JP6619660B2

JP6619660B2 - 圧入方法及び圧入システム

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Publication number: JP6619660B2
Application number: JP2016018197A
Authority: JP
Inventors: 宏史沼田
Original assignee: Hirata Corp
Current assignee: Hirata Corp
Priority date: 2016-02-02
Filing date: 2016-02-02
Publication date: 2019-12-11
Anticipated expiration: 2036-02-02
Also published as: JP2017136657A

Description

本発明は、圧入方法及び圧入システムに関する。

エンジンのシリンダブロック等のワークに対して、圧入部品を自動で圧入して組み付けるものがある。このような圧入装置として例えば特許文献１には、パレット上に載置されたワークの所定箇所に圧入部品を配置し、圧入治具とバックアップ治具とを介して、この圧入部品をワークに圧入する装置が記載されている。また、特許文献２には、ロボットに把持されたワークが空中で保持され、これに対して圧入部品を圧入する装置が記載されている。

特開２０１４−２４０１０９号公報特許４９３１９３７号

特許文献１に記載された装置では、ワークがパレットに載置及び固定されており、ワークに対する圧入部品の配置や圧入可能な数が限定されてしまう。また、パレットがワークに対する位置決め基準となっているため、ワークの機種ごとにパレットを設計し、ワークの数に応じてパレットを製作する必要がある。特許文献２に記載された装置では、ワークを装置の一部に当接させることで位置決めを行っているが、ワークの加工精度の出ていない面が当接面となった場合、位置精度を出すことが難しい。

従って、本発明の目的は、複数種類のワークに対応可能で、任意の位置及び姿勢のワークを精度よく位置決めをしつつ圧入を行うことができる技術を提供することにある。

本発明は、ワークの圧入口に部品を圧入する圧入方法において、ワーク位置決め基準面を有する保持ユニットにて前記ワークを保持し、ワークの高さ位置を位置決めする高さ位置決め工程と、高さ位置を位置決めした前記ワークにおける前記圧入口の部分に、前記部品を供給する部品供給工程と、高さ位置を位置決めした前記ワークにおける前記部品が供給された側と反対側の部分に、裏当てユニットを当接させる裏当て当接工程と、
裏当てされた前記ワークの前記圧入口に、圧入ユニットにより前記部品を圧入する圧入工程と、を備え、前記高さ位置決め工程は、前記保持ユニットにより、保持ユニットに対してワークを所定の高さ位置で保持する保持工程と、前記保持工程により保持された前記ワークを所定の作業位置に移送し、所定の高さ位置に位置決めする移送工程と、を含み、前記高さ位置決め工程は、前記移送工程の後、前記圧入ユニットに設けられ、前記作業位置内に移送された前記保持ユニットの圧入ユニットに対する位置および姿勢を検知するレーザセンサと、保持ユニットの本体部における水平面と垂直に配置される第１の反射部材または水平面と平行に配置される第２の反射部材と、を用い、前記レーザセンサと前記第１の反射部材または前記第２の反射部材との距離に基づいて、前記ワークの高さ位置を補正する補正工程をさらに含む、ことを特徴とする。

本発明によれば、複数種類のワークに対応可能で、任意の位置及び姿勢のワークを精度よく位置決めしつつ圧入を行うことができる。

本発明の実施形態における圧入システムの平面図及びワークの平面拡大図。搬送ラインの下流側から見た圧入システムの図及び図１のＩＩ−ＩＩ断面図。本発明の実施形態におけるシステムの平面図。移送ユニットの動作を説明する説明図。本発明の実施形態におけるシステムの平面図。移送ユニットの動作を説明する説明図。（Ａ）は圧入ユニットの正面図、（Ｂ）は圧入ユニットの側面図。（Ａ）は図７のＩ−Ｉ線に沿うツールチェンジャの断面図、（Ｂ）は圧入機構の動作説明図。昇降機構及びロック機構の動作説明図。制御ユニットのブロック図。圧入動作例を示す図。圧入動作例を示す図。（Ａ）及び（Ｂ）は、保持ユニットの位置補償の例を示す図。（Ａ）及び（Ｂ）は、保持ユニットの位置補償の例を示す図。（Ａ）及び（Ｂ）は、保持ユニットの位置補償の例を示す図。

以下、本発明の例示的な実施形態について図面を参照して説明する。なお、各図において、同じ参照符号は、同様の要素を示し、紙面に対する上下左右方向を、本実施形態における装置または部材の上下左右方向として、本文中の説明の際に用いることとする。また各図において矢印Ｘ、矢印Ｙは互いに直交する水平方向を示し、矢印ＺはＸ−Ｙ平面に対する垂直方向（上下方向）を示す。

図１は、本発明の実施形態におけるワークの圧入口Ｗａに部品Ｐを圧入する圧入システムＡの説明図を示し、上方から見た平面図を示す。圧入システムＡは、ワークＷ（Ｗ１，Ｗ２）を搬送する搬送ユニット１００と、ワークＷを移送する移送ユニット２００と、ワークＷに部品Ｐを供給する部品供給ユニット３００と、ワークＷに部品Ｐを圧入する圧入ユニット４００とを備える。またシステムＡは、複数種類のワークＷ１、Ｗ２に対応した複数種類の保持ユニット２１０、２１０ａ、２１０ｂを載置する載置台２１１と、ワークＷに供給される部品Ｐを載置する部品供給台３０１を備えていてもよい。

図１に示すように、搬送ユニット１００は搬送ライン（例えばコンベア等の一対のレール）上を移動可能なパレット１１０を備える。パレット１１０は図１中上方の上流側から、ワークＷを載置して図中下方の下流側へと移動する。本実施形態においてワークＷは例えば変速機等のパワートレインの筐体の一部を例示することができ、後述する部品Ｐを圧入する圧入口Ｗａが形成されている。一つのパレット１１０には、一つのワークＷが載置される。このときパレット１１０に搭載されたワークＷの種類を識別するために、パレット１１０は搭載されたワークＷの種類を示すバーコード等の表示部（被読み取り部）１１１を備える。搬送ラインの上方に図示しない読み取り手段、例えば、バーコードリーダやビジョンセンサが設けられる。この読み取り手段により表示部１１１の情報が読み取られ、ワークＷの種類の識別が可能となる。パレット１１０における表示部１１１の情報や表示内容を変更することで、圧入システムＡは複数種類のワークＷを取り扱うことができる。

