CN216967826U - 工业机器人腕关节 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业机器人领域，尤其为工业机器人腕关节。包括工业机器人手臂，所述工业机器人手臂一端设有工业机器人作业手，所述工业机器人手臂内设有手臂转动轴，所述手臂转动轴一侧位于工业机器人手臂内设有手臂转动控制电机，所述手臂转动控制电机输出轴一端设有齿轮主动轮，所述手臂转动轴一端设有与齿轮主动轮啮合的齿轮从动轮，所述工业机器人手臂内设有两个锥齿轮系控制电机。本实用新型提供了集成化的设计，将控制端集中在机器人的手臂上，通过舵机控制作业手转动，通过手臂上的齿轮系控制作业手作业的工业机器人腕关节。

Description

工业机器人腕关节

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，尤其为工业机器人腕关节。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，现代该改良版的工业机器人可按照人工智能的方式，根据指定的原则纲领自动化操作，如可根据接收到的信号，完成信号指令规定的运行轨迹，从而快速适应新的环境。而工业机器人系统并不是单独使用的，在工业机器人投入生产的过程中，必须要与其他外围设备联系在一起，而这些外围设备上的信号必须要通过CC-link和工业生产机器人系统信号联系在一起，因此在机器人安装出厂后，投入实际生产使用前，对工业机器人进行信号处理调试是十分必要的一个环节工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，相比于传统的工业设备，工业机器人有众多的优势，比如机器人具有易用性、智能化水平高、生产效率及安全性高、易于管理且经济效益显著等特点，使得它们可以在高危环境下进行作业，现有的工业机器人的腕关节只负责转动，没有其他的功能，对工业机器人作业手的控制需要另外在作业手上添加，作业手的成本过高，导致作业手的更换成本过高。

实用新型内容

为了解决背景技术中存在的问题，本实用新型提供了集成化的设计，将控制端集中在机器人的手臂上，通过舵机控制作业手转动，通过手臂上的齿轮系控制作业手作业的工业机器人腕关节。

本实用新型提供的技术方案为工业机器人腕关节，其特征在于：包括工业机器人手臂，所述工业机器人手臂一端设有工业机器人作业手，所述工业机器人手臂内设有手臂转动轴，所述手臂转动轴一侧位于工业机器人手臂内设有手臂转动控制电机，所述手臂转动控制电机输出轴一端设有齿轮主动轮，所述手臂转动轴一端设有与齿轮主动轮啮合的齿轮从动轮，所述工业机器人手臂内设有两个锥齿轮系控制电机。

所述工业机器人手臂上设有作业手安装座，所述作业手安装座内部两侧均设有锥齿轮一，所述锥齿轮一上贯穿设有传动轴，所述传动轴上套设有锥齿轮二，所述锥齿轮一一侧位于锥齿轮系控制电机上设有与锥齿轮一啮合的锥齿轮三。

所述工业机器人作业手一端设有手臂连接座，所述作业手安装座两侧均设有连接轴，所述手臂连接座与连接轴之间通过轴承连接。

所述手臂连接座一侧设有舵机舱，所述舵机舱内设有舵机，所述舵机与连接轴之间通过联轴器连接。

所述工业机器人作业手内贯穿设有螺纹杆，所述螺纹杆一端设有运动螺母，所述运动螺母外侧一周设有若干作业工具安装孔一。

所述工业机器人作业手一端外侧一周设有若干作业工具安装孔二。

所述螺纹杆远离运动螺母一端套设有与两个锥齿轮二均啮合的锥齿轮四。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供了在工作时，手臂转动控制电机转动，带动齿轮主动轮转动，从而使齿轮从动轮带动手臂转动轴转动，从而控制工业机器人手臂转动，两个锥齿轮系控制电机转动，使锥齿轮三分带动两侧的锥齿轮一转动从而带动锥齿轮二转动，从而使锥齿轮四正转或反转，带动运动螺母在螺纹杆上向外或向内运动，从而使安装在作业工具安装孔一和作业工具安装孔二上的作业工具进行作业的工业机器人腕关节。

附图说明

图1为本实用新型工业机器人腕关节的整体结构示意图

图2为本实用新型工业机器人腕关节的手臂内部结构示意图

图3为本实用新型工业机器人腕关节的作业手结构示意图

(1、工业机器人手臂；2、工业机器人作业手；3、手臂转动控制电机；4、齿轮主动轮；5、手臂转动轴；6、齿轮从动轮；7、锥齿轮系控制电机；8、作业手安装座；9、锥齿轮一；10、传动轴；11、锥齿轮二；12、锥齿轮三；13、手臂连接座；14、连接轴；15、舵机舱；16、螺纹杆；17、运动螺母；18、作业工具安装孔一；19、作业工具安装孔二；20、锥齿轮四)

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步说明：

为了解决现有的工业机器人的腕关节只负责转动，没有其他的功能，对工业机器人作业手的控制需要另外在作业手上添加，作业手的成本过高，导致作业手的更换成本过高等问题，本实用新型提供如图所示的工业机器人腕关节，其特征在于：包括工业机器人手臂1，所述工业机器人手臂1一端设有工业机器人作业手2，所述工业机器人手臂1内设有手臂转动轴5，所述手臂转动轴5一侧位于工业机器人手臂1内设有手臂转动控制电机3，所述手臂转动控制电机3输出轴一端设有齿轮主动轮4，所述手臂转动轴5一端设有与齿轮主动轮4啮合的齿轮从动轮6，所述工业机器人手臂1内设有两个锥齿轮系控制电机7。

本实用新型中所述工业机器人手臂1上设有作业手安装座8，所述作业手安装座8内部两侧均设有锥齿轮一9，所述锥齿轮一9上贯穿设有传动轴10，所述传动轴10上套设有锥齿轮二11，所述锥齿轮一9一侧位于锥齿轮系控制电机7上设有与锥齿轮一9啮合的锥齿轮三12。

本实用新型中所述工业机器人作业手2一端设有手臂连接座13，所述作业手安装座8两侧均设有连接轴14，所述手臂连接座13与连接轴14之间通过轴承连接。

本实用新型中所述手臂连接座13一侧设有舵机舱15，所述舵机舱15内设有舵机，所述舵机与连接轴14之间通过联轴器连接。

本实用新型中所述工业机器人作业手2内贯穿设有螺纹杆16，所述螺纹杆16一端设有运动螺母17，所述运动螺母17外侧一周设有若干作业工具安装孔一18。

本实用新型中所述工业机器人作业手2一端外侧一周设有若干作业工具安装孔二19。

本实用新型中所述螺纹杆16远离运动螺母17一端套设有与两个锥齿轮二11均啮合的锥齿轮四20。

本实用新型的工作原理：

本实施例的工业机器人腕关节，在工作时，手臂转动控制电机3转动，带动齿轮主动轮4转动，从而使齿轮从动轮6带动手臂转动轴5转动，从而控制工业机器人手臂1转动，两个锥齿轮系控制电机7转动，使锥齿轮三12分带动两侧的锥齿轮一9转动从而带动锥齿轮二11转动，从而使锥齿轮四20正转或反转，带动运动螺母17在螺纹杆16上向外或向内运动，从而使安装在作业工具安装孔一18和作业工具安装孔二19上的作业工具进行作业。

以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，具体实施方式中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.工业机器人腕关节，其特征在于：包括工业机器人手臂(1)，所述工业机器人手臂(1)一端设有工业机器人作业手(2)，所述工业机器人手臂(1)内设有手臂转动轴(5)，所述手臂转动轴(5)一侧位于工业机器人手臂(1)内设有手臂转动控制电机(3)，所述手臂转动控制电机(3)输出轴一端设有齿轮主动轮(4)，所述手臂转动轴(5)一端设有与齿轮主动轮(4)啮合的齿轮从动轮(6)，所述工业机器人手臂(1)内设有两个锥齿轮系控制电机(7)。

2.根据权利要求1所述的工业机器人腕关节，其特征在于：所述工业机器人手臂(1)上设有作业手安装座(8)，所述作业手安装座(8)内部两侧均设有锥齿轮一(9)，所述锥齿轮一(9)上贯穿设有传动轴(10)，所述传动轴(10)上套设有锥齿轮二(11)，所述锥齿轮一(9)一侧位于锥齿轮系控制电机(7)上设有与锥齿轮一(9)啮合的锥齿轮三(12)。

3.根据权利要求2所述的工业机器人腕关节，其特征在于：所述工业机器人作业手(2)一端设有手臂连接座(13)，所述作业手安装座(8)两侧均设有连接轴(14)，所述手臂连接座(13)与连接轴(14)之间通过轴承连接。

4.根据权利要求3所述的工业机器人腕关节，其特征在于：所述手臂连接座(13)一侧设有舵机舱(15)，所述舵机舱(15)内设有舵机，所述舵机与连接轴(14)之间通过联轴器连接。

5.根据权利要求2所述的工业机器人腕关节，其特征在于：所述工业机器人作业手(2)内贯穿设有螺纹杆(16)，所述螺纹杆(16)一端设有运动螺母(17)，所述运动螺母(17)外侧一周设有若干作业工具安装孔一(18)。

6.根据权利要求1所述的工业机器人腕关节，其特征在于：所述工业机器人作业手(2)一端外侧一周设有若干作业工具安装孔二(19)。

7.根据权利要求5所述的工业机器人腕关节，其特征在于：所述螺纹杆(16)远离运动螺母(17)一端套设有与两个锥齿轮二(11)均啮合的锥齿轮四(20)。

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