JPH0639758A - ロボットアーム - Google Patents
ロボットアームInfo
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- JPH0639758A JPH0639758A JP19695192A JP19695192A JPH0639758A JP H0639758 A JPH0639758 A JP H0639758A JP 19695192 A JP19695192 A JP 19695192A JP 19695192 A JP19695192 A JP 19695192A JP H0639758 A JPH0639758 A JP H0639758A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- guide block
- axis
- movable body
- robot arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 コンパクトな構造でストロークを大きくとれ
るロボットアームを提供する。 【構成】 モータ１にて回転されるボールねじ２にて駆
動されるナット３と、ボールねじ２の軸芯と直交する方
向の直動軸受の可動体４又は案内ブロック１１とをリン
クＡ５にて連結し、リンクＡ５の中間位置とボールねじ
２の軸芯延長位置に配置された固定軸１０とをリンクＢ
６にて連結し、さらにリンクＡ５、リンクＢ６と平行な
リンクＣ１２、リンクＤ１３を設けて平行リンク機構を
構成し、これらリンクＣ１２、リンクＤ１３を直動軸受
の案内ブロック１１又は可動体４に連結し、直動軸受の
案内ブロック１１も移動させることにより、案内ブロッ
ク１１に対する可動体４のストロークを短くしながらロ
ボットアーム先端の移動量を大きくとる。
るロボットアームを提供する。 【構成】 モータ１にて回転されるボールねじ２にて駆
動されるナット３と、ボールねじ２の軸芯と直交する方
向の直動軸受の可動体４又は案内ブロック１１とをリン
クＡ５にて連結し、リンクＡ５の中間位置とボールねじ
２の軸芯延長位置に配置された固定軸１０とをリンクＢ
６にて連結し、さらにリンクＡ５、リンクＢ６と平行な
リンクＣ１２、リンクＤ１３を設けて平行リンク機構を
構成し、これらリンクＣ１２、リンクＤ１３を直動軸受
の案内ブロック１１又は可動体４に連結し、直動軸受の
案内ブロック１１も移動させることにより、案内ブロッ
ク１１に対する可動体４のストロークを短くしながらロ
ボットアーム先端の移動量を大きくとる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットの主構
成部分であるロボットアームに関し、特にその先端の直
線移動機構に関するものである。
成部分であるロボットアームに関し、特にその先端の直
線移動機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、産業用ロボットは人間の代わりに
高速・高精度に作業を行うものとして生産現場で多用さ
れており、ロボットアームはその主構成部分として高速
動作及び動作精度に大きく影響する。
高速・高精度に作業を行うものとして生産現場で多用さ
れており、ロボットアームはその主構成部分として高速
動作及び動作精度に大きく影響する。
【０００３】以下、従来のロボットアームの先端におけ
る直線移動機構について図３を参照しながら説明する。
る直線移動機構について図３を参照しながら説明する。
【０００４】図３において、４１はモータで、ロボット
アームＲの先端のハンドＤを昇降駆動するためのもので
ある。４２はボールねじ、４３はナットで、モータ３１
の回転運動を直線運動に変換する。４４は直動軸受の可
動体で、その先端にハンドＤが取付けられている。この
可動体４４とナット４３を連結することによりナット４
３の回転を拘束し、直線運動を行わせる。４５はナット
４３と直動軸受の可動体４４を連結するリンクＡ、４６
はリンクＡ４５の中間と固定の軸Ｄ５０とを連結するリ
ンクＢ、４７はナット４３にリンクＡ４５を枢支する軸
Ａ、４８は直動軸受の可動体４４にリンクＡ４５を枢支
する軸Ｂ、４９はリンクＡ４５とリンクＢ４６を枢支す