搬送ユニット１００を挟んで、図１中左側に移送ユニット２００が配置され、図１中右側に部品供給ユニット３００及び圧入ユニット４００が配置される。図２に搬送ラインの下流側から見た移送ユニット２００、部品供給ユニット３００、圧入ユニット４００の図を示す。なお、載置台２１１、部品供給台３０１は図示していない。

図２に示すように、移送ユニット２００は、ワークＷ１を保持してワークＷ１の高さ位置を位置決めする保持ユニット２１０を備える。保持ユニット２１０は、ワークＷ１を保持する際のワーク対向部分に、少なくとも３つの位置決め部（位置決め基準ピン２１３ａ）を備える。各位置決め基準ピン２１３ａの先端部がワーク位置決め基準面Ｆ１を形成する。保持ユニット２１０により保持されたワークＷ１は、移送ユニット２００によって所定の作業位置に移送され、所定の高さ位置に位置決めされる。移送ユニット２００は、保持ユニット２１０を搬送ユニット１００の搬送方向に対し図中左側からパレット１１０上のワークＷ１の上方へ侵入させ、保持ユニット２１０がワークＷ１を保持する。その後、移送ユニット２００は、ワークＷ１をパレット１１０から取り出して、図中右側に位置する圧入ユニット４００へと移送する。

移送ユニット２００は例えば垂直多関節ロボットを採用することができる。移送ユニット２００は、垂直多関節ロボットの先端に取付部２１２を備える。この取付部２１２に、所定の種類のワークＷ１に対応した保持ユニット２１０が交換可能に取り付けられる。図２に保持ユニット２１０の拡大図を示す。保持ユニット２１０は、後述するワークＷ１の基準面Ｗ１ａと当接するワーク位置決め基準面Ｆ１を有した位置決め部（位置決め基準ピン２１３ａ）を備える。保持ユニット２１０は、各位置決め基準ピン２１３ａにワークＷ１を当接させた状態でワークＷ１を保持することで、ワークＷ１の高さ位置決めを可能としている。なお移送ユニット２００は、垂直多関節ロボットに限定されず、例えば上下方向をシリンダ、水平方向をコンベアまたは直交ロボットによって移動させるようなもの等も採用可能である。

図１に示すように搬送ユニット１００に対して移送ユニット２００と同じ側には、複数の保持ユニット２１０、２１０ａ、２１０ｂを載置する載置台２１１が配置される。保持ユニット２１０は、前述したように、複数種類のワークＷ１、Ｗ２に対応するべく複数種類が用意される。搬送ユニット１００によって搬送されるワークＷ１の種類に対応して、所定の保持ユニット２１０が選択され、移送ユニット２００に装着される。そのため載置台２１１には、複数種類の保持ユニット２１０、２１０ａ、２１０ｂが載置される。また、搬送ユニット１００に対して移送ユニット２００と反対側の図１中右側には、圧入ユニット４００と、ワークＷ１の各圧入口Ｗａに部品Ｐを供給する部品供給ユニット３００とが配置される。

また、部品供給ユニット３００及び圧入ユニット４００と同じ側には、部品Ｐを載置する部品供給台３０１が配置される。圧入ユニット４００及びワークＷ１へ供給する部品Ｐは、複数種類であってもよい。部品供給台３０１は、例えばベルトコンベア等で部品供給ユニット３００に対して常に部品Ｐを供給可能としている。なお、部品供給台３０１に対する部品Ｐの供給は自動で行ってもよいし、作業者が適宜手作業で行ってもよい。

図２に示すように部品供給ユニット３００としては、例えば垂直多関節ロボットを採用することができる。部品供給ユニット３００は、その先端に後述する部品Ｐを保持するマニピュレータ３０２を備えることができる。なお、部品供給ユニット３００としては、垂直多関節ロボットに限定されず、直交ロボット等も採用可能である。

本実施形態では、図１に示すレイアウトで、搬送ユニット１００、移送ユニット２００、載置台２１１、圧入ユニット４００、部品供給ユニット３００、部品供給台３０１を配置したが、このレイアウトに限定されるものではなく、適宜作業効率等に応じて適切な箇所に配置するようにしてもよい。

＜ワークの移送動作＞
図１から図６を参照して、移送ユニット２００がワークＷ１をパレット１１０から取り出し、圧入ユニット４００に対する所定の圧入の基準位置へ移送する過程を説明する。なお本実施形態において、ワークＷ１は例えば、一方を開放した有底凹部を備える部材を例示する。図１にワークＷ１の平面拡大図を示す。また図２に図１の拡大図におけるＩＩ−ＩＩ断面図を示す。ワークＷ１は開放した一方の端部上面に基準面Ｗ１ａを備え、底部及び側部の一部に後述する部品Ｐが圧入される複数の貫通した圧入口Ｗａが形成される。このようなワークＷ１の場合、上面の基準面Ｗ１ａからの深さ位置における加工面の精度がでており、例えば基準面Ｗ１ａから圧入口Ｗａの位置までの加工精度がでていることになる。しかし基準面Ｗ１ａと反対側の面（ワークＷ１の下側面）の加工精度は部品組付けとは関係ないことから低くなっており、反対側の面から圧入口Ｗａの位置までの加工精度が高いとは言い難い。

そこで本実施形態では、ワークＷ１が、パレット１１０上における移送ユニット２００の保持ユニット２１０がアクセスしやすい位置に、かつ、その基準面Ｗ１ａを上向きにして載置されている。さらに移送ユニット２００が、パレット１１０上のワークＷ１の基準面Ｗ１ａに対して、保持ユニット２１０の各位置決め基準ピン２１３ａが対向する位置まで移動される。そして移送ユニット２００における保持ユニット２１０の位置決め基準ピン２１３ａをワークＷ１の基準面Ｗ１ａ（上面）に当接させると共に、後述するチャック部２１４によりワークＷ１が保持される。こうすることで、保持ユニット２１０がワークＷ１を保持した際に、例えばワークＷ１の圧入口Ｗａの位置（高さ）が高精度に位置決めされる。このため、移送ユニット２００がその位置情報に基づいて、ワークＷ１を圧入ユニット４００の所定の圧入の基準位置へ移送することができる。したがって保持ユニット２１０により、圧入ユニット４００に対してワークＷ１が所定の高さ位置で保持される。さらに、移送ユニット２００がワークＷ１を圧入ユニット４００へ移送する際の、圧入ユニット４００に対するワークＷ１の圧入口Ｗａの位置精度が向上する。

