JPS634627Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS634627Y2 JPS634627Y2 JP1983072777U JP7277783U JPS634627Y2 JP S634627 Y2 JPS634627 Y2 JP S634627Y2 JP 1983072777 U JP1983072777 U JP 1983072777U JP 7277783 U JP7277783 U JP 7277783U JP S634627 Y2 JPS634627 Y2 JP S634627Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- ball screw
- motor
- screw shaft
- base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 11
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 4
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、産業用ロボツトのアームの旋回機構
に関するものである。
に関するものである。
産業用ロボツトに、上下に移動すると共に水平
に旋回しうるように構成したアームを備えたもの
がある。第１図及び第２図は従来のこの種のロボ
ツトの一例を示す平面図及び側面図である。１は
基台、２は基板、３は継ぎ板で、基板２と継ぎ板
３の間にはボールねじ軸４が回転可能に取付けら
れており、その両側には案内棒５，５ａが固定さ
れている。６はボールねじ軸４を回転させるモー
タである。７は案内棒５，５ａに上下に移動可能
に取付けられた第１アームで、ボールねじ軸４に
螺合されたナツト８に固定されている。９は第１
アーム７に回動可能に装着された第２アーム、１
０は第２アーム９に回動可能に装着されたハンド
で、それぞれ第１アーム７及び第２アーム９に内
蔵したモータにより駆動される（以下これらをア
ーム機構Ａという）。
に旋回しうるように構成したアームを備えたもの
がある。第１図及び第２図は従来のこの種のロボ
ツトの一例を示す平面図及び側面図である。１は
基台、２は基板、３は継ぎ板で、基板２と継ぎ板
３の間にはボールねじ軸４が回転可能に取付けら
れており、その両側には案内棒５，５ａが固定さ
れている。６はボールねじ軸４を回転させるモー
タである。７は案内棒５，５ａに上下に移動可能
に取付けられた第１アームで、ボールねじ軸４に
螺合されたナツト８に固定されている。９は第１
アーム７に回動可能に装着された第２アーム、１
０は第２アーム９に回動可能に装着されたハンド
で、それぞれ第１アーム７及び第２アーム９に内
蔵したモータにより駆動される（以下これらをア
ーム機構Ａという）。
このアーム機構Ａの基板２は軸受１０，１１を
介して基台１に回動可能に装着されており、両軸
受１０，１１の間には歯車１２が設けられてい
る。１３は基台１に設けたモータ、１４は減速
機、１５はアーム機構Ａの歯車１２と噛合う歯車
である。
介して基台１に回動可能に装着されており、両軸
受１０，１１の間には歯車１２が設けられてい
る。１３は基台１に設けたモータ、１４は減速
機、１５はアーム機構Ａの歯車１２と噛合う歯車
である。
このように構成したロボツトにおいては、モー
タ６を駆動してボールねじ軸４を回転させると、
これに螺合されたナツト８により、第１アーム７
は案内棒５，５ａにガイドされて上下に移動す
る。また、モータ１３を駆動すると、減速機１
４、歯車１５，１２を介してアーム機構Ａ全体を
回動し、さらに、第２アーム９、ハンド１０をそ
れぞれ回動することにより、ハンド１０に取付け
たつかみ部（図示せず）によつてワークを把持
し、必要に応じて移動させることができる。
タ６を駆動してボールねじ軸４を回転させると、
これに螺合されたナツト８により、第１アーム７
は案内棒５，５ａにガイドされて上下に移動す
る。また、モータ１３を駆動すると、減速機１
４、歯車１５，１２を介してアーム機構Ａ全体を
回動し、さらに、第２アーム９、ハンド１０をそ
れぞれ回動することにより、ハンド１０に取付け
たつかみ部（図示せず）によつてワークを把持
し、必要に応じて移動させることができる。
ところで、上記のように構成したロボツトにお
いては、基台１に設けたモータ１３によりアーム
機構Ａ全体を回動させるようにしているので、モ
ータ１３の負荷が大きくなり、したがつて大型の
モータを使用しなければならず、しかも回動スピ
ードをあまりあげることができない。このため高
価になるばかりでなく非能率であつた。
いては、基台１に設けたモータ１３によりアーム
機構Ａ全体を回動させるようにしているので、モ
ータ１３の負荷が大きくなり、したがつて大型の
モータを使用しなければならず、しかも回動スピ
ードをあまりあげることができない。このため高
