CN102729253A - 机器人系统和被加工对象物的制造方法 - Google Patents

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CN102729253A CN2012100484570A CN201210048457A CN102729253A CN 102729253 A CN102729253 A CN 102729253A CN 2012100484570 A CN2012100484570 A CN 2012100484570A CN 201210048457 A CN201210048457 A CN 201210048457A CN 102729253 A CN102729253 A CN 102729253A
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Abstract

本发明涉及机器人系统和被加工对象物的制造方法。在该机器人系统中，控制部被构造为控制机器人，以由抓握部来抓握被抓握对象物，并且在驱动机器人臂以多次改变被抓握对象物的姿势的同时，控制第一摄像部检查被抓握对象物。

Description

机器人系统和被加工对象物的制造方法
技术领域
本发明涉及机器人系统和被加工对象物的制造方法。
背景技术
日本专利特开No.2011-000669公开了一种机器人系统(作业用多关节机器人系统)，该机器人系统包括双臂机器人和固定地安装于双臂机器人的第一机器人臂的照相机(摄像部)。根据上述日本专利特开No.2011-000669的机器人系统形成为由安装在双臂机器人的第一机器人臂上的手单元抓握工件(被抓握对象物)，并且由安装到双臂机器人的第一机器人臂的照相机拍摄(检查)正由该手单元抓握的工件的图像。具体地，机器人系统形成为在手单元使正由手单元抓握的工件绕一个轴旋转的同时，由安装于机器人臂的照相机来拍摄工件的图像，并且检测工件上的标记。当检测到工件上的标记时，机器人系统停止旋转工件。此后，机器人系统将工件从安装在第一机器人臂上的手单元切换到安装在双臂机器人的第二机器人臂上的手单元。
但是，在根据上述日本专利特开No.2011-000669的机器人系统中，照相机固定地安装于安装有抓握工件的手单元的机器人臂，因此当拍摄工件的图像时，照相机被限于一个视角。因此，根据上述日本专利特开No.2011-000669的机器人系统无法从多个视角拍摄工件(被抓握对象物)的图像，检查工件。一般而言，需要能够从多个视角拍摄(检查)工件(被抓握对象物)的图像的机器人系统是期望的。
发明内容
为了解决上述问题，提出了本发明，并且本发明的目的是提供分别能够从多个视角检查被抓握对象物的机器人系统和被加工对象物的制造方法。
为了实现上述目的，根据实施方式的第一方面的机器人系统包括：机器人，该机器人包括安装有抓握被抓握对象物的抓握部的机器人臂；第一摄像部，该摄像部检查正由所述抓握部抓握的所述被抓握对象物，并且该摄像部与所述机器人臂分开设置；以及控制部，该控制部被构造为操作所述机器人和所述第一摄像部，其中，所述控制部被构造为操作所述机器人以由所述抓握部抓握所述被抓握对象物，并且在操作所述机器人臂改变所述对象物的姿势的同时，操作所述第一摄像部以多次检查所述对象物。
在根据第一方面的机器人系统中，如上所述，控制部在操作机器人臂以改变对象物的姿势的同时，操作与机器人臂分开设置的第一摄像部以多次检查对象物，由此由机器人臂多次相对于与机器人臂分开设置的第一摄像部相对地改变被抓握对象物的姿势，因此可以由第一摄像部从多个视角检查被抓握对象物。
根据实施方式的第二方面的被加工对象物的制造方法包括以下步骤：由安装于机器人臂的抓握部来抓握被抓握对象物；在操作所述机器人臂以改变所述抓握部正抓握的所述对象物的姿势的同时，由与所述机器人臂分开设置的摄像部多次检查所述对象物；将所述对象物放入加工装置，并且由所述加工装置对所述对象物进行加工。
在根据实施方式的第二方面的被加工对象物的制造方法中，如上所述，在操作机器人臂以多次改变抓握部正抓握的被抓握对象物的姿势的同时，由与机器人臂分开设置的摄像部检查被抓握对象物，由此由机器人臂多次相对于与机器人臂分开设置的摄像部相对地改变被抓握对象物的姿势，因此可以提供能够由与机器人臂分开放置的摄像部从多个视角检查被抓握对象物的被加工对象物的制造方法。