図１及び図２は、作業対象となるワークＷ１が、パレット１１０に搭載された状態で移送ユニット２００により保持される位置まで搬送された状態を示す。このとき、図示しない読取装置によりパレット１１０に記載（付与）されたコード情報（表示部１１１）が読み取られ、対象ワーク機種が識別され、確認される。保持ユニット２１０、２１０ａ、２１０ｂは、種類の異なるワークＷ１、Ｗ２にそれぞれ対応する複数の種類のものが予め準備されており、確認されたワークＷ１に対応する保持ユニット２１０が選択される。この選択された保持ユニット２１０が取付部２１２に装着される。

保持ユニット２１０は、図２に拡大図で示すように移送ユニット２００との接続部２１２、接続部２１２に吊設される本体部２１３、本体部２１３に取り付けられ、ワーク位置決め基準面Ｆ１を備える位置決め基準ピン２１３ａと、ワークＷ１を保持する複数のチャック部２１４とを備える。また図１に示すように本体部２１３は平面視矩形の板状部材であり、その上面の中央部分に接続部２１２が配置される。また本体部２１３の下面の３ヶ所には位置決め基準ピン２１３ａが配置されている。各位置決め基準ピン２１３ａは、例えば円柱状を呈しており、それぞれの下面がワークＷ１に対するワーク位置決め基準面Ｆ１を構成する。ワーク位置決め基準面Ｆ１が、ワークＷ１の基準面Ｗ１ａと当接される。

なお保持ユニット２１０は、ワークＷ１の基準面Ｗ１と対向する部分に、少なくとも３つの位置決め基準ピン２１３ａを備えていればよいが、これに限定されず、４つ以上設けるようにしてもよい。また本体部２１３に対する位置決め基準ピン２１３ａの配置は対象となるワークＷ１の形状に応じ適宜設定されるものであり、図示の配置に限定されない。さらに位置決め基準ピン２１３ａを省略して本体部２１３の下面をワーク位置決め基準面Ｆ１としてもよい。

本体部２１３の四隅には、それぞれチャック部２１４が配置され、本実施形態では、これらチャック部２１４がワークＷ１の四隅をチャックすることで、ワークＷ１が保持される。チャック部２１４としては、公知の構成を採用することができ、例えば駆動モータ等により図２の拡大図中Ｚ軸方向におけるＺ１方向に昇降可能で、Ｚ軸周りに回動可能な爪部２１４ａが採用可能である。例えば、ワーク位置決め基準面Ｆ１を、ワークＷ１の基準面Ｗ１ａに当接させた後（又は当接と同時に）、駆動モータを駆動させて爪部２１４ａを上昇させると共に、Ｚ軸周りに回動させる。これにより、図４に示すように、ワークＷ１の外周縁部が位置決め基準ピン２１３ａと爪部２１４ａとで挟まれ、保持ユニット２１０によりワークＷ１が保持される。その結果、ワーク位置決め基準面Ｆ１を有する保持ユニット２１０が、ワークＷ１を保持し、ワークＷ１の高さ位置を位置決めすることができる。また、本体部２１３には、図３に示すように、後述する圧入ユニット４００の一部を挿通可能な開口２１３ｂが形成されている。

次に、図５及び図６に示すように、移送ユニット２００がワークＷ１を移動させ、事前に登録された情報に基づき圧入ユニット４００に対する圧入位置でワークＷ１が停止される。つまり移送ユニット２００は、保持ユニット２１０により保持されたワークＷ１を所定の作業位置に移送し、所定の高さ位置に位置決めする。

なお図３、図４から図５、図６に示す状態へ移行するまでの間に、部品供給ユニット３００は、ワークＷ１へ圧入する部品Ｐを部品供給台３０１から取り出し、後述する圧入ツール（圧入ヘッド）１２２の押圧部１２２ａ（図８（Ｂ）を参照）に部品Ｐを装着する。具体的には、読取装置がパレット１１０の表示部１１１から確認した対象ワークＷ１の種類情報に基づき、部品供給ユニット３００は対象ワークＷ１へ圧入する部品Ｐを保持する。その後、部品供給ユニット３００は当該部品Ｐを圧入ユニット４００の所定の治具（圧入ツール１２２）に装着する。そして、圧入ユニット４００は、移送ユニット２００がワークＷ１を所定の圧入位置へ移動させるまで待機される。その後、後述する圧入ツール１２２がワークＷ１に対して接近する方向に移動され、高さ位置が位置決めされたワークＷ１における圧入口Ｗａに、部品Ｐが供給される。

＜圧入装置＞
ここで、図７から図９を参照してワークＷ１に対して部品Ｐを圧入する圧入ユニット４００について詳細に説明する。図７（Ａ）は圧入ユニット４００の正面図、図７（Ｂ）は圧入ユニット４００の側面図である。図８（Ａ）は、図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線におけるツールチェンジャの断面矢視図、図８（Ｂ）は圧入機構の動作説明図である。図９は昇降機構及びロック機構の動作説明図である。

圧入ユニット４００はフレームＦを備え、フレームＦに各構成が支持されている。圧入ユニット４００は、圧入機構１、アダプタ６、昇降機構７、ロック機構８、及び制御ユニット５００を備える。圧入機構１は、圧入ユニット４００の上部に配置され、保持ユニット２１０に保持されたワークＷ１に、部品Ｐを下方向に圧入する機構である。本実施形態の場合、圧入機構１は押圧機構１１とツールチェンジャ１２とを備える。ワークＷ１としては、部品Ｐの圧入が必要な部材であれば特に限定するものではないが、薄物ワークであれば、大きな圧入力を必要とせず、好ましい。

押圧機構１１は、例えば、電動シリンダやエアシリンダ等のアクチュエータである。図８（Ｂ）の状態ＳＴ１に示すように本実施形態の場合、押圧機構１１はシリンダ１１１と、シリンダ１１１からＺ軸方向に前進、後退させるロッド１１２とを備える。フレームＦにはロッド１１２が通過する開口部が形成されている。ロッド１１２を後退させている状態においては、ロッド１１２の先端が開口部内に位置する非突出状態となり、押圧機構１１を前進させることで図８（Ｂ）の状態ＳＴ２に示すようにロッド１１２が開口部から下方へ突出した状態となる。ロッド１１２は図８（Ｂ）の状態ＳＴ１に示す仮想線Ｌ１に沿って上下動される。仮想線Ｌ１はＺ軸方向の線である。

