JP6610188B2 - ロボットの関節装置 - Google Patents
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Description
1.第1フレーム21にモータユニット30を固定する。
2.減速機35の出力軸35aにフランジ40を取り付ける。なお、手順1と手順2とは順序が逆であってもよい。
3.フランジ40に対する第2フレーム51の位置を決める。例えば、フランジ40及び第2フレーム51に形成されたピン穴にピンを嵌合させる。
4.図4に示すように、第1フレーム21の開口22b,23bから、第1フレーム21内にねじ55を挿入する。
5.フランジ40の外周縁部40aの貫通孔40d,40eにねじ55を挿入する。このとき、開口22b,23bに貫通孔40d,40eが対向していない場合は、図5に示すように、モータ33によりフランジ40を回転させて、開口22b,23bに貫通孔40d,40eを対向させる。すなわち、開口22b,23bから貫通孔40d,40eが見えない場合は、貫通孔40d,40eが見える位置までフランジ40を回転させる。
6.図6に示すように、第1フレーム21の開口22b,23bから、第1フレーム21内に六角レンチT(工具)を挿入する。そして、ねじ55の六角穴に六角レンチTを嵌合させる。なお、「L」型の六角レンチTの長い方の直線部分を、ねじ55の六角穴に嵌合させてもよい。
7.図7に示すように、六角レンチTを回転させて、ねじ穴52aにねじ55を締め付ける。このとき、貫通孔40dに対応するねじ穴52aと、貫通孔40eに対応するねじ穴52aとにそれぞれねじ55を締め付ける。
8.モータ33によりフランジ40を180°回転させて、手順5〜7を再度実行する。
9.図8に示すように、開口22b,23bにカバー60を取り付ける。
Claims (5)
- 周部及び底部を有する円筒状に形成された第1フレームと、
前記第1フレームに固定されたモータと、
円板状又は円筒状に形成され、前記モータにより回転させられるフランジと、
円筒状に形成され、前記フランジに固定された第2フレームと、
前記モータの回転を減速して前記フランジに伝達する減速機と、
を備えるロボットの関節装置であって、
前記第1フレームには、前記周部の一部から前記底部の所定部に渡る開口が形成されており、
前記フランジの外周縁部は、前記所定部における前記開口に対向しており、
前記外周縁部には、複数の貫通孔が形成されており、
前記第2フレームの前記第1フレーム側の端部において、前記外周縁部に対向する部分には、複数のねじ穴が形成されており、
前記複数の貫通孔にそれぞれ挿通されたねじが、前記複数のねじ穴にそれぞれ締め付けられて、前記フランジに前記第2フレームが固定されており、
前記減速機の出力軸は、前記フランジの中央に配置されており、
前記モータは、前記フランジの前記外周縁部のうち、前記所定部における前記開口に対向する部分を除く部分の一部に対向して配置されていることを特徴とするロボットの関節装置。 - 前記開口は、前記底部において所定の弦よりも外側の部分を切除するように形成されている請求項1に記載のロボットの関節装置。
- 周部及び底部を有する円筒状に形成された第1フレームと、
前記第1フレームに固定されたモータと、
円板状又は円筒状に形成され、前記モータにより回転させられるフランジと、
円筒状に形成され、前記フランジに固定された第2フレームと、
を備えるロボットの関節装置であって、
前記第1フレームには、前記周部の一部から前記底部の所定部に渡る開口が形成されており、
前記フランジの外周縁部は、前記所定部における前記開口に対向しており、
前記外周縁部には、複数の貫通孔が形成されており、
前記第2フレームの前記第1フレーム側の端部において、前記外周縁部に対向する部分には、複数のねじ穴が形成されており、
前記複数の貫通孔にそれぞれ挿通されたねじが、前記複数のねじ穴にそれぞれ締め付けられて、前記フランジに前記第2フレームが固定されており、
前記開口は、前記底部において所定の弦よりも外側の部分を切除するように形成されていることを特徴とするロボットの関節装置。 - 前記複数の貫通孔は、前記フランジにおいて径方向の両端部に形成された一対の第1貫通孔と一対の第2貫通孔とからなり、前記第1貫通孔と前記第2貫通孔とが前記所定部における前記開口に共に対向し得る範囲内に形成されている請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットの関節装置。
- 周部及び底部を有する円筒状に形成された第1フレームと、
前記第1フレームに固定されたモータと、
円板状又は円筒状に形成され、前記モータにより回転させられるフランジと、
円筒状に形成され、前記フランジに固定された第2フレームと、
を備えるロボットの関節装置であって、
前記第1フレームには、前記周部の一部から前記底部の所定部に渡る開口が形成されており、
前記フランジの外周縁部は、前記所定部における前記開口に対向しており、
前記外周縁部には、複数の貫通孔が形成されており、
前記第2フレームの前記第1フレーム側の端部において、前記外周縁部に対向する部分には、複数のねじ穴が形成されており、
前記複数の貫通孔にそれぞれ挿通されたねじが、前記複数のねじ穴にそれぞれ締め付けられて、前記フランジに前記第2フレームが固定されており、
前記複数の貫通孔は、前記フランジにおいて径方向の両端部に形成された一対の第1貫通孔と一対の第2貫通孔とからなり、前記第1貫通孔と前記第2貫通孔とが前記所定部における前記開口に共に対向し得る範囲内に形成されていることを特徴とするロボットの関節装置。
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