JP6498140B2 - 作業ユニット及び作業装置 - Google Patents
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Description
また、本発明は、作業空間内に配置されたワークに対して作業を行うツールが装着された作業ユニットにおいて、前記ツールを回転させるツール回転機構と、前記ツール回転機構を第1の軸周りに回動させる第1回動機構と、前記ツール回転機構及び前記第1回動機構を前記第1の軸と直交する第2の軸周りに回動させる第2回動機構と、を備え、前記第2回動機構は、前記第1回動機構を支持する回転台を備え、前記回転台は、アーム支持部を備え、前記第1回動機構は、前記第2回動機構に接続されるステータと、該ステータの内周側に前記第1の軸を中心軸として回転可能に配置された中空軸状のロータと、を有するモータと、前記ロータの一方端部に連結される一方アーム部および前記ロータの他方端部側において該他方端部から離間すると共に前記アーム支持部に回転可能に連結された他方アーム部と、前記一方アーム部及び他方アーム部を連結するアーム連結部と、を含む第2回転体と、を備え、前記ツール回転機構は、前記第2回転体に設けられることを特徴とする。
第2回動機構130は、第1回動機構120を支持する回転台131と、回転台131を第2の軸2A周りに回転させる第2回転駆動源132と、第2回転駆動源132を支持する支持体133とを備える。
第1回動機構120は、第2回動機構130に接続されるステータ121と、ステータ121の内側に設けられるロータ122とを備える。ステータ121は、第2回動機構130の回転台131に固定され、回転台131と一体に回転される。ステータ121は、図3においてその長手方向がX方向へ延びるように配置される筒状部材である。
再び図3及び図4を参照してツール回転機構110は、ロータ122に接続される第2回転体123に支持される本体部111と、本体部111に装着され、ツールTを回転させる回転体112と、回転体112に回転駆動力を伝達する駆動伝達部113とを備える。本体部111は、第2回転体123のツール支持アーム部123a2の下面に固定されている。また回転体112は、本体部111に相対回動可能に保持され、ツールの回転軸TA回りに回動可能である。回転体112は、駆動伝達部113の後述する回転駆動源113aから供給される回転駆動力により回転され、これにより、装着されたツールが回転される。また、回転体112は、不図示のツールTのツール装着部を備える。
図6は本実施形態の作業装置Aの制御を行う制御ユニット500のブロック図である。制御ユニット500は、処理部510と、記憶部520と、インターフェース部530とを備え、これらは互いに不図示のバスにより接続されている。処理部510は、記憶部520に記憶されたプログラムを実行する。処理部510は、例えばCPUである。記憶部520は、例えば、RAM、ROM、ハードディスク等である。インターフェース部530は、処理部510と、外部デバイス(ホストコンピュータ540、入力機器(例えば、センサ)550、出力機器(例えば、各駆動機構のアクチュエータ)560)との間に設けられ、例えば、通信インターフェースや、I/Oインターフェース等である。
Claims (10)
- 作業空間内に配置されたワークに対して作業を行うツールが装着された作業ユニットにおいて、
前記ツールを回転させるツール回転機構と、
前記ツール回転機構を第1の軸周りに回動させる第1回動機構と、
前記ツール回転機構及び前記第1回動機構を前記第1の軸と直交する第2の軸周りに回動させる第2回動機構と、
を備え、
前記第1回動機構は、
前記第2回動機構に接続されるステータと、該ステータの内周側に前記第1の軸を中心軸として回転可能に配置された中空軸状のロータと、を有するモータと、
前記ロータの一方端部に連結される一方アーム部および前記ロータの他方端部側において該他方端部に連結されない他方アーム部と、前記一方アーム部及び他方アーム部を連結するアーム連結部と、を含む第2回転体と、を備え、
前記ツール回転機構は、
前記第2回転体に設けられ、かつ、前記ロータに接続される本体部と、
前記本体部に装着され、前記ツールを回転させるツール回転体と、
該ツール回転体に回転駆動力を伝達する駆動伝達部と、を備え、
該駆動伝達部は、
前記回転駆動力を供給する回転駆動源と、
前記回転駆動源からの前記回転駆動力を前記ツール回転体へ伝達する伝達機構と、を備え、
前記回転駆動源は、その駆動回転軸が前記ツールの回転軸と平行に、かつ、前記ツールの回転軸の径方向にオフセットして設けられることを特徴とする作業ユニット。 - 作業空間内に配置されたワークに対して作業を行うツールが装着された作業ユニットにおいて、
前記ツールを回転させるツール回転機構と、
前記ツール回転機構を第1の軸周りに回動させる第1回動機構と、
前記ツール回転機構及び前記第1回動機構を前記第1の軸と直交する第2の軸周りに回動させる第2回動機構と、
を備え、
前記第2回動機構は、前記第1回動機構を支持する回転台を備え、
前記回転台は、アーム支持部を備え、
前記第1回動機構は、前記第2回動機構に接続されるステータと、該ステータの内周側に前記第1の軸を中心軸として回転可能に配置された中空軸状のロータと、を有するモータと、
前記ロータの一方端部に連結される一方アーム部および前記ロータの他方端部側において該他方端部から離間すると共に前記アーム支持部に回転可能に連結された他方アーム部と、前記一方アーム部及び他方アーム部を連結するアーム連結部と、を含む第2回転体と、を備え、
前記ツール回転機構は、前記第2回転体に設けられることを特徴とする作業ユニット。 - 前記ツールの回転軸の延長線が、前記第1回動機構の前記第1の軸と前記第2回動機構の前記第2の軸の延長線との交点を通ることを特徴とする請求項1に記載の作業ユニット。
- 前記伝達機構は、ベルト伝達機構であることを特徴とする請求項1又は3に記載の作業ユニット。
- 前記一方アーム部は、前記ツール回転機構に接続された配線が、前記ロータの中空部分を通って配線可能な連通部を備えることを特徴とする請求項2に記載の作業ユニット。
- 前記第2回動機構は、
前記回転台を前記第2の軸周りに回転させる第2回転駆動源と、
前記第2回転駆動源を支持する支持体と、
を備えることを特徴とする請求項5に記載の作業ユニット。 - 前記第2回動機構は、前記配線が前記支持体から前記第2回転駆動源の外周側を通って前記回転台に配線され、収容される収容部を備えたことを特徴とする請求項6に記載の作業ユニット。
- 請求項1から7のいずれか一項に記載の作業ユニットと、
前記作業ユニットを前記作業空間内に設定された所定の平面内で移動させる平面移動機構と、
前記作業ユニットを前記作業空間内に設定された前記所定の平面と直交する垂直面内で移動させる垂直移動機構と、
を備えたことを特徴とする作業装置。 - 前記作業空間内に配置され、前記ワークを載置保持する載置ユニットを更に備えたことを特徴とする請求項8に記載の作業装置。
- 前記平面移動機構は、前記垂直移動機構の移動をガイドする平面ガイド部を含み、
前記作業装置は、前記作業ユニットを前記作業空間内で移動可能に前記平面ガイド部を支持する支柱部を更に備えることを特徴とする請求項9に記載の作業装置。
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