CN106078700B - 悬臂外壳及具有其的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了悬臂外壳及具有其的机器人，悬臂外壳包括罩壳主体，罩壳主体包括：第一罩体部；第二罩体部，第一罩体部和第二罩体部可拆卸地连接；其中，第一罩体部和第二罩体部沿悬臂外壳所罩设的悬臂的延伸方向布置。本发明中的悬臂外壳解决了现有技术中的工业机器人难于进行调试的问题。

Description

悬臂外壳及具有其的机器人

技术领域

本发明涉及智能机器领域，具体而言，涉及一种悬臂外壳及具有其的机器人。

背景技术

随着工业自动化的普及应用，机械手的使用已经越来越广泛，涉及到各行各业。

现有技术中的四轴机器人包括底座、第一悬臂、第二悬臂、第一悬臂可旋转地设置在底座上，第二悬臂可旋转地设置在第一悬臂上，且第二悬臂的上方罩设有外壳。

然而，罩设在第二悬臂上方的外壳为一个整体结构，整体套在第二悬臂上。在调试时，需要观察外壳内的线路时，这就需要将整个外壳均拆卸下来，这样，即不便于观察线路，又会加大调试难度。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种悬臂外壳及具有其的机器人，以解决现有技术中的工业机器人难于进行调试的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种悬臂外壳，包括罩壳主体，罩壳主体包括：第一罩体部；第二罩体部，第一罩体部和第二罩体部可拆卸地连接；其中，第一罩体部和第二罩体部沿悬臂外壳所罩设的悬臂的延伸方向布置。

进一步地，罩壳主体具有罩口部，罩口部的罩口由第一罩口外沿和第二罩口外沿围成，第一罩口外沿设置在第一罩体部上，第二罩口外沿设置在第二罩体部上。

进一步地，罩壳主体具有电线通口，电线通口由第一通口外沿和第二通口外沿围成，第一通口外沿设置在第一罩体部上，第二通口外沿设置在具第二罩体部上。

进一步地，罩壳主体具有罩口部和电线通口，罩口部设置在罩壳主体朝向悬臂的一侧，电线通口设置在罩壳主体背离悬臂的一侧。

进一步地，第一罩体部具有第一安装面，第二罩体部具有第二安装面，第一安装面和第二安装面相贴合。

进一步地，第一安装面和第二安装面沿垂直于悬臂的方向延伸。

进一步地，第一罩体部上设置有第一安装孔，第二罩体部上设置有第二安装孔，第一罩体部和第二罩体部通过穿设在第一安装孔和第二安装孔内的紧固件连接。

进一步地，第一安装孔和/或第二安装孔为螺纹孔，紧固件为与螺纹孔相适配的螺钉。

进一步地，第二安装孔连通第二罩体部的相邻的两个侧壁。

根据本发明的另一个方面，提供了一种机器人，悬臂和设置在悬臂上的悬臂外壳，悬臂外壳为上述的悬臂外壳。

进一步地，机器人包括底座、第一悬臂和第二悬臂，第一悬臂可旋转地安装在底座上，第二悬臂可旋转地安装在第一悬臂上，悬臂外壳罩设在第二悬臂上。

本发明中的悬臂外壳包括第一罩体部和第二罩体部，由于第一罩体部和第二罩体部可拆卸地连接，且第一罩体部和第二罩体部的延伸方向布置，这样，当对机器人进行调试时，可以拆卸下第一罩体部或第二罩体部便可以观察壳体内的线路，避免了将整个外壳拆卸下来，解决了现有技术中的工业机器人难于进行调试的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的悬臂外壳的实施例的第一个视角的结构示意图；

图2示出了根据本发明的悬臂外壳的实施例的第二个视角的结构示意图；以及

图3示出了根据本发明的悬臂外壳的实施例的第三个视角的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、第一罩体部；11、第一安装面；12、丝杆穿设孔；20、第二罩体部；21、第二安装面；22、第二安装孔；31、罩口部；311、第一罩口外沿；312、第二罩口外沿；32、电线通口；321、第一通口外沿；322、第二通口外沿。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明提供了一种悬臂外壳，请参考图1至图3，该悬臂外壳包括罩壳主体，罩壳主体包括：第一罩体部10；第二罩体部20，第一罩体部10和第二罩体部20可拆卸地连接；其中，第一罩体部10和第二罩体部20沿悬臂外壳所罩设的悬臂的延伸方向布置。

