CN105500359A - 一种大负载scara搬运机器人 - Google Patents

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CN105500359A CN201610116471.8A CN201610116471A CN105500359A CN 105500359 A CN105500359 A CN 105500359A CN 201610116471 A CN201610116471 A CN 201610116471A CN 105500359 A CN105500359 A CN 105500359A
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刘海波
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Abstract

本发明公开一种大负载SCARA搬运机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人包括机架、第一旋转关节、第二旋转关节及腕部机构；机架中的机座通过螺栓与第一旋转关节中的大臂钢轮法兰固连，第一旋转关节中的大臂通过螺栓与第二旋转关节中的第二谐波减速机固连，第二旋转关节中的小臂通过深沟球轴承和双列角接触球轴承与腕部机构连接。本发明具有结构紧凑、易加工制造、加工成本低、负载能力较强及传动相对简单等特点。

Description

一种大负载SCARA搬运机器人
技术领域：
本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种大负载SCARA搬运机器人，其负载能力可达15Kg。
背景技术：
轻工、医药、食品和电子等行业的自动化生产线中，诸如分拣、包装、封装，特别是在物料搬运、机床上下料等这种重复、枯燥、危险性尤为突出工作中，为了减轻人类劳动强度，提高工作效率，在作业工序中往往需要在空间中安置重复性工作的作业机械人，而采用多自由度空间并联机械手则显得没必要，或制造成本太高，串联式的五轴六轴机器人制造成本太高。而传统的SCARA机器人,为了提高其搬运速度,往往降低其负载能力，目前国内将SCARA机器人应用在5Kg至15Kg搬运领域的还是空白。然而，在针对大负载高速高精度SCARA机器人的设计领域中，SCARA机器人的腕部结构设计的较单薄，使SCARA机器人的负载能力达不到大负载的要求，选用的各运动关节结构复杂。目前国内大多数工业机器人尺寸都很大而且很笨重导致制造成本高，组装起来很麻烦，搬运时候很不方便。
发明内容：
本发明针对现有技术中存在的上述不足，提供一种大负载SCARA搬运机器人；SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm)表示：选择顺应性装配机器手臂。
本发明所提供的一种大负载SCARA搬运机器人包括机架、第一旋转关节、第二旋转关节及腕部机构；所述机架中的机座1通过螺栓与所述第一旋转关节中的大臂钢轮法兰13固连，所述第一旋转关节中的大臂7通过螺栓与所述第二旋转关节中的第二谐波减速机固连，所述第二旋转关节中的小臂21通过深沟球轴承35和第二双列角接触球轴承53与腕部机构连接。
所述机架包括机座1、固定架3、接线板4、弯通盖5、机座盖15、弯通49及弯通盖板55；所述接线板4焊接到所述机座1上，所述接线板4通过螺栓固定在所述固定架3上，所述弯通49通过螺栓固定在所述机座1上，所述弯通盖5通过紧定螺钉固定在所述弯通49上，所述弯通盖5通过螺栓与所述弯通盖板55固连。
所述第一旋转关节包括第一谐波减速机、第一伺服电机6a、大臂7、大臂钢轮法兰13、第一钢轮法兰17a、第一柔轮法兰17b、定位轴20及挡圈52；所述第一谐波减速机包括第一钢轮24a、第一柔轮45a及第一波发生器18a；所述第一伺服电机6a与所述大臂钢轮法兰13通过螺钉固连，所述大臂钢轮法兰13与所述第一钢轮24a通过螺栓固连；所述挡圈52与所述第一谐波减速机通过螺栓固连用于固定第一波发生器18a；所述大臂7与所述第一柔轮45a通过螺栓固连；所述第一钢轮法兰17a与所述第一钢轮24a通过螺栓固连，所述第一柔轮法兰17b与所述第一柔轮45a通过螺栓固连。