根据以下结合附图进行的实施方式的详细描述，该实施方式的上述和其他目的、特征、方面和优点将变得更加明显。
附图说明
图1是根据第一实施方式的机器人系统的全景图；
图2是根据第一实施方式的机器人系统的机器人的全景图；
图3是根据第一实施方式的机器人系统的框图；
图4是放置根据第一实施方式的机器人系统的位置确认照相机的放置部的平面图；
图5是用于示出根据第一实施方式的机器人系统的动作的流程图；
图6是示出了将根据第一实施方式的机器人系统的位置确认照相机移动到放置部的状态的图；
图7是示出了将根据第一实施方式的机器人系统的位置确认照相机插入到放置部中的状态的侧面图；
图8是示出了将根据第一实施方式的机器人系统的位置确认照相机放置在放置部上的状态的侧面图；
图9是示出了将根据第一实施方式的机器人系统的位置确认照相机放置在放置部上的状态的俯视平面图；
图10是示出了由根据第一实施方式的机器人系统的手部抓握工件的状态的图；
图11是示出了由根据第一实施方式的机器人系统的检查照相机来检查工件(拍摄其图像)的状态的图；
图12是示出了通过使手部从图11中所示的状态绕E轴沿方向E1旋转90°来检查工件(拍摄其图像)的状态的图；
图13是示出了通过使手部从图11中所示的状态绕F轴沿方向F1旋转90°来检查工件(拍摄其图像)的状态的图；
图14是示出了通过使手部从图11中所示的状态绕F轴沿方向F2旋转90°来检查工件(拍摄其图像)的状态的图；
图15是示出了由根据第一实施方式的机器人系统的手部将工件插入到加工装置中的状态的图；
图16是根据第二实施方式的机器人系统的全景图；
图17是根据第二实施方式的机器人系统的框图；
图18是示出了根据第二实施方式的机器人系统的组装动作的图；以及
图19是示出了由根据第一实施方式和第二实施方式各个的变型例的机器人系统的位置确认照相机来检查工件(拍摄其图像)的状态的图。
具体实施方式
现在将参照附图描述实施方式。
(第一实施方式)
首先，参照图1和图2描述根据第一实施方式的机器人系统100的结构。
如图1所述，机器人系统100包括机器人1、控制机器人系统100的整体动作的机器人控制器2、处理图像的图像处理系统3、确认工件(对象物)200的位置的位置确认照相机4、放置位置确认照相机4的放置部5以及检查工件200的检查照相机6。工作台201设置为与机器人系统100相邻，并且多个工件200(第一实施方式中的四个工件200)放置在工作台201上。对工件200进行加工的加工装置300设置为与机器人系统100相邻。位置确认照相机4是“第二摄像部”的示例。检查照相机6是“第一摄像部”的示例。工件200是“被抓握对象物”的示例。
如图2所示，机器人1由基台11、下臂12、上臂13和腕关节14构成。基台11设置有旋转部11a，并且旋转部11a形成为可绕A轴旋转。基台11和下臂12由第一关节15彼此连接。第一关节15形成为使下臂12绕B轴旋转。下臂12和上臂13由第二关节16彼此连接。上臂13包括连接至第二关节16的第一上臂部13a和连接至腕关节14的第二上臂部13b。第二关节16形成为使上臂13绕C轴旋转。第二上臂部13b形成为绕D轴旋转。腕关节14形成为绕E轴和F轴旋转。换句话说，根据第一实施方式，机器人1由可绕A轴至F轴旋转的六轴垂直多关节机器人构成。抓握工件200的手部17安装在腕关节14的端部。安装位置确认照相机4的照相机底座18设置在腕关节14上。下臂12、上臂13和腕关节14是“机器人臂”的示例。手部17是“抓握部”的示例。
位置确认照相机4通过照相机附接/拆卸部19可拆卸地安装在照相机底座18上。照相机附接/拆卸部19包括例如自动工具更换装置(ATC)。该照相机附接/拆卸部19由本体部19a和附接/拆卸部19b构成。附接/拆卸部19b附接到位置确认照相机4，并且由通过空气压力固定于本体部19a。由此，位置确认照相机4安装于腕关节14(照相机底座18)。位置确认照相机4包括照相机本体、镜头和灯。位置确认照相机4设置为拍摄多个工件200的图像并且确认工件200的位置。位置确认照相机4和图像处理系统3由线缆7(参见图1)彼此连接，并且检查照相机6和图像处理系统3由线缆8(参见图1)彼此连接。当从照相机底座18拆卸下位置确认照相机4时，除了位置确认照相机4之外，还从机器人1拆卸下线缆7。线缆7和8由例如通过覆盖信号线而获得的屏蔽线制成。
