CN219666650U - 一种基于行星齿轮机构的七轴机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开的一种基于行星齿轮机构的七轴机器人，属于机器人技术领域；包括：一轴座、二轴连杆臂、三轴座、四轴连杆臂、五轴轴座、六轴连杆臂、七轴轴座，所述一轴座与二轴连杆臂的一端转动连接，且一轴座与二轴连杆臂垂直，传动箱置于二轴连杆臂顶部，所述传动箱端部设有输入轴座，传动箱内转动连接有齿圈，输入主轴贯穿输入轴座并延伸至传动箱内，输入主轴顶部设有一级太阳轮，一级行星架位于输入主轴上方，一级行星架底部转动连接有一级行星轮，所述一级行星轮与齿圈啮合，利用两级行星齿轮传动，能够提高电机传送到一轴上的扭矩，满足使用需要，保证可靠性，两级行星齿轮共用同一齿圈，减小传动箱体体积，使用方便，操作简单。

Description

一种基于行星齿轮机构的七轴机器人

技术领域

本实用新型是一种基于行星齿轮机构的七轴机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

机械手的运用领域越来越广，机械手协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，为了提高工作半径，需要增加更多的轴，七轴机器人是现有较为常见的多轴机器人，公开号公开了CN212887618U一种七轴机器人，包括一轴座、二轴连杆臂、三轴座、四轴主臂、五轴座、六轴前臂和七轴座，一轴座通过第一旋转驱动装置与二轴连杆臂的一端转动连接，二轴连杆臂的另一端通过第二旋转驱动装置与三轴座转动连接，三轴座通过第三旋转驱动装置与四轴主臂的一端转动连接，四轴主臂的另一端通过第四旋转驱动装置与五轴座转动连接，五轴座通过第五旋转驱动装置与六轴前臂的一端转动连接，七轴座通过第六旋转驱动装置与六轴前臂的另一端转动连接，七轴座上设置有第七旋转驱动装置。本实用新型相比于传统的六轴机器手多了一条运动轴，加大了机器人的作业半径，提升了机器人的灵活性，大大提升了机器人的工业实用性范围，但是其在使用时，驱动装置直接与轴相连，导致驱动装置无法满足大扭矩，小体积的需求，特别是最下方的轴，直接连接的驱动装置无法保证其正常转动。

实用新型内容

本实用新型提供的一种基于行星齿轮机构的七轴机器人，可以解决上述问题。

本实用新型为了解决上述问题，所提出的技术方案为：一种基于行星齿轮机构的七轴机器人包括：一轴座、二轴连杆臂、三轴座、四轴连杆臂、五轴轴座、六轴连杆臂、七轴轴座，所述一轴座与二轴连杆臂的一端转动连接，且一轴座与二轴连杆臂垂直，传动箱置于二轴连杆臂顶部，所述传动箱端部设有输入轴座，传动箱内转动连接有齿圈，输入主轴贯穿输入轴座并延伸至传动箱内，输入主轴顶部设有一级太阳轮，一级行星架位于输入主轴上方，一级行星架底部转动连接有一级行星轮，所述一级行星轮与齿圈啮合，且一级行星轮与一级太阳轮啮合，形成传动，所述一级行星架顶部设置有二级太阳轮，二级行星架位于输入主轴上方，二级行星架底部转动连接有二级行星轮，所述二级行星轮与齿圈啮合，且二级行星轮与二级太阳轮啮合，形成传动，电机置于二轴连杆臂顶部，电机的输出轴与输入主轴连接，二级行星架顶部设有驱动轴，驱动轴设置有锥齿，一轴座连接有从动轴，从动轴设有锥齿，从动轴与驱动轴啮合形成传动，所述二轴连杆臂的另一端与三轴座转动连接，所述三轴座与四轴连杆臂的一端转动连接，所述四轴连杆臂的另一端与五轴座转动连接，所述五轴座与六轴连杆臂的一端转动连接，七轴座与六轴连杆臂的另一端转动连接；