所述第二旋转关节包括小臂21、第二伺服电机6b、第三伺服电机10a、第四伺服电机10b、第二谐波减速机、第四电机连接法兰8、行星减速机9、第三电机带轮11、电机轴平键12、小臂钢轮法兰14、第三电机连接法兰16、第二钢轮法兰17c、第二柔轮法兰17d、勾头键19、第四电机带轮43、第四电机带轮垫圈50及第三电机带轮垫圈51。所述第二谐波减速机包括第二钢轮24b、第二柔轮45b及第二波发生器18b；所述大臂7通过螺栓与所述第二柔轮45b固连，小臂钢轮法兰14通过螺栓与所述第二钢轮24b固连，第二伺服电机6b通过螺钉与小臂钢轮法兰14固连，小臂21与小臂钢轮法兰14通过螺栓固连；第四伺服电机10b与行星减速机9通过螺钉固连，行星减速机9与第四电机连接法兰8通过螺栓固连，第四电机连接法兰8通过螺栓与小臂21固连，第四电机带轮43通过螺栓与第四伺服电机10b固连；第三伺服电机10a与第三电机带轮11通过螺栓固连，第三电机钢轮法兰16与第三电机带轮11通过螺栓固连，第三电机连接法兰16通过螺栓与小臂21固连；第二钢轮法兰17d与第二钢轮24b通过螺栓固连，第二柔轮法兰17d与第二柔轮45b通过螺栓固连。
所述腕部机构包括花键轴承外圈上端盖22、花键轴承套26、花键带轮连接法兰27、丝杆带轮连接法兰28、末端连接法兰38、法兰垫圈39、花键带轮41、圆螺母用止动垫圈44、圆螺母47、丝杆轴承外圈上端盖23、花键螺母25、丝杆轴承套29、丝杆螺母30、直线轴承31、滚珠丝杆33、花键34、丝杆带轮42、光轴导柱32、深沟球轴承35、三角座36、三角座轴承盖板37、轴末端盖板40、第一双列角接触球轴承48、第二双列角接触球轴承53及丝杆轴承挡圈54。所述小臂21套装在所述深沟球轴承35及第二双列角接触球轴承53上，所述深沟球轴承35通过所述丝杆轴承外圈上端盖23定位；所述小臂21与所述丝杆轴承外圈上端盖23通过螺栓固连，深沟球轴承35套装在丝杆轴承套29上，丝杆轴承套29套装在丝杆螺母30上，丝杆轴承套29与丝杆螺母30通过螺栓固连，丝杆螺母29套装在滚珠丝杆33上，丝杆带轮42和丝杆带轮连接法兰28套装在滚珠丝杆33上，丝杆带轮42与丝杆连接法兰28通过螺栓固连，丝杆带轮连接法兰28与丝杆轴承套29通过螺栓固连，三角座36套装在滚珠丝杆33上，轴末端盖板40固定在滚珠丝杆33的轴末，轴末端盖板40通过螺栓固连在三角座36上，第二双列角接触球轴承53套装在花键轴承外圈上端盖22上，小臂21与花键轴承外圈上端盖22通过螺栓固连，第二双列角接触球轴承53套装在花键轴承套26上，花键轴承套26套装在花键螺母25上，花键轴承套26与花键螺母25通过螺栓固连，花键螺母25套装在花键34上，花键带轮41和花键带轮连接法兰27套装在花键34上，花键带轮连接法兰27与花键轴承套26通过螺栓固连，花键带轮连接法兰27与花键带轮41通过螺栓固连，三角座36套装在第一双列角接触球轴承48上，第一双列角接触球轴承48通过三角座轴承盖板37定位，三角座36与三角座轴承盖板37通过螺栓固连，圆螺母47拧在花键34上，末端连接法兰38套装在花键34上。
本发明中第一旋转关节与第二旋转关节用的是同一种谐波减速机；第三伺服电机10a与第四伺服电机10b是同一种电机。本发明具有以下技术特点：
(1)本发明所提供的一种新型重载SCARA搬运机器人，其结构紧凑、外形简单、零部件少、易加工制造、加工成本低、标准件较多且传动相对简单的方案。
(2)第一旋转关节自由度采用伺服电机加谐波减速机传动，伺服电机具有较高的精度，减速机可以增加传动比，保证了传动精度；伺服电机和谐波减速机都有较高的传动效率，且噪音和振动小，零件都是标准件，购买和安装方便。
(3)第二旋转关节自由度采用伺服电机加同步带带动丝杆螺母并且选择伺服电机、行星减速机加同步带带动花键螺母传动。
(4)腕部结构因为第二旋转关节采用伺服电机加同步带带动丝杆螺母传动，实现了沿Z轴方向的直线运动。该方法传动精度高、结构紧凑、传动比恒定、传动功率大、传动效率高；但安装要求高，负载能力有限。
附图说明：
图1是本发明机器人结构示意图；
图2是图1俯视结构示意图；
图3是图2A-A向剖面视图；
图4是本发明机器人中第一旋转关节及第二旋转关节结构示意图；
图5是本发明机器人中腕部机构结构示意图。
图中：1：机座；2：布线；3：固定架；4：接线板；5：弯通盖；6a：第一伺服电机；6b：第二伺服电机；7：大臂；8：第四电机连接法兰；9：行星减速机；10a：第三伺服电机；10b：第四伺服电机；11：第三电机带轮；12：电机轴平键；13：大臂钢轮法兰；14：小臂钢轮法兰；15：机座盖；16：第三电机连接法兰；17a：第一钢轮法兰；17b：第一柔轮法兰；17c：第二钢轮法兰；17d：第二柔轮法兰；18a：第一波发生器；18b：第二波发生器；19：勾头键；20：定位轴；21：小臂；22：花键轴承外圈上端盖；23：丝杆轴承外圈上端盖；24a：第一钢轮；24b：第二钢轮；25：花键螺母；26：花键轴承套；27：花键带轮连接法兰；28：丝杆带轮连接法兰；29：丝杆轴承套；30：丝杆螺母；31：直线轴承；32：光轴导柱；33：滚柱丝杆；34：花键；35：深沟球轴承；36：三角座；37：三角座轴承盖板；38：末端连接法兰；39：法兰垫圈；40：轴末端盖板；41：花键带轮；42：丝杆带轮；43：第四电机带轮；44：圆螺母用止动垫圈；45a：第一柔轮；45b：第二柔轮；47：圆螺母；48：第一双列角接触球轴承；49：弯通；50：第四电机带轮垫圈；51：第三电机带轮垫圈；52：挡圈；53：第二双列角接触球轴承；54：丝杆轴承挡圈；55：弯通盖板。
具体实施方式：
下面结合附图对本发明作进一步说明。
本发明机器人包括机架、第一旋转关节、第二旋转关节及腕部机构。
机架包括机座1、固定架3、接线板4、弯通盖5、机座盖15、弯通49及弯通盖板55。其结构是：接线板4焊接到机座1上，固定架3通过螺栓固定在接线板4上，弯通49通过螺栓固定在机座1上，弯通盖5通过紧定螺钉固定在弯通49上，弯通盖5和弯通盖板55通过螺栓固连。
大臂旋转关节(第一旋转关节)传动如下：第一伺服电机→第一谐波减速机→大臂。第一旋转关节包括包括第一谐波减速机、第一伺服电机6a、大臂7、大臂钢轮法兰13、第一钢轮法兰17a、第一柔轮法兰17b、定位轴20及挡圈52；所述第一谐波减速机包括第一钢轮24a、第一柔轮45a及第一波发生器18a；所述第一伺服电机6a与所述大臂钢轮法兰13通过螺钉固连，所述大臂钢轮法兰13与所述第一钢轮24a通过螺栓固连；所述挡圈52与所述第一谐波减速机通过螺栓固连用于固定第一波发生器18a；所述大臂7与所述第一柔轮45a通过螺栓固连；所述第一钢轮法兰17a与所述第一钢轮24a通过螺栓固连，所述第一柔轮法兰17b与所述第一柔轮45a通过螺栓固连；定位轴20用于连接所述第一谐波减速机与所述大臂7的定位孔。
用于驱动大臂7的第一伺服电机6a与第一旋转关节中的第一谐波减速机采用直连，考虑到第一谐波减速机中的第一波发生器18a安装精度的要求，第一伺服电机6a和第一谐波减速机之间需要通过大臂钢轮法兰13连接。机座1铣削加工成成圆形可使大臂钢轮法兰13直接插入机座1的槽中，两者之间通过螺栓固连；大臂关节的动力输出形式是：第一旋转关节中的第一谐波减速机通过第一钢轮24a固连在机座上(钢轮固定)，电机轴带动第一波发生器18a为主动部件，第一柔轮45a为从动部件(柔轮输出)。