如图3所示，机器人控制器2设置有控制部21和存储器22。存储器22连接至控制部21。机器人1和图像处理系统3连接至机器人控制器2的控制部21。附接/拆卸位置确认照相机4的照相机附接/拆卸部19连接至机器人控制器2的控制部21。位置确认照相机4和检查照相机6连接至图像处理系统3。根据第一实施方式，控制部21形成为控制照相机附接/拆卸部19，在基于由位置确认照相机4拍摄的图像确认了多个工件200(在第一实施方式中所有四个工件200)的位置之后，并且在将手部17正抓握的工件200移动到加工装置300之前，将位置确认照相机4从安装在腕关节14上的照相机底座18拆卸下来。
如图1所示，放置从照相机底座18拆卸下的位置确认照相机4的放置部5安装在柱部50上。如图4所示，提供板状的放置部5，并且该放置部5设置有插入位置确认照相机4的孔51。孔51设置为与设置在板状的放置部5的一端上的凹口52连通。放置部5还设置有凸起53，以在放置从照相机底座18拆卸下来的位置确认照相机4时，对位置确认照相机4进行定位。在平面图(俯视图)中，多个凸起53(第一实施方式中是两个凸起53)设置为在位置确认照相机4放置在放置部5上的状态(参见图9)下在多个凸起53之间保持位置确认照相机4。
根据第一实施方式，如图1所示，检查照相机6固定地安装在放置部61上，并且与机器人1分开设置，放置部61安装于柱部60上。环形照明部62设置在检查照相机6附近。多个LED(未示出)附接到环形照明部62。照明部62设置为向手部17正抓握的工件200照射光。根据第一实施方式，控制部21控制照相机附接/拆卸部19，在位置确认照相机4拍摄了工件200的图像并且确认了工件200的位置之后，拆卸位置确认照相机4；控制机器人1，以由手部17抓握一个工件200；并且在绕多个轴(图2中的A轴至F轴)驱动基台11的旋转部11a、下臂12、上臂13和腕关节14多次改变工件200的姿势的同时，控制检查照相机6检查工件200。控制部21基于检查照相机6拍摄的工件200的图像，来检查工件200是否是合格品(工件200是否划伤或变形)。
检查照相机6设置在使手部17正抓握的工件200移动到加工装置300中的路径附近。预先向机器人控制器2示教该路径。机器人系统100形成为在工件200移动到加工装置300之前，由检查照相机6检查手部17正抓握的工件200。
加工装置300(参见图1)具有加工(切割、切削、铣、磨、NC加工等)工件的功能。当在加工装置300中加工工件200时，在加工装置300中会产生加工工件200时产生的灰尘、冷却加工装置300的冷却剂、油等。
下面，参照图1和图5至图15描述机器人系统100的控制部21的操作。
首先，如图1所示，位置确认照相机4安装在机器人1的照相机底座18上，而机器人1被驱动以使得位置确认照相机4设置在工作台201上的工件200上方。接着，如图5中的步骤S1所示，在位置确认照相机4设置在工件200上方的状态下，由位置确认照相机4拍摄工件200的图像。根据第一实施方式，拍摄所有工件200(四个工件200)的图像。图像处理系统3处理由位置确认照相机4拍摄的图像，并且处理后的数据被发送到机器人控制器2，以存储在存储器22中。机器人控制器2基于存储器22中存储的数据来计算(确认)设置工件200的位置。接着，控制部21前进到步骤S2。
如图5所示，在步骤S2，驱动机器人1(基台11的旋转部11a、第一关节15、第二关节16和腕关节14)，使得如图6所示，位置确认照相机4移动到放置部5附近。接着，如图7所示，位置确认照相机4沿着凸起53插入到放置部5的孔51中，并且如图8所示，位置确认照相机4放置在放置部5上。在位置确认照相机4放置在放置部5上的状态下，如图9所示，照相机附接/拆卸部19(附接/拆卸部19b)的外表面与两个凸起53接触，使得对照相机附接/拆卸部19(位置确认照相机4)进行定位。此后，照相机附接/拆卸部19进行动作，以从照相机底座18(腕关节14)拆卸位置确认照相机4。此时，除了位置确认照相机4，还从照相机底座18拆卸线缆7。接着，控制部21前进到步骤S3。