所述二轴连杆臂和三轴座之间设有第二驱动装置；

所述输入主轴和输入轴座之间设有轴承；

所述传动箱顶部设有端盖，驱动轴贯穿端盖；

所述二级行星架直径和一级行星架直径一致，且一级行星齿轮机构和二级行星齿轮机构的传动比相同；

所述三轴座与四轴连杆臂之间设有第三驱动装置；

所述四轴连杆臂与五轴座之间设有第四驱动装置；

所述五轴座与六轴连杆臂之间设置有第五驱动装置；

所述六轴连杆臂和七轴座之间设有第六驱动装置，七轴座上设有第七驱动装置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

一、利用两级行星齿轮传动，能够提高电机传送到一轴上的扭矩，满足使用需要，保证可靠性；

二、两级行星齿轮共用同一齿圈，减小传动箱体体积；

三、使用方便，操作简单。

附图说明

图1为本实用新型一种基于行星齿轮机构的七轴机器人的主视图。

图2为本实用新型一种基于行星齿轮机构的七轴机器人传动箱的结构示意图。

1、一轴座；2、锥齿；3、传动箱；4、输入轴座；5、电机；6、二轴连杆臂；7、三轴座；8、四轴连杆臂；9、五轴座；10、六轴连杆臂；11、七轴座；12、输入主轴；13、齿圈；14、一级太阳轮；15、一级行星轮；16、一级行星架；17、二级行星轮；18、二级太阳轮；19、二级行星架；20、驱动轴。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进一步说明。

需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图2中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

根据图1-2所示：本实用新型提供了一种基于行星齿轮机构的七轴机器人包括：一轴座1、二轴连杆臂6、三轴座7、四轴连杆臂8、五轴轴座、六轴连杆臂10、七轴轴座，所述一轴座1与二轴连杆臂6的一端转动连接，且一轴座1与二轴连杆臂6垂直，传动箱3置于二轴连杆臂6顶部，所述传动箱3端部设有输入轴座4，传动箱3内固定连接有齿圈13，输入主轴12贯穿输入轴座4并延伸至传动箱3内，输入主轴12顶部设有一级太阳轮14，一级行星架16位于输入主轴12上方，一级行星架16底部转动连接有一级行星轮15，所述一级行星轮15与齿圈13啮合，且一级行星轮15与一级太阳轮14啮合，形成传动，所述一级行星架16顶部设置有二级太阳轮18，二级行星架19位于输入主轴12上方，二级行星架19底部转动连接有二级行星轮17，所述二级行星轮17与齿圈13啮合，且二级行星轮17与二级太阳轮18啮合，形成传动，电机5置于二轴连杆臂6顶部，电机5的输出轴与输入主轴12连接，二级行星架19顶部设有驱动轴20，驱动轴20设置有锥齿2，一轴座1连接有从动轴，从动轴设有锥齿2，从动轴与驱动轴20啮合形成传动，所述二轴连杆臂6的另一端与三轴座7转动连接，所述三轴座7与四轴连杆臂8的一端转动连接，所述四轴连杆臂8的另一端与五轴座9转动连接，所述五轴座9与六轴连杆臂10的一端转动连接，七轴座11与六轴连杆臂10的另一端转动连接；

所述二轴连杆臂6和三轴座7之间设有第二驱动装置；

所述输入主轴12和输入轴座4之间设有轴承；

所述传动箱3顶部设有端盖，驱动轴20贯穿端盖；

所述二级行星架19直径和一级行星架16直径一致，且一级行星齿轮机构和二级行星齿轮机构的传动比相同；

所述三轴座7与四轴连杆臂8之间设有第三驱动装置；

所述四轴连杆臂8与五轴座9之间设有第四驱动装置；

所述五轴座9与六轴连杆臂10之间设置有第五驱动装置；

所述六轴连杆臂10和七轴座11之间设有第六驱动装置，七轴座11上设有第七驱动装置。

本实用新型的原理：使用时，电机5转动，电机5的输出轴带动输入主轴12转动，使一级太阳轮14转动，此时一级行星轮15和一级太阳啮合，由于齿圈13固定，因此一级行星轮15带动一级行星架16绕着一级太阳转动，一级行星架16带动二级太阳轮18转动，此时二级行星轮17和二级太阳啮合，由于齿圈13固定，因此二级行星轮17带动二级行星架19绕着二级太阳转动，使驱动轴20转动，且驱动轴20的转速小于电机5输出轴的转速，驱动轴20通过锥齿2带动从动轴转动，使二轴连接臂绕着一轴座1转动，两级行星齿轮机构同时对电机5的输出轴减速，提高了驱动轴20的扭矩，使的电机5能够满足二轴连接臂转动，并且两级行星齿轮共用同一齿圈13，大幅减小了传动箱3的体积。