ツールチェンジャ１２は、圧入作業に用いる圧入ツール１２２を自動交換可能とする機構、すなわちＡＴＣ（Auto Tool Changer）である。圧入ツール１２２を自動交換可能とすることで、複数種類または同一種類で複数の部品ＰをワークＷ１に圧入する場合、圧入作業の効率化を図ることが可能となる。なお、本実施形態では複数の圧入ツール１２２を選択的に使用可能とするが、ツールチェンジャ１２を用いず、一つの圧入ツール１２２を用いる構成も勿論採用可能である。

ツールチェンジャ１２は、支持部材１２ａを介してフレームＦに支持されている。ツールチェンジャ１２は、複数の圧入ツール１２２を支持する回転盤（インデックステーブル）１２１を備える。複数の圧入ツール１２２の内訳は、それぞれ異なる種類の圧入ツールや、同じ種類の複数の圧入ツールであってもよい。各圧入ツール１２２は、Ｚ軸方向に延びるロッド状の部材であり、その下端部に部品Ｐを押圧する押圧部１２２ａを、その上端部にフランジ部１２２ｂを、それぞれ有する。つまり押圧部１２２ａ（圧入ヘッド）は、種類の異なる部品Ｐにそれぞれ対応する複数種類のものが用意されている。そして後述するバックアップ部材６５（裏当てユニット:図９を参照）が、複数種類の押圧部１２２ａと対向して配置され、種類の異なる押圧部１２２ａにそれぞれ対応する複数種類のものが用意されている。さらに押圧部１２２ａは、部品Ｐを装着し、該部品Ｐを前記ワークＷ１に圧入するために複数用意され、作業位置内のワークＷ１に対応させて選択可能とすべく、回転盤１２１内に環状に配列されている。

回転盤１２１はＺ軸方向の回転軸周りに回転自在に支持されており、その回転軸から等距離となる位置に複数の支持部１２１ａが形成されている。複数の支持部１２１ａは、回転盤１２１の周方向に等ピッチで配置されており、本実施形態の場合、合計で１２個設けられている。支持部１２１ａは筒体状を呈しており、各内部孔に圧入ツール１２２がそれぞれ挿通され、圧入ツール１２２がＺ軸方向に移動可能に支持される。回転盤１２１の回転軸と仮想線Ｌ１との水平距離は、回転盤１２１の回転軸と支持部１２１ａの中心との水平距離に等しい。そして、回転盤１２１を等角度（本実施の形態では３０度）でインデックス駆動させることで、各支持部１２１ａ（つまり圧入ツール１２２）を仮想線Ｌ１上の位置（押圧位置と呼ぶ場合がある）に選択的に位置させることが可能である。

ツールチェンジャ１２は回転盤１２１を回転する駆動ユニット１２３を備える。駆動ユニット１２３は支持部材１２ａに固定して設けられたモータ等の駆動源と、駆動源により回転駆動されるシャフトＳとを備え、このシャフトＳに固定された回転盤１２１がシャフトＳの回転軸周りに回転される。回転盤１２１をインデックス駆動させることで、複数の圧入ツール１２２を押圧位置に循環的に移動させることが可能である。なお、本実施形態ではこのように複数の圧入ツール１２２を円軌道上で循環的に移動させる構成を採用するが、これに限られず、複数の圧入ツール１２２を選択的に自動交換可能であればどのような構成であってもよい。

圧入ツール１２２は、リターンスプリング１２４内に挿通される。リターンスプリング１２４は圧入ツール１２２毎に設けられており、回転盤１２１とフランジ部１２２ｂとの間に装填されている。リターンスプリング１２４により、圧入ツール１２２は常時上方に付勢される。

＜圧入動作＞
次に圧入機構１の動作について説明する。まず、図８（Ｂ）の状態ＳＴ１に示すように、駆動ユニット１２３により、圧入作業に用いる一つの圧入ツール１２２が選択され、押圧位置に移動される。選択された圧入ツール１２２はロッド１１２の真下に位置される。次に押圧機構１１を駆動してロッド１１２を下方へ移動させる。これにより、図８（Ｂ）の状態ＳＴ２に示すように、選択された圧入ツール１２２が押し下げられ、ワークＷ１に対する部品Ｐの圧入を行うことができる。部品Ｐの圧入が完了した後、ロッド１１２を退避させると、リターンスプリング１２４によって圧入ツール１２２は元の位置に上昇される。

＜アダプタ＞
次に、図７（Ａ）、図７（Ｂ）、図９を参照してアダプタ６について説明する。アダプタ６は、圧入機構１の圧入力を受けるバックアップ部材６５を備えるユニットである。またアダプタ６は保持ユニット２１０に保持されたワークＷを下側から支持して圧入力を受ける。アダプタ６は上述した駆動ユニット１２３とシャフトＳを介して接続され、回転盤１２１と共に回転する本体部６１を備える。こうすることで上記した圧入ツール１２２と対応するバックアップ部材６５が交換可能に配置され、ワークＷの種類に適したバックアップ部材６５を準備することができる。バックアップ部材６５の交換によって、一つの圧入ユニット４００で対応可能なワークＷの種類を増加させることが可能となり、部品Ｐの圧入に関し、より多くの種類のワークに対応可能となる。

本体部６１は板状の部材であり、バックアップ部材６５を支持する支持部材として機能する。本体部６１の中央部はシャフトＳに固定される。本体部６１には、バックアップ部材６５が支持されている。本実施形態の場合、バックアップ部材６５は圧入ツール１２２に対応して６個設けられているが、１〜５個又は７個以上であってもよい。したがってアダプタ（裏当てユニット）６は、圧入ツール１２２と対向して配置されるバックアップ部材６５を複数備えており、それらのバックアップ部材６５は、圧入ツール１２２に対応させて選択可能とすべく、環状に配列して設けられる。

