WO2023238189A1 - 線条体処理装置、線条体処理方法およびロボット - Google Patents

線条体処理装置、線条体処理方法およびロボット Download PDF

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星 耿
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ファナック株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G11/00—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts

Definitions

  • the present disclosure relates to a striatal body processing device, a striatal body processing method, and a robot.
  • a robot that includes a base and an arm rotatably attached to the base around a vertical first axis (see, for example, Patent Document 1).
  • the cable group of this robot rises vertically upward on the base, then curves into a U-shape, extends vertically downward near the first axis, and enters the arm.
  • the cable group that enters the arm has a form in which the cables are arranged in a line in the radial direction, and are fixed in the arm in the form of a line by a fixing member.
  • One aspect of the present disclosure is a filament processing device for wiring a plurality of filament bodies between a first member and a second member that are supported so as to be relatively rotatable about a predetermined axis, the A mounting portion for attaching to the second member and a hollow hole provided in a space including the axes of the first member and the second member are penetrated along the axis, and on the second member side, the axis a striatal body fixing section that fixes the striatal body curved in a direction intersecting with the striatal body, and the striatal body fixing section divides the plurality of striatal bodies into a plurality of groups.
  • the linear body processing device fixes the linear bodies, which are curved in different angular directions about the axis, at different positions in the circumferential direction about the axis.
  • FIG. 1 is a partial vertical cross-sectional view showing a robot equipped with a striatal body processing device according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a perspective view showing the striatal body processing device of FIG. 1.
  • FIG. 3 is a diagram showing a positional relationship between an example of a seat surface of a base to which the filament processing device of FIG. 2 is attached, a pulley, and a belt.
  • FIG. 3 is a plan view illustrating the wiring direction of the filament body pulled out from the guide member of the top plate of the filament body processing apparatus shown in FIG. 2;
  • FIG. 2 is a partial longitudinal cross-sectional view showing a robot equipped with a first modified example of the striatal body processing device of FIG. 1;
  • FIG. 3 is a perspective view showing another modification of the striatal body processing device of FIG. 2;
  • the robot 1 is, for example, a horizontal articulated robot. As shown in FIG. 1, the robot 1 includes a base (second member) 2 installed on an installation surface (not shown) such as a ceiling. The robot 1 also includes a first arm (first member) 3 that is rotatably supported with respect to the base 2 around a vertical axis (predetermined axis) O.
  • the robot 1 includes a motor 4 on the base 2 side that generates rotational force.
  • the robot 1 includes a reducer 5 that reduces the rotation of the shaft 4a of the motor 4 and drives the first arm 3 relative to the base 2 around the vertical axis O.
  • the reducer 5 is vertically sandwiched between the base 2 and the first arm 3.
  • the base 2, the first arm 3, and the reducer 5 are provided with a hollow hole 6 that penetrates in the vertical direction in a space that includes the vertical axis O.
  • the robot 1 includes a resin pipe 7 that is disposed to pass through the hollow hole 6 from the first arm 3 side to the base 2 side, and whose lower end is fixed to the first arm 3.
  • the reducer 5 includes a cylindrical input shaft 5a radially outward of a pipe 7 that protrudes toward the base 2 side.
  • the robot 1 includes pulleys (movable parts) 8a and 8b fixed to the shaft 4a and input shaft 5a of the motor 4, respectively.
  • the robot 1 also includes a belt (movable part) 9 stretched between pulleys 8a and 8b. The rotation of the shaft 4a of the motor 4 is transmitted to the input shaft 5a by pulleys 8a, 8b and the belt 9, and is input to the reducer 5.
  • the robot 1 includes a striatum processing device 10 according to an embodiment of the present disclosure.
  • the linear body processing device 10 according to the present embodiment is mainly formed by bending a sheet metal having a certain thickness.
  • the filamentous body processing device 10 includes a rectangular top plate 10a arranged horizontally at an interval vertically above the pipe 7.
