所述电机Ⅰ的输出端通过减速机Ⅰ与关节六轴的输出齿轮Ⅰ连接,与所述的输出齿轮Ⅰ相啮合的输入齿轮Ⅰ套置在所述关节六轴的末端;所述电机Ⅱ的输出端通过减速机Ⅱ与关节五轴的输出齿轮Ⅱ连接,与所述的输出齿轮Ⅱ相啮合的输入齿轮Ⅱ套置在所述关节五轴的末端,所述的输入齿轮Ⅱ套置在输入齿轮Ⅰ外部,且输入齿轮Ⅱ与所述的输入齿轮Ⅰ使用轴承分隔固定;所述电机Ⅲ的输出端通过减速机Ⅲ与关节四轴的输出齿轮Ⅲ连接,与所述的输出齿轮Ⅲ相啮合的输入齿轮Ⅲ套置在所述关节四轴的末端,所述的输入齿轮Ⅲ套置在输入齿轮Ⅱ外部,并与所述的输入齿轮Ⅱ使用轴承分隔固定。
2.如权利要求1所述的一种喷涂机器人手腕部分的驱动装置,其特征在于:所述的电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ设置在关节六轴、关节五轴和关节四轴的末端,且呈圆弧形分布。
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Country Status (1)
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2020
- 2020-11-13 CN CN202022621526.5U patent/CN213700457U/zh active Active
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