CN209579546U - 一种新型三轴关节机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种新型三轴关节机械手，包括固定架、第一电机、第二电机、第三电机、第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮、第五带轮、第六带轮、第一传动轴、第二传动轴、第一连接套管、第二连接套管、第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂。该新型三轴关节机械手能够将有效稳定地运行传动，还可以实现抓取PCB达到多个角度，把两轴的动力源收纳在最底端，达到连接臂位置的结构轻巧，适用范围广泛，满足多种生产线的要求。

Description

一种新型三轴关节机械手

技术领域

本实用新型涉及PCB生产的技术领域，尤其涉及一种新型三轴关节机械手。

背景技术

随着工业现代化进程的发展，越来越多的产品生产采用了机械手，比如两轴机械手、三轴机械手、四轴机械手和六轴机械手，现在的机械手已经成了现有自动化行业不可或缺的部分。现有的机械手很多，但是在特定的需求下不能完好地工作，在各种场地安装时，将动力单独放置在各段连接臂上导致重心上升，稳定性差。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于：提供一种新型三轴关节机械手，该新型三轴关节机械手能够将有效稳定地运行传动，还可以实现抓取PCB达到多个角度，把两轴的动力源收纳在最底端，达到连接臂位置的结构轻巧，适用范围广泛，满足多种生产线的要求。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：一种新型三轴关节机械手，包括固定架、第一电机、第二电机、第三电机、第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮、第五带轮、第六带轮、第一传动轴、第二传动轴、第一连接套管、第二连接套管、第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂，所述第一电机的固定端与所述第二电机的固定端均固定在所述固定架上，所述第一电机的固定端与所述第一带轮键连接，第二电机的固定端与所述第二带轮键连接，所述第一带轮与所述第三带轮之间皮带传动连接，所述第二带轮与所述第四带轮之间皮带传动连接，所述第一传动轴贯穿所述第三带轮、所述第四带轮和所述第五带轮，所述第一传动轴与所述第三带轮键连接，所述第一传动轴与所述第四带轮轴承连接，所述第一传动轴与所述第五带轮键连接，所述第五带轮与所述第六带轮分别安装在所述第一连接臂的两端，所述第五带轮与所述第六带轮之间皮带传动连接，所述第一连接套管套在所述第一传动轴的外侧，所述第一连接套管的一端与所述第四带轮固定连接，所述第一连接套管的另外一端与所述第一连接臂远离所述第六带轮的一端固定连接，所述第二传动轴的一端与所述第六带轮键连接，所述第二传动轴的另外一端与所述第一连接臂轴承连接，所述第二连接套管套在所述第二传动轴的外侧，所述第二连接套管的一端与所述第六带轮固定连接，所述第二连接套管的另外一端与所述第二连接臂的一端固定连接，所述第三连接臂的一端与所述第二连接臂远离所述第二连接套管的一端固定连接，所述第三电机的固定端固定在所述第三连接臂内，所述第三电机的活动端与所述第三连接臂轴承连接。

作为一种优选的技术方案，所述第一连接套管与所述第一连接臂之间连接有第一减速机。

作为一种优选的技术方案，所述第二连接套管与所述第二连接臂之间连接有第二减速机。

作为一种优选的技术方案，所述第三连接臂的外侧设置有第三减速机，所述第三减速机的一端与所述第三电机的活动端连接，所述第三减速机的另外一端连接有活动机械手。

作为一种优选的技术方案，所述固定架上固定有第一保护架和第二保护架，所述第一电机的固定端固定在所述第一保护架上，所述第一带轮位于所述第一保护架内，所述第二电机的固定端固定在所述第二保护架上，所述第二带轮位于所述第二保护架内。

作为一种优选的技术方案，所述第一电机、所述第二电机与所述第三电机均为伺服电机。

本实用新型的有益效果为：提供一种新型三轴关节机械手，该新型三轴关节机械手能够将有效稳定地运行传动，还可以实现抓取PCB达到多个角度，把两轴的动力源收纳在最底端，达到连接臂位置的结构轻巧，适用范围广泛，满足多种生产线的要求。