バックアップ部材６５はワークＷを下側から支持して圧入機構１の圧入力を受ける部材である。つまりアダプタ６は、高さ位置を位置決めしたワークにおける部品Ｐが供給される側のある部分と反対側の部分に当接される。本実施形態の場合、バックアップ部材６５はＺ方向に延びるロッド状の部材であり、筒体状の支持部６６にＺ軸方向に移動可能に支持されている。支持部６６の各内部孔にバックアップ部材６５がそれぞれ挿通される。複数の支持部６６はＸ軸方向及びＹ軸方向に互いに離間させて設けられており、一つのアダプタ６で対応可能な圧入位置を増やすことができる。

バックアップ部材６５は、リターンスプリング６７内に挿通される。リターンスプリング６７はバックアップ部材６５毎に設けられており、本体部６１とバックアップ部材６５の下端部に設けられたフランジ部６５ａとの間に装填されている。リターンスプリング６７により、バックアップ部材６５は常時下方に付勢される。後述するように、圧入作業時にバックアップ部材６５は昇降機構７により上昇される。圧入作業後、昇降機構７を下降させると、リターンスプリング６７によってバックアップ部材６５が下向きに付勢され、バックアップ部材６５が元の位置に戻る。

＜昇降機構及びロック機構＞
図９の状態ＳＴ１から状態ＳＴ３を参照して昇降機構７及びロック機構８について説明する。図９は昇降機構７及びロック機構８の動作説明図である。

昇降機構７は、バックアップ部材６５がワークＷの下側に当接する圧入力負担位置とワークＷから離間した退避位置との間でバックアップ部材６５を昇降させる機構である。昇降機構７は、駆動ユニット７１と、昇降部材７２とを備える。駆動ユニット７１は、昇降部材７２をＺ軸方向に移動させると共に案内する。駆動ユニット７１は例えば、モータ等を駆動源とした、ラック−ピニオン機構、或いは、ボールネジ機構、若しくはベルト伝動機構や、油圧シリンダ等のシリンダ機構である。

昇降部材７２は、基端部が駆動ユニット７１に連結され、他端部上に上下方向に延びる押上げ部７２１が設けられる。押上げ部７２１はロッド１１２が移動する仮想線Ｌ１（図９の状態ＳＴ２）上をＺ軸方向に移動するロッド部材である。つまり、ロッド１１２と押上げ部７２１とは同軸上を移動する関係にある。押上げ部７２１の上端部７２１ａはバックアップ部材６５の下端部に当接される。押上げ部７２１の下端は、ロック部材８３と係合するために傾斜部７２１ｂとされる。

ロック機構８はバックアップ部材６５の昇降位置を圧入力負担位置（上昇位置）でロックする機構である。ロック機構８は、門型の架台８１と、架台８１の天板上に配置された駆動ユニット８２と、駆動ユニット８２によってＸ軸方向に進退動されるロック部材８３とを備える。

架台８１はフレームＦのベース部分に固定されており、架台８１の天板には押上げ部７２１が通過可能な切欠きが形成されている。駆動ユニット８２は、例えば、電動シリンダやエアシリンダ等のアクチュエータであり、そのシリンダロッドの先端部にロック部材８３が連結されている。ロック部材８３は押上げ部７２１が通過する切り欠きを跨る幅を備えており、架台８１の天板上をＸ軸方向にスライド自在に設けられている。ロック部材８３の上面は、傾斜部７２１ｂと係合する傾斜部に形成される。

図９の状態ＳＴ１から図９の状態ＳＴ３を参照して圧入作業時における昇降機構７及びロック機構８の動作について説明する。図９の状態ＳＴ１に示すように、シャフトＳの回転によってアダプタ６が回転され、圧入作業に用いるバックアップ部材６５が押上げ部７２１上に移動される。シャフトＳの回転、すなわちバックアップ部材６５の移動は上述した駆動ユニット１２３の回転によって行われる。この段階ではバックアップ部材６５は退避位置（下降位置）に位置している。

駆動ユニット７１を駆動して図９の状態ＳＴ２に示すように昇降部材７２を上昇させる。これにより、押上げ部７２１の上端部７２１ａがバックアップ部材６５の下端部に当接され、バックアップ部材６５が上昇される。バックアップ部材６５は、その上端部がワークＷの圧入位置の下側（ワークＷの裏側）に当接する圧入力負担位置に位置するまで上昇される。

次に、駆動ユニット８２を駆動させて図９の状態ＳＴ３に示すように、ロック部材８３を前進させ、押上げ部７２１の傾斜部７２１ｂと、架台８１の天板との間にロック部材８３が挿入される。ロック部材８３の前進は、その先端が昇降部材７２に当接する位置で停止される。その停止位置において、ロック部材８３の上面（傾斜部）が押上げ部７２１の傾斜部７２１ｂに係合し、押上げ部７２１が圧入力負担位置（上昇位置）でロックされる。

この状態で圧入機構１により圧入作業を行う。つまり裏当てされたワークＷの圧入口Ｗａに、圧機構１により部品Ｐを圧入する作業が行われる。圧入機構１の圧入力は、ワークＷ→バックアップ部材６５→押上げ部７２１→ロック部材８３→架台８１と伝達され、最終的には圧入ユニット４００の設置床にて負担される。

＜制御ユニット＞
図１０を参照して制御ユニット５００について説明する。図１０は制御ユニット５００のブロック図である。制御ユニット５００は、ＣＰＵ等の処理部５０１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶部５０２と、外部デバイスと処理部５０１とをインターフェースするインターフェース部５０３と、を含む。インターフェース部５０３には、制御ユニット５００とホストコンピュータ５０６との通信を行う通信インターフェースを含むこともできる。ホストコンピュータ５０６は、例えば、搬送ユニット１００、移送ユニット２００、部品供給ユニット３００、圧入ユニット４００が配置されている生産設備を制御するコンピュータである。

処理部５０１は記憶部５０２に記憶されたプログラムを実行し、読取装置等の各種のセンサ９３の検出結果や、図示しない表示装置及び操作ユニットを介した作業者の指示等に基づいて、各種のアクチュエータ９４の駆動制御、表示装置の表示制御を行う。

センサ９３には、例えば、読取装置、後述する位置補償に用いられる位置検出ユニット等が含まれる。アクチュエータ９４には、例えば、搬送ユニット１００の駆動源、移送ユニット２００または部品供給ユニット３００の多関節ロボットの各関節の駆動モータ、圧入ユニット４００の押圧機構１１、駆動ユニット７１、駆動ユニット８２、駆動ユニット１２３等が含まれる。