以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种基于行星齿轮机构的七轴机器人，其特征在于：一种基于行星齿轮机构的七轴机器人包括：一轴座(1)、二轴连杆臂(6)、三轴座(7)、四轴连杆臂(8)、五轴轴座、六轴连杆臂(10)、七轴轴座，所述一轴座(1)与二轴连杆臂(6)的一端转动连接，且一轴座(1)与二轴连杆臂(6)垂直，传动箱(3)置于二轴连杆臂(6)顶部，所述传动箱(3)端部设有输入轴座(4)，传动箱(3)内转动连接有齿圈(13)，输入主轴(12)贯穿输入轴座(4)并延伸至传动箱(3)内，输入主轴(12)顶部设有一级太阳轮(14)，一级行星架(16)位于输入主轴(12)上方，一级行星架(16)底部转动连接有一级行星轮(15)，所述一级行星轮(15)与齿圈(13)啮合，且一级行星轮(15)与一级太阳轮(14)啮合，形成传动，所述一级行星架(16)顶部设置有二级太阳轮(18)，二级行星架(19)位于输入主轴(12)上方，二级行星架(19)底部转动连接有二级行星轮(17)，所述二级行星轮(17)与齿圈(13)啮合，且二级行星轮(17)与二级太阳轮(18)啮合，形成传动，电机(5)置于二轴连杆臂(6)顶部，电机(5)的输出轴与输入主轴(12)连接，二级行星架(19)顶部设有驱动轴(20)，驱动轴(20)设置有锥齿(2)，一轴座(1)连接有从动轴，从动轴设有锥齿(2)，从动轴与驱动轴(20)啮合形成传动，所述二轴连杆臂(6)的另一端与三轴座(7)转动连接，所述三轴座(7)与四轴连杆臂(8)的一端转动连接，所述四轴连杆臂(8)的另一端与五轴座(9)转动连接，所述五轴座(9)与六轴连杆臂(10)的一端转动连接，七轴座(11)与六轴连杆臂(10)的另一端转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于行星齿轮机构的七轴机器人，其特征在于：所述输入主轴(12)和输入轴座(4)之间设有轴承。

3.根据权利要求1所述的一种基于行星齿轮机构的七轴机器人，其特征在于：所述传动箱(3)顶部设有端盖，驱动轴(20)贯穿端盖。

4.根据权利要求1所述的一种基于行星齿轮机构的七轴机器人，其特征在于：所述二级行星架(19)直径和一级行星架(16)直径一致，且一级行星齿轮机构和二级行星齿轮机构的传动比相同。

5.根据权利要求1所述的一种基于行星齿轮机构的七轴机器人，其特征在于：所述三轴座(7)与四轴连杆臂(8)之间设有第三驱动装置。

6.根据权利要求1所述的一种基于行星齿轮机构的七轴机器人，其特征在于：所述四轴连杆臂(8)与五轴座(9)之间设有第四驱动装置。

7.根据权利要求1所述的一种基于行星齿轮机构的七轴机器人，其特征在于：所述五轴座(9)与六轴连杆臂(10)之间设置有第五驱动装置。

8.根据权利要求1所述的一种基于行星齿轮机构的七轴机器人，其特征在于：所述六轴连杆臂(10)和七轴座(11)之间设有第六驱动装置，七轴座(11)上设有第七驱动装置。

9.根据权利要求1所述的一种基于行星齿轮机构的七轴机器人，其特征在于：所述二轴连杆臂(6)和三轴座(7)之间设有第二驱动装置。