る軸Ｃ、５１は直動軸受の案内ブロックであり、ロボッ
トアームＲのフレームの先端部に固定されている。軸Ａ
４７−軸Ｃ４９間、軸Ｃ４９−軸Ｄ５０間及び軸Ｃ４９
−軸Ｂ４８間は等長である。
アームＲの先端のハンドＤを昇降駆動するためのもので
ある。４２はボールねじ、４３はナットで、モータ３１
の回転運動を直線運動に変換する。４４は直動軸受の可
動体で、その先端にハンドＤが取付けられている。この
可動体４４とナット４３を連結することによりナット４
３の回転を拘束し、直線運動を行わせる。４５はナット
４３と直動軸受の可動体４４を連結するリンクＡ、４６
はリンクＡ４５の中間と固定の軸Ｄ５０とを連結するリ
ンクＢ、４７はナット４３にリンクＡ４５を枢支する軸
Ａ、４８は直動軸受の可動体４４にリンクＡ４５を枢支
する軸Ｂ、４９はリンクＡ４５とリンクＢ４６を枢支す
る軸Ｃ、５１は直動軸受の案内ブロックであり、ロボッ
トアームＲのフレームの先端部に固定されている。軸Ａ
４７−軸Ｃ４９間、軸Ｃ４９−軸Ｄ５０間及び軸Ｃ４９
−軸Ｂ４８間は等長である。
【０００５】次に、以上の構成のロボットアームの動作
について説明する。まず、モータ４１を回転させること
によりボールねじ４２が回転し、そのためリンクＡ４５
により回転を拘束されたナット４３が水平方向に移動す
る。ナット４３の水平方向の移動は、軸Ａ４７、軸Ｂ４
８、軸Ｃ４９、軸Ｄ５０の位置関係からリンクＡ４５、
リンクＢ４６を介してロボットアームＲの先端のハンド
Ｄの垂直方向の移動に変換される。
について説明する。まず、モータ４１を回転させること
によりボールねじ４２が回転し、そのためリンクＡ４５
により回転を拘束されたナット４３が水平方向に移動す
る。ナット４３の水平方向の移動は、軸Ａ４７、軸Ｂ４
８、軸Ｃ４９、軸Ｄ５０の位置関係からリンクＡ４５、
リンクＢ４６を介してロボットアームＲの先端のハンド
Ｄの垂直方向の移動に変換される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような構成ではロボットアームの先端の移動量Ｓを大き
くとろうとすると、それに伴い直動軸受の可動体４４の
長さを長くする必要があり、さらにロボットアームＲの
旋回時の干渉を避けるために可動体４４がロボットアー
ムＲの上面から突出しないようにするには案内ブロック
５１を下方位置に配置する必要があるためロボットアー
ムＲの先端部の高さ寸法Ｈが大きくなり、ロボットアー
ムの先端の移動量を大きくとれずかつコンパクトに構成
できないという問題点を有していた。
ような構成ではロボットアームの先端の移動量Ｓを大き
くとろうとすると、それに伴い直動軸受の可動体４４の
長さを長くする必要があり、さらにロボットアームＲの
旋回時の干渉を避けるために可動体４４がロボットアー
ムＲの上面から突出しないようにするには案内ブロック
５１を下方位置に配置する必要があるためロボットアー
ムＲの先端部の高さ寸法Ｈが大きくなり、ロボットアー
ムの先端の移動量を大きくとれずかつコンパクトに構成
できないという問題点を有していた。
【０００７】本発明は上記従来の問題点に鑑み、移動量
が大きくかつコンパクトなロボットアームを提供するこ
とを目的とする。
が大きくかつコンパクトなロボットアームを提供するこ
とを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明のロボットアーム
は、水平移動を垂直移動に変換する第１と第２のリンク
に平行な第３と第４のリンクを設けて平行リンク機構を
構成し、直動軸受の可動体と案内ブロックをこの平行リ
ンク機構に連結したことを特徴する。
は、水平移動を垂直移動に変換する第１と第２のリンク
に平行な第３と第４のリンクを設けて平行リンク機構を
構成し、直動軸受の可動体と案内ブロックをこの平行リ
ンク機構に連結したことを特徴する。
【０００９】
【作用】本発明は上記した構成によって、直動軸受の可
動体の移動に伴ってその案内ブロックが移動することに
より、ロボットアームの先端である可動体先端の移動量
を大きくとってもその移動量に比して案内ブロックに対
する可動体のストロークを短くすることができる。その
ため、ロボットアームをコンパクトに構成しながらその
先端の移動量を大きくとることができる。