記憶部５０２には上述したプログラムの他、ワークＷの種類と圧入位置の位置情報や、圧入時の圧力、圧入位置に対応するバックアップ部材６５の情報等、圧入作業に関する情報も記憶される。

ワークＷの情報やバックアップ部材６５の情報等を呼び出す方法としては、例えば、パレット１１０にバーコード等の個体識別情報を表示しておき、スキャナ等のリーダで読み取った個体識別情報に対応する情報を記憶部５０２から呼び出すようにしてもよい。また、呼び出した情報に基づいて、パレット１１０とアダプタ６とが互いに対応したものであるか否かをチェックするようにしてもよい。さらに、パレット２４に対応したアダプタ６を装着した際、アダプタ６がワークに正しく装着されたか否かをチェックするセンサ等を設けてもよい。

＜圧入動作例＞
図１１の状態ＳＴ１から図１１の状態ＳＴ４、図１２の状態ＳＴ１及び状態ＳＴ２を参照して圧入ユニット４００による圧入動作例について説明する。図１１の状態ＳＴ１から図１１の状態ＳＴ４はワークＷ１の複数の圧入位置（圧入口）Ｗａに対して部品Ｐを圧入する場合を例示している。上記したように、移送ユニット２００により、ワークＷ１が圧入ユニット４００の所定の圧入位置へ移送されるとともに、部品供給ユニット３００により圧入ユニット４００の圧入ツール１２２に対して部品Ｐが供給される。このとき、複数種類の圧入ツール１２２の中から所定の部品Ｐに対応する圧入ツール１２２が選択され、選択された圧入ツール１２２に対応するバックアップ部材６５が、複数種類のバックアップ部材６５の中から選択される。ここで、バックアップ部材６５の選択は、圧入ツール１２２の選択に同期（連動）させて行うようにしてもよい。

次に、図１１の状態ＳＴ１に示すように、対応する一つのバックアップ部材６５に対して圧入口Ｗａが仮想線Ｌ１上に位置するように移送ユニット２００によってワークＷ１が移動される。その後、図１１の状態ＳＴ２に示すように、不図示の昇降機構７によりバックアップ部材６５が圧入力負担位置に上昇され、また、不図示のロック機構８によりバックアップ部材６５が圧入力負担位置でロックされる。続いて不図示の押圧機構１１が駆動され、圧入ツール１２２が押し下げられる。これによって、圧入ツール１２２により部品Ｐが圧入口Ｗａに圧入される。圧入完了後、バックアップ部材６５は退避位置に、圧入ツール１２２は元の位置にそれぞれ戻される。

ここで複数の圧入口Ｗａに対して部品Ｐを連続して圧入する場合、部品供給ユニット３００により、事前に複数の部品Ｐが複数の圧入ツール１２２に装着される。すると、図１１の状態ＳＴ３に示すように、次の圧入口Ｗａが仮想線Ｌ１上に位置するように移送ユニット２００によってワークＷ１が移動される。次に不図示の駆動ユニット１２３を駆動させ、部品Ｐが装着された圧入ツール１２２及びそれに対応するバックアップ部材６５が仮想線Ｌ１上に位置するように、回転盤１２１及び本体部６１が回転される。

その後、図１１の状態ＳＴ４に示すように、不図示の昇降機構７によりバックアップ部材６５が圧入力負担位置に上昇され、また、不図示のロック機構８によりバックアップ部材６５が圧入力負担位置でロックされる。続いて不図示の押圧機構１１が駆動され、圧入ツール１２２が押し下げられる。これによって、圧入ツール１２２により部品Ｐが圧入口Ｗａに圧入される。圧入完了後、バックアップ部材６５は退避位置に、圧入ツール１２２は元の位置にそれぞれ戻される。以上の作業を繰り返すことによりワークＷ１の複数の圧入口Ｗａに対して部品Ｐを圧入する作業を連続的に行うことができる。

圧入口Ｗａの位置によっては、ワークＷ１の姿勢を変化させる必要がある。この場合、垂直多関節ロボットである移送ユニット２００は、保持ユニット２１０の姿勢を変化させることによりワークＷ１の姿勢を変化させることが可能である。こうすることで、図１２の状態ＳＴ１に示すように、ワークＷ１における斜め方向に開口した圧入口Ｗａが、バックアップ部材６５の仮想線Ｌ１上に位置するようにワークＷ１が回動（姿勢制御）される。

その後図１２の状態ＳＴ２に示すように不図示の昇降機構７によりバックアップ部材６５が圧入力負担位置に上昇され、かつ不図示のロック機構８によりバックアップ部材６５が圧入力負担位置でロックされる。続いて不図示の押圧機構１１を駆動させて圧入ツール１２２が押し下げられる。圧入ツール１２２により部品Ｐが圧入口Ｗａ内に圧入される。圧入完了後、バックアップ部材６５は退避位置に、圧入ツール１２２は元の位置にそれぞれ戻される。また、ワークＷ１の姿勢も元の姿勢に戻すことが可能である。

なお、本実施の形態では、一連の作業を自動化して行っていたが、作業者が圧入口Ｗａごとに都度圧入操作を行っても良い。例えば、作業者が部品ＰをワークＷの圧入口Ｗａに配置した後、操作ユニットを操作することで、複数個の圧入口Ｗａに対して連続して、かつ、自動で部品Ｐの圧入を行うようにしてもよい。

＜位置精度補償＞
ロボットによる基準面に基づく位置決めは、ロボットの剛性等の問題により実際の位置が基準位置よりずれた場合に、例えばワークＷの高さ位置を補正する機能を付加する事で、位置精度の補償をする事ができる。

図１３（Ａ）及び図１３（Ｂ）に位置精度補償の第一例を示す。本実施形態では、圧入ユニット４００のフレームＦは、作業位置内の保持ユニット２１０の圧入ユニット４００に対する位置及び姿勢を検知するレーザー変位センサ６０１をさらに備える。移送ユニット２００は、レーザー変位センサ６０１の検知結果に基づいて、保持ユニット２１０の位置を補正する。保持ユニット２１０には、レーザー変位センサ６０１からの光線を反射する反射部材６０２、６０３がそれぞれ配置される。図１３（Ａ）の反射部材６０２は、ワークＷの側面をＺ軸方へ向けた際の保持ユニット２１０の高さを検出するために、Ｚ軸と直交する平面と平行となるように本体部２１３に配置される。反射部材６０２の反射面が、ワークＷを横倒し保持する際における保持ユニット２１０の高さ位置決め基準面Ｆ１３Ｖとなる。この高さ位置決め基準面Ｆ１３ＶとワークＷとの位置関係は予め定めておく。

