JP2021020292A - 把持装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ワークを把持する把持部を回転させる把持装置１００を提供する。【解決手段】把持装置１００は、ハウジング１と、ハウジング１に収容され、互いに同軸に配置された第１ロータ１１ｂ及び第２ロータ１２ｂと、ハウジング１に固定され、第１ロータ１１ｂを回転させる第１ステータ１１ａと、ハウジング１に固定され、第２ロータ１２ｂを回転させる第２ステータ１２ａと、ハウジング１に回転自在に支持されて第１ロータ１１ｂとともに回転するナット２１と、第２ロータ１２ｂとともに回転する台座３０と、ナット２１を貫通するねじ軸部２２を有し、ナット２１との相対回転により軸方向に移動し、かつ台座３０に対して相対回転が規制された伝達軸４０と、台座３０に支持され、かつ伝達軸４０の軸方向の移動に応じて、互いの最短距離が変わる複数の把持具６６を有する把持部５０と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、把持装置に関する。

産業用ロボットの一つとして、ワークを把持する把持装置が広く知られている。把持装置は、通常、多関節アームの先端に装着される。そして、多関節アームの作動により把持装置が移動し、把持装置に把持されたワークが所定の位置に搬送される。下記特許文献１の把持装置は、複数のクランプと、各クランプを作動させる複数のモータと、各クランプ及び各モータを支持するハウジングと、を備える。また、下記特許文献１では、多関節アームに設けられた回転軸に把持装置が固定され、回転軸の回転により把持装置が回転する。これにより、把持装置に把持されたワークが回転し、ワークの向きが変更する。

特開２０１３-１２１６３３号公報

上記特許文献１の技術によれば、把持装置自体でワークを回転させることができなかった。よって、ワークを回転させることができる把持装置の開発が望まれている。

本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、ワークを把持する把持部を回転させることができる把持装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本開示の一態様に係る把持装置は、ハウジングと、前記ハウジングに収容され、互いに同軸に配置された第１ロータ及び第２ロータと、前記ハウジングに固定され、前記第１ロータを回転させる第１ステータと、前記ハウジングに固定され、前記第２ロータを回転させる第２ステータと、前記ハウジングに回転自在に支持されて前記第１ロータとともに回転するナットと、前記第２ロータとともに回転する台座と、前記ナットを貫通するねじ軸部を有し、前記ナットとの相対回転により軸方向に移動し、かつ前記台座に対して相対回転が規制された伝達軸と、前記台座に支持され、かつ前記伝達軸の前記軸方向の移動に応じて、互いの最短距離が変わる複数の把持具を有する把持部と、を備える。

これにより、把持装置自体で、ワークの把持及びワークの把持の解除ができ、ワークを把持する把持部を回転することができる。

一態様に係る把持装置の望ましい態様として、制御部をさらに備え、前記制御部は、前記第１ステータ及び前記第２ステータを制御して、前記第１ロータのみが回転することで、前記伝達軸が前記台座に対して前記軸方向に相対的に移動する。

第１ロータが回転すると、ナットが回転する。一方で、第２ロータが回転しないため、台座が回転しない。また、台座との相対回転が規制された伝達軸も回転しない。よって、ねじ軸部はナットに対して相対回転し、伝達軸が軸方向に移動する。これにより、ワークを把持する前では、複数の把持具が互いに狭くなり、ワークを掴むことができる。また、ワークを把持した後では、複数の把持具が互いに広くなることで、把持部で把持されたワークを放すことができる。

一態様に係る把持装置の望ましい態様として、制御部をさらに備え、前記制御部は、前記第１ステータ及び前記第２ステータを制御して、前記第１ロータ及び前記第２ロータが回転し、前記第１ロータの角速度と前記第２ロータの角速度とが異なるようにすることで、前記台座が回転しつつ、前記伝達軸が前記台座に対して前記軸方向に相対的に移動する。

第１ロータが回転すると、ナットが回転する。一方で、第２ロータが回転すると、台座が回転する。また、台座との相対回転が規制された伝達軸も回転する。そして、第１ロータの角速度と第２ロータの角速度が異なるため、ねじ軸部はナットに対して相対回転し、伝達軸が軸方向に移動する。これにより、把持部は、複数の把持具が互いに狭まりつつ回転し、ワークを掴む動作を実現できる。または、把持部は、複数の把持具が互いに広がりつつ回転し、ワークを放す動作を実現することができる。

一態様に係る把持装置の望ましい態様として、制御部をさらに備え、前記制御部は、前記第１ステータ及び前記第２ステータを制御して、前記台座に対して前記軸方向に前記伝達軸が相対的に移動することを抑制しつつ、前記台座が回転して前記把持部が回転する。

第２ロータが回転すると、台座と、台座に支持される把持部が回転する。また、台座の回転により伝達軸も回転するが、第１ロータの回転により、ナットが伝達軸の回転に伴う軸方向の移動を打ち消すように回転し、ねじ軸部とナットとの相対回転が抑制されている。よって、伝達軸は軸方向に移動せず、把持部が作動しない。これにより、ワークを把持する前では、把持部を回転させて、各把持具を適切な位置に配置することができる。また、ワークを把持した後では、把持部で把持されたワークを回転することができる。

一態様に係る把持装置の望ましい態様として、前記ねじ軸部の一方向の角速度と、前記ナットの一方向の角速度とが同じである。これにより、ねじ軸部とナットとの相対回転が抑制される。

一態様に係る把持装置の望ましい態様として、スプライン嵌合により、前記伝達軸は、前記台座に対して相対回転が規制されるとともに、前記軸方向に相対的に移動可能に支持されている。これにより、部品点数の増加を防止でき、把持装置の大型化及び重量化を回避できる。

一態様に係る把持装置の望ましい態様として、前記把持部は、前記台座及び前記伝達軸に対し取り外し可能となっている。これにより、把持部を取り外し、他のツールを取り付けることが可能となる。よって、把持装置の汎用性が向上する。

本開示の把持装置は、ワークを把持する把持部を回転させることができる。

図１は、実施形態１の把持装置の模式図である。 図２は、実施形態１の把持装置を軸方向の第２方向側から視た模式図である。 図３は、図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線で切った断面図である。 図４は、把持部の周辺を拡大した拡大図である。 図５は、実施形態１の把持装置がワークを把持している状態の模式図である。 図６は、実施形態２に係る把持装置の模式図である。 図７は、実施形態２に係る把持部の周辺を拡大した拡大図である。 図８は、実施形態２に係る把持部を軸方向の第２方向側から視た模式図である。

以下、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の発明を実施するための形態（以下、実施形態という）により本発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、下記実施形態で開示した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。