附图说明

下面根据附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。

图1为实施例所述的一种新型三轴关节机械手的整体结构示意图；

图2为实施例所述的一种新型三轴关节机械手的第一局部结构示意图；

图3为实施例所述的一种新型三轴关节机械手的第二局部结构示意图；

图4为实施例所述的一种新型三轴关节机械手的第三局部结构示意图。

图1至图4中：

1、固定架；2、第一电机；3、第二电机；4、第三电机；5、第一带轮；6、第二带轮；7、第三带轮；8、第四带轮；9、第五带轮；10、第六带轮；11、第一传动轴；12、第二传动轴；13、第一连接套管；14、第二连接套管；15、第一连接臂；16、第二连接臂；17、第三连接臂；18、第一减速机；19、第二减速机；20、第三减速机；21、第一保护架；22、第二保护架；23、活动机械手。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1至图4所示，于本实施例中，一种新型三轴关节机械手，包括固定架1、第一电机2、第二电机3、第三电机4、第一带轮5、第二带轮6、第三带轮7、第四带轮8、第五带轮9、第六带轮10、第一传动轴11、第二传动轴12、第一连接套管13、第二连接套管14、第一连接臂15、第二连接臂16和第三连接臂17，所述第一电机2的固定端与所述第二电机3的固定端均固定在所述固定架1上，所述第一电机2的固定端与所述第一带轮5键连接，第二电机3的固定端与所述第二带轮6键连接，所述第一带轮5与所述第三带轮7之间皮带传动连接，所述第二带轮6与所述第四带轮8之间皮带传动连接，所述第一传动轴11贯穿所述第三带轮7、所述第四带轮8和所述第五带轮9，所述第一传动轴11与所述第三带轮7键连接，所述第一传动轴11与所述第四带轮8轴承连接，所述第一传动轴11与所述第五带轮9键连接，所述第五带轮9与所述第六带轮10分别安装在所述第一连接臂15的两端，所述第五带轮9与所述第六带轮10之间皮带传动连接，所述第一连接套管13套在所述第一传动轴11的外侧，所述第一连接套管13的一端与所述第四带轮8固定连接，所述第一连接套管13的另外一端与所述第一连接臂15远离所述第六带轮10的一端固定连接，所述第二传动轴12的一端与所述第六带轮10键连接，所述第二传动轴12的另外一端与所述第一连接臂15轴承连接，所述第二连接套管14套在所述第二传动轴12的外侧，所述第二连接套管14的一端与所述第六带轮10固定连接，所述第二连接套管14的另外一端与所述第二连接臂16的一端固定连接，所述第三连接臂17的一端与所述第二连接臂16远离所述第二连接套管14的一端固定连接，所述第三电机4的固定端固定在所述第三连接臂17内，所述第三电机4的活动端与所述第三连接臂17轴承连接。

第一段工作（所述第一连接臂15转动工作），所述第二电机3工作，通过所述第二带轮6的带动以及皮带的传动，所述第四带轮8转动，进而将动力传输至所述第一连接套管13，所述第一连接套管13控制所述第一连接臂15相对所述固定架1转动。

第二段工作（所述第二连接臂16转动工作），所述第一电机2工作，通过所述第一带轮5的带动以及皮带的传动，所述第三带轮7转动，进而所述第一传动轴11转动，驱动所述第五带轮9转动，再通过皮带的传动，所述第六带轮10转动，再一次将动力传输至所述第二传动轴12，所述第二连接套管14控制所述第二连接臂16相对所述第一连接臂15转动。

第三段工作，直接由固定在所述第三连接臂17上的所述第三电机4启动工作，所述第三电机4的活动端转动，带动与所述第三电机4的活动端所连接的部件转动，实现第三段转动。

于本实施例中，所述第一连接套管13与所述第一连接臂15之间连接有第一减速机18，所述第二连接套管14与所述第二连接臂16之间连接有第二减速机19。

采用所述第一减速机18与所述第二减速机19对电机的转速进行减速，使之适应在PCB的工作生产流程上。

于本实施例中，所述第三连接臂17的外侧设置有第三减速机20，所述第三减速机20的一端与所述第三电机4的活动端连接，所述第三减速机20的另外一端连接有活动机械手23。