また図１３（Ｂ）の反射板６０３は、ワークＷの底面が水平面と同じ平面上に配置された際の保持ユニット２１０の高さを検出するため、保持ユニット２１０の本体部２１３における水平面と平行に配置される。反射部材６０３の反射面が、ワークＷを水平保持する際における保持ユニット２１０の高さ位置決め基準面Ｆ１３Ｈとなる。この高さ位置決め基準面Ｆ１３ＨとワークＷとの位置関係は予め定めておく。レーザー変位センサ６０１は、レーザー照射機と反射部材６０２、６０３からの反射光を受光素子とを備える。こうすることで本実施形態では、保持ユニット２１０の所定箇所と圧入ユニット４００の所定箇所との距離に基づいて、ワークＷの高さ位置を補正することができる。なおレーザー変位センサ６０１及び反射部材６０２、６０３を図中奥行き方向（Ｙ方向）の２か所に配置してもよい。こうすることで、高さ位置と保持ユニット２１０の傾きの両方を検出することができる。

図１４（Ａ）及び図１４（Ｂ）に位置精度補償の第二例を示す。本実施形態では、圧入ユニット４００のフレームＦは、作業位置内の保持ユニット２１０の圧入ユニット４００に対する位置及び姿勢を検知するプロファイル測定器６０４をさらに備える。移送ユニット２００は、プロファイル測定器６０４の検知結果に基づいて、保持ユニット２１０の位置を補正する。保持ユニット２１０には、プロファイル測定器６０４からの光線を反射する反射部材６０５、６０６がそれぞれ配置される。図１４（Ａ）の反射部材６０５は、ワークＷの側面をＺ軸方へ向けた際の保持ユニット２１０の高さを検出するために、Ｚ軸と直交する平面と平行となるように本体部２１３に配置される。反射部材６０５の反射面が、ワークＷを横倒し保持する際における保持ユニット２１０の高さ位置決め基準面Ｆ１４Ｖとなる。この高さ位置決め基準面Ｆ１４ＶとワークＷとの位置関係は予め定めておく。

また図１４（Ｂ）の反射部材６０６は、ワークＷの底面が水平面と同じ平面上に配置された際の保持ユニット２１０の高さを検出するため、保持ユニット２１０の本体部２１３における水平面と平行に配置される。反射部材６０６の反射面が、ワークＷを水平保持する際における保持ユニット２１０の高さ位置決め基準面Ｆ１４Ｈとなる。この高さ位置決め基準面Ｆ１４ＨとワークＷとの位置関係は予め定めておく。プロファイル測定器６０４は、レーザー照射機と反射部材６０５、６０６からの反射光を受光素子とを備え、反射部材６０５、６０６の形状を測定することで高さ位置と保持ユニット２１０の傾きの両方を検出することができる。こうすることで本実施形態では、圧入ユニット４００の所定箇所に対する保持ユニット２１０の基準面の距離及び姿勢に基づいて、ワークＷの高さ位置を補正することができる。本実施形態においては、反射板６０５、６０６を利用する場合を例に挙げたが、反射板は設けなくてもよい。また、プロファイル測定器６０４に代えて、ＣＭＯＳレーザセンサを採用してもよい。

図１５（Ａ）及び図１５（Ｂ）に位置精度補償の第三例を示す。本実施形態では、物理的に位置精度を補償する方法を例示する。つまり保持ユニット２１０と圧入ユニット４００の一部との当接状態に基づいて、ワークＷの高さ位置を補正する。圧入ユニット４００のフレームＦは、作業位置内の保持ユニット２１０のヘッド当接部６０８、６０９と当接する固定フレーム（又は所定の高さにセットされた治具）６０７をさらに備える。移送ユニット２００は、保持ユニット２１０のヘッド当接部６０８、６０９が固定フレーム６０７と当接することで保持ユニット２１０の位置を補正する。本実施形態では、フレームＦに固定フレームを設けることになるが、保持ユニット２１０が保持するワークＷの圧入位置に対応したヘッド当接部を保持ユニット２１０に設けるだけでよく、システムの段取り替えが必要なく且つ位置精度の補償が可能になる。

図１５（Ａ）のヘッド当接部６０８は、ワークＷの側面をＺ軸方へ向けた際の保持ユニット２１０の高さを検出するために、Ｚ軸と直交する平面と平行となるように本体部２１３に配置される。ヘッド当接部６０８の当接面が、ワークＷを横倒し保持する際における保持ユニット２１０の高さ位置決め基準面Ｆ１５Ｖとなる。この高さ位置決め基準面Ｆ１５ＶとワークＷとの位置関係は予め定めておく。また図１５（Ｂ）のヘッド当接部６０９は、ワークＷの底面が水平面と同じ平面上に配置された際の保持ユニット２１０の高さを検出するため、保持ユニット２１０の本体部２１３における水平面と平行な当接面を有する。ヘッド当接部６０９の当接面が、ワークＷを水平保持する際における保持ユニット２１０の高さ位置決め基準面Ｆ１５Ｈとなる。この高さ位置決め基準面Ｆ１５ＨとワークＷとの位置関係は予め定めておく。なお、ヘッド当接部６０８、６０９と固定フレーム６０７との当接を検知する機構としては、例えばリニアゲージセンサによる検知、タッチセンサによる検知、エアーゼロ検知による検知、光電センサによる検知等を例示することができる。

以上のように本実施形態によれば、複数種類のワークＷに対応可能で、任意の位置及び姿勢でワークＷの位置決めを行うことができる。ワークＷを保持する保持ユニット２１０が、ワークＷの基準面Ｗ１ａに対してワークＷ位置決め基準面Ｆ１を当接させてワークＷを保持するため、例えばワークＷの圧入口Ｗａの位置を高精度に知ることができる。さらに移送ユニット２００がその位置情報に基づいて圧入ユニット４００の所定の圧入の基準位置へワークＷを移送することができる。

さらに任意の位置及び姿勢でワークＷの位置決めを行うことも可能であり、ワークＷの横面の圧入や、内部に入り込んだ圧入であっても一箇所で処理する事が出来る。また保持ユニット２１０が自由に取替えの出来るアダプタ方式になっており、ワークＷの種類に応じ交換することで、簡単に機種対応が可能になる。