動体の移動に伴ってその案内ブロックが移動することに
より、ロボットアームの先端である可動体先端の移動量
を大きくとってもその移動量に比して案内ブロックに対
する可動体のストロークを短くすることができる。その
ため、ロボットアームをコンパクトに構成しながらその
先端の移動量を大きくとることができる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の第１の実施例のロボットアー
ムについて図１を参照しながら説明する。
ムについて図１を参照しながら説明する。
【００１１】図１において、１はモータで、ロボットア
ームＲの先端のハンドＤを昇降駆動するためのものであ
る。２はボールねじ、３はナットで、モータ１の回転運
動を直線運動に変換する。４はボールねじ２の軸芯と直
交する方向の直動軸受の可動体で、その下端がロボット
アームＲの先端となり、ハンドＤが取付けられている。
この可動体４とナット３を連結することによりナット３
の回転を拘束し、直線運動を行わせる。５はナット３と
直動軸受の可動体４を連結するリンクＡ、６はリンクＡ
５の中間と固定の軸Ｄ１０とを連結するリンクＢ、７は
ナット３に設置されたリンクＡ５を枢支する軸Ａ、８は
直動軸受の可動体４に設置されたリンクＡを枢支する軸
Ｂ、９はリンクＡ５に設置されたリンクＢ６を枢支する
軸Ｃ、１１は直動軸受の案内ブロックである。１２はリ
ンクＡ５に平行なリンクＣ、１３はリンクＢ６に平行な
リンクＤ、１４はリンクＢ６に設置されたリンクＣ１２
を枢支する軸Ｅ、１５はリンクＡ５に設置されたリンク
Ｄ１３を枢支する軸Ｆ、１６は案内ブロック１１に設置
されたリンクＣ１２及びリンクＤ１３を枢支する軸Ｇで
ある。軸Ａ７−軸Ｃ９間、軸Ｃ９−軸Ｄ１０間、軸Ｃ９
−軸Ｂ８間は等長であり、軸Ｄ１０はボールねじ２の軸
芯延長線上に位置し、軸Ｄ１０と軸Ｂ８はボールねじ２
の軸芯と直交する直線上に位置している。
ームＲの先端のハンドＤを昇降駆動するためのものであ
る。２はボールねじ、３はナットで、モータ１の回転運
動を直線運動に変換する。４はボールねじ２の軸芯と直
交する方向の直動軸受の可動体で、その下端がロボット
アームＲの先端となり、ハンドＤが取付けられている。
この可動体４とナット３を連結することによりナット３
の回転を拘束し、直線運動を行わせる。５はナット３と
直動軸受の可動体４を連結するリンクＡ、６はリンクＡ
５の中間と固定の軸Ｄ１０とを連結するリンクＢ、７は
ナット３に設置されたリンクＡ５を枢支する軸Ａ、８は
直動軸受の可動体４に設置されたリンクＡを枢支する軸
Ｂ、９はリンクＡ５に設置されたリンクＢ６を枢支する
軸Ｃ、１１は直動軸受の案内ブロックである。１２はリ
ンクＡ５に平行なリンクＣ、１３はリンクＢ６に平行な
リンクＤ、１４はリンクＢ６に設置されたリンクＣ１２
を枢支する軸Ｅ、１５はリンクＡ５に設置されたリンク
Ｄ１３を枢支する軸Ｆ、１６は案内ブロック１１に設置
されたリンクＣ１２及びリンクＤ１３を枢支する軸Ｇで
ある。軸Ａ７−軸Ｃ９間、軸Ｃ９−軸Ｄ１０間、軸Ｃ９
−軸Ｂ８間は等長であり、軸Ｄ１０はボールねじ２の軸
芯延長線上に位置し、軸Ｄ１０と軸Ｂ８はボールねじ２
の軸芯と直交する直線上に位置している。
【００１２】次に、以上の構成のロボットアームの動作
について説明する。まず、モータ１を回転させることに
よりボールねじ２が回転し、リンクＡ５にて回転を拘束
されたナット３が水平方向に移動する。ナット３の水平
方向の移動は、軸Ａ７、軸Ｂ８、軸Ｃ９、軸Ｄ１０の位
置関係から軸Ｂ８の垂直方向の移動に変換される。又、
同時に軸Ｃ９、軸Ｅ１４、軸Ｆ１５、軸Ｇ１６の位置関
係から軸Ｇ１６の垂直方向の移動に変換される。そし
て、軸Ｂ８が直動軸受の可動体４に、軸Ｇ１６が直動軸
受の案内ブロック１１にそれぞれ連結されていることに
よって、ナット３の水平方向に移動に伴って直動軸受の
可動体４と案内ブロック１１とが相対的な移動を伴いな
がらに垂直方向に移動する。
について説明する。まず、モータ１を回転させることに
よりボールねじ２が回転し、リンクＡ５にて回転を拘束
されたナット３が水平方向に移動する。ナット３の水平
方向の移動は、軸Ａ７、軸Ｂ８、軸Ｃ９、軸Ｄ１０の位
置関係から軸Ｂ８の垂直方向の移動に変換される。又、