所述第三减速机20控制所述第三电机4的动力减速至所述活动机械手23上使用。

于本实施例中，所述固定架1上固定有第一保护架21和第二保护架22，所述第一电机2的固定端固定在所述第一保护架21上，所述第一带轮5位于所述第一保护架21内，所述第二电机3的固定端固定在所述第二保护架22上，所述第二带轮6位于所述第二保护架22内。

所述第一保护架21有效保护所述第一带轮5的准确工作，不受设备其他部件的影响，所述第二保护架22有效保护所述第二带轮6的准确工作，不受设备其他部件的影响。

于本实施例中，所述第一电机2、所述第二电机3与所述第三电机4均为伺服电机。

伺服电机能控控制正转与反转，实现所述第一连接臂15。所述第二连接臂16以及所述活动机械手23三者的正转与反转。

需要声明的是，上述具体实施方式仅仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理，在本实用新型所公开的技术范围内，任何熟悉本技术领域的技术人员所容易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (6)

1.一种新型三轴关节机械手，其特征在于，包括固定架、第一电机、第二电机、第三电机、第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮、第五带轮、第六带轮、第一传动轴、第二传动轴、第一连接套管、第二连接套管、第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂，所述第一电机的固定端与所述第二电机的固定端均固定在所述固定架上，所述第一电机的固定端与所述第一带轮键连接，第二电机的固定端与所述第二带轮键连接，所述第一带轮与所述第三带轮之间皮带传动连接，所述第二带轮与所述第四带轮之间皮带传动连接，所述第一传动轴贯穿所述第三带轮、所述第四带轮和所述第五带轮，所述第一传动轴与所述第三带轮键连接，所述第一传动轴与所述第四带轮轴承连接，所述第一传动轴与所述第五带轮键连接，所述第五带轮与所述第六带轮分别安装在所述第一连接臂的两端，所述第五带轮与所述第六带轮之间皮带传动连接，所述第一连接套管套在所述第一传动轴的外侧，所述第一连接套管的一端与所述第四带轮固定连接，所述第一连接套管的另外一端与所述第一连接臂远离所述第六带轮的一端固定连接，所述第二传动轴的一端与所述第六带轮键连接，所述第二传动轴的另外一端与所述第一连接臂轴承连接，所述第二连接套管套在所述第二传动轴的外侧，所述第二连接套管的一端与所述第六带轮固定连接，所述第二连接套管的另外一端与所述第二连接臂的一端固定连接，所述第三连接臂的一端与所述第二连接臂远离所述第二连接套管的一端固定连接，所述第三电机的固定端固定在所述第三连接臂内，所述第三电机的活动端与所述第三连接臂轴承连接。

2.根据权利要求1所述的一种新型三轴关节机械手，其特征在于，所述第一连接套管与所述第一连接臂之间连接有第一减速机。

3.根据权利要求1所述的一种新型三轴关节机械手，其特征在于，所述第二连接套管与所述第二连接臂之间连接有第二减速机。

4.根据权利要求1所述的一种新型三轴关节机械手，其特征在于，所述第三连接臂的外侧设置有第三减速机，所述第三减速机的一端与所述第三电机的活动端连接，所述第三减速机的另外一端连接有活动机械手。

5.根据权利要求1所述的一种新型三轴关节机械手，其特征在于，所述固定架上固定有第一保护架和第二保护架，所述第一电机的固定端固定在所述第一保护架上，所述第一带轮位于所述第一保护架内，所述第二电机的固定端固定在所述第二保护架上，所述第二带轮位于所述第二保护架内。

6.根据权利要求1所述的一种新型三轴关节机械手，其特征在于，所述第一电机、所述第二电机与所述第三电机均为伺服电机。