価になるばかりでなく非能率であつた。
本考案は、このような従来の問題点を解決すべ
くなされたもので、アームの上下運動と旋回運動
とを分離することによりモータの負荷を軽減し、
小型のモータでしかも高速旋回の可能なロボツト
の旋回機構を得ることを目的としたものである。
以下図面により本考案を説明する。
くなされたもので、アームの上下運動と旋回運動
とを分離することによりモータの負荷を軽減し、
小型のモータでしかも高速旋回の可能なロボツト
の旋回機構を得ることを目的としたものである。
以下図面により本考案を説明する。
第３図は本考案実施例の平面図、第４図は一部
を断面で示したその側面図である。本考案におい
ては、ボールねじ軸４ａを軸受を介して基台１ａ
と継ぎ板３間に回転可能に取付け、また基台１と
継ぎ板３間にはスプライン軸１６が軸受を介して
回転可能に取付けられている。また第１アーム７
ａをスプライン軸受１７を介してスプライン軸１
６に、上下には移動するが回動はしないように取
付け、その下部をボールねじ軸４ａのナツト８ａ
に軸受１８を介して連結し、さらに、モータ１３
ａの回転を減速機１４ａ、歯車１５ａを介して、
スプライン軸１６に設けた歯車１２ａと連結した
ものである。
を断面で示したその側面図である。本考案におい
ては、ボールねじ軸４ａを軸受を介して基台１ａ
と継ぎ板３間に回転可能に取付け、また基台１と
継ぎ板３間にはスプライン軸１６が軸受を介して
回転可能に取付けられている。また第１アーム７
ａをスプライン軸受１７を介してスプライン軸１
６に、上下には移動するが回動はしないように取
付け、その下部をボールねじ軸４ａのナツト８ａ
に軸受１８を介して連結し、さらに、モータ１３
ａの回転を減速機１４ａ、歯車１５ａを介して、
スプライン軸１６に設けた歯車１２ａと連結した
ものである。
上記のように構成した本考案においては、モー
タ６によりボールねじ軸４ａを回転させると、こ
れに螺合したナツト８ａが上下に移動し、軸受１
８を介してこれに連結した第１アーム７ａをスプ
ライン軸１６に沿つて上下に移動させる。また、
モータ１３ａにより、減速機１４ａ、歯車１５
ａ，１２ａを介してスプライン軸１６を回動させ
ると、これに嵌合された第１アーム７ａを水平面
で回動させることができる。このように、本考案
によれば、モータ１３ａはアームだけを回転させ
ればよい。
タ６によりボールねじ軸４ａを回転させると、こ
れに螺合したナツト８ａが上下に移動し、軸受１
８を介してこれに連結した第１アーム７ａをスプ
ライン軸１６に沿つて上下に移動させる。また、
モータ１３ａにより、減速機１４ａ、歯車１５
ａ，１２ａを介してスプライン軸１６を回動させ
ると、これに嵌合された第１アーム７ａを水平面
で回動させることができる。このように、本考案
によれば、モータ１３ａはアームだけを回転させ
ればよい。
上記の説明では、２個のアーム（第１，第２ア
ーム）を備えたロボツトの旋回機構について述べ
たが、アームは１個又は２個以上でもよく、その
構造も図示のものに限定するものではない。また
スプライン軸によりアームを回動させる場合を示
したが、本考案はこれに限定するものではなく、
多角形の軸、キーとキー溝等、上下に移動はする
が回転はしないようにアームを軸に嵌合しうる機
構のものであればよい。その他各部の形状、機構
等も上記実施例に限定するものではなく、本考案
の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更することがで
きる。
ーム）を備えたロボツトの旋回機構について述べ
たが、アームは１個又は２個以上でもよく、その
構造も図示のものに限定するものではない。また
スプライン軸によりアームを回動させる場合を示
したが、本考案はこれに限定するものではなく、
多角形の軸、キーとキー溝等、上下に移動はする
が回転はしないようにアームを軸に嵌合しうる機
構のものであればよい。その他各部の形状、機構
等も上記実施例に限定するものではなく、本考案
の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更することがで
きる。
以上詳記したように、本考案によれば、アーム
を回動させるモータは、スプライン軸及びアーム
だけを回転させればよいので、小型小容量量のも
のを使用でき、しかもアームの回動を高速化でき
るので、実用に供した効果大である。
を回動させるモータは、スプライン軸及びアーム
だけを回転させればよいので、小型小容量量のも
のを使用でき、しかもアームの回動を高速化でき
るので、実用に供した効果大である。
第１図は従来の産業ロボツトの一例を示す平面
図、第２図はその側面図、第３図は本考案実施例
の平面図、第４図は一部を断面で示したその側面
図である。 １ａ……基台、４ａ……ボールねじ軸、７ａ…
…第１アーム、８ａ……ナツト、６，１３ａ……
モータ、１６……スプライン軸、１８……軸受。