本发明中的悬臂外壳包括第一罩体部10和第二罩体部20，由于第一罩体部10和第二罩体部20可拆卸地连接，且第一罩体部10和第二罩体部20的延伸方向布置，这样，当对机器人进行调试时，可以拆卸下第一罩体部10或第二罩体部20便可以观察壳体内的线路，避免了将整个外壳拆卸下来，解决了现有技术中的工业机器人难于进行调试的问题。

为了便于将悬臂外壳罩设在悬臂上，如图3所示，罩壳主体具有罩口部31，罩口部31的罩口由第一罩口外沿311和第二罩口外沿312围成，第一罩口外沿311设置在第一罩体部10上，第二罩口外沿312设置在第二罩体部20上。优选地，第一罩体部10上设置有丝杆穿设孔12。

可见，罩口部31的罩口是由第一罩体部10和第二罩体部20围成的，这样，可以比较方便地实现第一罩体部10和第二罩体部20单独拆卸。

为了便于实现电线的穿过，如图1和图2所示，罩壳主体具有电线通口32，电线通口32由第一通口外沿321和第二通口外沿322围成，第一通口外沿321设置在第一罩体部10上，第二通口外沿322设置在具第二罩体部20上。

可见，电线通口32由第一罩体部10和第二罩体部20围成，这样，可以比较方便地实现第一罩体部10和第二罩体部20的单独拆卸。

具体地，如图1和图2所示，罩壳主体具有罩口部31和电线通口32，罩口部31设置在罩壳主体朝向悬臂的一侧，电线通口32设置在罩壳主体背离悬臂的一侧。优选地，电线通口32为椭圆孔。优选地，罩口部31为椭圆孔。优选地，第二罩体部20的横截面(平行于悬臂的截面)为U型。

为了保证第一罩体部10和第二罩体部20之间的安装效果，如图1所示，第一罩体部10具有第一安装面11，第二罩体部20具有第二安装面21，第一安装面11和第二安装面21相贴合。这样，可以提高第一罩体部10和第二罩体部20之间的安装效果。

由于本实施例中的第一罩体部10和第二罩体部20均是沿垂直于悬臂的方向延伸的，在此基础上，第一安装面11和第二安装面21沿垂直于悬臂的方向延伸。这样，可以提高第一罩体部10和第二罩体部20之间的安装效果。

如图1所示，第一罩体部10和第二罩体部20之间的具体连接方式为，第一罩体部10上设置有第一安装孔，第二罩体部20上设置有第二安装孔22，第一罩体部10和第二罩体部20通过穿设在第一安装孔和第二安装孔22内的紧固件连接。

具体地，第一安装孔和/或第二安装孔22为螺纹孔，紧固件为与螺纹孔相适配的螺钉。优选地，第一安装孔为螺纹孔，第二安装孔22为沉头孔，螺钉的螺帽部位于沉头孔的沉头部内。

为了便于螺钉的安装，第二安装孔22连通第二罩体部20的相邻的两个侧壁。优选地，第二安装孔22连通第二罩体部20的外周面与第二安装面21。该第二安装面21便为与第一罩体部10相对的侧壁，第二罩体部20的外周面即为第二罩体部20的外周壁，第二罩体部20的外周壁与第一罩体部10的外周壁共同构成悬臂外壳的外周壁。

为了保证第一罩体部10的强度，第一罩体部10和/或第二罩体部20的内壁上设置有加强筋。优选地，第一罩体部10上设置有多个加强筋，多个加强筋平行设置。加强筋沿第一罩体部10的延伸方向设置。优选地，加强筋由所述第一罩体部10和/或第二罩体部20的外壁面向其内壁面凹入的凹槽形成。

本发明还提供了一种机器人，悬臂和设置在悬臂上的悬臂外壳，悬臂外壳为上述的悬臂外壳。本发明中的机器人的罩体外壳为可拆卸的壳体，可以比较方便地拆卸部分壳体以便于在调试时观察线路的情况。