同時に軸Ｃ９、軸Ｅ１４、軸Ｆ１５、軸Ｇ１６の位置関
係から軸Ｇ１６の垂直方向の移動に変換される。そし
て、軸Ｂ８が直動軸受の可動体４に、軸Ｇ１６が直動軸
受の案内ブロック１１にそれぞれ連結されていることに
よって、ナット３の水平方向に移動に伴って直動軸受の
可動体４と案内ブロック１１とが相対的な移動を伴いな
がらに垂直方向に移動する。
【００１３】このように可動体４の移動に伴って案内ブ
ロック１１も移動するため、直動軸受のストロークが短
くてもロボットアームＲの先端のハンドＤの移動量を大
きくとることができるとともに、ロボットアームＲの高
さ方向の寸法Ｈを小さくすることができる。即ち、図３
の従来例に比して、可動体４の下端に取付けられたハン
ドＤの下降限位置は同じであっても、上昇動作時に案内
ブロック１１も上昇するため上昇限位置が高くなり、そ
の分移動量Ｓが大きくなる。また、それとともに可動体
４の長さを短くできるため、可動体４の上昇限位置が高
くなってもロボットアームＲの上面から突出することが
なく、ロボットアームＲの高さ方向寸法Ｈも小さくで
き、コンパクトに構成することができる。
ロック１１も移動するため、直動軸受のストロークが短
くてもロボットアームＲの先端のハンドＤの移動量を大
きくとることができるとともに、ロボットアームＲの高
さ方向の寸法Ｈを小さくすることができる。即ち、図３
の従来例に比して、可動体４の下端に取付けられたハン
ドＤの下降限位置は同じであっても、上昇動作時に案内
ブロック１１も上昇するため上昇限位置が高くなり、そ
の分移動量Ｓが大きくなる。また、それとともに可動体
４の長さを短くできるため、可動体４の上昇限位置が高
くなってもロボットアームＲの上面から突出することが
なく、ロボットアームＲの高さ方向寸法Ｈも小さくで
き、コンパクトに構成することができる。
【００１４】尚、上記実施例では軸Ａ７をナット３に、
軸Ｂ８を可動体４側に設置したが、共にリンクＡ５側に
設置してもよい。同様に、軸Ｃ９、軸Ｄ１０をリンクＢ
６側に、軸Ｅ１４をリンクＣ１２側に、軸Ｆ１５をリン
クＤ１３側に、軸Ｇ１６をリンクＣ１２側又はリンクＤ
１３側にそれぞれ設置してもよい。また、軸Ｂ８を直動
軸受の可動体４側に、軸Ｇ１６を案内ブロック１１側に
連結する例を示したが、逆に軸Ｂ８を案内ブロック１１
側に軸Ｇ１６を可動体４側に連結してもよい。
軸Ｂ８を可動体４側に設置したが、共にリンクＡ５側に
設置してもよい。同様に、軸Ｃ９、軸Ｄ１０をリンクＢ
６側に、軸Ｅ１４をリンクＣ１２側に、軸Ｆ１５をリン
クＤ１３側に、軸Ｇ１６をリンクＣ１２側又はリンクＤ
１３側にそれぞれ設置してもよい。また、軸Ｂ８を直動
軸受の可動体４側に、軸Ｇ１６を案内ブロック１１側に
連結する例を示したが、逆に軸Ｂ８を案内ブロック１１
側に軸Ｇ１６を可動体４側に連結してもよい。
【００１５】また、軸を用いずに各リンクを回転可能に
接続する手段を用いてもよい。
接続する手段を用いてもよい。
【００１６】次に、本発明の第２の実施例について図２
を参照しながら説明する。
を参照しながら説明する。
【００１７】図２において、モータ１、ボールねじ２、
ナット３、直動軸受の可動体４及び案内ブロック１１に
ついては第１の実施例と同様であり、同一参照番号を付
して説明を省略する。２１はナット３と直動軸受の案内
ブロック１１を連結するリンクａである。２２は固定の
軸ｄ２８からリンクａ２１の中間位置との連結部を経て
更に延長されたリンクｂである。２３は一端が直動軸受
の可動体４に連結されたリンクａ２１と平行なリンクｃ
であり、その先端はリンクｂの先端と連結されている。
２４は一端が案内ブロック１１に連結されたリンクｂ２
２と平行なリンクｄであり、その先端はリンクｃに連結
されている。これらリンクａ、ｂ、ｃ、ｄにて平行リン
ク機構が構成されている。
ナット３、直動軸受の可動体４及び案内ブロック１１に
ついては第１の実施例と同様であり、同一参照番号を付
して説明を省略する。２１はナット３と直動軸受の案内
ブロック１１を連結するリンクａである。２２は固定の
軸ｄ２８からリンクａ２１の中間位置との連結部を経て
更に延長されたリンクｂである。２３は一端が直動軸受
の可動体４に連結されたリンクａ２１と平行なリンクｃ