如图5所示，在步骤S3，基于由机器人控制器2计算(确认)的设置工件200的位置，驱动机器人1，使得如图10所示，由手部17抓握一个工件200。接着，控制部21前进到步骤S4。
如图5所示，在步骤S4，驱动机器人1，使得如图11所示，手部17正抓握的工件200设置在检查照相机6的前面，并且由检查照相机6拍摄工件200的图像。此时，环形照明部62向手部17正抓握的工件200照射光。由此，拍摄工件200的A面的图像。
如图12所示，使腕关节14从图11中所示的状态绕E轴沿方向E1旋转90°，以改变工件200的姿势，并且由检查照相机6拍摄工件200的图像。由此，拍摄工件200的B面的图像。机器人系统100可以形成为在工件200变为如图12所示的姿势之后拍摄工件200的图像一次，或者可以形成为在腕关节14的旋转过程中连续拍摄工件200的图像。
如图13所示，使腕关节14从图11中所示的状态绕F轴沿方向F1旋转90°，以改变工件200的姿势，并且由检查照相机6拍摄工件200的图像。由此，拍摄工件200的C面的图像。
如图14所示，使腕关节14从图11中所示的状态绕F轴沿方向F2旋转90°，以改变工件200的姿势，并且由检查照相机6拍摄工件200的图像。由此，拍摄工件200的D面的图像。图像处理系统3处理由检查照相机6拍摄的图像，并且处理后的数据被发送到机器人控制器2，以存储在存储器22中。机器人控制器2基于存储器22中存储的数据，检查例如工件200的表面是否被划伤，工件200是否变形等。接着，控制部21前进到步骤S5。
如图5所示，在步骤S5，驱动机器人1，使得如图15所示，工件200插入到加工装置300中(工件200放于加工装置300)，并且对工件200进行加工。此后，重复步骤S3至S5，使得加工所有的工件200。
根据第一实施方式，如上所述，控制部21控制与机器人1分开、固定地设置的检查照相机6，以在驱动机器人1(基台11的旋转部11a、下臂12、上臂13和腕关节14)多次改变工件200的姿势的同时，检查工件200。由此，由机器人1多次相对于与机器人1分开、固定地设置的检查照相机6相对地改变工件200的姿势，因此可以由检查照相机6从多个视角检查工件200。
根据第一实施方式，如上所述，机器人1由能够绕多个轴(A轴至F轴)驱动的垂直多关节机器人构成，由手部17抓握工件200，在绕多个轴驱动机器人1以多次改变工件200的姿势的同时，控制部21控制检查照相机6检查工件200。由此，可以容易地多次改变工件200的姿势，因此可以容易地从多个视角检查工件200。
根据第一实施方式，如上所述，控制部21基于检查照相机6拍摄的工件200的图像，检查工件200是否是合格品。由此，检测工件200表面上的划痕等，从而可以抑制加工装置300加工对瑕疵工件200进行加工。
根据第一实施方式，如上所述，控制部21控制照相机附接/拆卸部19，在位置确认照相机4拍摄工件200的图像并且确认了工件200的位置之后，将位置确认照相机4拆卸下来。由此，当手部17正抓握的工件200移动到加工装置300中(不利环境)时位置确认照相机4已经拆卸下来，因此可以抑制由于不利环境中的油、灰尘等造成的位置确认照相机4的性能下降。
根据第一实施方式，如上所述，机器人系统100设置有向工件200照射光的照明部62，该照明部62设置在与机器人1分开设置的检查照相机6附近。因此，多次改变工件200的姿势，从而来自照明部62的光从多个角度照射到工件200，由此可以可靠地检测工件200表面上的划痕等。
根据第一实施方式，如上所述，检查照相机6设置在将手部17正抓握的工件200移动到加工装置300中的路径附近。因此，和检查照相机6远离工件200移动到加工装置300中的路径的情况不同，可以减少从抓握工件200、检查工件200到使工件200移动到加工装置300中的步骤所需要的时间(节拍时间)。
根据第一实施方式，如上所述，在手部17正抓握的工件200移动到加工装置300中之前，由检查照相机6检查工件200。因此，可以抑制瑕疵工件200移动到加工装置300中。
(第二实施方式)
现在参照图16和图17描述第二实施方式。在该第二实施方式中，与机器人系统100设置有单个机器人1的上述第一实施方式不同，机器人系统101设置有两个机器人1和70。