具体地，机器人包括底座、第一悬臂和第二悬臂，第一悬臂可旋转地安装在底座上，第二悬臂可旋转地安装在第一悬臂上，悬臂外壳罩设在第二悬臂上。

本申请通过可拆卸的外壳的设计，既可确保四轴机器人在应用于环境较为恶劣的场合时，不会受到灰尘等杂物的影响，保证本技术方案的四轴机器人能够正常高质量、高效率的工作；又可以比较方便地在调试时拆卸部分壳体，以便于观察线路。

在本申请中，第一悬臂的一端通过第一轴承安装在机座上端，第一伺服电机固定在机座内，带动第一悬臂沿第一轴承的旋转中心摆动。第二悬臂的一端通过第二轴承安装在第一悬臂的另一端，第二伺服电机固定在第二悬臂上带动第二悬臂沿第二轴承的旋转中心摆动。

垂直花键轴垂直安装在第二悬臂的另一端，垂直花键轴的下端为工作杆，垂直花键轴可以实现垂直上下运动和自悬运动。这样，整个机器人具有三个水平平面运动的旋转关节，三个旋转关节的轴心为第一轴承旋转中心、第二轴承旋转中心、垂直花键轴。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明中的悬臂外壳包括第一罩体部和第二罩体部，由于第一罩体部和第二罩体部可拆卸地连接，且第一罩体部和第二罩体部的延伸方向布置，这样，当对机器人进行调试时，可以拆卸下第一罩体部或第二罩体部便可以观察壳体内的线路，避免了将整个外壳拆卸下来，解决了现有技术中的工业机器人难于进行调试的问题。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种悬臂外壳，包括罩壳主体，其特征在于，所述罩壳主体包括：

第一罩体部(10)；

第二罩体部(20)，所述第一罩体部(10)和所述第二罩体部(20)可拆卸地连接；

其中，所述第一罩体部(10)和所述第二罩体部(20)沿所述悬臂外壳所罩设的悬臂的延伸方向布置；

所述罩壳主体具有电线通口(32)，所述电线通口(32)由第一通口外沿(321)和第二通口外沿(322)围成，所述第一通口外沿(321)设置在所述第一罩体部(10)上，所述第二通口外沿(322)设置在所述第二罩体部(20)上；

所述罩壳主体具有罩口部(31)和电线通口(32)，所述罩口部(31)设置在所述罩壳主体朝向所述悬臂的一侧，所述电线通口(32)设置在所述罩壳主体背离所述悬臂的一侧。

2.根据权利要求1所述的悬臂外壳，其特征在于，所述罩壳主体具有罩口部(31)，所述罩口部(31)的罩口由第一罩口外沿(311)和第二罩口外沿(312)围成，所述第一罩口外沿(311)设置在所述第一罩体部(10)上，所述第二罩口外沿(312)设置在所述第二罩体部(20)上。

3.根据权利要求1所述的悬臂外壳，其特征在于，所述第一罩体部(10)具有第一安装面(11)，所述第二罩体部(20)具有第二安装面(21)，所述第一安装面(11)和所述第二安装面(21)相贴合。

4.根据权利要求3所述的悬臂外壳，其特征在于，所述第一安装面(11)和所述第二安装面(21)沿垂直于所述悬臂的方向延伸。

5.根据权利要求1所述的悬臂外壳，其特征在于，所述第一罩体部(10)上设置有第一安装孔，所述第二罩体部(20)上设置有第二安装孔(22)，所述第一罩体部(10)和所述第二罩体部(20)通过穿设在所述第一安装孔和所述第二安装孔(22)内的紧固件连接。

6.根据权利要求5所述的悬臂外壳，其特征在于，所述第一安装孔和/或所述第二安装孔(22)为螺纹孔，所述紧固件为与所述螺纹孔相适配的螺钉。

7.根据权利要求5所述的悬臂外壳，其特征在于，所述第二安装孔(22)连通所述第二罩体部(20)的相邻的两个侧壁。

8.一种机器人，悬臂和设置在所述悬臂上的悬臂外壳，其特征在于，所述悬臂外壳为权利要求1至7中任一项所述的悬臂外壳。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括底座、第一悬臂和第二悬臂，所述第一悬臂可旋转地安装在所述底座上，所述第二悬臂可旋转地安装在所述第一悬臂上，所述悬臂外壳罩设在所述第二悬臂上。