  • the striatal body processing device 10 includes three partition walls 10b connected to three sides of the top plate 10a and extending in a direction perpendicular to the top plate 10a.
  • the corner where the top plate 10a and the partition wall 10b connect is formed into an obtuse angle by, for example, bending a sheet metal twice at an angle of 45°.
  • the filamentary body 11 which will be described later, can be prevented from being pressed against the corner of the boundary between the top plate 10a and the partition wall 10b.
  • Each partition wall 10b is provided with a flange (attachment portion) 10c at its tip for fixing the linear body processing device 10 to the seat surface 2a of the base 2 with bolts 12.
  • the flange 10c includes a through hole 10d that penetrates in the thickness direction.
  • the bolt 12 passed through the through hole 10d of the flange 10c is fastened to the screw hole 2b (see FIG. 3) of the seat surface 2a. Thereby, the striatal body processing device 10 can be fixed to the base 2.
  • the seat surface 2a of the base 2 is located radially outward of the pulley 8b fixed to the input shaft 5a in plan view.
  • each partition wall 10b rises from the base 2 radially outward of the pulley 8b. That is, the pulley 8b is arranged at a position surrounding the hollow hole 6 radially outwardly, and each partition wall 10b is arranged at a position surrounding the pulley 8b radially outwardly.
  • the three partition walls 10b separate the space outside the partition wall 10b from the space inside where the pulley 8b and the belt 9 are arranged.
  • the striatal body processing device 10 includes a top plate 10a with a circular through hole 10e that penetrates in the thickness direction.
  • the filamentous body processing device 10 includes a cylindrical guide member 13 fitted into the through hole 10e.
  • the guide member 13 is arranged at a position away from the end of the hollow hole 6 in the direction of the vertical axis O.
  • the guide member 13 is made of a resin with good sliding properties, such as PTFE, for example.
  • Each partition wall 10b includes a plurality of through holes (striate body fixing portions) 14a and notches (striate body fixing portions) 14b penetrating in the thickness direction.
  • a through hole may be used instead of the notch 14b.
  • the filament 11 extending vertically along the outer surface of the partition wall 10b can be easily secured with the binding band 15 passed through the through hole 14a and the notch 14b. Thereby, the filament 11 that has passed through the pipe 7 can be fixed on the base 2 side.
  • each filament body fixing part 14 fixes the filament body 11 at a position separated by an interval D from a perpendicular line V from the vertical axis O to each partition wall 10b. Therefore, in a state where the filamentous body processing device 10 is fixed to the base 2, the filamentous body fixing portion 14 is positioned at different angular directions around the vertical axis O with respect to the hollow hole 6.
  • the robot 1 includes a plurality of filament bodies 11 including a cable and an air tube for a motor (not shown) mounted on the first arm 3.
  • a motor (not shown) mounted on the first arm 3.
  • Each filament 11 vertically penetrates inside the pipe 7 arranged in the hollow hole 6. Further, each filament 11 is fixed on the base 2 side and the first arm 3 side of the pipe 7.
  • the filamentous body processing method according to the present embodiment divides the plurality of filamentous bodies 11 that have passed through the pipe 7 into a plurality of groups on the base 2 side.
  • the number of groups is three.
  • all the groups of filamentary bodies 11 are passed through the guide member 13 of the top plate 10a.
  • each striatal body 11 is curved into a U-shape and fixed to a different striatal body fixing part 14 for each group.
  • all the filamentary bodies 11 rise vertically within the pipe 7 from the first arm 3 side to the base 2 side, and pass through the guide member 13 .
  • the filament bodies 11 of each group are oriented in different angular directions in the circumferential direction with respect to the vertical axis O above the guide member 13 .
  • the filament bodies 11 of each group are respectively curved by 180° and directed vertically downward, and are fixed to the filament body fixing portions 14 of different partition walls 10b.
  • the filamentary body 11 is curved in an arbitrary direction intersecting the vertical axis O, and fixed to the first arm 3 by an arbitrary method.
  • the fixed position of the filament 11 on the first arm 3 is displaced around the vertical axis O.
  • the filament 11 between the fixed position on the first arm 3 and the filament fixing portion 14 on the base 2 absorbs displacement by curving and twisting.