であり、その先端はリンクｂの先端と連結されている。
２４は一端が案内ブロック１１に連結されたリンクｂ２
２と平行なリンクｄであり、その先端はリンクｃに連結
されている。これらリンクａ、ｂ、ｃ、ｄにて平行リン
ク機構が構成されている。
【００１８】２５はナット３に設置されたリンクａ２１
を枢支する軸ａ、２６は直動軸受の案内ブロック１１に
設置されたリンクａ２１及びリンクｄ２４を枢支する軸
ｂ、２７はリンクａ２１に設置されたリンクｂ２２を枢
支する軸ｃ、２９は直動軸受の可動体４に設置されたリ
ンクｃ２３を枢支する軸ｅ、３０はリンクｃ２３に設置
されたリンクｂ２２を枢支する軸ｆ、３１はリンクｃ２
３に設置されたリンクｄ２４を枢支する軸ｇである。軸
ａ２５−軸ｃ２７間、軸ｃ２７−軸ｄ２８間、軸ｃ２７
−軸ｂ２６間は等長であり、軸ｄ２８はボールねじ２の
軸芯延長線上に位置し、軸ｄ２８と軸ｂ２６はボールね
じ２の軸芯と直交する直線上に位置している。
を枢支する軸ａ、２６は直動軸受の案内ブロック１１に
設置されたリンクａ２１及びリンクｄ２４を枢支する軸
ｂ、２７はリンクａ２１に設置されたリンクｂ２２を枢
支する軸ｃ、２９は直動軸受の可動体４に設置されたリ
ンクｃ２３を枢支する軸ｅ、３０はリンクｃ２３に設置
されたリンクｂ２２を枢支する軸ｆ、３１はリンクｃ２
３に設置されたリンクｄ２４を枢支する軸ｇである。軸
ａ２５−軸ｃ２７間、軸ｃ２７−軸ｄ２８間、軸ｃ２７
−軸ｂ２６間は等長であり、軸ｄ２８はボールねじ２の
軸芯延長線上に位置し、軸ｄ２８と軸ｂ２６はボールね
じ２の軸芯と直交する直線上に位置している。
【００１９】次に、以上の構成のロボットアームの動作
について説明する。まず、モータ１を回転させることに
よりボールねじ２が回転し、リンクａ２１にて回転を拘
束されたナット３が水平方向に移動する。ナット３の水
平方向の移動は、軸ａ２５、軸ｂ２６、軸ｃ２７、軸ｄ
２８の位置関係からリンクａ２１、リンクｂ２２を介し
て軸ｂ２６の垂直方向の移動に変換される。又、同時に
軸ａ２５、軸ｂ２６、軸ｃ２７、軸ｄ２８、軸ｅ２９、
軸ｆ３０、軸ｇ３１の位置関係から軸ｅ２９の垂直方向
の移動に変換される。そして、軸ｅ２９が直動軸受の可
動体４に、軸ｂ２６が直動軸受の案内ブロック１１にそ
れぞれ連結されていることによって、ナット３の水平方
向に移動に伴って直動軸受の可動体４と案内ブロック１
１とが相対的な移動を伴いながらに垂直方向に移動し、
ロボットアームの先端の垂直方向の移動となる。このよ
うに可動体４の移動に伴って案内ブロック１１も移動す
るため、直動軸受のストロークが短くてもロボットアー
ムの先端の移動量を大きくとることができる。さらに本
実施例ではナット３の移動量に案内ブロック１１の移動
量が対応し、可動体４の移動量は案内ブロック１１の移
動量を拡大したものとなるので、ボールねじ２の長さが
同じ場合ロボットアーム先端のストロークを大きくとる
ことができる。
について説明する。まず、モータ１を回転させることに
よりボールねじ２が回転し、リンクａ２１にて回転を拘
束されたナット３が水平方向に移動する。ナット３の水
平方向の移動は、軸ａ２５、軸ｂ２６、軸ｃ２７、軸ｄ
２８の位置関係からリンクａ２１、リンクｂ２２を介し
て軸ｂ２６の垂直方向の移動に変換される。又、同時に
軸ａ２５、軸ｂ２６、軸ｃ２７、軸ｄ２８、軸ｅ２９、
軸ｆ３０、軸ｇ３１の位置関係から軸ｅ２９の垂直方向
の移動に変換される。そして、軸ｅ２９が直動軸受の可
動体４に、軸ｂ２６が直動軸受の案内ブロック１１にそ
れぞれ連結されていることによって、ナット３の水平方
向に移動に伴って直動軸受の可動体４と案内ブロック１
１とが相対的な移動を伴いながらに垂直方向に移動し、
ロボットアームの先端の垂直方向の移動となる。このよ
うに可動体４の移動に伴って案内ブロック１１も移動す
るため、直動軸受のストロークが短くてもロボットアー
ムの先端の移動量を大きくとることができる。さらに本
実施例ではナット３の移動量に案内ブロック１１の移動
量が対応し、可動体４の移動量は案内ブロック１１の移
動量を拡大したものとなるので、ボールねじ２の長さが
同じ場合ロボットアーム先端のストロークを大きくとる
ことができる。
【００２０】尚、上記実施例では軸ａ２５をナット３に
設置したが、リンクａ２１側に設置してもよい。同様
に、軸ｂ２６はリンクａ２１側またはリンクｄ２４側
に、軸ｃ２７、軸ｄ２８はリンクｂ２２側に、軸ｅ２９
はリンクｃ２３側に、軸ｆ３０はリンクｂ２２側に、軸
ｇ３１はリンクｄ２４側にそれぞれ設置してもよい。ま
た、軸ｅ２９を直動軸受の可動体４側に、軸ｂ２６を案
内ブロック１１側に連結する例を示したが、逆に軸ｅ２
９を案内ブロック１１側に軸ｂ２６を可動体４側に連結
してもよい。また、軸を用いずに各リンクを回転可能に
接続する手段を用いてもよい。
設置したが、リンクａ２１側に設置してもよい。同様
に、軸ｂ２６はリンクａ２１側またはリンクｄ２４側
に、軸ｃ２７、軸ｄ２８はリンクｂ２２側に、軸ｅ２９
はリンクｃ２３側に、軸ｆ３０はリンクｂ２２側に、軸
ｇ３１はリンクｄ２４側にそれぞれ設置してもよい。ま
た、軸ｅ２９を直動軸受の可動体４側に、軸ｂ２６を案
内ブロック１１側に連結する例を示したが、逆に軸ｅ２
９を案内ブロック１１側に軸ｂ２６を可動体４側に連結
してもよい。また、軸を用いずに各リンクを回転可能に
接続する手段を用いてもよい。
【００２１】
【発明の効果】本発明によれば、以上のように水平移動
を垂直移動に変換する第１と第２のリンクに平行な第３
と第４のリンクを設けて平行リンク機構を構成し、直動
軸受の可動体と案内ブロックをこの平行リンク機構に連
結したことにより、直動軸受の可動体移動時に案内ブロ
ックも移動し、そのためロボットアーム先端である可動
体先端の移動量を大きくとってもその移動量に比して案
内ブロックに対する可動体のストロークを短くすること
ができ、ロボットアームの先端の移動量を大きくとると
ともにコンパクトに構成することができる。
を垂直移動に変換する第１と第２のリンクに平行な第３
と第４のリンクを設けて平行リンク機構を構成し、直動
軸受の可動体と案内ブロックをこの平行リンク機構に連
結したことにより、直動軸受の可動体移動時に案内ブロ
ックも移動し、そのためロボットアーム先端である可動
体先端の移動量を大きくとってもその移動量に比して案
内ブロックに対する可動体のストロークを短くすること
ができ、ロボットアームの先端の移動量を大きくとると
ともにコンパクトに構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例におけるロボットアーム
の構成図である。
の構成図である。
【図２】本発明の第２の実施例におけるロボットアーム
の構成図である。
の構成図である。
【図３】従来例のロボットアームの構成図である。
１ モータ ２ ボールねじ ３ ナット ４ 直動軸受の可動体 ５ リンクＡ ６ リンクＢ １０ 固定の軸Ｄ １１ 直動軸受の案内ブロック １２ リンクＣ １３ リンクＤ ２１ リンクａ ２２ リンクｂ ２３ リンクｃ ２４ リンクｄ ２８ 固定の軸ｄ
Claims (2)
- 【請求項１】 モータにて回転されるボールねじにて駆
動されるナットと移動方向がボールねじの軸芯と直交す
る方向の直動軸受の可動体又は案内ブロックとをリンク
Ａにて連結し、リンクＡの中間位置とボールねじの軸芯
延長位置に固定配置された軸とをリンクＢにて連結し、
さらにリンクＡ、リンクＢと平行なリンクＣ、Ｄを設け
て平行リンク機構を構成し、これらリンクＣ、Ｄの交点
を直動軸受の案内ブロック又は可動体に連結したことを
特徴とするロボットアーム。 - 【請求項２】 モータにて回転されるボールねじにて駆
動されるナットと移動方向がボールねじの軸芯と直交す
る方向の直動軸受の案内ブロック又は可動体とをリンク
ａにて連結し、ボールねじの軸芯延長位置に固定配置さ
れた軸とリンクａの中間位置とをリンクｂにて連結する
とともにこのリンクｂはリンクａより先に延長し、リン
クａと平行でかつ直動軸受の可動体又は案内ブロックに
連結されたリンクｃとリンクｂとを連結し、直動軸受の
案内ブロック又は可動体とリンクｃとをリンクｂと平行
なリンクｄにて連結したことを特徴とするロボットアー
