JP2024045420A - ロボット - Google Patents
ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2024045420A JP2024045420A JP2024015554A JP2024015554A JP2024045420A JP 2024045420 A JP2024045420 A JP 2024045420A JP 2024015554 A JP2024015554 A JP 2024015554A JP 2024015554 A JP2024015554 A JP 2024015554A JP 2024045420 A JP2024045420 A JP 2024045420A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulley
- bearing
- axis
- belt
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 63
- 230000009467 reduction Effects 0.000 abstract description 5
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 14
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/108—Bearings specially adapted therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/109—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising mechanical programming means, e.g. cams
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
- B25J9/126—Rotary actuators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Devices For Conveying Motion By Means Of Endless Flexible Members (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Description
前記第1プーリーを前記第1軸まわりに回転させるモーターと、
前記第1プーリーに対して離間して配置され、前記第1軸と平行な第2軸まわりに回転する第2プーリーと、
前記第1プーリーと前記第2プーリーとに回し掛けられ、前記モーターの動力を前記第1プーリーから前記第2プーリーに伝達する第1ベルトと、
前記第2プーリーと前記第2軸に沿う方向に並んで配置され、前記第2プーリーと一体的に前記第2軸まわりに回転する第3プーリーと、
前記第3プーリーに対して離間して配置され、前記第2軸と平行な第3軸まわりに回転する第4プーリーと、
前記第3プーリーと前記第4プーリーとに回し掛けられ、前記モーターの動力を前記第3プーリーから前記第4プーリーに伝達する第2ベルトと、
前記第2プーリーと前記第3プーリーとの間に位置し、前記第2プーリーおよび前記第3プーリーを支持する第1ベアリングと、を有する。
図1は、第1実施形態に係るロボットの全体構成を示す側面図である。図2は、図1のロボットが有する第2アームの内部構造を示す平面図である。図3は、図2の第2アームが有する駆動機構を示す断面図である。
図4は、第2実施形態に係るロボットが有する駆動機構を示す断面図である。
図5は、第3実施形態に係るロボットが有する駆動機構を示す断面図である。
図6は、第4実施形態に係るロボットが有する駆動機構を示す断面図である。
前記基台に接続され、前記基台に対して第1回動軸の回りに回動する第1アームと、
前記第1アームに接続され、前記第1アームに対して第2回動軸の回りに回動する第2アームと、
前記第2アームに設けられ、前記第2アームに対して第3回動軸の回りに回動するシャフトと、
前記第1アームと前記第2アームとを連結する関節アクチュエータと、を備え、
前記第2アームは、
モーターと、
前記モーターと接続し、第1軸の回りに回転する第1プーリーと、
前記第1プーリーに対して離間して配置され、前記第1軸と平行な第2軸の回りに回転する第2プーリーと、
前記第1プーリーと前記第2プーリーとに回し掛けられる第1ベルトと、
前記第2プーリーと前記第2軸に沿う方向に並んで配置され、前記第2軸の回りに回転する第3プーリーと、
前記第2プーリーおよび前記第3プーリーを前記第2軸の回りに一体的に回転させる軸部と、
前記シャフトに設けられるとともに、前記第3プーリーに対して離間して配置され、前記第2軸と平行な第3軸の回りに回転する第4プーリーと、
前記第3プーリーと前記第4プーリーとに回し掛けられる第2ベルトと、
前記第2プーリーと前記第3プーリーとの間に位置し、前記軸部と接触する第1ベアリングと、
前記軸部と接触する第2ベアリングと、を有し、
前記第3プーリーは、前記第1ベアリングと前記第2ベアリングとの間に位置し、
前記第2軸と直交する方向に沿って前記第2ベアリングを見たときに、前記第2ベアリングは、前記第3プーリーと重ならない。
前記基台に接続され、前記基台に対して第1回動軸の回りに回動する第1アームと、
前記第1アームに接続され、前記第1アームに対して第2回動軸の回りに回動する第2アームと、
前記第2アームに設けられ、前記第2アームに対して第3回動軸の回りに回動するシャフトと、
前記第1アームと前記第2アームとを連結する関節アクチュエータと、を備え、
前記第2アームは、
モーターと、
前記モーターと接続し、第1軸の回りに回転する第1プーリーと、
前記第1プーリーに対して離間して配置され、前記第1軸と平行な第2軸の回りに回転する第2プーリーと、
前記第1プーリーと前記第2プーリーとに回し掛けられる第1ベルトと、
前記第2プーリーと前記第2軸に沿う方向に並んで配置され、前記第2軸の回りに回転する第3プーリーと、
前記シャフトに設けられるとともに、前記第3プーリーに対して離間して配置され、前記第2軸と平行な第3軸の回りに回転する第4プーリーと、