（実施形態１）
図１は、実施形態１の把持装置の模式図である。図２は、実施形態１の把持装置を軸方向の第２方向側から視た模式図である。図３は、図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線で切った断面図である。図４は、把持部の周辺を拡大した拡大図である。図５は、実施形態１の把持装置がワークを把持している状態の模式図である。

図１に示すように、把持装置１００は、ハウジング１と、動力を生成する動力生成部１０と、ボールねじ２０と、台座３０と、台座３０を貫通する伝達軸４０と、台座３０に支持される把持部５０と、を備える。また、把持装置１００は、動力生成部１０を制御する制御部８０を備える。

ハウジング１は、回転軸ＡＸ方向に一端部２ａが開口する開口部１ａと、回転軸ＡＸ方向に他端部２ｂが開口する開口部１ｂとが内部で連通する筒状の部品である。以下、説明の都合上、回転軸ＡＸ方向においてハウジング１の内部から視て、一端部２ａが配置される方向を回転軸ＡＸ方向の第１方向側と称し、回転軸ＡＸ方向においてハウジング１の内部から視て、他端部２ｂが配置されている方向を第２方向側と称する。

ハウジング１の一端部２ａは、回転軸ＡＸ方向から視て、外形が円形状に形成されている。ハウジング１における回転軸ＡＸ方向の一端部２ａは、ハウジング１における回転軸ＡＸ方向の他端部２ｂよりも外径が小さい小径部である。一端部２ａは、多関節アーム１０１に多関節アーム１０１内に挿入されている。また、一端部２ａは、図示しないボルトにより多関節アーム１０１に締結されており、多関節アーム１０１から把持装置１００が分離しないようになっている。なお、本実施形態において、ハウジング１の固定方法は、ボルトの締結に限定されない。例えば、一端部２ａの外周面と多関節アーム１０１の内周面にねじ溝を形成し、一端部２ａが多関節アーム１０１に螺合するようにしてもよい。

動力生成部１０は、第１モータ１１と、第２モータ１２と、を備える。第１モータ１１は、ハウジング１内の第１方向側に配置されている。第２モータ１２は、ハウジング１内の第２方向側に配置されている。第１モータ１１と、第２モータ１２とがハウジング１内で一体に固定されているので、第１モータ１１及び第２モータ１２は、二軸一体型モータである。

第１モータ１１は、第１ステータ１１ａと、第１ロータ１１ｂと、を備える。第１ステータ１１ａは、円筒状に形成され、ハウジング１の内周面に固定されている。第１ステータ１１ａは、内周面に複数のティースが形成された第１ステータコアと、各ティースに巻き回しされた第１コイルと、を有している。第１コイルは、制御部８０の第１ドライバ８１と電気的に接続し、第１ドライバ８１から電流が供給されると励磁する。

第１ロータ１１ｂは、円筒状の第１ロータコアと、第１ロータコアに固定された永久磁石と、により構成されている。永久磁石は、Ｎ極とＳ極とを有する。Ｎ極とＳ極とは、回転方向に交互に等間隔で配置されている。第１ロータ１１ｂは、ボールねじ２０のナット２１の外周側に嵌め込まれ、第１ステータ１１ａの内周側に配置される。ナット２１の回転は、第１ロータ１１ｂの回転に連動する。

第１ステータ１１ａから発せられる磁界が回転する回転磁界の場合、この回転磁界に応じて第１ロータ１１ｂが回転する。一方で、第１ステータ１１ａから発生られる磁界が周方向に回転しない場合、この磁界に応じて第１ロータ１１ｂが回転しないように保持される。

第２モータ１２は、第２ステータ１２ａと、第２ロータ１２ｂと、を備える。第２ステータ１２ａは、円筒状に形成され、ハウジング１の内周面の第２方向側に固定されている。第２ステータ１２ａは、内周面に複数のティースが形成された第２ステータコアと、各ティースに巻き回しされた第２コイルと、を有している。第２コイルは、制御部８０の第２ドライバ８２と電気的に接続し、第２ドライバ８２から電流が供給されると励磁する。

第２ロータ１２ｂは、円筒状の第２ロータコアと、第２ロータコアに固定された永久磁石とを有している。永久磁石は、Ｎ極とＳ極とを有する。Ｎ極とＳ極とは、回転方向に交互に等間隔で配置されている。第２ロータ１２ｂは、台座３０の外周側に嵌め込まれ、第２ステータ１２ａの内周側に配置されている。台座３０の回転は、第２ロータ１２ｂの回転に連動する。

第２ステータ１２ａから発せられる磁界が回転する回転磁界の場合、この回転磁界に応じて第２ロータ１２ｂが回転する。一方で、第２ステータ１２ａから発生られる磁界が周方向に回転しない場合、この磁界に応じて第２ロータ１２ｂが回転しないように保持される。

また、上記した第１ロータ１１ｂと第２ロータ１２ｂは、同軸に配置されている。よって、第１ロータ１１ｂと第２ロータ１２ｂのそれぞれは、回転軸ＡＸを中心に回転する。以下において、第１ロータ１１ｂの回転中心である回転軸ＡＸに平行な方向を回転軸ＡＸ方向と称する。

制御部８０は、特に図示しないが、第１ドライバ８１と、第２ドライバ８２と、演算回路８３と、を備える。第１ドライバ８１及び第２ドライバ８２は、それぞれ複数のスイッチング素子を有し、直流電力を交流電力に変換する電力変換回路である。スイッチング素子は、例えば電界効果トランジスタである。演算回路８３は、マイクロコンピュータ（マイコン）等のコンピュータであり、入力インターフェースと、出力インターフェースと、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、内部記憶部と、を含んでいる。演算回路８３は、第１ドライバ８１と第２ドライバ８２とのそれぞれに電気的に接続し、独立して制御している。演算回路８３は、第１ドライバ８１を介して第１ステータ１１ａの第１コイルに供給する電流を調整し、第１ロータ１１ｂの回転を制御する。演算回路８３は、第２ドライバ８２を介して第２ステータ１２ａの第２コイルに供給する電流を調整して、第２ロータ１２ｂの回転を制御する。よって、第１ロータ１１ｂの回転と第２ロータ１２ｂの回転は、独立して制御される。

ボールねじ２０は、ナット２１と、ねじ軸部２２と、複数のボール２３と、を備える。ナット２１の内周面には、第１ねじ溝が形成されている。ナット２１の第２方向側には、ナット大径部２４があり、ナット２１の第１方向側には、ナット小径部２５がある。ナット大径部２４は、ナット小径部２５よりも外径が大きい。

ナット大径部２４は、第１モータ１１よりも第２方向側に位置し、ハウジング１の内周面に嵌め込まれた第１軸受３に支持されている。一方で、ナット小径部２５は、第１ステータ１１ａの内周側に配置され、外周側に第１ロータ１１ｂが嵌め込まれている。よって、第１モータ１１が駆動し、第１ロータ１１ｂが回転すると、ナット２１が回転軸ＡＸを中心に回転する。

ねじ軸部２２は、回転軸ＡＸ方向に延在し、ナット２１を貫通している。ねじ軸部２２の外周面には、第２ねじ溝が形成されている。ボール２３は、球体状の転動体であり、ナット２１の第１ねじ溝と、ねじ軸部２２の第２ねじ溝とで形成される転動路を無限循環する。

台座３０は、回転軸ＡＸ方向から視て外形が円形状に形成された円盤状の部品である。台座３０は、ハウジング１内の第２方向側に配置されている。台座３０の第２方向側には、台座大径部３１があり、第１方向側には、台座小径部３２がある。台座大径部３１は、台座小径部３２よりも外径が大きい。

台座大径部３１は、第２モータ１２よりも第２方向側に位置し、ハウジング１の内周面に嵌め込まれた第２軸受４に支持されている。これにより、図２に示すように、ハウジング１の開口部１ｂは、台座大径部３１と第２軸受４とによって閉塞される。

図１に示すように、台座小径部３２は、第２ステータ１２ａの内周側に配置され、外周側に第２ロータ１２ｂが嵌め込まれている。よって、第２モータ１２が駆動し、第２ロータ１２ｂが回転すると、台座３０が回転軸ＡＸを中心に回転する。図３に示すように、台座３０の中央部には、伝達軸４０を貫通させるための貫通孔３３が形成されている。貫通孔３３の内周面は、径方向内側に凹み、かつ、回転軸ＡＸ方向に延在するスプライン溝３４が複数形成されている。

図４に示すように、台座３０の他端面３０ａであって外周側には、複数の支持台３５が設けられている。この支持台３５は、把持部５０のクランプ６５を支持するためのものである。図２に示すように、支持台３５は、台座３０の他端面３０ａから突出する一対の支持片３５ａ、３５ａと、一対の支持片３５ａ、３５ａを貫通する支持ピン３６と、を備える。

一対の支持片３５ａ、３５ａは、互いに離隔している。一対の支持片３５ａ、３５ａの間にクランプ６５が配置されている。支持ピン３６は、クランプ６５を貫通し、クランプ６５を回動自在に支持している。支持ピン３６の両端には、図示しないスナップリングが嵌め込まれている。このため、支持ピン３６は、一対の支持片３５ａ、３５ａから抜けないように規制されている。一方で、スナップリングを取り外した場合、支持ピン３６を一対の支持片３５ａ、３５ａから引き抜き、クランプ６５を一対の支持片３５ａ、３５ａから分離することができる。

図１に示すように、伝達軸４０は、回転軸ＡＸ方向に延在する円柱状の部品である。伝達軸４０は、台座３０の貫通孔３３に挿入されている。このため、伝達軸４０は、台座３０を回転軸ＡＸ方向に貫通している。

図３に示すように、伝達軸４０の外周面には、径方向外側に突出し、かつ、回転軸ＡＸ方向に延在するスプライン軸４２が複数形成されている。よって、伝達軸４０の一端部に、ねじ軸部２２があり、伝達軸４０の他端部に、スプライン部４１がある。また、各スプライン軸４２は、台座３０のスプライン溝３４内に入り込み、伝達軸４０が台座３０にスプライン嵌合している。このため、伝達軸４０は、台座３０に対し、相対回転しないように規制されている。また、伝達軸４０は、台座３０に対し、回転軸ＡＸ方向に移動可能となっている。

伝達軸４０のスプライン部４１は、ボールねじ２０のねじ軸部２２の他端と連続し、伝達軸４０では、スプライン部４１とねじ軸部２２とが一体化している。よって、スプライン部４１とねじ軸部２２のいずれか一方に、回転軸ＡＸ方向の荷重が作用すると、伝達軸４０が回転軸ＡＸ方向に移動する。また、スプライン部４１とねじ軸部２２のいずれか一方に、回転軸ＡＸを中心に回転するような荷重が作用すると、伝達軸４０が回転軸ＡＸを中心に回転する。

図４に示すように、伝達軸４０の他端面４０ａには、第２方向側に突出する円柱部４３が形成されている。円柱部４３は、把持部５０の連結部５１と連結する部位である。円柱部４３の外周面には、径方向内側に窪み、かつ、周方向に延在する周溝４４が形成されている。周溝４４には、スナップリング４５の内周部が嵌合している。よって、スナップリング４５の外周部は、円柱部４３の外周面よりも径方向に突出している。

把持部５０は、伝達軸４０と連結する連結部５１と、連結部５１の回転軸ＡＸ方向の移動をクランプ６５の回動に変換する複数のリンク機構６０と、支持台３５に支持された複数のクランプ６５と、複数の把持具６６と、を備える。なお、図２に示すように、リンク機構６０とクランプ６５と把持具６６とは、回転軸ＡＸを中心に、周方向に１２０°間隔で配置されており、合計３つずつ配置されている。なお、本実施形態において、リンク機構６０、クランプ６５及び把持具６６のそれぞれの個数は、複数であればよく、２つや４つ以上であってもよい。

連結部５１は、伝達軸４０の回転軸ＡＸ方向の移動を各リンク機構６０に伝達する部品である。図４に示すように、連結部５１は、円筒状の外筒部５２と、外筒部５２の内周側に配置された第３軸受５３と、を備える。

外筒部５２の外周面には、リンク機構６０の第１リンク６１が固定されている。外筒部５２と第１リンク６１とは、一体に形成されている。なお、第１リンク６１は、外筒部５２の外周面に挿入され、固定されていてもよい。外筒部５２内には、第３軸受５３の外輪が嵌め込まれている。第３軸受５３の内輪は、伝達軸４０の円柱部４３に貫通されている。第３軸受５３の内輪は、伝達軸４０の他端面４０ａとスナップリング４５とにより回転軸ＡＸ方向の両側から挟まれている。よって、連結部５１は、伝達軸４０に対して回転軸ＡＸ方向に位置ずれしないように規制されている。その結果、伝達軸４０が回転軸ＡＸ方向に移動すると、連結部５１も回転軸ＡＸ方向に移動する。また、連結部５１は、伝達軸４０の他端面４０ａとスナップリング４５の外周部とにより位置決めされているため、連結部５１の移動量と伝達軸４０の移動量は常に等しい。

連結部５１において、第３軸受５３の内輪が回転軸ＡＸを中心に回転するような荷重を伝達軸４０から受けたとしても、第３軸受５３の内輪のみが回転し、第３軸受５３の外輪と外筒部５２は回転しない。つまり、台座３０にスプライン嵌合する伝達軸４０が回転軸ＡＸを中心に周方向にがたついたとしても、このがたつきによる荷重が第３軸受５３の外輪及び外筒部５２に伝達しない。よって、リンク機構６０に対して、がたつきによる荷重が伝達せず、リンク機構６０の変形や破損を回避できる。また、本実施形態では、スナップリング４５を円柱部４３から取り外して連結部５１を円柱部４３から引き抜くことで、連結部５１を伝達軸４０から分離させることができる。

リンク機構６０は、連結部５１の外周面に形成された第１リンク６１と、連結ピン６３を介して第１リンク６１と連結する第２リンク６２と、を備える。

図２に示すように、第１リンク６１は、連結部５１の外筒部５２の外周面から突出する一対の第１リンク片６１ａ、６１ａにより構成されている。図４に示すように、各第１リンク片６４ａは、水平方向に延在している。各第１リンク片６１ａには、径方向に切り欠かれてなる長孔６４が形成されている。長孔６４における回転軸ＡＸ方向の幅は、連結ピン６３の直径よりも大きい。よって、連結ピン６３は、第１リンク６１の長孔６４に沿って径方向にスライドできる。

第２リンク６２は、径方向に延在する棒状の部品である。第２リンク６２の径方向の外端は、クランプ６５の一端部６５ａに連続しており、第２リンク６２とクランプ６５が一体に形成されている。よって、第２リンク６２は、支持ピン３６を中心に回動自在となっている。また、第２リンク６２とクランプ６５との成す角度は、９０度となっている。第２リンク６２の径方向の内端には、第１リンク６１の長孔６４内に挿入される連結ピン６３が形成されている。よって。第２リンク６２と第１リンク６１は、連結ピン６３を介して回動自在に連結している。

クランプ６５は、回転軸ＡＸ方向に延在する棒状の部品である。クランプ６５の一端部６５ａは、支持ピン３６に貫通されて回動自在になっている。クランプ６５の他端部であって径方向内側の側面には、把持具６６が固定されている。把持具６６は、高い摩擦力を発揮するゴムパッドである。そして、図４に示す矢印Ａ方向に、クランプ６５が回動した場合、把持具６６が径方向内側に移動してワークＷを把持するようになっている。

また、連結部５１の回転軸ＡＸ方向の位置関係と、把持具６６の径方向の位置関係は、以下の通りである。

図４に示すように、連結部５１が台座３０から大きく離隔している場合、第１リンク６１が連結ピン６３を持ち上げ、連結ピン６３が支持ピン３６よりも第２方向側に位置している。第２リンク６２は、支持ピン３６から径方向の外端に向うにつれて第２方向側に位置するように傾斜している。よって、クランプ６５は、支持ピン３６から回転軸ＡＸ方向の第２方向側に向かうにつれて径方向外側に位置するように傾斜し、把持具６６は、支持ピン３６よりも径方向外側に配置される。

図４に示した状態よりも連結部５１が台座３０に近接した場合、第１リンク６１が連結ピン６３を第１方向側に押圧する。そして、連結ピン６３と支持ピン３６とが同じ高さとなった時、図５に示すように、第２リンク６２が水平方向に延在する。この時、クランプ６５は、支持ピン３６から第２方向側に延出して、台座３０に対して垂直となる。また、把持具６６は、支持ピン３６よりも径方向内側に配置される。

また、図５に示す状態よりも連結部５１が台座３０に近接し、第１リンク６１がさらに連結ピン６３を第１方向側に押圧した場合、連結ピン６３が支持ピン３６よりも第２方向側に配置される。この結果、特に図示しないが、第２リンク６２は、支持ピン３６から径方向の内端に向うにつれて第１方向側に位置するように傾斜する。一方で、クランプ６５は、支持ピン３６から第２方向側に向かうにつれて径方向内側に位置するように傾斜し、把持具６６は、図５に示す状態よりもさらに径方向内側に配置される。

本実施形態の把持部５０は、連結部５１が台座３０に近接するにつれて、把持具６６が径方向内側に位置する。つまり、伝達軸４０の回転軸ＡＸ方向の移動に応じて各把持具６６は、互いの最短距離が変わるようになっている。なお、第２リンク６２及びクランプ６５の回動時、連結ピン６３は、第１リンク６１の長孔６４に沿ってスライドする。

次に、把持装置１００及び多関節アーム１０１を用いてワークＷを搬送する場合を例に挙げて、把持装置１００の動作を説明する。なお、搬送対象物であるワークＷは、図５に示すように、クランプ６５が台座３０に対して垂直となった場合に把持できる大きさとする。また、ワークＷを搬送する前の把持装置１００は、図４に示すように、クランプ６５が径方向外側に回動しており、把持具６６が支持ピン３６よりも径方向外側に位置している。

最初に、多関節アーム１０１を作動させて、把持装置１００をワークＷに近づける。また、伝達軸４０の円柱部４３の第２方向側にワークＷが配置されるように、把持装置１００を移動させる（図５参照）。

次に、ワークＷに対する各把持具６６の位置を調整する。把持装置１００の制御部８０は、第１ステータ１１ａの第１コイルと第２ステータ１２ａの第２コイルに電流を供給し、第１コイル及び第２コイルから回転磁場を発生させる。また、制御部８０は、第１コイルの回転磁場と第２コイルの回転磁場とが同方向であり、かつ同じ回転速度となるように制御する。つまり、制御部８０は、第１ロータ１１ｂと第２ロータ１２ｂの角速度が同じとなるように電流を供給する。

これにより、ねじ軸部２２とナット２１とは、同じ速度で同じ方向に回転する。言い換えると、ナット２１とねじ軸部２２とは、互いのねじ溝が対向した状態で回転し、ナット２１が伝達軸４０の回転に伴う回転軸ＡＸ方向の移動を打ち消すように回転している。よって、ねじ軸部２２は、回転軸ＡＸ方向に押圧されるような荷重をボール２３から受けず、伝達軸４０が回転軸ＡＸ方向に移動しない。よって、連結部５１も回転軸ＡＸ方向に移動せず、把持部５０が作動しない。

また、第２ロータ１２ｂが回転しているため、台座３０に支持された把持部５０が回転軸ＡＸを中心に回転する。これにより、複数の把持具６６は、回転軸ＡＸを中心に周方向に移動し、所定の位置に配置される。

次に、ワークＷを把持部５０で把持する。制御部８０は、第１ステータ１１ａの第１コイルと第２ステータ１２ａの第２コイルに供給する電流を次のように制御する。第１ステータ１１ａの第１コイルから発生する磁場を回転磁場とし、第１ロータ１１ｂに回転力を与える。また、第１ロータ１１ｂの回転方向は、ねじ軸部２２が回転軸ＡＸ方向の第１方向側に移動する方向とする。また、第２ロータ１２ｂの回転位置を維持できるだけのトルクが第２ロータ１２ｂに与えられるように、第２コイルに電流が供給される。

第１ロータ１１ｂと一体化されたナット２１が回転する。一方で、第２ロータ１２ｂと一体化された台座３０は回転しないように保持される。また、台座３０に相対回転が規制された伝達軸４０（ねじ軸部２２）も回転しないように保持される。よって、ねじ軸部２２は、ナット２１に対して相対回転し、伝達軸４０が回転軸ＡＸの第１方向側に移動する。これに伴い、連結部５１は回転軸ＡＸ方向に第１方向側へ移動する。

連結部５１と連結する第１リンク６１は、連結ピン６３を第１方向側に押圧する。第２リンク６２は、径方向外端が台座３０に近づくように回動する。クランプ６５は、図４の矢印Ａ方向に回動し、各把持具６６は、径方向内側に移動する。この結果、各把持具６６は、互いの最短距離が小さくなる。

さらに、制御部８０は、第１ロータ１１ｂの回転量を制御し、連結ピン６３と支持ピン３６とが同じ高さとなるように、伝達軸４０の移動量を調整する。これにより、図５に示すように、回動後の第２リンク６２は水平方向に延在し、回動後のクランプ６５は台座３０に対して垂直となる。この結果、径方向内側に移動する各把持具６６がワークＷの側面に当接し、把持部５０はワークＷを挟持する。また、各把持具６６が径方向内側に移動し過ぎないため、ワークＷの側面が潰れにくくなる。

次に、多関節アーム１０１を作動させて把持装置１００を移動させる。これにより、把持部５０に把持されるワークＷが所定の位置に搬送される。また、ワークＷの搬送中は、ワークＷの重みによる荷重が把持部５０に作用する。よって、制御部８０は、次のような制御を実行する。

制御部８０は、第１ロータ１１ｂの回転位置及び第２ロータ１２ｂの回転位置を維持できるだけのトルクが第１ロータ１１ｂ及び第２ロータ１２ｂに与えられるように、第１コイル及び第２コイルへ電流を供給する。これにより、第１ロータ１１ｂに固定力が与えられ、伝達軸４０が軸方向ＡＸに移動しない。そして、伝達軸４０に対し回転軸ＡＸ方向への変位が規制された連結部５１も回転軸ＡＸ方向に移動しないため、クランプ６５の回動が規制される。よって、各把持具６６は、ワークＷから径方向外側に移動するような荷重を受けたとしても移動しない。また、第２ロータ１２ｂにも固定力が与えられるため、台座３０が回転しない。ワークＷの搬送中、把持部５０によるワークＷの把持状態が保持され、把持部５０からワークＷが脱落しない。また、把持部５０が回転することが規制され、ワークＷの向きが変わることがない。

次に、把持装置１００が所定の位置に移動した後、ワークＷの向きを変えるため把持部５０を回転させる。制御部８０は、第１ステータ１１ａの第１コイルと第２ステータ１２ａの第２コイルに電流を供給し、第１コイル及び第２コイルから回転磁場を発生させる。また、制御部８０は、第１コイルの回転磁場と、第２コイルの回転磁場は、同方向であり、かつ、同じ回転速度となるように調整する。これにより、第１ロータ１１ｂと第２ロータ１２ｂの角速度が同じとなり、ねじ軸部２２はナット２１に対して相対回転しない。

この結果、伝達軸４０及び連結部５１は回転軸ＡＸ方向に移動せず、把持部５０が作動しない。また、第２ロータ１２ｂの回転により、台座３０に支持された把持部５０が回転軸ＡＸを中心に回転する。複数の把持具６６は、回転軸ＡＸを中心に周方向に移動する。よって、把持部５０に把持されるワークＷも回転軸ＡＸを中心に回転し、ワークＷの向きが変更される。

次に、ワークＷを把持部５０から放す。制御部８０は、第１ステータ１１ａの第１コイルから発生する回転磁場の回転方向を、ワークＷを把持する場合に発生させた回転磁場と反対方向となるように、電流を供給する。

これにより、伝達軸４０が回転軸ＡＸ方向の第２方向側へ移動し、連結部５１も第２方向側へ移動する。第１リンク６１は、連結ピン６３を第２方向側へ押圧し、第２リンク６２及びクランプ６５が回動する。この結果、図４に示すように、各把持具６６は、径方向外側に移動し、互いの最短距離が大きくなる。よって、複数の把持具６６による挟持が解除され、把持部５０からワークＷが放される。

尚、本実施形態の把持装置１００は、以上説明した以外の動作も実行できる。例えば、ワークＷを把持していない状態から、複数の把持具６６の位置を調整しつつ、ワークＷを把持することも実行できる。この場合において、制御部８０は、第１コイルの回転磁場と第２コイルの回転磁場とが同方向であり、かつ、異なる速度となるように電流を供給する。つまり、第１ロータ１１ｂと第２ロータ１２ｂの角速度が異なるように制御する。そのほか、制御部８０は、伝達軸４０が移動する方向が回転軸ＡＸ方向の第１方向側となるように制御する。

これによれば、第２ロータ１２ｂの回転により台座３０が回転し、複数のクランプ６５の位置が調整される。また、第１ロータ１１ｂと第２ロータ１２ｂの回転速度が異なるため、ナット２１とねじ軸部２２の回転速度も異なり、ねじ軸部２２は、ナット２１に対して相対回転する。このため、伝達軸４０は回転軸ＡＸ方向に移動する。

そして、伝達軸４０の移動に伴い連結部５１が第２方向側へ移動し、各把持具６６は、互いに近づくように移動してワークＷを挟持する。複数の把持具６６の位置調整と挟持を同時に実施でき、作業効率の向上を図れる。なお、上記動作は、第１ロータ１１ｂと第２ロータ１２ｂの角速度が異なればよく、第１コイルの回転磁場と第２コイルの回転磁場は、異なる方向とした場合にも可能である。

さらに、本実施形態の把持装置１００は、ワークＷを把持している状態から、ワークＷを回転させつつ、ワークＷを放すことも実行できる。この場合、制御部８０は、第１コイルの回転磁場と第２コイルの回転磁場とが同方向であり、かつ、異なる速度となるように電流を供給する。言い換えると、第１ロータ１１ｂと第２ロータ１２ｂの角速度が異なるように電流を供給する。また、制御部８０は、伝達軸４０が移動する方向は回転軸ＡＸ方向の第２方向側となるように制御する。

これによれば、第２ロータ１２ｂの回転により台座３０と把持部５０が回転し、ワークＷの向きが調整される。そして、第１ロータ１１ｂと第２ロータ１２ｂの回転速度が異なるため、ねじ軸部２２はナット２１に対して相対回転し、伝達軸４０が回転軸ＡＸ方向の第２方向側に移動する。そして、連結部５１が第２方向側へ移動し、各把持具６６の互いの最短距離が大きくなり、把持装置１００からワークＷが放される。なお、上記動作においても、第１ロータ１１ｂと第２ロータ１２ｂの角速度が異なればよく、第１コイルの回転磁場と第２コイルの回転磁場は、異なる方向とした場合にも可能である。

以上で説明したように、把持装置１００は、ハウジング１と、第１ロータ１１ｂと、第２ロータ１２ｂと、第１ステータ１１ａと、第２ステータ１２ａと、ナット２１と、台座３０と、伝達軸４０と、把持部５０と、を備える。第１ロータ１１ｂ及び第２ロータ１２ｂは、ハウジング１内に収容され、互いに同軸に配置される。第１ステータ１１ａは、ハウジング１に固定され、第１ロータ１１ｂを回転させる。第２ステータ１２ａは、ハウジング１に固定され、第２ロータ１２ｂを回転させる。ナット２１は、ハウジング１に回転自在に支持されて第１ロータ１１ｂとともに回転する。台座３０は、第２ロータ１２ｂとともに回転する。伝達軸４０は、ナット２１を貫通するねじ軸部２２を有し、ナット２１との相対回転により回転軸ＡＸ方向に移動し、かつ台座３０に対して相対回転が規制される。把持部５０は、台座３０に支持され、かつ伝達軸４０の回転軸ＡＸ方向の移動に応じて、互いの最短距離が変わる複数の把持具６６を有する。

これにより、把持装置１００は、ワークＷの把持、及びにワークＷの把持の解除ができ、さらにワークＷを把持する把持部５０を回転させることができる。また、従来技術で説明した特許文献１の技術は、ハウジングを含む把持装置全体を回転させているが、把持装置１００のハウジング１は、多関節アーム１０１に固定され、把持部５０の回転時に回転しない。よって、把持装置１００によれば、従来技術よりも回転する部分が軽量化し、回転がスムーズである。

また、把持装置１００は、制御部８０をさらに備える。第１ステータ１１ａは、第１コイルを有し、第２ステータ１２ａは、第２コイルを有する。制御部８０は、第１コイルの励磁と第２コイルの励磁を制御して、第１ロータ１１ｂのみが回転することで、伝達軸４０が台座３０に対して回転軸ＡＸ方向に相対的に移動する。

第１ロータ１１ｂの回転により、ナット２１が回転する。一方で、第２ロータ１２ｂが回転しないため、台座３０が回転しない。また、台座３０との相対回転が規制された伝達軸４０も回転しない。よって、ナット２１とねじ軸部２２が相対回転し、伝達軸４０が回転軸ＡＸ方向に移動する。そして、ワークＷを把持する前では、複数の把持具６６が互いに狭くなり、ワークＷを掴むことができる。また、ワークＷを把持した後では、複数の把持具６６が互いに広くなることで、把持部５０で把持されたワークＷを放すことができる。

また、把持装置１００は、制御部８０をさらに備える。第１ステータ１１ａは、第１コイルを有し、第２ステータ１２ａは、第２コイルを有する。制御部８０は、第１コイルの励磁と、第２コイルの励磁を制御して、第１ロータ１１ｂ及び第２ロータ１２ｂが回転し、第１ロータ１１ｂの角速度と第２ロータ１２ｂの角速度とが異なるようにする。これにより、台座３０が回転しつつ、伝達軸４０が台座３０に対して回転軸ＡＸ方向に相対的に移動する。

第１ロータ１１ｂの回転により、ナット２１が回転する。第２ロータ１２ｂの回転により、台座３０が回転する。また、台座３０との相対回転が規制された伝達軸４０も回転する。そして、第１ロータ１１ｂの角速度と第２ロータ１２ｂの角速度が異なるため、ねじ軸部２２はナット２１に対して相対回転し、伝達軸４０が回転軸ＡＸ方向に移動する。これにより、把持部５０は、複数の把持具６６が互いに狭まりつつ回転し、ワークＷを掴むことができる。または、把持部５０は、複数の把持具６６が互いに広がりつつ回転し、ワークＷを放すことができる。

また、把持装置１００は、制御部８０をさらに備える。第１ステータ１１ａは、第１コイルを有し、第２ステータ１２ａは、第２コイルを有する。制御部８０は、第１コイルの励磁と第２コイルの励磁を制御して、台座３０に対して回転軸ＡＸ方向に伝達軸４０が相対的に移動することを抑制しつつ、台座３０が回転して把持部５０が回転する。

第２ロータ１２ｂの回転により、台座３０と、台座３０に支持される把持部５０が回転する。また、台座３０の回転により伝達軸４０も回転するが、第１ロータ１１ｂの回転により、ナット２１が伝達軸４０の回転に伴う回転軸ＡＸ方向の移動を打ち消すように回転し、ねじ軸部２２とナット２１との相対回転しないように抑制されている。これにより、ワークＷを把持する前では、把持部５０を回転させて、把持具６６を適切な位置に配置することができる。また、ワークＷを把持した後では、把持部５０で把持されたワークＷを回転することができる。

なお、把持されたワークＷを回転させるという動作は、対象物をひねる・ねじるという動作に相当する。よって、把持装置１００は、ワークＷを把持する以外に、例えば、ねじを把持するとともに、ねじを回転させて所定の部位にねじ込む、という仕事を実施できる。従って、把持装置１００は、汎用性が高く、多関節アーム１０１に装着される装置を把持装置からねじ回転装置に交換する、という作業を回避でき、ひいては、ねじ回転装置そのものを不要とすることができる。

また、把持装置１００は、ねじ軸部２２の一方向の角速度と、ナット２１の一方向の角速度とが同じである。これにより、ねじ軸部とナットとの相対回転が抑制される。

また、把持装置１００は、スプライン嵌合により、伝達軸４０は、台座３０に対して相対回転が規制されるとともに、回転軸ＡＸ方向に相対的に移動可能に支持されている。スプライン嵌合により、伝達軸４０は、台座３０に対し、相対回転が規制され、かつ、軸方向に移動可能となる。よって、部品点数の増加を防止でき、把持装置１００の大型化及び重量化を回避できる。

また、把持装置１００の把持部５０は、台座３０及び伝達軸４０に対し取り外し可能となっている。具体的には、スナップリング４５を外して連結部５１を円柱部４３から取り外すことができる。また、図示しないスナップリングを支持ピン３６から外し、クランプ６５を支持台３５から取り外すことができる。連結部５１とリンク機構６０とクランプ６５と把持具６６とから構成される把持部５０を把持装置１００から分離させることができる。これにより、伝達軸４０の円柱部４３と、台座３０上の支持台３５に、他の作業ツールを取り付けることが可能となり、把持装置１００の汎用性が向上する。

（実施形態２）
次に実施形態２の把持装置１００Ａについて説明する。図６は、実施形態２に係る把持装置の模式図である。図７は、実施形態２に係る把持部の周辺を拡大した拡大図である。図８は、実施形態２に係る把持部を回転軸ＡＸ方向の第２方向側から視た模式図である。なお、以下の説明においては、上述した実施形態１で説明したものと同じ構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。

図６に示すように、実施形態２に係る把持装置１００Ａは、上述した台座３０と伝達軸４０と把持部５０に代えて、台座３０Ａと伝達軸４０Ａと把持部５０Ａとを備える。また、把持装置１００Ａは、さらにリニアガイド７０を備える。

図６に示すように、台座３０Ａの中央部には、伝達軸４０Ａを貫通させるための貫通孔３７が形成されている。貫通孔３７は、回転軸ＡＸ方向から視て円形になっている。なお、伝達軸４０Ａの外形は、回転軸ＡＸ方向から視て円形となっている。貫通孔３７の径は、伝達軸４０Ａの外径よりも大径に形成されている。よって、貫通孔３７と伝達軸４０の間には、環状の隙間が形成され、台座３０Ａと伝達軸４０Ａとが互いに当接していない。

図７に示すように、伝達軸４０Ａの他端面４０ａには、第２方向側に突出する突起４６が形成されている。突起４６の端部は、矩形部４７を構成している。矩形部４７は、把持部５０Ａの連結部５１Ａを貫通しており、回転軸ＡＸを垂線とする平面で切った場合の断面形状が四角形となっている。突起４６の他端部は、雄ねじ部４８を構成している。雄ねじ部４８は、外周面にねじ溝が形成されており、ナット４９が螺合している。

把持部５０Ａは、伝達軸４０Ａと連結する連結部５１Ａと、連結部５１Ａにおける回転軸ＡＸ方向の移動をクランプの回動に変換する複数のリンク機構６０と、各支持台３５に支持された複数のクランプ６５と、複数の把持具６６とを備える。なお、リンク機構６０とクランプ６５と複数の把持具６６は、実施形態１と同じ構成であるため、説明を省略する。

図８に示すように、連結部５１Ａは、内周側に位置する内環状部５５と、内環状部５５の外周側を囲む外環状部５６と、放射状に延在して内環状部５５と外環状部５６とを連結する複数の放射部５７と、を備える。

図７に示すように、内環状部５５の中央部には、伝達軸４０の矩形部４７が貫通する孔部５５ａが形成されている。孔部５５ａは、回転軸ＡＸ方向から視て四角形に形成され、矩形部４７の断面形状と同形状となっている。このため、連結部５１Ａは、伝達軸４０Ａに対して、相対回転しないように規制されている。内環状部５５は、伝達軸４０の他端面４０ａとナット４９とによって回転軸ＡＸ方向の両側から挟まれている。このため、連結部５１Ａは、伝達軸４０Ａに対して回転軸ＡＸ方向に移動しないように規制されている。

外環状部５６の内径は、内環状部５５の外径よりも大径に形成されている。よって、内環状部５５と外環状部５６との間には、周方向に延在する空間が形成されている。図８に示すように、放射部５７は、周方向に等間隔で３つ配置されている。よって、内環状部５５と外環状部５６との間の空間は、周方向に３つに分割されている。

リニアガイド７０は、回転軸ＡＸを中心に周方向に１２０度間隔で設けられている。よって、合計３つのリニアガイド７０が設置されている。図７に示すように、リニアガイド７０は、台座３０Ａの他端面３０ａに設置されたレール７１と、内環状部５５の外周面に固定されたスライダ７２と、レール７１の転動面とスライダ７２の転動面との間に配置された図示しない複数のボールと、を備える。

レール７１は、台座３０Ａに形成された取付部３０ｂに固定されて回転軸ＡＸ方向の第２方向側に延びている。スライダ７２は、レール７１の延在する方向に移動自在な部品である。よって、スライダ７２が固定された連結部５１Ａは、台座３０Ａに対し回転軸ＡＸ方向に移動自在となっている。一方で、連結部５１Ａは、台座３０Ａに対し回転軸ＡＸ方向に相対回転しないように規制されている。実施形態２の伝達軸４０Ａは、連結部５１Ａとリニアガイド７０を介して、台座３０Ａと連結している。従って、伝達軸４０Ａは、台座３０Ａに対し、回転軸ＡＸ方向に移動可能となっている。また、伝達軸４０Ａは、台座３０Ａに対し、相対回転しないように規制されている。

なお、実施形態２に係る把持装置１００Ａに各動作を実施させる場合、第１モータ１１及び第２モータ１２の制御方法は実施形態１と同じである。つまり、制御部８０は、第１ステータ１１ａの第１コイルから回転磁場を発生させ、ねじ軸部２２が回転軸ＡＸ方向の第１方向側に移動するように電流を供給する。これにより、ねじ軸部２２と伝達軸４０Ａと連結部５１Ａが第１方向側に移動し、第１リンク６１が連結ピン６３を第１方向側に押圧する。この結果、第２リンク６２は、図８の矢印Ｂに示すように回動し、クランプ６５が台座３０Ａに対し垂直となり、径方向内側に移動した各把持具６６がワークＷを挟持する。

また、回転軸ＡＸを中心にワークＷを回転させる場合、制御部８０は、第１ロータ１１ｂと第２ロータ１２ｂの角速度が同じように、第１コイルと第２コイルのそれぞれに電流を供給する。これにより、台座３０Ａが回転するため、台座３０Ａに支持された把持部５０Ａも回転し、ワークＷも回転する。また、台座３０Ａの回転によりリニアガイド７０及び連結部５１Ａも回転するため、伝達軸４０Ａも回転する。そして、ねじ軸部２２とナット２１は、同じ速度で同じ方向に回転するため、ねじ軸部２２はナット２１に対し相対回転せず、複数の把持具６６でワークＷを挟持した状態が保持される。