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19695192A JPH0639758A (ja) | 1992-07-23 | 1992-07-23 | ロボットアーム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19695192A JPH0639758A (ja) | 1992-07-23 | 1992-07-23 | ロボットアーム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0639758A true JPH0639758A (ja) | 1994-02-15 |
Family
ID=16366373
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19695192A Pending JPH0639758A (ja) | 1992-07-23 | 1992-07-23 | ロボットアーム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0639758A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010070915A1 (ja) | 2008-12-19 | 2010-06-24 | 株式会社川渕機械技術研究所 | 直動伸縮機構及び当該直動伸縮機構を備えたロボットアーム |
| KR101586448B1 (ko) * | 2015-07-07 | 2016-01-18 | 주식회사 비와이인더스트리 | 원심분리가 이루어지는 운전 중 댐 높이 조절이 가능한 탈수기 |
| US9248576B2 (en) | 2010-05-31 | 2016-02-02 | National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology | Direct acting extensible and retractable arm mechanism, and robot arm provided with direct acting extensible and retractable arm mechanism |
| CN108582063A (zh) * | 2018-07-06 | 2018-09-28 | 芜湖博康汽车饰件有限公司 | 一种内饰件下料机械手 |
-
1992
- 1992-07-23 JP JP19695192A patent/JPH0639758A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010070915A1 (ja) | 2008-12-19 | 2010-06-24 | 株式会社川渕機械技術研究所 | 直動伸縮機構及び当該直動伸縮機構を備えたロボットアーム |
| US8925405B2 (en) | 2008-12-19 | 2015-01-06 | Kawabuchi Mechanical Engineering Laboratory, Inc. | Linear-motion telescopic mechanism and robot arm having linear-motion telescopic mechanism |
| US9248576B2 (en) | 2010-05-31 | 2016-02-02 | National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology | Direct acting extensible and retractable arm mechanism, and robot arm provided with direct acting extensible and retractable arm mechanism |
| KR101586448B1 (ko) * | 2015-07-07 | 2016-01-18 | 주식회사 비와이인더스트리 | 원심분리가 이루어지는 운전 중 댐 높이 조절이 가능한 탈수기 |
| CN108582063A (zh) * | 2018-07-06 | 2018-09-28 | 芜湖博康汽车饰件有限公司 | 一种内饰件下料机械手 |
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