前記第3プーリーと前記第4プーリーとに回し掛けられる第2ベルトと、
前記第2プーリーと前記第3プーリーとの間に位置する第1ベアリングと、
前記第3プーリーと前記第2軸に沿う方向に並んで配置される第2ベアリングと、を有し、
前記第3プーリーは、前記第1ベアリングと前記第2ベアリングとの間に位置し、
前記第2軸と直交する方向に沿って前記第2ベアリングを見たときに、前記第2ベアリングは、前記第3プーリーと重ならない。
本発明のロボットは、基台と、
前記基台に接続され、前記基台に対して第1回動軸の回りに回動する第1アームと、
前記第1アームに接続され、前記第1アームに対して第2回動軸の回りに回動する第2アームと、
エンドエフェクタが接続されるとともに、前記第2アームに接続され、前記第2アームに対して第3回動軸の回りに回動するシャフトと、
前記第1アームと前記第2アームとを連結する関節アクチュエータと、を備え、
前記第2アームは、
モーターと、
前記モーターと接続し、第1軸の回りに回転する第1プーリーと、
前記第1プーリーに対して離間して配置され、前記第1軸と平行な第2軸の回りに回転する第2プーリーと、
前記第1プーリーと前記第2プーリーとに回し掛けられる第1ベルトと、
前記第2プーリーと前記第2軸に沿う方向に並んで配置され、前記第2軸の回りに回転する第3プーリーと、
前記第2プーリーおよび前記第3プーリーを前記第2軸の回りに一体的に回転させる軸部と、
前記シャフトに設けられるとともに、前記第3プーリーに対して離間して配置され、前記第2軸と平行な第3軸の回りに回転する第4プーリーと、
前記第3プーリーと前記第4プーリーとに回し掛けられる第2ベルトと、
前記第2プーリーと前記第3プーリーとの間に位置し、前記軸部と接触する第1ベアリングと、
前記軸部と接触する第2ベアリングと、を有し、
前記第2プーリーは、前記第1ベアリングと前記第2ベアリングとの間に位置し、
前記第2軸と直交する方向に沿って前記第2ベアリングを見たときに、前記第2ベアリングは、前記第2プーリーと重ならない。
本発明のロボットは、基台と、
前記基台に接続され、前記基台に対して第1回動軸の回りに回動する第1アームと、
前記第1アームに接続され、前記第1アームに対して第2回動軸の回りに回動する第2アームと、
エンドエフェクタが接続されるとともに、前記第2アームに接続され、前記第2アームに対して第3回動軸の回りに回動するシャフトと、
前記第1アームと前記第2アームとを連結する関節アクチュエータと、を備え、
前記第2アームは、
モーターと、
前記モーターと接続し、第1軸の回りに回転する第1プーリーと、
前記第1プーリーに対して離間して配置され、前記第1軸と平行な第2軸の回りに回転する第2プーリーと、
前記第1プーリーと前記第2プーリーとに回し掛けられる第1ベルトと、
前記第2プーリーと前記第2軸に沿う方向に並んで配置され、前記第2軸の回りに回転する第3プーリーと、
前記シャフトに設けられるとともに、前記第3プーリーに対して離間して配置され、前記第2軸と平行な第3軸の回りに回転する第4プーリーと、
前記第3プーリーと前記第4プーリーとに回し掛けられる第2ベルトと、
前記第2プーリーと前記第3プーリーとの間に位置する第1ベアリングと、
前記第2プーリーと前記第2軸に沿う方向に並んで配置される第2ベアリングと、を有し、
前記第2プーリーは、前記第1ベアリングと前記第2ベアリングとの間に位置し、
前記第2軸と直交する方向に沿って前記第2ベアリングを見たときに、前記第2ベアリングは、前記第2プーリーと重ならない。
Claims (6)
- 第1軸まわりに回転する第1プーリーと、
前記第1プーリーを前記第1軸まわりに回転させるモーターと、
前記第1プーリーに対して離間して配置され、前記第1軸と平行な第2軸まわりに回転する第2プーリーと、
前記第1プーリーと前記第2プーリーとに回し掛けられ、前記モーターの動力を前記第1プーリーから前記第2プーリーに伝達する第1ベルトと、
前記第2プーリーと前記第2軸に沿う方向に並んで配置され、前記第2プーリーと一体的に前記第2軸まわりに回転する第3プーリーと、
前記第3プーリーに対して離間して配置され、前記第2軸と平行な第3軸まわりに回転する第4プーリーと、
前記第3プーリーと前記第4プーリーとに回し掛けられ、前記モーターの動力を前記第3プーリーから前記第4プーリーに伝達する第2ベルトと、
前記第2プーリーと前記第3プーリーとの間に位置し、前記第2プーリーおよび前記第3プーリーを支持する第1ベアリングと、を有することを特徴とする駆動機構。 - 前記第1ベアリングとの間に前記第2プーリーを挟み込むように配置され、前記第2プーリーを支持する第2ベアリングを有する請求項1に記載の駆動機構。
- 前記第1ベルトの内側を通って前記第1ベアリングと前記第2ベアリングとを連結する連結部を有する請求項2に記載の駆動機構。
- 前記第1ベアリングとの間に前記第3プーリーを挟み込むように配置され、前記第3プーリーを支持する第2ベアリングを有する請求項1に記載の駆動機構。
- 前記第2ベルトの内側を通って前記第1ベアリングと前記第2ベアリングとを連結する連結部を有する請求項4に記載の駆動機構。
- 請求項1ないし5のいずれか1項に記載の駆動機構を有することを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2024015554A JP7533806B2 (ja) | 2021-01-29 | 2024-02-05 | ロボット |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021013794A JP7552392B2 (ja) | 2021-01-29 | 2021-01-29 | ロボット |
JP2024015554A JP7533806B2 (ja) | 2021-01-29 | 2024-02-05 | ロボット |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021013794A Division JP7552392B2 (ja) | 2021-01-29 | 2021-01-29 | ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2024045420A true JP2024045420A (ja) | 2024-04-02 |
