JP2003275978A - スカラロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 スカラロボットが備える多関節アームの動作
性能を簡易的な構成で向上させる。 【解決手段】 スカラロボット１は、第１アーム駆動用
モータ１４の回転軸１６を減速装置１５の入力軸として
共用する共に、第１アーム回動ギア１８に歯合するピニ
オンギア１７の近傍で、この回転軸１６をボールベアリ
ング６０で支持している。すなわち、スカラロボット１
では、簡易的な構成で、設計上、理想的なギアピッチ
で、ピニオンギア１７と第１アーム回動ギア１８とを歯
合させることができ、これにより、第１のアーム３の動
作における耐久性を向上できる共に騒音の発生なども抑
制できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットに
係り、特に、水平多関節型のアームを備えたスカラロボ
ットに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、水平多関節型のアームを備えたス
カラロボットとしては、例えば、図８に示す構造のもの
が知られている。このスカラロボット８０は、ベース８
１の上に設けられた中空の基体部８２と、この基体部８
２上に連結された水平方向に回動自在な第１のアーム８
３と、さらに、この第１のアーム８３に対し水平方向に
回動自在に連結された第２のアーム８４とを備えてい
る。

【０００３】基体部８２は、ベース８１に対して昇降自
在に支持されており、ベース８１に固定されたモータ８
５の動力で昇降移動する。また、基体部８２には、第１
のアーム８３を水平方向に回動するためのモータ８６
が、軸受８７を介して装着されている。モータ８６の回
転軸８８は、連結部材８９を介して第１のアーム８３に
固定されている。これにより、第１のアーム８３は、基
体部８２に対し、モータ８６の直接的な駆動力により回
動する。

【０００４】第１のアーム８３の先端部と第２のアーム
８４の基端部とは、連結軸９０により連結されている。
また、第１のアーム８３には、第２のアーム８４を駆動
するためのモータ９１が内蔵されている。このモータ９
１の回転軸９２と連結軸９０とは、かさ歯車９３、９４
を介して連結されており、これにより、第２のアーム８
４は、第１のアーム８３に対して回動する。

【０００５】第２のアーム８４の先端部には、作業軸９
５が縦向きに配置されている。第２のアーム８４から外
部に突出させた作業軸９５の下端部には、ハンドリング
ツール９５ａなどが取り付けられている。また、第２の
アーム８４には、モータ９６が内蔵されている。このモ
ータ９６の回転軸９７と作業軸９５とは、かさ歯車９
８、９９を介して連結されており、これにより、作業軸
９５はモータ９６の駆動力により回転駆動される。

【０００６】また、特開平９−１６８９８５号公報に
は、水平関節型アームの駆動機構に改良を加えたスカラ
ロボットが開示されている。このスカラロボットの第２
のアームの駆動機構には、減速機構としての、いわゆる
ハーモニックドライブが搭載されている。すなわち、こ
のスカラロボットでは、基体に内蔵された第２アーム駆
動用モータの駆動力が、ハーモニックドライブを介して
第２のアームに伝達される。これにより、このスカラロ
ボットでは、モータに要求されるスペック（出力可能な
トルクなど）の軽減やアームの回転精度などの向上が図
られている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
従来のスカラロボットには、次のような課題がある。す
なわち、図８に示したスカラロボットは、第１のアーム
８３を駆動するためのモータ８６の回転軸８８が、減速
機構などを介在させずに第１のアーム８３に連結されて
いるため、モータ８６には、高い回転精度や大きなトル
クなどが要求され、一般に高価なモータが必要となる。

【０００８】そこで、特開平９−１６８９８５号公報で
開示されたハーモニックドライブを第１のアームとその
駆動用モータとの連結部分に転用し、減速機構として介
在させることなどが考えられる。しかしながら、ハーモ
ニックドライブを搭載することは、製品コストの上昇を
招くと共に、ハーモニックドライブを介在させて構成し
たアーム駆動機構は、一般に構造が複雑になってしまう
という課題がある。

【０００９】そこで、本発明は、このような課題を解決
するためになされたもので、簡易的な構成で、アームの
動作性能を向上させることのできるスカラロボットを提
供するものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のスカラロボットは、基台と、前記基台に対
し回動可能に設けられた第１のアームと、前記第１のア
ームに対し回動可能に設けられた第２のアームと、前記
基台に内蔵されたモータと、前記モータの回転を減速し
て前記第１のアームを回動させる減速装置と、前記モー
タの出力軸であると共に駆動力の入力軸として前記減速
装置に連結された駆動力伝達軸とを具備することを特徴
とする。

【００１１】また、本発明のスカラロボットは、前記駆
動力伝達軸に装着、若しくはその駆動力伝達軸の一部を
加工成形したピニオンギアをさらに具備することを特徴
とする。

【００１２】さらに、本発明のスカラロボットは、前記
駆動力伝達軸の一端部を支持する第１の軸受と、前記駆
動力伝達軸の他端部に設けた前記ピニオンギアの近傍
で、この駆動力伝達軸を支持する第２の軸受とをさらに
具備することを特徴とする。

【００１３】また、本発明のスカラロボットは、前記減
速装置が、前記ピニオンギアに歯合し且つ前記第１のア
ームに固定された第１アーム回動ギアと、前記第１アー
ム回動ギアを片持ちで支持する第３の軸受とをさらに具
備することを特徴とする。

【００１４】さらに、本発明のスカラロボットは、前記
第１のアームの回転中心部分と前記基台とをそれぞれ貫
通するように形成された信号ケーブル挿通用の貫通穴を
さらに具備することを特徴とする。

【００１５】また、本発明のスカラロボットは、前記基
台と前記モータのケーシングとが共用されていることを
特徴とする。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき説明する。 （第１の実施形態）図１は、本発明の第１の実施形態に
係るスカラロボットを示す正面図、図２はその平面図、
図３は、このスカラロボットを正面からみた断面図であ
る。

【００１７】これらの図に示すように、このスカラロボ
ット１は、基台２と、この基台２上に支持された水平方
向に回動可能な第１のアーム３と、さらに、この第１の
アーム３上に支持された水平方向に回動可能な第２のア
ーム４とから主に構成されている。基台２は、ボルト５
を介して床面などの据付面６に固定されている。第１の
アーム３は、その基端部が、基台２に連結され、第２の
アーム４は、その基端部が第１のアーム３の先端部に連
結されている。

【００１８】さらに、このスカラロボット１には、第１
のアーム３を駆動する第１アーム駆動機構７と、第２の
アーム４を駆動する第２アーム駆動機構８と、ワークの
保持機構が下端部に装着される作業軸９を昇降動作させ
る作業軸昇降機構１０と、作業軸７を回転させる作業軸
回転機構１１とが設けられている。第２のアーム４は、
これら第２アーム駆動機構８、作業軸昇降機構１０及び
作業軸回転機構１１の一部を、カバー部材１２で覆った
かたちで構成されている。作業軸９は、第２のアーム４
の先端部に、ブッシュ１３を介して昇降可能且つ回転可
能に支持されている。

【００１９】第１アーム駆動機構７は、主に、基台２の
内部に設けられており、第１のアーム３の駆動力を発生
させる第１アーム駆動用モータ１４と、この第１アーム
駆動用モータ１４の回転を減速する減速装置１５を備え
ている。第１アーム駆動用モータ１４は、ビルトイン式
のサーボモータであって、位置検出器によって検出され
た信号に基づいてその回転がフィードバック制御され
る。減速装置１５は、第１アーム駆動用モータ１４の回
転軸１６の先端部に固定されたピニオンギア１７と、こ
のピニオンギア１７に歯合する大径の平歯車である第１
アーム回動ギア１８とで構成されている。この第１アー
ム回動ギア１８は、第１のアーム３の基端部の底面に、
ボルト１９により固定されている。これにより、第１の
アーム３は、基台２上に連結されたその基端部を回転中
心として水平方向に回動する。

【００２０】第２アーム駆動機構８は、互いに板材で形
成された第１のアーム３と第２のアーム４との連結部分
に設けられている。すなわち、第２のアーム４の基端部
の上面には、減速装置２１が、そのケーシングを通じて
固定されている。減速装置２１の出力軸２２は、第２ア
ーム４に形成された貫通穴を挿通させて第１アーム３の
先端部に固定されている。減速装置２１の直上には第２
アーム駆動用モータ２０が連結されている。第２アーム
駆動用モータ２０は、ビルトイン式のサーボモータであ
って、位置検出器による検出信号に基づいてその回転が
フィードバック制御される。この第２アーム駆動用モー
タ２０は、その長手方向が第２のアーム４の表面とほぼ
直交するように配置される。減速装置２１は、例えば遊
星歯車機構によって構成されており、第２アーム駆動用
モータ２０の出力軸に遊星歯車機構の太陽歯車としての
ピニオンギアが連結されている。なお、このピニオンギ
アは、第２アーム駆動用モータ２０の出力軸を加工成形
したものであってもよい。ここで、遊星歯車は、減速装
置２１のケーシングに回動可能に支持されている。この
遊星歯車によって駆動される内歯車は、減速装置２１の
出力軸２２に連結されている。したがって、このように
構成された第２アーム駆動機構８により、第２のアーム
４は、第１のアーム３の先端部に連結された減速装置２
１の出力軸２２（第２アーム４の基端部）を回転中心と
して水平方向に回転駆動する。

【００２１】作業軸昇降機構１０は、第２のアーム４に
ボルト２３を介して立設された板状の立設ブラケット２
４と、作業軸９を昇降移動するための駆動力を発生させ
る昇降モータ２５と、昇降モータ２５の駆動力を伝達す
る昇降ベルト２６と、作業軸９と一体になって上下に昇
降移動する上下動ブラケット２７とで主に構成されてい
る。

【００２２】昇降モータ２５は、立設ブラケット２４の
上端部に形成された開口部２８に取り付けられている。
昇降モータ２５は、その回転軸２９をこの開口部２８よ
り突出させ、且つモータ本体の前面に設けられた位置決
め用の凸部を開口部２８に嵌合させるかたちで立設ブラ
ケット２４に取り付けられている。すなわち、昇降モー
タ２５は、その長手方向が第２のアーム４とほぼ平行に
なる姿勢で配置され、回転軸２９を作業軸９側（第２の
アーム４の先端側）に向けたかたちで取り付けられてい
る。

【００２３】ここで、このように立設ブラケット２４に
取り付けられた昇降モータ２５は、重量バランスの大き
いモータ本体側が、第２のアーム４の基端側、つまり、
第２のアーム４の回転中心側に配置されることになる。
また、第２アーム駆動モータ２０は、減速装置２１を介
して第２のアーム４の基端部（第２のアーム４の回転中
心部分）に立設されている。すなわち、スカラロボット
１では、第２のアーム４の回転中心部分に比較的質量の
大きいモータ類を集めた構造を採り回転中心回りの慣性
モーメントを小さくしているので、第２のアーム４を回
動させる際のイナーシャが小さくなり、第２のアーム４
の応答性、つまり運動性能の向上が図られている。

【００２４】昇降モータ２５の回転軸２９には、ドライ
ブプーリ（駆動プーリ）３０が固定されている。一方、
立設ブラケット２６の下端部には、支持軸３１及びベア
リング３２を介してドリブンプーリ（従動プーリ）３３
が回転可能に設けられている。

【００２５】昇降ベルト２６は、タイミングベルト（歯
付きベルト）であって、これらドライブプーリ３０、ド
リブンプーリ３３間に掛け渡されている。上下動ブラケ
ット２７は、この昇降ベルト２６に係止部材３４を介し
て取り付けらており、昇降ベルト２６の回動に伴い上下
動する。また、第２のアーム４には、上下動ブラケット
２７の昇降移動を案内するガイド軸３５が立設されてお
り、上下動ブラケット２７におけるガイド軸３５との摺
動部分にはブッシュが取り付けられている。

【００２６】さらに、上下動ブラケット２７の端部に
は、ボールベアリング３６が組み込まれた軸受孔が設け
られている。この軸受孔に、作業軸９の上端部に形成さ
れた細径部３７が回転可能に支持されている。この細径
部３７の段差部分との間で軸方向からボールベアリング
３６を挟み込むかたちで、作業軸回転プーリ３８が、作
業軸９の最上端部にナット３９を介して固定されてい
る。これにより、上下動ブラケット２７の昇降移動に伴
い、作業軸９が一体となって上下に昇降移動することに
なる。

【００２７】作業軸回転機構１１は、作業軸回転モータ
４０及び作業軸回転ベルト４１によって主に構成されて
いる。作業軸回転モータ４０は、その回転軸４２を、上
下動ブラケット２７に形成された開口部より突出させる
かたちで、モータ本体の前面が、上下動ブラケット２７
の底面にボルト４３を介して取り付けられている。すな
わち、作業軸回転モータ４０は、その長手方向が、垂直
方向に起立した姿勢で配置され、且つ回転軸を上方に向
けたかたちで上下動ブラケット２７に取り付けられてい
る。このような作業軸回転モータ４０の回転軸４２に
は、ドライブプーリ４４が固定されている。一方、作業
軸９の上端部には、ドリブンプーリとしての上記作業軸
回転プーリ３８が固定されている。作業軸回転ベルト４
１は、タイミングベルトであり、これらドライブプーリ
４４、作業軸回転プーリ３８間に掛け渡されている。

【００２８】また、作業軸９は、前述したように、その
上側が上下動ブラケット２７で回転可能に支持され、そ
の下方部が第２のアーム４の先端部に固定されたブッシ
ュ１３により昇降可能且つ回転可能に支持されている。
したがって、作動軸９は、作業軸回転モータ４０の駆動
力が、ドライブプーリ４４、作業軸回転ベルト４１及び
作業軸回転プーリ３８を通じて伝達され回転駆動するこ
とになる。

【００２９】次に、本実施形態のスカラロボット１に係
る第１アーム駆動機構７について詳述する。図４に示す
ように、第１アーム駆動機構７は、前述したように、基
台２の内部に設けられており、第１アーム駆動用モータ
１４と、減速装置１５とで主に構成されている。基台２
は、上部を構成する減速装置１５の減速機ケーシング４
５と、下方部を構成する第１アーム駆動用モータ１４の
モータケーシング４６とを連結した２ピース構造で構成
されている。減速機ケーシング４５とモータケーシング
４６との連結部分４７は、個々のケーシングの連結精度
が高精度になり且つ互いが高い剛性で連結されるよう
に、インロー嵌合が採用されている。この連結部分４７
は、ボルト４８を用いて互いが固定されている。なお、
基台２を、２つのケーシングを連結した２ピース構造と
せずに、ケーシングを単一の部材で形成し１ピース構造
としてもよい。

【００３０】減速装置１５の外郭を形成する減速機ケー
シング４５の内部には、第１アーム駆動用モータ１４の
回転軸１６の先端部に固定されたピニオンギア１７と、
ピニオンギア１７に歯合する大径の第１アーム回動ギア
１８とが収容されている。すなわち、減速装置１５を構
成するピニオンギア１７が固定された回転軸１６は、第
１アーム駆動用モータ１４の出力軸であると共に、当該
モータの駆動力を入力する入力軸として減速装置１５へ
直接連結された駆動力伝達軸である。ここで、回転軸１
６に別部品として固定されたピニオンギア１７に代え
て、図５に示すように、モータの回転軸の先端部を切削
などにより加工成形した軸一体型のピニオンギア１６ａ
を適用してもよい。

【００３１】減速機ケーシング４５には、図４に示すよ
うに、第１アーム回動ギア１８の回転中心となる軸心部
４９を、下方から片持ちで支持する第３の軸受としての
クロスローラベアリング５０が設けられている。減速機
ケーシング４５の上端部には、例えば部品組込み用及び
メンテナンス用として設けた開口部５１が形成されてい
る。この開口部５１には、カバー部材５２が着脱自在に
装着されている。カバー部材５２には、第１アーム回動
ギア１８の軸心部４９を避けるかたちで開口部５３が形
成されており、この開口部５３と第１アーム回動ギア１
８との間隙を塞ぐために、この部位に、グロメット状の
シール部材５４が設けられている。このシール部材５４
は、密閉性、摺動性に優れた例えばゴム製のリップシー
ルである。なお、図４において、１００は、クロスロー
ラベアリング５０の内輪を第１アーム回動ギア１８の端
部に固定するためのナットであり、１０１は、そのナッ
ト１００の緩み止め用のワッシャである。１０２は、ベ
アリング押さえプレート１０３を減速機ケーシング４５
に固定する。クロスローラベアリング５０の働きによ
り、第１アーム回動ギア１８は、減速機ケーシング４５
に対し上下方向に移動可能とされつつ回転自在に支持さ
れる。

【００３２】ここで、本実施形態のスカラロボット１に
は、第１のアーム３の回転中心部分と基台２とをそれぞ
れ貫通する貫通穴５５が形成されている。すなわち、貫
通穴５５は、第１のアーム３の基端部、第１アーム回動
ギア１８の軸心部４９、及び基台２における第１アーム
回動ギア１８の回転支持部分を貫通するように形成され
ている。この貫通穴５５は、信号ケーブル、つまり昇降
モータ２５や作業軸回転モータ３８などの各種電気部品
の信号伝送用のワイヤハーネス５６を挿通するための穴
部として設けられている。これにより、例えば、第１の
アームの回転中心部分の外側（第１のアーム３の回動軌
跡上）にワイヤハーネスが配線されているタイプのスカ
ラロボットなどとは異なり、本実施形態のスカラロボッ
ト１では、第１のアーム３及び第１のアーム４を３６０
度を越える回動範囲で自由に回動させることが可能であ
り、作業効率の向上を図ることができる。

【００３３】一方、モータケーシング４６の内部には、
ビルトイン式の第１アーム駆動用モータ１４を構成する
駆動コイル５７、マグネット５８、前記回転軸１６、及
びロータの回転をフィードバック制御するためのエンコ
ーダやレゾルバなどの位置検出器５９などが収容されて
いる。

【００３４】ここで、第１アーム駆動用モータ１４の回
転軸１６の支持構造について詳述する。モータケーシン
グ４７の底部には、第１アーム駆動用モータ１４の回転
軸１６の一端部（基端部）を支持する第１の軸受として
のボールベアリング６０が設けられている。一方、減速
機ケーシング４５には、第１アーム駆動用モータ１４の
回転軸１６の他端部（先端部）に固定されたピニオンギ
ア１７の近傍で、この回転軸１６を支持する第２の軸受
としてのボールベアリング６１が設けられている。ボー
ルベアリング６１は、係止部材６１ａを介してボルト６
１ｂにより減速機ケーシング４５に固定されている。

【００３５】したがって、このように配置された第１ア
ーム駆動用モータ１４の回転軸１６は、前述したよう
に、モータの出力軸としてのみならず、減速装置１５の
入力軸（ピニオンギア１７の支持軸）として共用（兼
用）されている。すなわち、本実施形態のスカラロボッ
ト１では、モータと減速装置とを連結させるためのカッ
プリングなどを用いることなく、簡易的な構造で第１の
アーム３の駆動機構が実現されている。勿論、モータの
出力軸と減速装置の入力軸とを各々支持するための専用
の軸受を個別に設ける必要がなくなり、本実施形態のよ
うに、一組のボールベアリング６０、６１でモータ軸と
減速機構の入力軸とを実質的に支持できる。さらに、本
実施形態のスカラロボット１によれば、このような構成
に加え、減速装置１５を構成する第１アーム回動ギア１
８もクロスローラベアリング５０のみにより片持ちで支
持されており、これにより、部品点数（構成部品）の削
減によるコストダウンが図られている。なお、クロスロ
ーラベアリング５０に代えて、アンギュラ玉軸受を２個
組み合わせて配置してもよい。

【００３６】また、本実施形態のスカラロボット１によ
れば、前述したように、第１アーム駆動用モータ１４の
回転軸１６を減速装置１５の入力軸として兼用したこと
に加え、第１アーム回動ギア１８に歯合するピニオンギ
ア１７の近傍で、この回転軸１６を軸受で支持している
ので、設計上、理想的なバックラッシュを有するギアピ
ッチで、ピニオンギア１７と第１アーム回動ギア１８と
を歯合させることができる。これにより、ギアの歯どう
しが摺動する際の騒音などを低減できる共に、歯どうし
の摺動部分の摩耗を抑え耐久性の向上を図ることができ
る。すなわち、このように構成された本実施形態のスカ
ラロボット１によれば、簡易的な構成で、第１のアーム
３の動作性能を向上させることができる。

【００３７】さらに、本実施形態のスカラロボット１で
は、減速機ケーシング４５とビルトイン式のモータが内
蔵されるモータケーシング４６との連結構造として、イ
ンロー嵌合を適用していることで、機械的強度並びにケ
ーシングどうしの連結精度を向上させている。つまり、
スカラロボット１では、アームを支持する基台とモータ
のケーシングとの共用化が実現され、製造コストの低減
が図られている。

【００３８】（第２の実施形態）本発明の第２の実施形
態について説明する。なお、上述した実施形態で用いら
れていた部材と同一部材については、同一の符号を付与
しその説明を省略する。図６に示すように、この実施形
態に係るスカラロボット６２は、第１の実施形態のスカ
ラロボット１が備えていた第１アーム駆動機構７に代え
て、図６に示すように、第１アーム駆動機構６３が搭載
されている。

【００３９】すなわち、この第１アーム駆動機構６３
は、第１アーム駆動用モータ１４の回転軸１６の先端部
に第１の実施形態とほぼ同様にピニオンギア１８が固定
されている。しかしながら、この実施形態では、回転軸
１６の基端部を支持しているボールベアリング６０に加
え、ピニオンギア１８の近傍の上部及び下部が、ボール
ベアリング６６とボールベアリング６７との両持ちで支
持されている。また、ピニオンギア１７に歯合する第１
アーム回動ギア１８も、軸心部４９ａの上部と下部が、
ボールベアリング６８とボールベアリング６９との両持
ちで支持されている。基台７０は、ピニオンギア１７と
第１アーム回動ギア１８との歯合部分の高さで、減速機
ケーシング７１とモータケーシング７２とが連結されて
いる。つまり、減速機ケーシング７１には、ボールベア
リング６６、６８が設けられており、モータケーシング
７２には、ボールベアリング６７、６９がそれぞれ設け
られている。

【００４０】したがって、スカラロボット６２の第１ア
ーム駆動機構６３では、前述したように、第１アーム駆
動用モータ１４の回転軸１６を減速機構の入力軸と兼用
したことに加え、ピニオンギア１７の近傍の上部と下
部、及び第１アーム回動ギア１８の上部と下部を軸受で
両持ち支持しているので、より理想的なピッチで、ピニ
オンギア１７と第１アーム回動ギア１８とを歯合させる
ことが可能となる。これにより、減速機構におけるギア
ノイズの発生などを抑制できると共にギアどうしの歯合
部分の耐久性を向上させることができる。