  • the filament body 11 is wired along the vertical axis O in a pipe 7 passing through the hollow hole 6 including the vertical axis O, and is curved on both sides of the pipe 7. Thereby, the curvature and twist that occur in the filamentary body 11 due to the rotation of the first arm 3 with respect to the base 2 can be minimized.
  • the plurality of filamentary bodies 11 passing through the inside of the pipe 7 are divided into a plurality of groups, and are curved in different angular directions around the vertical axis O. Since the outside of the pipe 7 is not curved in the same direction, there is no need to arrange all the filament bodies 11 in a line when passing through the inside of the pipe 7. As a result, the maximum external dimension of the group of filamentary bodies 11 when passing through the inside of the pipe 7 can be reduced.
  • the inner diameter of the pipe 7 passing through the group of filamentary bodies 11 and the diameter of the hollow hole 6 of the reducer 5 etc. can be reduced, and the robot 1 can be made smaller.
  • the filament 11 that has passed through the pipe 7 passes straight through the guide member 13 above it and exits above the top plate 10a. Therefore, the filament 11 extending from the pipe 7 to the guide member 13 does not come into contact with the pulley 8b and belt 9 around the pipe 7. Further, the portion of the filament 11 extending above the top plate 10a from the guide member 13 can also be isolated from movable parts such as the pulley 8b by the top plate 10a and the partition wall 10b. As a result, even if the space within the base 2 is narrow, interference between the linear body 11 within the base 2 and the movable portion can be avoided.
  • the cylindrical guide member 13 is arranged upwardly from the upper end of the pipe 7 with a space therebetween.
  • the outer surface of the filament 11, which swells by curving into a U-shape, can be brought into contact with the inner surface of the guide member 13, thereby suppressing the bulge. Therefore, the curved portion of the filament 11 can be corrected into a compact shape, and strong contact between the filament 11 and the upper edge of the pipe 7 can be avoided.
  • the filamentary body 11 can be wired in a space-saving manner.
  • the position of the guide member 13 can be adjusted according to the length of the filament 11, and the bulge can be properly corrected. If a large space within the base 2 can be secured and a large curved portion of the filament 11 can be tolerated, the guide member 13 may not be provided.
  • the position of the filamentary body fixing portion 14 on the flat partition wall 10b is located away from the position of the perpendicular line V from the vertical axis O.
  • the radius of curvature of the U-shaped curvature of the filamentary body 11 can be set larger than when the filament body fixing portion 14 is arranged at the position of the perpendicular line V.
  • the striatal body processing device 10 is illustrated as being applied to a joint portion that rotates the first arm 3 with respect to the base 2. Instead, it may be applied to any other joint, such as a joint that rotates the second arm (not shown) with respect to the first arm 3.
  • the filament body processing device 10 and method for treating the filament body 11 passing through the pipe 7 on the base 2 side have been illustrated. Instead, when processing is performed on the first arm 3 side, a similar striatal body processing device 10 and method may be employed. Furthermore, the same filament treatment apparatus 10 and method may be used to treat the filament 11 on both sides of the pipe 7.
  • the filament 11 that has passed through the pipe 7 is curved into a U-shape on the base 2 side and fixed to the filament fixing portion 14 .
  • the filament 11 passing through the pipe 7 may be curved into an L-shape on the base 2 side and fixed to the filament fixing portion 14.
  • the filament bodies 11 of each group may be curved in different angular directions in the circumferential direction around the vertical axis O.
  • the flat partition wall 10b is illustrated. Instead, as shown in FIG. 6, a cylindrical partition wall 10b may be used. Furthermore, in this embodiment, the six striatum 11 were divided into three groups of two each. Alternatively, an arbitrary number of striatal bodies 11 may be divided into two or more arbitrary groups. Further, the number of striatal bodies 11 in each group may be any number as long as it is one or more, and the number of striatal bodies 11 may be different for each group.
  • a resin pipe 7 is used to be placed inside the hollow hole 6 of the reducer 5, etc., to avoid the filament 11 coming into contact with the inner wall of the hollow hole 6.
  • the pipe 7 may be omitted.