JP7533806B2 JP7533806B2 (ja) | 2024-08-14 |
Family
ID=82527112
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021013794A Active JP7552392B2 (ja) | 2021-01-29 | 2021-01-29 | ロボット |
JP2024015553A Active JP7533805B2 (ja) | 2021-01-29 | 2024-02-05 | ロボット |
JP2024015554A Active JP7533806B2 (ja) | 2021-01-29 | 2024-02-05 | ロボット |
Family Applications Before (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021013794A Active JP7552392B2 (ja) | 2021-01-29 | 2021-01-29 | ロボット |
JP2024015553A Active JP7533805B2 (ja) | 2021-01-29 | 2024-02-05 | ロボット |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220241960A1 (ja) |
JP (3) | JP7552392B2 (ja) |
CN (4) | CN117961869A (ja) |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5064340A (en) * | 1989-01-20 | 1991-11-12 | Genmark Automation | Precision arm mechanism |
US5007784A (en) * | 1989-01-20 | 1991-04-16 | Genmark Automation | Dual end effector robotic arm |
JP2826556B2 (ja) * | 1990-11-28 | 1998-11-18 | キヤノン株式会社 | 工業用ロボツト |
US5741113A (en) * | 1995-07-10 | 1998-04-21 | Kensington Laboratories, Inc. | Continuously rotatable multiple link robot arm mechanism |
US6324934B1 (en) * | 1999-03-01 | 2001-12-04 | Creative Design Corporation | Robot arm |
JP2005254547A (ja) * | 2004-03-10 | 2005-09-22 | Fanuc Ltd | 成形品取出装置 |
JP2013006238A (ja) | 2011-06-24 | 2013-01-10 | Seiko Epson Corp | 水平多関節ロボット |
JP5423910B1 (ja) * | 2013-01-17 | 2014-02-19 | 株式会社安川電機 | ロボット |
JP6108859B2 (ja) * | 2013-02-13 | 2017-04-05 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボット |
JP2014236036A (ja) | 2013-05-31 | 2014-12-15 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | ワーク搬送ロボット |
CN107457777A (zh) * | 2017-01-16 | 2017-12-12 | 王晶红 | 一种水平多关节scara型协作机器人 |
JP2019000912A (ja) * | 2017-06-09 | 2019-01-10 | 川崎重工業株式会社 | ロボットアームの手首及び双腕ロボット |
CN208215393U (zh) | 2018-04-08 | 2018-12-11 | 深圳市东方伺服数控技术有限公司 | 采用三级同步带减速器的机器人关节 |
JP2020069576A (ja) * | 2018-10-31 | 2020-05-07 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボット |
CN109227597B (zh) * | 2018-11-15 | 2024-06-18 | 江苏开璇智能科技有限公司 | 一种并联式机器人关节处用一体机 |
CN209207509U (zh) * | 2018-11-21 | 2019-08-06 | 广东拓斯达科技股份有限公司 | 一种scara四轴机器人三四轴用减速机构及机器人 |
JP7199450B2 (ja) * | 2018-12-28 | 2023-01-05 | ヤマハ発動機株式会社 | 多関節ロボット |
JP7275633B2 (ja) * | 2019-02-21 | 2023-05-18 | 株式会社アイシン | 動力伝達ユニット |
JP7207094B2 (ja) * | 2019-03-29 | 2023-01-18 | セイコーエプソン株式会社 | 水平多関節ロボット |
CN111941411A (zh) * | 2019-05-16 | 2020-11-17 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种水平多关节型机器人 |
CN210910088U (zh) * | 2019-10-23 | 2020-07-03 | 库卡机器人(广东)有限公司 | 机械臂和机器人 |
CN211220698U (zh) * | 2019-11-05 | 2020-08-11 | 库卡机器人(广东)有限公司 | 机械臂和机器人 |
-
2021