実施形態２の把持装置１００Ａによっても、ワークＷを回転させてワークＷの向きを調整することができる。また、ナット４９を外して連結部５１Ａを突起４６からから取り外すことができる。また、図示しないスナップリングを支持ピン３６から外し、第２リンク６２を支持台３５から取り外すことができる。連結部５１Ａとリンク機構６０とクランプ６５と把持具６６とから構成される把持部５０Ａを把持装置１００から分離して、他の作業ツールを取り付けることが可能となり、把持装置１００の汎用性を向上している。

以上、実施形態１及び実施形態２について説明したが、本実施形態は、実施形態１及び実施形態２に例示した構成に限定されない。例えば、実施形態１の動力生成部１０は、回転軸ＡＸ方向の異なる位置に配置された第１モータ１１と第２モータ１２を有する。この構成とは異なり、本実施形態の動力生成部１０は、回転軸ＡＸ方向の同じ位置に配置され、第１モータ１１の第１ロータ１１ｂの直径と、第２モータ１２の第２ロータ１２ｂの直径が異なるように配置されてもよい。

実施形態１と実施形態２は、クランプ６５の他端部に固定されたゴムパッドを把持具６６としているが、本実施形態は、クランプ６５の他端部自体を把持具６６としてもよい。

実施形態１と実施形態２のクランプ６５は、支持ピン３６を中心に回動するように構成されているが、本実施形態のクランプは、径方向にスライドするようにしてもよい。つまり、把持具６６を径方向に直線状に移動させるクランプであってもよい。

リンク機構６０に関し、実施形態１と実施形態２で説明したものに限定されない。つまり、連結部５１における回転軸ＡＸ方向の移動をクランプ６５の回動に変換できれば、他のリンク機構であってもよい。

実施形態１と実施形態２の連結部５１、５１Ａは、台座３０、３０Ａに対して第２方向側に配置されているが、本実施形態は、連結部５１、５１Ａを台座３０、３０Ａの第１方向側に配置して伝達軸４０、４０Ａに連結してもよい。なお、連結部５１、５１Ａを台座３０、３０Ａの第１方向側に配置する場合、リンク機構６０を構成する一部のリンクが台座３０、３０Ａを貫通し、台座３０、３０Ａの第２方向側に配置されたクランプ６５を回動できるように設計する必要がある。

また、実施形態１の伝達軸４０は台座３０を貫通しているが、上記したように連結部５１が台座３０の第１方向側に配置される場合、台座３０の貫通孔３３の第２方向側を閉塞し、伝達軸４０が台座３０を貫通しないようにしてもよい。ただし、このような変形例においては、伝達軸４０の移動によって伝達軸４０と台座３０のスプライン嵌合が解除しないようにするため、貫通孔３３における回転軸ＡＸ方向の長さを長く形成することが好ましい。一方で、実施形態２の伝達軸４０Ａは台座３０Ａとスプライン嵌合していないため、連結部５１Ａを台座３０Ａの第１方向側に配置する場合、貫通孔３７そのものを形成する必要がなくなる。

また、上述したボールねじ２０について、ねじ軸部２２を他の種類のねじ軸に変更してもよい。他の種類のねじ軸としては、例えば台形ねじ軸、三角ねじ軸がある。ねじ軸部２２の代わりに、台形ねじ軸、三角ねじ軸等の他のねじ軸を適用する場合、ボール２３がなく、台形ねじ軸、三角ねじ軸のねじ溝がナット２１のねじ溝に直接螺合することとなる。なお、実施形態によれば、ボール２３を有しているため、他のねじ軸を適用した場合よりも、ナット２１の回転に対しねじ軸部２２が円滑に移動する。この結果、複数の把持具６６でワークＷを挟持する動作などが円滑となるため、好ましい。

１００、１００Ａ 把持装置
１ ハウジング
１０ 動力生成部
１１ 第１モータ
１１ａ 第１ステータ
１１ｂ 第１ロータ
１２ 第２モータ
１２ａ 第２ステータ
１２ｂ 第２ロータ
２０ ボールねじ
２１ ナット
２２ ねじ軸部
２３ ボール
３０、３０Ａ 台座
３４ スプライン溝
３５ 支持台
３６ 支持ピン
４０、４０Ａ 伝達軸
４１ スプライン部
４２ スプライン軸
４３ 円柱部
４６ 突起
４７ 矩形部
５０ 把持部
５１、５１Ａ 連結部
５２ 外筒部
５３ 第３軸受
５５ 内環状部
５６ 外環状部
５７ 放射部
６０ リンク機構
６１ 第１リンク
６２ 第２リンク
６３ 連結ピン
６４ 長孔
６５ クランプ
６６ 把持具
７０ リニアガイド
７１ レール
７２ スライダ

Claims (7)

1. ハウジングと、
   前記ハウジングに収容され、互いに同軸に配置された第１ロータ及び第２ロータと、
   前記ハウジングに固定され、前記第１ロータを回転させる第１ステータと、
   前記ハウジングに固定され、前記第２ロータを回転させる第２ステータと、
   前記ハウジングに回転自在に支持されて前記第１ロータとともに回転するナットと、
   前記第２ロータとともに回転する台座と、
   前記ナットを貫通するねじ軸部を有し、前記ナットとの相対回転により軸方向に移動し、かつ前記台座に対して相対回転が規制された伝達軸と、
   前記台座に支持され、かつ前記伝達軸の前記軸方向の移動に応じて、互いの最短距離が変わる複数の把持具を有する把持部と、
   を備える把持装置。
2. 制御部をさらに備え、
   前記制御部は、前記第１ステータ及び前記第２ステータを制御して、前記第１ロータのみが回転することで、前記伝達軸が前記台座に対して前記軸方向に相対的に移動する請求項１に記載の把持装置。
3. 制御部をさらに備え、
   前記制御部は、前記第１ステータ及び前記第２ステータを制御して、前記第１ロータ及び前記第２ロータが回転し、前記第１ロータの角速度と前記第２ロータの角速度とが異なるようにすることで、前記台座が回転しつつ、前記伝達軸が前記台座に対して前記軸方向に相対的に移動する請求項１に記載の把持装置。
4. 制御部をさらに備え、
   前記制御部は、前記第１ステータ及び前記第２ステータを制御して、前記台座に対して前記軸方向に前記伝達軸が相対的に移動することを抑制しつつ、前記台座が回転して前記把持部が回転する請求項１に記載の把持装置。
5. 前記ねじ軸部の一方向の角速度と、前記ナットの一方向の角速度とが同じである、請求項４に記載の把持装置。
6. スプライン嵌合により、前記伝達軸は、前記台座に対して相対回転が規制されるとともに、前記軸方向に相対的に移動可能に支持されている請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の把持装置。
7. 前記把持部は、前記台座及び前記伝達軸に対し取り外し可能となっている請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の把持装置。

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