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  • Manipulator (AREA)

Abstract

所定の軸線（О）回りに相対回転可能に支持された第１部材（３）と第２部材（２）との間に複数の線条体（１１）を配線するための線条体処理装置（１０）であって、第２部材（２）に取り付けるための取付部（１０ｃ）と、第１部材（３）および第２部材（２）の軸線（О）を含む空間に設けられた中空孔（６）を軸線（О）に沿って貫通し、第２部材（２）側において、軸線（О）に交差する方向に湾曲させられた線条体（１１）を固定する線条体固定部（１４ａ，１４ｂ）とを備え、線条体固定部（１４ａ，１４ｂ）が、複数の線条体（１１）を複数のグループに分けた各グループの線条体（１１）であって、軸線（О）回りの異なる角度方向に湾曲させられた線条体（１１）をそれぞれ軸線（О）回りの周方向の異なる位置に固定する線条体処理装置（１０）である。

Description

線条体処理装置、線条体処理方法およびロボット
　本開示は、線条体処理装置、線条体処理方法およびロボットに関するものである。
　基台と、鉛直な第１軸線回りに基台に対して回転可能に取り付けられたアームとを備えるロボットが知られている（例えば、特許文献１参照。）。このロボットのケーブル群は、基台において鉛直上方に立ち上がった後、Ｕ字状に湾曲して第１軸線近傍を鉛直下方に延び、アーム内に入る。アーム内に入るケーブル群は各ケーブルを径方向に一列に並べた形態となっており、固定部材によって一列の形態のままアーム内に固定されている。
特開２０１８－１４０４５６号公報
　基台に対してアームを回転させると、アーム内の固定部材が移動することにより、ケーブル群に捩れが発生する。ケーブルを一列に並べた形態とする場合には、ケーブル群の横断面が並列方向に大きくなる。大きな寸法のケーブル群が捩れによって移動しても周囲と摩擦しないように、ケーブル群の通過する空間を大きく確保する必要がある。
　したがって、ケーブル群の通過する空間の大きさを低減しつつ、ケーブル群と周囲との摩擦を軽減することが望まれている。
　本開示の一態様は、所定の軸線回りに相対回転可能に支持された第１部材と第２部材との間に複数の線条体を配線するための線条体処理装置であって、前記第２部材に取り付けるための取付部と、前記第１部材および前記第２部材の前記軸線を含む空間に設けられた中空孔を前記軸線に沿って貫通し、前記第２部材側において、前記軸線に交差する方向に湾曲させられた前記線条体を固定する線条体固定部とを備え、該線条体固定部が、複数の前記線条体を複数のグループに分けた各該グループの前記線条体であって、前記軸線回りの異なる角度方向に湾曲させられた前記線条体をそれぞれ前記軸線回りの周方向の異なる位置に固定する線条体処理装置である。
本開示の一実施形態に係る線条体処理装置を備えるロボットを示す部分的な縦断面図である。 図１の線条体処理装置を示す斜視図である。 図２の線条体処理装置が取り付けられるベースの座面の一例とプーリおよびベルトとの位置関係を示す図である。 図２の線条体処理装置の天板のガイド部材から引き出された線条体の配線方向を説明する平面図である。 図１の線条体処理装置の第１の変形例を備えるロボットを示す部分的な縦断面図である。 図２の線条体処理装置の他の変形例を示す斜視図である。
　以下に、本開示の一実施形態に係る線条体処理装置１０、線条体処理方法及びロボット１について図面を参照して説明する。
　本実施形態に係るロボット１は、例えば、水平多関節型ロボットである。ロボット１は、図１に示すように、天井等の被設置面（図示略）に設置されるベース（第２部材）２を備える。また、ロボット１は、鉛直軸線（所定の軸線）Ｏ回りにベース２に対して回転可能に支持された第１アーム（第１部材）３を備える。
　ロボット１は、ベース２側に、回転力を発生するモータ４を備える。ロボット１は、モータ４のシャフト４ａの回転を減速してベース２に対して第１アーム３を鉛直軸線Ｏ回りに駆動する減速機５を備える。減速機５は、ベース２と第１アーム３との間に上下方向に挟まれている。
　ベース２、第１アーム３および減速機５は、鉛直軸線Ｏを含む空間において、上下方向に貫通する中空孔６を備える。ロボット１は、第１アーム３側からベース２側まで中空孔６を貫通して配置され、下端が第１アーム３に固定された樹脂製のパイプ７を備える。
　減速機５は、ベース２側に突出するパイプ７の径方向外方に円筒状の入力シャフト５ａを備える。ロボット１は、モータ４のシャフト４ａおよび入力シャフト５ａにそれぞれ固定されたプーリ（可動部）８ａ，８ｂを備える。また、ロボット１は、プーリ８ａ，８ｂ間に掛け渡されたベルト（可動部）９を備える。モータ４のシャフト４ａの回転は、プーリ８ａ，８ｂおよびベルト９によって入力シャフト５ａに伝達され、減速機５に入力される。
　また、ロボット１は、本開示の一実施形態に係る線条体処理装置１０を備える。