- 2021-01-29 JP JP2021013794A patent/JP7552392B2/ja active Active
-
2022
- 2022-01-26 CN CN202410159305.0A patent/CN117961869A/zh active Pending
- 2022-01-26 CN CN202410159310.1A patent/CN117961871A/zh active Pending
- 2022-01-26 CN CN202210096580.3A patent/CN114800461B/zh active Active
- 2022-01-26 CN CN202410159307.XA patent/CN117961870A/zh active Pending
- 2022-01-28 US US17/587,059 patent/US20220241960A1/en active Pending
-
2024
- 2024-02-05 JP JP2024015553A patent/JP7533805B2/ja active Active
- 2024-02-05 JP JP2024015554A patent/JP7533806B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7552392B2 (ja) | 2024-09-18 |
CN114800461A (zh) | 2022-07-29 |
CN114800461B (zh) | 2024-02-09 |
JP2022117213A (ja) | 2022-08-10 |
JP7533806B2 (ja) | 2024-08-14 |
JP2024045419A (ja) | 2024-04-02 |
CN117961871A (zh) | 2024-05-03 |
JP7533805B2 (ja) | 2024-08-14 |
CN117961869A (zh) | 2024-05-03 |
CN117961870A (zh) | 2024-05-03 |
US20220241960A1 (en) | 2022-08-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5462064B2 (ja) | 産業用ロボット | |
EP2551068B1 (en) | Scara robot with a hollow spindle which moves vertically | |
US9095982B2 (en) | Drive apparatus and robot | |
WO2010101203A1 (ja) | ロボットの関節ユニット及びロボット | |
US8511197B2 (en) | Robot arm assembly | |
US8291789B2 (en) | Robot arm assembly and robot using the same | |
JP2010094749A (ja) | 多関節ロボット及びロボットシステム | |
CN110666833A (zh) | 一种基于并联机构的绳驱动七自由度仿人机械臂 | |
JP2008264881A (ja) | 作業装置 | |
JP2013094920A (ja) | 関節機構および作業アタッチメント | |
JP2018140456A (ja) | スカラロボット | |
US9193067B2 (en) | Rotation-transmitting mechanism, conveying apparatus, and driving apparatus | |
JP7552392B2 (ja) | ロボット | |
WO2017159426A1 (ja) | 作業ユニット及び作業装置 | |
JP2015074036A (ja) | アクチュエータ及びこのアクチュエータを組み込んだロボットの関節構造 | |
JP3419817B2 (ja) | 2軸駆動機構 | |
KR102512700B1 (ko) | 산업용 로봇 | |
JP2019130609A (ja) | 水平多関節ロボット | |
JP2024049638A (ja) | 水平多関節ロボット | |
US20230166395A1 (en) | Robot Arm And Robot System | |
JP2021020292A (ja) | 把持装置 | |
JP2003136443A (ja) | スカラ型ロボット | |
CN117140487A (zh) | 一种搅拌摩擦增材刚柔耦合冗余驱动并联机器人 | |
JP2023105931A (ja) | ロボット | |
JP2023101100A (ja) | ロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240220 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20240220 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20240220 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240319 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240502 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240521 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240605 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240702 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240715 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7533806 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |