CN214446519U - 一种六轴机械手臂结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六轴机械手臂结构，包括小臂和腕部；所述小臂包括五轴伺服电机、五轴转角齿轮箱、五轴主动端同步轮、五轴同步带、五轴从动端同步轮、五轴谐波减速机、六轴伺服电机、六轴转角齿轮箱、六轴主动端同步轮、六轴同步带、六轴从动端同步轮、六轴锥齿传动轴、六轴主动端锥齿(7)；所述腕部包括六轴从动端锥齿、六轴谐波减速机和焊枪保护套；设置伺服电机内置于小臂，得到了有效的防护，减少了末端重量，提高了机械臂末端的负载能力；设置中空型小臂和腕部，能从中间过焊枪电缆，最大程度地减少焊枪电缆与工装夹具之间的互相干扰，能够容易调整出合适的焊枪焊接姿态。

Description

一种六轴机械手臂结构

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种六轴机械手臂结构。

背景技术

目前广泛用的六轴机器人小臂是U型，装配难度大；小臂整体宽度大，在某些空间狭窄的焊接环境，容易与焊接工装或者是工件干涉；其他单侧小臂一般将六轴伺服电机设计在末端，加重了末端负载。

实用新型内容

实用新型目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种六轴机械手臂结构将伺服电机内置于小臂，得到了有效的防护，减少了末端重量，提高了机械臂末端的负载能力。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种六轴机械手臂结构，包括小臂和腕部；所述小臂包括五轴伺服电机、五轴转角齿轮箱、五轴主动端同步轮、五轴同步带、五轴从动端同步轮、五轴谐波减速机、六轴伺服电机、六轴转角齿轮箱、六轴主动端同步轮、六轴同步带、六轴从动端同步轮、六轴锥齿传动轴、六轴主动端锥齿(7)；所述腕部包括六轴从动端锥齿、六轴谐波减速机和焊枪保护套；所述五轴伺服电机驱动连接于五轴转角齿轮箱，所述五轴转角齿轮箱动力连接于五轴主动端同步轮，所述五轴主动端同步轮通过五轴同步带传动连接于五轴从动端同步轮，所述五轴从动端同步轮与五轴谐波减速机同轴联动设置，所述五轴谐波减速机通过冲压外圈滚针轴承齿轮啮合连接于腕部的旋转端；所述六轴伺服电机驱动连接于六轴转角齿轮箱，所述六轴转角齿轮箱动力连接于六轴主动端同步轮；所述六轴主动端同步轮通过六轴同步带传动连接于六轴从动端同步轮；所述六轴从动端同步轮通过六轴锥齿传动轴同轴传动连接于六轴主动端锥齿(7)；所述六轴主动端锥齿(7)齿轮啮合连接于六轴从动端锥齿；所述六轴从动端锥齿传动连接于六轴谐波减速机，所述六轴谐波减速机沿腕部周侧环向设置；所述焊枪保护套沿腕部高度方向插设于腕部轴心处。

进一步地，所述小臂采用内部中空结构，所述五轴伺服电机、五轴转角齿轮箱、六轴伺服电机和六轴转角齿轮箱沿小臂长度方向依次设于小臂内部。

进一步地，所述五轴主动端同步轮与六轴主动端同步轮设于小臂内部的同一侧方向。

进一步地，所述小臂可以单侧将腕部拆卸。

有益效果：本实用新型的一种六轴机械手臂结构，包括但不限于以下技术效果：

1)设置伺服电机内置于小臂，得到了有效的防护，减少了末端重量，提高了机械臂末端的负载能力；

2)设置中空型小臂和腕部，能从中间过焊枪电缆，最大程度地减少焊枪电缆与工装夹具之间的互相干扰，能够容易调整出合适的焊枪焊接姿态。

附图说明

附图1为本实用新型的结构图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。

如附图1所示：一种六轴机械手臂结构，包括小臂1和腕部2；所述小臂1包括五轴伺服电机11、五轴转角齿轮箱12、五轴主动端同步轮13、五轴同步带14、五轴从动端同步轮15、五轴谐波减速机16、六轴伺服电机31、六轴转角齿轮箱32、六轴主动端同步轮33、六轴同步带34、六轴从动端同步轮35、六轴锥齿传动轴36、六轴主动端锥齿37；所述腕部2包括六轴从动端锥齿21、六轴谐波减速机22和焊枪保护套23；所述五轴伺服电机11驱动连接于五轴转角齿轮箱12，所述五轴转角齿轮箱12动力连接于五轴主动端同步轮13，所述五轴主动端同步轮13通过五轴同步带14传动连接于五轴从动端同步轮15，所述五轴从动端同步轮15与五轴谐波减速机16同轴联动设置，所述五轴谐波减速机16通过冲压外圈滚针轴承161齿轮啮合连接于腕部2的旋转端；所述六轴伺服电机31驱动连接于六轴转角齿轮箱32，所述六轴转角齿轮箱32动力连接于六轴主动端同步轮33；所述六轴主动端同步轮33通过六轴同步带34传动连接于六轴从动端同步轮35；所述六轴从动端同步轮35通过六轴锥齿传动轴36同轴传动连接于六轴主动端锥齿37；所述六轴主动端锥齿37齿轮啮合连接于六轴从动端锥齿21；所述六轴从动端锥齿21传动连接于六轴谐波减速机22，所述六轴谐波减速机22沿腕部2周侧环向设置；所述焊枪保护套23沿腕部2高度方向插设于腕部2轴心处；五轴伺服电机11经过五轴转角齿轮箱12转向驱动五轴主动端同步轮13带动五轴从动端同步轮15旋转，五轴从动端同步轮15带动五轴谐波减速机16通过齿轮转动腕部2，实现腕部2旋转动作；六轴伺服电机31经过六轴转角齿轮箱32换向驱动六轴主动端同步轮33通过六轴同步带34带动六轴从动端同步轮35，六轴从动端同步轮35带动位于谐波中心的六轴主动端锥齿37，六轴主动端锥齿37齿轮驱动六轴从动端锥齿21，六轴从动端锥齿21同步带动六轴谐波减速机22，完成末端旋转输出动作。

所述小臂1采用内部中空结构，所述五轴伺服电机11、五轴转角齿轮箱12、六轴伺服电机31和六轴转角齿轮箱32沿小臂1长度方向依次设于小臂1内部；将伺服电机设置于铸件内可以对其有效保护，避免伺服电机在小臂1外部发生碰撞导致损坏；中空型小臂1和腕部2，能从中间过焊枪电缆，最大程度地减少焊枪电缆与工装夹具之间的互相干扰，能够容易调整出合适的焊枪焊接姿态。

所述五轴主动端同步轮13与六轴主动端同步轮33设于小臂1内部的同一侧方向；将传送结构统一设置在一侧可以方便检修，也便于出现故障时进行维修。

所述小臂1可以单侧将腕部2拆卸，便于及时维护。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.一种六轴机械手臂结构，其特征在于：包括小臂(1)和腕部(2)；所述小臂(1)包括五轴伺服电机(11)、五轴转角齿轮箱(12)、五轴主动端同步轮(13)、五轴同步带(14)、五轴从动端同步轮(15)、五轴谐波减速机(16)、六轴伺服电机(31)、六轴转角齿轮箱(32)、六轴主动端同步轮(33)、六轴同步带(34)、六轴从动端同步轮(35)、六轴锥齿传动轴(36)、六轴主动端锥齿(37)；所述腕部(2)包括六轴从动端锥齿(21)、六轴谐波减速机(22)和焊枪保护套(23)；所述五轴伺服电机(11)驱动连接于五轴转角齿轮箱(12)，所述五轴转角齿轮箱(12)动力连接于五轴主动端同步轮(13)，所述五轴主动端同步轮(13)通过五轴同步带(14)传动连接于五轴从动端同步轮(15)，所述五轴从动端同步轮(15)与五轴谐波减速机(16)同轴联动设置，所述五轴谐波减速机(16)通过冲压外圈滚针轴承(161)齿轮啮合连接于腕部(2)的旋转端；所述六轴伺服电机(31)驱动连接于六轴转角齿轮箱(32)，所述六轴转角齿轮箱(32)动力连接于六轴主动端同步轮(33)；所述六轴主动端同步轮(33)通过六轴同步带(34)传动连接于六轴从动端同步轮(35)；所述六轴从动端同步轮(35)通过六轴锥齿传动轴(36)同轴传动连接于六轴主动端锥齿(37)；所述六轴主动端锥齿(37)齿轮啮合连接于六轴从动端锥齿(21)；所述六轴从动端锥齿(21)传动连接于六轴谐波减速机(22)，所述六轴谐波减速机(22)沿腕部(2)周侧环向设置；所述焊枪保护套(23)沿腕部(2)高度方向插设于腕部(2)轴心处。

2.根据权利要求1所述的一种六轴机械手臂结构，其特征在于：所述小臂(1)采用内部中空结构，所述五轴伺服电机(11)、五轴转角齿轮箱(12)、六轴伺服电机(31)和六轴转角齿轮箱(32)沿小臂(1)长度方向依次设于小臂(1)内部。

3.根据权利要求1所述的一种六轴机械手臂结构，其特征在于：所述五轴主动端同步轮(13)与六轴主动端同步轮(33)设于小臂(1)内部的同一侧方向。

4.根据权利要求1所述的一种六轴机械手臂结构，其特征在于：所述小臂(1)可以单侧将腕部(2)拆卸。

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