如图16所示，与上述第一实施方式类似，根据第二实施方式的机器人系统101包括机器人1、控制机器人系统101的整体操作的机器人控制器2a、处理图像的图像处理单元(图像处理器)3a、确认由例如轴组成的各工件210的位置的位置确认照相机4、放置位置确认照相机4的放置部5以及检查工件210的检查照相机6。机器人1和放置部5与上述第一实施方式中的结构类似。由机器人1的手部17抓握的工件210设置在工作台201上，各工件210由例如轴组成。机器人1是“第一机器人”的示例。工件210是“第一被抓握对象物”的示例。
检查照相机6设置在使手部17正抓握的工件210移动到工件210与机器人70的手部75正抓握的工件220进行组合的位置的路径附近。在工件210移动到工件210与机器人70的手部75正抓握的工件220进行组合的位置之前，检查照相机6检查手部17正抓握的工件210。
机器人系统101还包括：机器人70、确认由例如轴承制成的工件220的位置的位置确认照相机4a、放置位置确认照相机4a的放置部5a和检查工件220的检查照相机6a。与机器人1类似，机器人70由基台71、下臂72、上臂73和腕关节74构成。手部75安装在腕关节74上。机器人70的照相机附接/拆卸部76通过线缆7a连接至图像处理单元3a。检查照相机6a通过线缆8a连接至图像处理单元3a。根据第二实施方式的放置部5a的结构与根据第一实施方式的放置部5的结构(参见图4)类似。手部75所抓握的、由例如轴承制成的各工件220设置在工作台221上。机器人70是“第二机器人”的示例。检查照相机6a是“第一摄像部”的示例。位置确认照相机4a是“第二摄像部”的示例。下臂72、上臂73和腕关节74是“机器人臂”的示例。手部75是“抓握部”的示例。工件220是“第二被抓握对象物”的示例。
检查照相机6a设置在将手部75正抓握的工件220移动到工件220与机器人1的手部17正抓握的工件210进行组合的位置的路径附近。在工件220移动到工件220与机器人1的手部17正抓握的工件210进行组合的位置之前，检查照相机6a检查手部75正抓握的工件220。
如图17所示，机器人控制器2a设置有控制部21a和存储器22a。存储器22a连接至控制部21a。机器人1和70以及图像处理单元3a连接至机器人控制器2a的控制部21a。附接/拆卸位置确认照相机4和4a的照相机附接/拆卸部19和76连接至机器人控制器2a的控制部21a。位置确认照相机4和4a以及检查照相机6和6a连接至图像处理单元3a。根据第二实施方式，控制部21a形成为基于由检查照相机6(检查照相机6a)拍摄的图像，检查手部17(手部75)正抓握的工件210(工件220)的状态。具体地，控制部21a检查手部17(手部75)正抓握工件210(工件220)的位置、工件210(工件220)的姿势等。接着，控制部21a基于检查照相机6已经检查出的、机器人1的手部17正抓握的工件210的状态和检查照相机6a已经检查出的、机器人70的手部75正抓握的工件220的状态，将机器人1的手部17正抓握的工件210和机器人70的手部75正抓握的工件220组合在一起。
现在将参照图16和图18描述机器人系统101的控制部21a的操作。
首先，如图16所示，位置确认照相机4安装于机器人1，并且机器人1被驱动使得位置确认照相机4设置在工作台201上的工件210上方。此后，按顺序执行图5中的步骤S1至S4。换句话说，由位置确认照相机4拍摄工件210的图像，并且基于位置确认照相机4拍摄的图像来确认工件210的位置。接着，将位置确认照相机4拆卸下来，放置在放置部5上，此后由机器人1的手部17抓握一个工件210。接着，在多次改变工件210的姿势的同时，由检查照相机6拍摄机器人1的手部17正抓握的工件210的图像(参见图11至图14)。基于检查照相机6拍摄的工件210的图像，检查手部17正抓握的工件210的状态(抓握工件210的位置、工件210的姿势等)。
下面，驱动机器人70，使得安装于机器人70的位置确认照相机4a设置在工作台221上的工件220上方。此后，与上述机器人1的情况类似，按顺序执行图5中的步骤S1至S4。换句话说，由位置确认照相机4a拍摄工件220的图像，确认工件220的位置，位置确认照相机4a被拆卸下来，由手部75抓握一个工件220，由检查照相机6a拍摄工件220的图像，并且检查手部75正抓握的工件220的状态。