【００４１】以上、本発明を各実施形態により具体的に
説明したが、本発明はこれらの実施形態にのみ限定され
るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更
可能である。例えば、第２の実施形態のスカラロボット
６２の変形例として、図７に示すように、第１アーム駆
動用モータ１４の回転軸１６の支持部分からボールベア
リング６９のみを削除してもよい。この場合、回転軸１
６は、その基端部がボールベアリング６０によって支持
されており、さらに、その最先端部が、ボールベアリン
グ６６によって支持されている安定的な両端支持構造
（２点支持構造）である。しかも、ギアどうしの歯合部
分において、回転軸１６の撓みなどの影響を受けないよ
うに、ピニオンギア１７の近傍が、ボールベアリング６
６によって支持されている。したがって、このような構
成でも、ピニオンギア１７と第１アーム回動ギア１８と
を良好な歯合位置で支持することができる。なお、第１
及び第２の実施形態において、第２アーム駆動用モータ
２０に連結される減速装置２１として遊星歯車機構を採
用しているが、減速装置２１については、ハーモニック
ドライブ機構等や、第１のアーム３回動用の減速装置１
５と同様の平歯車機構でこれを構成してもよい。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のスカラロ
ボットは、第１のアームに駆動力を伝達する減速機構の
構成部品であるピニオンギアを、例えば、第１のアーム
の駆動モータの回転軸に別部品として挿着、若しくはそ
の回転軸の一部を加工成形して構成するものである。こ
れにより、本発明によれば、部品点数を削減した簡易的
な構成でアームを安定的に駆動し動作性能の向上を図る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態に係るスカラロボット
を示す正面図である。

【図２】図１のスカラロボットを示す平面図である。

【図３】図１のスカラロボットの構造を示す断面図であ
る。

【図４】図１のスカラロボットに搭載された第１アーム
駆動機構を詳細に示す断面図である。

【図５】図４の第１アーム駆動機構と異なる構造の第１
アーム駆動機構のピニオンギアの構造を示す断面図であ
る。

【図６】本発明の第２の実施形態に係るスカラロボット
の構造を示す断面図である。

【図７】図６のスカラロボットに搭載された機構と異な
る構造の第１アーム駆動機構を示す断面図である。

【図８】従来のスカラロボットの構造を示す断面図であ
る。

【符号の説明】

１，６２…スカラロボット、２，７０…基台、３…第１
のアーム、４…第２のアーム、７，６３…第１アーム駆
動機構、１４…第１アーム駆動用モータ、１５，２１…
減速装置、１６…第１アーム駆動用モータの回転軸、１
７…ピニオンギア、１８…第１アーム回動ギア、４５，
７１…減速機ケーシング、４６，７２…モータケーシン
グ、５５…貫通穴、５０…クロスローラベアリング、６
０，６１，６６，６７，６８，６９…ボールベアリン
グ。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基台と、 前記基台に対し回動可能に設けられた第１のアームと、 前記第１のアームに対し回動可能に設けられた第２のア
   ームと、 前記基台に内蔵されたモータと、 前記モータの回転を減速して前記第１のアームを回動さ
   せる減速装置と、 前記モータの出力軸であると共に駆動力の入力軸として
   前記減速装置に連結された駆動力伝達軸とを具備するこ
   とを特徴とするスカラロボット。
2. 【請求項２】 前記駆動力伝達軸に装着、若しくはその
   駆動力伝達軸の一部を加工成形したピニオンギアをさら
   に具備することを特徴とする請求項１記載のスカラロボ
   ット。
3. 【請求項３】 前記駆動力伝達軸の一端部を支持する第
   １の軸受と、 前記駆動力伝達軸の他端部に設けた前記ピニオンギアの
   近傍で、この駆動力伝達軸を支持する第２の軸受とをさ
   らに具備することを特徴とする請求項２記載のスカラロ
   ボット。
4. 【請求項４】 前記減速装置が、前記ピニオンギアに歯
   合し且つ前記第１のアームに固定された第１アーム回動
   ギアと、 前記第１アーム回動ギアを片持ちで支持する第３の軸受
   とをさらに具備することを特徴とする請求項２又は３記
   載のスカラロボット。
5. 【請求項５】 前記第１のアームの回転中心部分と前記
   基台とをそれぞれ貫通するように形成された信号ケーブ
   ル挿通用の貫通穴をさらに具備することを特徴とする請
   求項１ないし４いずれか１項に記載のスカラロボット。
6. 【請求項６】 前記基台と前記モータのケーシングとが
   共用されていることを特徴とする請求項１ないし５いず
   れか１項に記載のスカラロボット。