JP6500328B2 - 組み立て装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施形態に係る組み立て装置1を示す斜視図である。以下の説明において、搬送装置30の上下方向をZ軸、搬送装置30により部品等が搬送される方向をX軸、Z軸と直交する平面内でX軸と直交する軸をY軸とする。
2 X軸スライダ
3 Y軸スライダ
4 Z軸スライダ
5 組み立てハンド
6 ナットランナ
10 レール
11 リニアモータ
20 品質確認用画像認識装置
21 ハンダ付け装置
22 ワーク側位相確認用画像認識装置
23 ナットランナ位相確認用画像認識装置
30 搬送装置
Claims (3)
- 搬送装置上の作業対象となる部品の上下方向に設定されるZ軸方向、並びに前記Z軸と直交する平面内で互いに直交する方向に設定されるX軸方向及びY軸方向のいずれにも移動可能で、作業内容に応じてハンドを交換可能なロボットを備え、
前記ロボットが前記部品に対して作業を行なう組み立て装置において、
画像に基づいて判定する項目に応じて前記部品との撮影距離を変え、撮影した画像に基づいて作業前の前記部品の取付け違い、欠品、不良部位の少なくともいずれか一つの有無及び作業後の前記部品の組み付け状態における不具合の有無の両方を判定する品質確認用画像認識装置を備え、前記部品に取付け違い、欠品、不良部位及び作業後の組み付け状態における不具合の少なくともいずれか一つがあると判定された場合、異常処理を行うことを特徴とする組み立て装置。 - 請求項1に記載の組み立て装置において、
前記品質確認用画像認識装置は、前記部品の取付け違い及び/または欠品を確認する場合、前記部品との撮影距離が第一の距離になるまで近づき、前記部品の不良部位の有無を確認する場合、前記部品との撮影距離が第二の距離になるまで近づき、
前記第一の距離は、前記第二の距離より前記部品との距離が遠いことを特徴とする組み立て装置。 - 請求項1または2に記載の組み立て装置において、
前記品質確認用画像認識装置は、前記部品が一回の撮影範囲に収まらない場合には、前記X軸方向または前記Y軸方向の少なくとも一方向に移動し複数回に分けて前記部品全体を撮影することを特徴とする組み立て装置。
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