JP5418239B2 - 波動歯車減速機ユニット、及び、その製造方法 - Google Patents
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なお、特許文献1には、小型な波動歯車減速機の製造方法が開示されているが、この製造方法ではウェーブジェネレータを回転させながらサーキュラスプラインとフレクスプラインを位置決めすることができないので、サーキュラスプラインの中心軸をフレクスプラインの中心軸に正確に合わせることができない。
最初に、ボルト90を緩い力で締め付けることによって、軸受44を内輪24に仮固定する。その後、回転シャフト42を回転させる。回転シャフト42を回転させると、ウェーブジェネレータ14が回転する。すると、フレクスプライン20の外周壁部20aがウェーブジェネレータ14にならって弾性変形する。このとき、ウェーブジェネレータ14の中心軸とフレクスプライン20の中心軸が互いにずれていると、ウェーブジェネレータ14とフレクスプライン20が当接する位置において、ウェーブジェネレータ14とフレクスプライン20との間に力が加わる。この力が作用することによって、ウェーブジェネレータ14の中心軸とフレクスプライン20の中心軸が互いに一致するように、軸受44が内輪24に対して移動する。次に、回転シャフト42を回転させながら、ボルト90を増し締めする。すなわち、軸受44を内輪24に本固定する。このように、回転シャフト42を回転させながら軸受44を本固定することで、回転シャフト42の中心軸が内輪24の回転軸と正確に一致する位置に、軸受44を固定することができる。すなわち、入力軸であるウェーブジェネレータ14の回転軸を、出力軸であるフレクスプライン20の回転軸と一致させることができる。
回転シャフト42を回転させると、ウェーブジェネレータ14が回転する。すると、フレクスプライン20の外周壁部20aがウェーブジェネレータ14にならって弾性変形し、フレクスプライン20の歯とサーキュラスプライン16の歯が噛み合う位置が移動する。これにより、フレクスプライン20とクロスローラベアリング26の内輪24が回転する。このとき、フレクスプライン20の中心軸とサーキュラスプライン16の中心軸が互いにずれていると、歯が噛み合う位置においてサーキュラスプライン16とフレクスプライン20との間に力が加わる。クロスローラベアリング26はフレーム18に仮固定され、サーキュラスプライン16はフレーム18に仮固定されているので、歯が噛み合う位置において力が作用すると、サーキュラスプライン16の中心軸とフレクスプライン20の中心軸が互いに一致するように、クロスローラベアリング26とサーキュラスプライン16が移動する。このため、回転シャフト42を回転させながら、ボルト80、82を増し締めすることで、サーキュラスプライン16の中心軸がフレクスプライン20の中心軸と正確に一致する位置に、サーキュラスプライン16とクロスローラベアリング26の外輪22を固定することができる。
以上のように、ステップS4とステップS6を実行することで、入力軸であるウェーブジェネレータ14の回転軸と、サーキュラスプライン16の中心軸と、出力軸であるフレクスプライン20の回転軸とを一致させることができる。
駆動シャフト12bを回転させると、ウェーブジェネレータ14が回転する。すると、フレクスプライン20の外周壁部20aがウェーブジェネレータ14にならって弾性変形し、フレクスプライン20の歯とサーキュラスプライン16の歯が噛み合う位置が移動する。これにより、フレクスプライン20とクロスローラベアリング26の内輪24が回転する。このとき、ウェーブジェネレータ14の中心軸に対して、フレクスプライン20の中心軸及びサーキュラスプライン16の中心軸がずれていると、歯が噛み合う位置においてウェーブジェネレータ14とフレクスプライン20との間に力が加わる。モータ12はサーキュラスプライン16に仮固定されているので、歯が噛み合う位置において力が作用すると、ウェーブジェネレータ14の中心軸とフレクスプライン20の中心軸が互いに一致するようにモータ12が移動する。このため、駆動シャフト12bを回転させながら、ボルト86を増し締めすることで、ウェーブジェネレータ14の中心軸が、サーキュラスプライン16の中心軸及びフレクスプライン20の中心軸と正確に一致する位置に、モータ12を固定することができる。
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
12:モータ
12a:ケーシング
12b:駆動シャフト
12c:フランジ部
14:ウェーブジェネレータ
14a:貫通孔
16:サーキュラスプライン
16a:内周面
18:フレーム
20:フレクスプライン
20a:外周壁部
20b:底部
20c:歯車部
20d:貫通孔
22:外輪
24:内輪
24a:貫通孔
24b:内側側面
24c:外側側面
24d:ネジ孔
26:クロスローラベアリング
40:組立治具
42:回転シャフト
44:軸受
Claims (3)
- フレームと、
フレームに固定されているサーキュラスプラインと、
外輪がフレームに固定されているころがり軸受と、
サーキュラスプライン内に配置されており、ころがり軸受の内輪に固定されているフレクスプラインと、
フレクスプライン内に配置されているウェーブジェネレータ、
を有しており、
ころがり軸受の回転軸に沿って、フレクスプラインところがり軸受の内輪を貫通する貫通孔が形成されている波動歯車減速機ユニットの製造方法であって、
以下の状態、すなわち、
ころがり軸受の外輪が、フレームに仮固定されており、
サーキュラスプラインが、フレームに仮固定されており、
フレクスプラインが、サーキュラスプライン内に配置されると共に、ころがり軸受の内輪に固定されており、
ウェーブジェネレータがフレクスプライン内に配置されており、
回転シャフトとその軸受からなる組立治具の軸受が、ころがり軸受の内輪のフレクスプラインが配置されている側と反対側の側面に固定されており、
前記組立治具の回転シャフトが、前記貫通孔を通してウェーブジェネレータに接続されている、
という状態において、
回転シャフトを回転させながら、ころがり軸受の外輪をフレームに本固定し、サーキュラスプラインをフレームに本固定することを特徴とする波動歯車減速機ユニットの製造方法。 - ころがり軸受の外輪をフレームに本固定し、サーキュラスプラインをフレームに本固定した後に、モータの駆動シャフトをウェーブジェネレータに接続し、モータのケーシングをサーキュラスプラインに仮固定し、その後、モータの駆動シャフトを回転させながら、モータのケーシングをサーキュラスプラインに本固定することを特徴とする請求項1に記載の波動歯車減速機ユニットの製造方法。
- フレームと、
フレームに固定されているサーキュラスプラインと、
外輪がフレームに固定されているころがり軸受と、
サーキュラスプライン内に配置されており、ころがり軸受の内輪に固定されているフレクスプラインと、
フレクスプライン内に配置されているウェーブジェネレータ、
を有しており、
ころがり軸受の回転軸に沿って、フレクスプラインところがり軸受の内輪を貫通する貫通孔が形成されており、
ころがり軸受の内輪のフレクスプラインが配置されている側と反対側の側面に、組立治具の軸受を固定するための構造が形成されており、
ウェーブジェネレータに、組立治具の回転シャフトを接続するための構造が形成されている、
ことを特徴とする波動歯車減速機ユニット。
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JP2010005619A JP5418239B2 (ja) | 2010-01-14 | 2010-01-14 | 波動歯車減速機ユニット、及び、その製造方法 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2010005619A JP5418239B2 (ja) | 2010-01-14 | 2010-01-14 | 波動歯車減速機ユニット、及び、その製造方法 |
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Family Applications (1)
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