Ａ圧入システム、１圧入機構、２１０保持ユニット、４００圧入ユニット、６アダプタ、Ｗワーク、Ｐ部品

Claims

ワークの圧入口に部品を圧入する圧入方法において、
ワーク位置決め基準面を有する保持ユニットにて前記ワークを保持し、ワークの高さ位置を位置決めする高さ位置決め工程と、
高さ位置を位置決めした前記ワークにおける前記圧入口の部分に、前記部品を供給する部品供給工程と、
高さ位置を位置決めした前記ワークにおける前記部品が供給された側と反対側の部分に、裏当てユニットを当接させる裏当て当接工程と、
裏当てされた前記ワークの前記圧入口に、圧入ユニットにより前記部品を圧入する圧入工程と、
を備え、
前記高さ位置決め工程は、
前記保持ユニットにより、保持ユニットに対してワークを所定の高さ位置で保持する保持工程と、
前記保持工程により保持された前記ワークを所定の作業位置に移送し、所定の高さ位置に位置決めする移送工程と、を含み、
前記高さ位置決め工程は、
前記移送工程の後、前記圧入ユニットに設けられ、前記作業位置内に移送された前記保持ユニットの圧入ユニットに対する位置および姿勢を検知するレーザセンサと、保持ユニットの本体部における水平面と垂直に配置される第１の反射部材または水平面と平行に配置される第２の反射部材と、を用い、前記レーザセンサと前記第１の反射部材または前記第２の反射部材との距離に基づいて、前記ワークの高さ位置を補正する補正工程をさらに含む、
ことを特徴とする圧入方法。
ワークの圧入口に部品を圧入する圧入方法において、
ワーク位置決め基準面を有する保持ユニットにて前記ワークを保持し、ワークの高さ位置を位置決めする高さ位置決め工程と、
高さ位置を位置決めした前記ワークにおける前記圧入口の部分に、前記部品を供給する部品供給工程と、
高さ位置を位置決めした前記ワークにおける前記部品が供給された側と反対側の部分に、裏当てユニットを当接させる裏当て当接工程と、
裏当てされた前記ワークの前記圧入口に、圧入ユニットにより前記部品を圧入する圧入工程と、
を備え、
前記高さ位置決め工程は、
前記保持ユニットにより、保持ユニットに対してワークを所定の高さ位置で保持する保持工程と、
前記保持工程により保持された前記ワークを所定の作業位置に移送し、所定の高さ位置に位置決めする移送工程と、を含み、
前記高さ位置決め工程は、
前記移送工程の後、前記圧入ユニットに設けられ、前記作業位置内に移送された前記保持ユニットの圧入ユニットに対する位置および姿勢を検知するプロファイル測定器と、保持ユニットの本体部における水平面と垂直に配置される第１の反射部材または水平面と平行に配置される第２の反射部材と、を用い、前記プロファイル測定器に対する前記第１の反射部材または前記第２の反射部材の距離および姿勢に基づいて、前記ワークの高さ位置を補正する補正工程をさらに含む、
ことを特徴とする圧入方法。
ワークの圧入口に部品を圧入する圧入方法において、
ワーク位置決め基準面を有する保持ユニットにて前記ワークを保持し、ワークの高さ位置を位置決めする高さ位置決め工程と、
高さ位置を位置決めした前記ワークにおける前記圧入口の部分に、前記部品を供給する部品供給工程と、
高さ位置を位置決めした前記ワークにおける前記部品が供給された側と反対側の部分に、裏当てユニットを当接させる裏当て当接工程と、
裏当てされた前記ワークの前記圧入口に、圧入ユニットにより前記部品を圧入する圧入工程と、
を備え、
前記高さ位置決め工程は、
前記保持ユニットにより、保持ユニットに対してワークを所定の高さ位置で保持する保持工程と、
前記保持工程により保持された前記ワークを所定の作業位置に移送し、所定の高さ位置に位置決めする移送工程と、を含み、
前記高さ位置決め工程は、
前記移送工程の後、保持ユニットの本体部における水平面と垂直に配置される第１のヘッド当接部または水平面と平行に配置される第２のヘッド当接部と、前記圧入ユニットに設けられ、前記作業位置内に移送された前記保持ユニットの前記第１のヘッド当接部または前記第２のヘッド当接部に当接されるフレーム部材と、を用い、前記フレーム部材と前記第１のヘッド当接部または前記第２のヘッド当接部との当接状態に基づいて、前記ワークの高さ位置を補正する補正工程をさらに含む、
ことを特徴とする圧入方法。
前記保持ユニットは、種類の異なる前記ワークにそれぞれ対応する複数種類のものが予め準備され、複数種類の保持ユニットの中から所定の前記ワークに対応する保持ユニットを選択する選択工程を更に備える、ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の圧入方法。
前記圧入ユニットは、種類の異なる前記部品にそれぞれ対応する複数種類の圧入ヘッドを備え、
前記裏当てユニットは、複数種類の前記圧入ヘッドと対向して配置され、種類の異なる前記圧入ヘッドにそれぞれ対応する複数種類のバックアップ部材を備え、
複数種類の前記圧入ヘッドの中から所定の前記部品に対応する圧入ヘッドを選択する圧入ヘッド選択工程と、
選択された前記圧入ヘッドに対応するバックアップ部材を、複数種類の前記バックアップ部材の中から選択するバックアップ部材選択工程と、
をさらに備える、ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の圧入方法。
前記圧入ユニットは、種類の異なる前記部品にそれぞれ対応する複数種類の圧入ヘッドを備え、
前記裏当てユニットは、複数種類の前記圧入ヘッドと対向して配置され、種類の異なる前記圧入ヘッドにそれぞれ対応する複数種類のバックアップ部材を備え、
複数種類の前記圧入ヘッドの中から所定の前記部品に対応する圧入ヘッドを選択する圧入ヘッド選択工程と、
前記圧入ヘッド選択工程における前記圧入ヘッドの選択に同期させて前記バックアップ部材を選択するバックアップ部材選択工程と、
をさらに備える、ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の圧入方法。
前記保持工程は、前記保持ユニットの前記ワーク位置決め基準面と前記ワークの基準面とを当接させて保持することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の圧入方法。