図、第２図はその側面図、第３図は本考案実施例
の平面図、第４図は一部を断面で示したその側面
図である。 １ａ……基台、４ａ……ボールねじ軸、７ａ…
…第１アーム、８ａ……ナツト、６，１３ａ……
モータ、１６……スプライン軸、１８……軸受。
Claims (1)
- 基台上においてアームを上下に移動させると共
に水平面内で回動しうるように構成したロボツト
において、前記基台上に軸受けを介してボールね
じ軸及びスプライン軸をそれぞれ回転可能に立設
し、前記ボールねじ軸に螺合したナツトと前記ス
プライン軸に上下に移動可能に取付けたアームと
を軸受を介して回転可能に連結してなり、前記ス
プライン軸を基台に設けたモータにより回動させ
ると共に、前記ボールねじ軸をボールねじ軸を回
転させるモータにより回動させるようにしたこと
を特徴とするロボツトのアーム旋回機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7277783U JPS59183380U (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | ロボツトのア−ム旋回機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7277783U JPS59183380U (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | ロボツトのア−ム旋回機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59183380U JPS59183380U (ja) | 1984-12-06 |
| JPS634627Y2 true JPS634627Y2 (ja) | 1988-02-05 |
Family
ID=30202912
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7277783U Granted JPS59183380U (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | ロボツトのア−ム旋回機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59183380U (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5314085A (en) * | 1976-07-21 | 1978-02-08 | Yoshino Kogyosho Co Ltd | Conveying device for vessels such as bottles and the like |
| JPS5389802A (en) * | 1977-01-15 | 1978-08-08 | Carborundum Co | High temperature insulating structure |
| JPS5728983A (en) * | 1981-04-06 | 1982-02-16 | Isolite Babcock Refractories | Formation of refractory heat insulating construction |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5628395Y2 (ja) * | 1972-02-04 | 1981-07-06 |
-
1983
- 1983-05-16 JP JP7277783U patent/JPS59183380U/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5314085A (en) * | 1976-07-21 | 1978-02-08 | Yoshino Kogyosho Co Ltd | Conveying device for vessels such as bottles and the like |
| JPS5389802A (en) * | 1977-01-15 | 1978-08-08 | Carborundum Co | High temperature insulating structure |
| JPS5728983A (en) * | 1981-04-06 | 1982-02-16 | Isolite Babcock Refractories | Formation of refractory heat insulating construction |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59183380U (ja) | 1984-12-06 |
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