小臂旋转关节(第二旋转关节)传动如下：第二伺服电机→第二谐波减速机→小臂→第四伺服电机→行星减速机→同步带→第三伺服电机→同步带。第二旋转关节小臂21、第二伺服电机6b、第三伺服电机10a、第四伺服电机10b、第二谐波减速机、第四电机连接法兰8、行星减速机9、带轮11、电机轴平键12、小臂钢轮法兰14、第三电机连接法兰16、第二钢轮法兰17c、第二柔轮法兰17d、勾头键19、第四电机带轮43、第四电机带轮垫圈50及第三电机带轮垫圈51。所述第二谐波减速机包括第二钢轮24b、第二柔轮45b及第二波发生器18b；所述大臂7通过螺栓与所述第二柔轮45b固连，小臂钢轮法兰14通过螺栓与所述第二钢轮24b固连，第二伺服电机6b通过螺钉与小臂钢轮法兰14固连，小臂21与小臂钢轮法兰14通过螺栓固连；第四伺服电机10b与行星减速机9通过螺钉固连，行星减速机9与第四电机连接法兰8通过螺栓固连，第四电机连接法兰8通过螺栓与小臂21固连，第四电机带轮43通过螺栓与第四伺服电机10b固连；第三伺服电机10a与第三电机带轮11通过螺栓固连，第三电机钢轮法兰16与第三电机带轮11通过螺栓固连，第三电机连接法兰16通过螺栓与小臂21固连；第二钢轮法兰17d与第二钢轮24b通过螺栓固连，第二柔轮法兰17d与第二柔轮45b通过螺栓固连；勾头键19放置在电机键槽用于防止第二波发生器18b向下移动。
用于驱动小臂21的第二伺服电机6b和第二旋转关节中的第二谐波减速机采用直连，考虑到第二谐波减速机中第二波发生器18a安装精度的要求，第二伺服电机6b和第二旋转关节中的第二谐波减速机之间需要通过小臂钢轮法兰14连接；小臂21铣削加工成圆形可使第二伺服电机6b直接插入小臂21的槽中；小臂钢轮法兰14与小臂21之间通过螺栓固连；小臂关节的动力输出形式是：第二谐波减速机通过第二柔轮45b固连在大臂上(柔轮固定)，电机轴带动第二波发生器18b为主动部件，第二钢轮24b为从动部件(钢轮输出)。
大臂和小臂旋转关节伺服电机初步选用ECMA-CA0807SS型号电机：额定功率750W，额定扭矩2.39N*m的绝对值型交流伺服电机。
在减速器选用方面，本设计中的大臂、小臂与电机之间均采用谐波减速传动，利用谐波减速机柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力，谐波减速机具有结构简单、体积小、重量轻，传动范围大、承载能力大、精度高、运动平稳、无冲击、噪音小、同轴性好、传动效率高，可实现高增速和差速运动等传动特点。如前所述，该结构设计比较特殊，传统设计中往往把电机安装于机座中，虽可减少转动惯量，但减速器输出轴直接驱动大臂，传动可靠性低，或设置联轴器，结构复杂性增大。因此，本设计结构简单、同轴性好、传动效率高。
腕部机构一直是SCARA机器人结构设计的重点，其结构性能直接关系到产品性能的优劣。目前，SCARA机器人腕部结构基本采用滚轴丝杆花键一体轴实现主轴的升降和旋转。但该配件国内目前生产技术水平落后，制造出来的产品精度差。为满足精度要求，该配件需要进口。本设计改进之前，样机采用的是滚轴丝杆花键一体轴设计方式。但是，在实际生产中一体轴的刚性较差，机器人在工作过程中末端执行器易出现抖动。为避免末端执行器的抖动，现对SCARA机器人的腕部结构进行改进，设计一种结构紧凑的三角升降机构代替滚珠丝杆花键一体轴。
本发明机器人中的腕部机构常用主轴垂直直线运动、主轴旋转运动(腕部结构)传动方案：丝杆螺母→主轴、花键螺母→主轴。腕部机构包括花键轴承外圈上端盖22、花键轴承套26、花键带轮连接法兰27、丝杆带轮连接法兰28、末端连接法兰38、法兰垫圈39、花键带轮41、圆螺母用止动垫圈44、圆螺母47、丝杆轴承外圈上端盖23、花键螺母25、丝杆轴承套29、丝杆螺母30、直线轴承31、滚珠丝杆33、花键34、丝杆带轮42、光轴导柱32、花键35、三角座36、三角座轴承盖板37、轴末端盖板40、第一双列角接触球轴承48、第二双列角接触球轴承53及丝杆轴承挡圈54。其结构是：小臂套在深沟球轴承35上，丝杆轴承外圈上端盖23顶在深沟球轴承35上，小臂21和丝杆轴承外圈上端盖23通过螺栓固连，深沟球轴承35套在丝杆轴承套29上，丝杆轴承套29套在丝杆螺母30上，丝杆轴承套29和丝杆螺母30通过螺栓固连，丝杆螺母29套在滚珠丝杆33上，丝杆带轮42和丝杆带轮连接法兰28套在滚珠丝杆33上，丝杆带轮42和丝杆连接法兰28通过螺栓固连，丝杆带轮连接法兰28和丝杆轴承套29通过螺栓固连，三角座36套在滚珠丝杆33上，三角座36套在轴末端盖板40上，小臂21套在第二双列角接触球轴承53上，第二双列角接触球轴承53套在花键轴承外圈上端盖22上，小臂21和花键轴承外圈上端盖22通过螺栓固连，第二双列角接触球轴承53套在花键轴承套26上，花键轴承套26套在花键螺母25上，花键轴承套26和花键螺母25通过螺栓固连，花键螺母25套在花键34上，花键带轮41和花键带轮连接法兰27套在花键34上，花键带轮连接法兰27和花键轴承套26通过螺栓固连，花键带轮连接法兰27和花键带轮41通过螺栓固连，三角座36套装在第一双列角接触球轴承48上，第一双列角接触球轴承48通过三角座轴承盖板37定位，三角座36与三角座轴承盖板37通过螺栓固连，圆螺母47拧在花键34上，末端连接法兰38套在花键34上，末端连接法兰38通过螺栓和花键34相连。
本发明采用花键轴承套26安装固定花键螺母25，外侧利用第二双列角接触球轴承53支撑，并利用花键轴承外圈上端盖22将轴承压紧，确保轴承不窜动；花键带轮连接法兰27与花键轴承套26固定连接，并通过花键带轮连接法兰27与花键带轮41安装连接，实现花键34的旋转运动。丝杆的支撑方式与花键类似，丝杆螺母30安装固定在丝杆轴承套29上，外侧利用深沟球轴承35支撑，并添加轴承隔套，确保支撑刚度、精度、消除磨损；丝杆带轮连接法兰28与丝杆轴承套29固定连接，并通过丝杆带轮连接法兰28与丝杆带轮42安装联接，实现滚珠丝杆33的直线运动。
以上示意性地对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施实例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种大负载SCARA搬运机器人，其特征在于该机器人包括机架、第一旋转关节、第二旋转关节及腕部机构；所述机架中的机座(1)通过螺栓与所述第一旋转关节中的大臂钢轮法兰(13)固连，所述第一旋转关节中的大臂(7)通过螺栓与所述第二旋转关节中的第二谐波减速机固连，所述第二旋转关节中的小臂(21)通过深沟球轴承(35)和第二双列角接触球轴承(53)与所述腕部机构连接。
2.根据权利要求1所述的一种大负载SCARA搬运机器人，其特征在于所述机架包括机座(1)、固定架(3)、接线板(4)、弯通盖(5)、机座盖(15)、弯通(49)及弯通盖板(55)；所述接线板(4)焊接到所述机座(1)上，所述接线板(4)通过螺栓固定在所述固定架(3)上，所述弯通(49)通过螺栓固定在所述机座(1)上，所述弯通盖(5)通过紧定螺钉固定在所述弯通(49)上，所述弯通盖(5)通过螺栓与所述弯通盖板(55)固连。
3.根据权利要求1所述的一种大负载SCARA搬运机器人，其特征在于所述第一旋转关节包括第一谐波减速机、第一伺服电机(6a)、大臂(7)、大臂钢轮法兰(13)、第一钢轮法兰(17a)、第一柔轮法兰(17b)、定位轴(20)及挡圈(52)；所述第一谐波减速机包括第一钢轮(24a)、第一柔轮(45a)及第一波发生器(18a)；所述第一伺服电机(6a)与所述大臂钢轮法兰(13)通过螺钉固连，所述大臂钢轮法兰(13)与所述第一钢轮(24a)通过螺栓固连；所述挡圈(52)与所述第一谐波减速机通过螺栓固连用于固定所述第一波发生器(18a)；所述大臂(7)与所述第一柔轮(45a)通过螺栓固连；所述第一钢轮法兰(17a)与所述第一钢轮(24a)通过螺栓固连，所述第一柔轮法兰(17b)与所述第一柔轮(45a)通过螺栓固连。
4.根据权利要求1所述的一种大负载SCARA搬运机器人，其特征在于所述第二旋转关节包括小臂(21)、第二伺服电机(6b)、第三伺服电机(10a)、第四伺服电机(10b)、第二谐波减速机、第四电机连接法兰(8)、行星减速机(9)、第三电机带轮(11)、电机轴平键(12)、小臂钢轮法兰(14)、第三电机连接法兰(16)、第二钢轮法兰(17c)、第二柔轮法兰(17d)、勾头键(19)、第四电机带轮(43)、第四电机带轮垫圈(50)及第三电机带轮垫圈(51)；所述第二谐波减速机包括第二钢轮(24b)、第二柔轮(45b)及第二波发生器(18b)；所述大臂(7)通过螺栓与所述第二柔轮(45b)固连，所述小臂钢轮法兰(14)通过螺栓与所述第二钢轮(24b)固连，所述第二伺服电机(6b)通过螺钉与所述小臂钢轮法兰(14)固连，所述小臂(21)与所述小臂钢轮法兰(14)通过螺栓固连；所述第四伺服电机(10b)与所述行星减速机(9)通过螺钉固连，所述行星减速机(9)与所述第四电机连接法兰(8)通过螺栓固连，所述第四电机连接法兰(8)通过螺栓与所述小臂(21)固连，所述第四电机带轮(43)通过螺栓与所述第四伺服电机(10b)固连；所述第三伺服电机(10a)与所述第三电机带轮(11)通过螺栓固连，所述第三电机钢轮法兰(16)与所述第三电机带轮(11)通过螺栓固连，所述第三电机连接法兰(16)通过螺栓与所述小臂(21)固连；所述第二钢轮法兰(17d)与所述第二钢轮(24b)通过螺栓固连，所述第二柔轮法兰(17d)与所述第二柔轮(45b)通过螺栓固连。
5.根据权利要求1所述的一种大负载SCARA搬运机器人，其特征在于所述腕部机构包括花键轴承外圈上端盖(22)、花键轴承套(26)、花键带轮连接法兰(27)、丝杆带轮连接法兰(28)、末端连接法兰(38)、法兰垫圈(39)、花键带轮(41)、圆螺母用止动垫圈(44)、圆螺母(47)、丝杆轴承外圈上端盖(23)、花键螺母(25)、丝杆轴承套(29)、丝杆螺母(30)、直线轴承(31)、滚珠丝杆(33)、花键(34)、丝杆带轮(42)、光轴导柱(32)、深沟球轴承(35)、三角座(36)、三角座轴承盖板(37)、轴末端盖板(40)、第一双列角接触球轴承(48)、及第二双列角接触球轴承(53)；所述小臂(21)套装在所述深沟球轴承(35)及第二双列角接触球轴承(53)上，所述深沟球轴承(35)通过所述丝杆轴承外圈上端盖(23)定位；所述小臂(21)与所述丝杆轴承外圈上端盖(23)通过螺栓固连，所述深沟球轴承(35)套装在所述丝杆轴承套(29)上，所述丝杆轴承套(29)套装在所述丝杆螺母(30)上，所述丝杆轴承套(29)与所述丝杆螺母(30)通过螺栓固连，所述丝杆螺母(29)套装在所述滚珠丝杆(33)上，所述丝杆带轮(42)及所述丝杆带轮连接法兰(28)套装在所述滚珠丝杆(33)上，所述丝杆带轮(42)与所述丝杆连接法兰(28)通过螺栓固连，所述丝杆带轮连接法兰(28)与所述丝杆轴承套(29)通过螺栓固连，所述三角座(36)套装在所述滚珠丝杆(33)上，所述轴末端盖板(40)固定在所述滚珠丝杆(33)的轴末，所述轴末端盖板(40)通过螺栓固连在所述三角座(36)上，所述第二双列角接触球轴承(53)套装在所述花键轴承外圈上端盖(22)上，所述小臂(21)与所述花键轴承外圈上端盖(22)通过螺栓固连，所述第二双列角接触球轴承(53)套装在所述花键轴承套(26)上，所述花键轴承套(26)套装在所述花键螺母(25)上，所述花键轴承套(26)与所述花键螺母(25)通过螺栓固连，所述花键螺母(25)套装在所述花键(34)上，所述花键带轮(41)及所述花键带轮连接法兰(27)套装在所述花键(34)上，所述花键带轮连接法兰(27)与所述花键轴承套(26)通过螺栓固连，所述花键带轮连接法兰(27)与所述花键带轮(41)通过螺栓固连，所述三角座(36)套装在所述第一双列角接触球轴承(48)上，所述第一双列角接触球轴承(48)通过所述三角座轴承盖板(37)定位，所述三角座(36)与所述三角座轴承盖板(37)通过螺栓固连，所述圆螺母(47)拧在所述花键(34)上，所述末端连接法兰(38)套装在所述花键(34)上。
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