JP2024045419A - ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
前記第1プーリーを前記第1軸まわりに回転させるモーターと、
前記第1プーリーに対して離間して配置され、前記第1軸と平行な第2軸まわりに回転する第2プーリーと、
前記第1プーリーと前記第2プーリーとに回し掛けられ、前記モーターの動力を前記第1プーリーから前記第2プーリーに伝達する第1ベルトと、
前記第2プーリーと前記第2軸に沿う方向に並んで配置され、前記第2プーリーと一体的に前記第2軸まわりに回転する第3プーリーと、
前記第3プーリーに対して離間して配置され、前記第2軸と平行な第3軸まわりに回転する第4プーリーと、
前記第3プーリーと前記第4プーリーとに回し掛けられ、前記モーターの動力を前記第3プーリーから前記第4プーリーに伝達する第2ベルトと、
前記第2プーリーと前記第3プーリーとの間に位置し、前記第2プーリーおよび前記第3プーリーを支持する第1ベアリングと、を有する。
図1は、第1実施形態に係るロボットの全体構成を示す側面図である。図2は、図1のロボットが有する第2アームの内部構造を示す平面図である。図3は、図2の第2アームが有する駆動機構を示す断面図である。
図4は、第2実施形態に係るロボットが有する駆動機構を示す断面図である。
図5は、第3実施形態に係るロボットが有する駆動機構を示す断面図である。
図6は、第4実施形態に係るロボットが有する駆動機構を示す断面図である。
前記基台に接続され、前記基台に対して第1回動軸の回りに回動する第1アームと、
前記第1アームに接続され、前記第1アームに対して第2回動軸の回りに回動する第2アームと、
前記第2アームに設けられ、前記第2アームに対して第3回動軸の回りに回動するシャフトと、を備え、
前記第2アームは、
モーターと、
前記モーターと接続し、第1軸の回りに回転する第1プーリーと、
前記第1プーリーに対して離間して配置され、前記第1軸と平行な第2軸の回りに回転する第2プーリーと、
前記第1プーリーと前記第2プーリーとに回し掛けられる第1ベルトと、
前記第2プーリーと前記第2軸に沿う方向に並んで配置され、前記第2軸の回りに回転する第3プーリーと、
前記第2プーリーおよび前記第3プーリーを前記第2軸の回りに一体的に回転させる軸部と、
前記シャフトに設けられるとともに、前記第3プーリーに対して離間して配置され、前記第2軸と平行な第3軸の回りに回転する第4プーリーと、
前記第3プーリーと前記第4プーリーとに回し掛けられる第2ベルトと、
前記第2プーリーと前記第3プーリーとの間に位置し、前記軸部と接触する第1ベアリングと、
前記軸部と接触する第2ベアリングと、を有し、
前記第3プーリーは、前記第1ベアリングと前記第2ベアリングとの間に位置し、
前記第2軸と直交する方向に沿って前記第2ベアリングを見たときに、前記第2ベアリングは、前記第3プーリーと重ならない。
前記基台に接続され、前記基台に対して第1回動軸の回りに回動する第1アームと、
前記第1アームに接続され、前記第1アームに対して第2回動軸の回りに回動する第2アームと、
前記第2アームに設けられ、前記第2アームに対して第3回動軸の回りに回動するシャフトと、を備え、
前記第2アームは、
モーターと、
前記モーターと接続し、第1軸の回りに回転する第1プーリーと、
前記第1プーリーに対して離間して配置され、前記第1軸と平行な第2軸の回りに回転する第2プーリーと、
前記第1プーリーと前記第2プーリーとに回し掛けられる第1ベルトと、
前記第2プーリーと前記第2軸に沿う方向に並んで配置され、前記第2軸の回りに回転する第3プーリーと、
前記シャフトに設けられるとともに、前記第3プーリーに対して離間して配置され、前記第2軸と平行な第3軸の回りに回転する第4プーリーと、
前記第3プーリーと前記第4プーリーとに回し掛けられる第2ベルトと、
前記第2プーリーと前記第3プーリーとの間に位置する第1ベアリングと、
前記第3プーリーと前記第2軸に沿う方向に並んで配置される第2ベアリングと、を有し、
前記第3プーリーは、前記第1ベアリングと前記第2ベアリングとの間に位置し、
前記第2軸と直交する方向に沿って前記第2ベアリングを見たときに、前記第2ベアリングは、前記第3プーリーと重ならない。
本発明のロボットは、基台と、
前記基台に接続され、前記基台に対して第1回動軸の回りに回動する第1アームと、
前記第1アームに接続され、前記第1アームに対して第2回動軸の回りに回動する第2アームと、
エンドエフェクタが接続されるとともに、前記第2アームに接続され、前記第2アームに対して第3回動軸の回りに回動するシャフトと、を備え、
前記第2アームは、
モーターと、
前記モーターと接続し、第1軸の回りに回転する第1プーリーと、
前記第1プーリーに対して離間して配置され、前記第1軸と平行な第2軸の回りに回転する第2プーリーと、
前記第1プーリーと前記第2プーリーとに回し掛けられる第1ベルトと、
前記第2プーリーと前記第2軸に沿う方向に並んで配置され、前記第2軸の回りに回転する第3プーリーと、
前記第2プーリーおよび前記第3プーリーを前記第2軸の回りに一体的に回転させる軸部と、
前記シャフトに設けられるとともに、前記第3プーリーに対して離間して配置され、前記第2軸と平行な第3軸の回りに回転する第4プーリーと、
前記第3プーリーと前記第4プーリーとに回し掛けられる第2ベルトと、
前記第2プーリーと前記第3プーリーとの間に位置し、前記軸部と接触する第1ベアリングと、
前記軸部と接触する第2ベアリングと、を有し、
前記第2プーリーは、前記第1ベアリングと前記第2ベアリングとの間に位置し、
前記第2軸と直交する方向に沿って前記第2ベアリングを見たときに、前記第2ベアリングは、前記第2プーリーと重ならない。
本発明のロボットは、基台と、
前記基台に接続され、前記基台に対して第1回動軸の回りに回動する第1アームと、
前記第1アームに接続され、前記第1アームに対して第2回動軸の回りに回動する第2アームと、
エンドエフェクタが接続されるとともに、前記第2アームに接続され、前記第2アームに対して第3回動軸の回りに回動するシャフトと、を備え、
前記第2アームは、
モーターと、
前記モーターと接続し、第1軸の回りに回転する第1プーリーと、
前記第1プーリーに対して離間して配置され、前記第1軸と平行な第2軸の回りに回転する第2プーリーと、
前記第1プーリーと前記第2プーリーとに回し掛けられる第1ベルトと、
前記第2プーリーと前記第2軸に沿う方向に並んで配置され、前記第2軸の回りに回転する第3プーリーと、
前記シャフトに設けられるとともに、前記第3プーリーに対して離間して配置され、前記第2軸と平行な第3軸の回りに回転する第4プーリーと、
前記第3プーリーと前記第4プーリーとに回し掛けられる第2ベルトと、
前記第2プーリーと前記第3プーリーとの間に位置する第1ベアリングと、
前記第2プーリーと前記第2軸に沿う方向に並んで配置される第2ベアリングと、を有し、
前記第2プーリーは、前記第1ベアリングと前記第2ベアリングとの間に位置し、
前記第2軸と直交する方向に沿って前記第2ベアリングを見たときに、前記第2ベアリングは、前記第2プーリーと重ならない。
Claims (6)
- 第1軸まわりに回転する第1プーリーと、
前記第1プーリーを前記第1軸まわりに回転させるモーターと、
前記第1プーリーに対して離間して配置され、前記第1軸と平行な第2軸まわりに回転する第2プーリーと、
前記第1プーリーと前記第2プーリーとに回し掛けられ、前記モーターの動力を前記第1プーリーから前記第2プーリーに伝達する第1ベルトと、
前記第2プーリーと前記第2軸に沿う方向に並んで配置され、前記第2プーリーと一体的に前記第2軸まわりに回転する第3プーリーと、
前記第3プーリーに対して離間して配置され、前記第2軸と平行な第3軸まわりに回転する第4プーリーと、
前記第3プーリーと前記第4プーリーとに回し掛けられ、前記モーターの動力を前記第3プーリーから前記第4プーリーに伝達する第2ベルトと、
前記第2プーリーと前記第3プーリーとの間に位置し、前記第2プーリーおよび前記第3プーリーを支持する第1ベアリングと、を有することを特徴とする駆動機構。 - 前記第1ベアリングとの間に前記第2プーリーを挟み込むように配置され、前記第2プーリーを支持する第2ベアリングを有する請求項1に記載の駆動機構。
- 前記第1ベルトの内側を通って前記第1ベアリングと前記第2ベアリングとを連結する連結部を有する請求項2に記載の駆動機構。
- 前記第1ベアリングとの間に前記第3プーリーを挟み込むように配置され、前記第3プーリーを支持する第2ベアリングを有する請求項1に記載の駆動機構。
- 前記第2ベルトの内側を通って前記第1ベアリングと前記第2ベアリングとを連結する連結部を有する請求項4に記載の駆動機構。
- 請求項1ないし5のいずれか1項に記載の駆動機構を有することを特徴とするロボット。
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