接着，如图18所示，基于检查照相机6已经检查出的、机器人1的手部17正抓握的工件210的状态和检查照相机6a已经检查出的、机器人70的手部75正抓握的工件220的状态，将机器人1的手部17正抓握的工件210和机器人70的手部75正抓握的工件220组合起来。具体地，机器人1的手部17正抓握的工件210(轴)被插入到机器人70的手部75正抓握的工件220(轴承)中。
根据第二实施方式，如上所述，控制部21a基于检查照相机6拍摄的工件210的图像来检查手部17正抓握的工件210的状态，并且基于检查照相机6a拍摄的工件220的图像来检查手部75正抓握的工件220的状态。由此，确认机器人1的手部17正抓握的工件210的状态和机器人70的手部75正抓握的工件220的状态，由此可以基于手部17正抓握的工件210的状态和手部75正抓握的工件220的状态，来控制机器人1和机器人70的动作。
根据第二实施方式，如上所述，控制部21a控制机器人1和机器人70，以基于检查照相机6已经检查出的、机器人1的手部17正抓握的工件210的状态(抓握工件210的位置、工件210的姿势等)和检查照相机6a已经检查出的、机器人70的手部75正抓握的工件220的状态(抓握工件220的位置、工件220的姿势等)，将工件210和工件220组合起来。由此，可以可靠地组合工件210和工件220。
尽管已经详细地描述并且例示了本发明，但是应当清楚地理解对本发明的描述和示例是仅以例示和示例的方式，而不应以限制的方式，本发明的精神和范围仅由所附权利要求书来限制。
例如，虽然在上述第一实施方式和第二实施方式中的各个实施方式中，使腕关节绕E轴(参见图12)和F轴(参见图13和图14)旋转，以多次改变工件的姿势，但是本发明不限于此。机器人可以另选地绕除了E轴和F轴之外的轴旋转，多次改变工件的姿势。
虽然在上述第一和第二实施方式中的各个实施方式中，在位置确认照相机拍摄所有工件的图像并且确认所有工件的位置之后，将位置确认照相机下来并且检查工件，但是本发明不限于此。另选地，例如在拍摄了所有工件中的一些工件的图像(或一个工件的图像)并且确认了所有工件中的一些工件的位置(或一个工件的位置)之后，可以将位置确认照相机下来并且可以检查多个工件(或一个工件)。
虽然在上述第一和第二实施方式中的各个实施方式中，在将位置确认照相机拆卸下来之后检查工件，但是本发明不限于此。例如，另选地，可以在检查工件之后，将位置确认照相机拆卸下来。
虽然在上述第一和第二实施方式中的各个实施方式中，位置确认照相机和检查照相机分开设置，但是本发明不限于此。例如，另选地，如图19中所示的变型例中，机器人系统可以形成为由位置确认照相机拍摄工件的图像并且确认工件的位置，将位置确认照相机从机器人臂拆卸下来并且固定地放置在放置部上，此后由已经放置在放置部上的位置确认照相机来拍摄工件的图像并且检查工件。由此，位置确认照相机还可以用作检查照相机，因此可以简化机器人系统的结构。
虽然在上述第一实施方式中机器人系统形成为检查工件是否是合格品，而在上述第二实施方式中机器人系统形成为检查机器人正抓握的工件的状态，但是本发明不限于此。例如，另选地，机器人系统可以形成为检查工件是否是合格品以及机器人正抓握的工件的状态。
虽然在上述第二实施方式中，机器人系统形成为检查机器人1正抓握的工件210的状态和机器人70正抓握的工件220的状态，但是本发明不限于此。另选地，机器人系统可以形成为检查机器人1正抓握的工件210的状态或者机器人70正抓握的工件220的状态。
虽然在上述第二实施方式中机器人系统101具有两个机器人1和70，但是本发明不限于此。例如，另选地，机器人系统可以具有双臂机器人，并且检查双臂机器人的一个机器人臂正抓握的工件的状态(或者两个机器人臂正抓握的工件的状态)。

Claims (10)

1.一种机器人系统，该机器人系统包括：
机器人，该机器人包括安装有抓握被抓握对象物的抓握部的机器人臂；
第一摄像部，该第一摄像部检查所述抓握部正抓握的所述被抓握对象物，该第一摄像部与所述机器人臂分开设置；以及
控制部，该控制部被构造为操作所述机器人和所述第一摄像部，其中，
所述控制部被构造为操作所述机器人以由所述抓握部抓握所述被抓握对象物，并且在操作所述机器人臂以改变所述对象物的姿势的同时，操作所述第一摄像部以多次检查所述对象物。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，
所述机器人包括能够绕多个轴被驱动的垂直多关节机器人，并且
所述控制部被构造为操作所述机器人以由所述抓握部抓握所述对象物，并且在绕所述多个轴驱动所述机器人臂以改变所述对象物的姿势的同时，操作所述第一摄像部以多次检查所述对象物。
3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，
所述控制部被构造为在操作所述机器人臂以多次改变所述对象物的姿势时，每次操作所述第一摄像部以拍摄所述对象物的图像并且检查所述对象物。
4.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，
所述控制部被构造为基于所述第一摄像部拍摄的所述被抓握对象物的图像，检查所述被抓握对象物是否是合格品。
5.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，
所述控制部被构造为基于所述第一摄像部拍摄的所述被抓握对象物的图像，检查所述抓握部正抓握的所述被抓握对象物的状态。
6.根据权利要求1所述的机器人系统，该机器人系统还包括安装于所述机器人臂的第二摄像部，其中，
所述控制部被构造为在所述第二摄像部拍摄了所述被抓握对象物的图像并且确认了所述被抓握对象物的位置之后，将所述第二摄像部拆卸下来，控制所述机器人以由所述抓握部抓握所述被抓握对象物，并且在驱动所述机器人臂以多次改变所述被抓握对象物的姿势的同时，控制所述第一摄像部以检查所述被抓握对象物。
7.根据权利要求1所述的机器人系统，该机器人系统还包括向所述被抓握对象物照射光的照明部，该照明部设置在与所述机器人分开设置的所述第一摄像部附近。
8.根据权利要求1所述的机器人系统，该机器人系统还包括安装于所述机器人臂的第二摄像部，其中，
检查所述抓握部正抓握的所述被抓握对象物的所述第一摄像部和安装于所述机器人臂的所述第二摄像部由相同的摄像部构成，并且
所述控制部被构造为在安装于所述机器人臂的所述摄像部拍摄了所述被抓握对象物的图像并且确认了所述被抓握对象物的位置之后，将所述摄像部拆卸下来并且设置所述摄像部，控制所述机器人以由所述抓握部抓握所述被抓握对象物，并且在驱动所述机器人臂以多次改变所述被抓握对象物的姿势的同时，控制所述摄像部以检查所述被抓握对象物。
9.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，
所述机器人包括各具有机器人臂的成对的第一机器人和第二机器人，
所述被抓握对象物包括要由所述第一机器人的抓握部抓握的第一被抓握对象物和要由所述第二机器人的抓握部抓握的第二被抓握对象物，并且
所述控制部被构造为在所述第一机器人的所述抓握部抓握所述第一被抓握对象物之后，在驱动所述第一机器人的所述机器人臂以多次改变所述第一被抓握对象物的姿势的同时，控制所述第一摄像部以检查所述第一机器人的所述抓握部正抓握的所述第一被抓握对象物的状态，并且基于所述第一摄像部已经检查了的、所述第一机器人的所述抓握部正抓握的所述第一被抓握对象物的状态，将所述第一机器人的所述抓握部正抓握的所述第一被抓握对象物和所述第二机器人的所述抓握部正抓握的所述第二被抓握对象物组合起来。
10.一种被加工对象物的制造方法，该被加工对象物的制造方法包括以下步骤：
由安装于机器人臂的抓握部来抓握被抓握对象物；
在操作所述机器人臂以改变所述抓握部正抓握的对象物的姿势的同时，由与所述机器人臂分开设置的第一摄像部多次检查该对象物；
将所述对象物放入加工装置；以及
由所述加工装置对所述对象物进行加工。
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WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

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