　本実施形態に係る線条体処理装置１０は、図２に示すように、主として、一定の厚さの板金を折り曲げ加工したものである。線条体処理装置１０は、図１に示すように、パイプ７の鉛直上方に間隔をあけて、水平に配置された長方形状の天板１０ａを備える。
　また、線条体処理装置１０は、図２に示すように、天板１０ａの３辺に接続し、天板１０ａに直交する方向に延びる３つの隔壁１０ｂを備える。天板１０ａと隔壁１０ｂとが接続する角部は、例えば、板金を４５°の角度で２回折り曲げることにより、鈍角に形成している。これにより、後述する線条体１１が、天板１０ａと隔壁１０ｂとの間の境界の角部に押し付けられることを回避できる。
　各隔壁１０ｂは、先端に、ボルト１２によって、線条体処理装置１０をベース２の座面２ａに固定するためのフランジ（取付部）１０ｃを備える。フランジ１０ｃは板厚方向に貫通する貫通孔１０ｄを備える。フランジ１０ｃの貫通孔１０ｄを通したボルト１２を座面２ａのネジ孔（図３参照。）２ｂに締結する。これにより、線条体処理装置１０をベース２に固定することができる。
　ベース２の座面２ａは、図３に示すように、平面視において、入力シャフト５ａに固定されたプーリ８ｂの径方向外方に位置している。座面２ａにフランジ１０ｃをボルト１２により締結すると、各隔壁１０ｂが、プーリ８ｂの径方向外方においてベース２から立ち上がる。すなわち、プーリ８ｂが、中空孔６の径方向外方を取り囲む位置に配置され、各隔壁１０ｂが、プーリ８ｂの径方向外方を取り囲む位置に配置される。これにより、３つの隔壁１０ｂは、隔壁１０ｂの外側の空間を、プーリ８ｂおよびベルト９が配置されている内側の空間から隔てている。
　線条体処理装置１０は、図１に示すように、天板１０ａに、板厚方向に貫通する円形の貫通孔１０ｅを備える。そして、線条体処理装置１０は、貫通孔１０ｅに嵌め込まれた円筒状のガイド部材１３を備える。ガイド部材１３は、中空孔６の端部から鉛直軸線О方向に離れた位置に配置される。ガイド部材１３は、例えば、ＰＴＦＥのような滑り性の良好な樹脂製である。線条体処理装置１０をベース２に固定した状態で、天板１０ａの貫通孔１０ｅはパイプ７の鉛直上方に位置する。
　各隔壁１０ｂは、板厚方向に貫通する複数の貫通孔（線条体固定部）１４ａおよび切欠き（線条体固定部）１４ｂを備える。切欠き１４ｂに代えて貫通孔でもよい。隔壁１０ｂの外面に上下方向に沿わせた線条体１１を、貫通孔１４ａおよび切欠き１４ｂを通した結束バンド１５によって簡易に固縛することができる。これにより、パイプ７を貫通してきた線条体１１をベース２側において固定することができる。
　図２に示すように、貫通孔１４ａおよび切欠き１４ｂ（以下、線条体固定部１４）は、３つの隔壁１０ｂのそれぞれに設けられている。各線条体固定部１４は、図４に示すように、鉛直軸線Ｏからの各隔壁１０ｂへの垂線Ｖに対して間隔Ｄをあけて離れた位置に線条体１１を固定する。したがって、線条体処理装置１０がベース２に固定された状態で、線条体固定部１４は、中空孔６に対して鉛直軸線Ｏ回りの異なる角度方向に位置する。
　ロボット１は、第１アーム３に搭載されるモータ（図示略）用のケーブルおよびエアチューブ等を含む複数の線条体１１を備える。図４に示す例では、線条体１１は６本である。各線条体１１は、中空孔６に配置されたパイプ７内を鉛直方向に貫通する。また、各線条体１１は、パイプ７のベース２側および第１アーム３側において固定される。
　次に、本実施形態に係る線条体処理方法について、図面を参照して以下に説明する。
　本実施形態に係る線条体処理方法は、パイプ７内を貫通した複数の線条体１１をベース２側において、複数のグループに分ける。図４に示す例では、グループの数は３つである。図１に示すように、全てのグループの線条体１１を、天板１０ａのガイド部材１３内を通過させる。その後、各線条体１１をＵ字状に湾曲させ、グループ毎に異なる線条体固定部１４に固定する。
　すなわち、全ての線条体１１は、パイプ７内を第１アーム３側からベース２側に鉛直方向に立ち上がり、ガイド部材１３内を通過する。各グループの線条体１１が、ガイド部材１３の上方において、それぞれ鉛直軸線Ｏに対して周方向に異なる角度方向に向けられる。そして、各グループの線条体１１が、それぞれ１８０°湾曲して鉛直下方に向かい、異なる隔壁１０ｂの線条体固定部１４に固定される。
　パイプ７の下方においては、線条体１１を、鉛直軸線Ｏに交差する任意の方向に湾曲させ、任意の方法により第１アーム３に固定する。
　ベース２に対して鉛直軸線Ｏ回りに第１アーム３を回転させると、第１アーム３における線条体１１の固定位置が鉛直軸線Ｏ回りに変位する。第１アーム３における固定位置とベース２における線条体固定部１４との間の線条体１１は、湾曲および捩れを発生させることにより変位を吸収する。線条体１１は鉛直軸線Ｏを含む中空孔６を貫通するパイプ７内を鉛直軸線Ｏに沿って配線されるとともに、パイプ７の両側において湾曲している。これにより、ベース２に対する第１アーム３の回転によって、線条体１１に発生する湾曲および捩れを最小限に抑えることができる。
　本実施形態によれば、パイプ７内を貫通した複数の線条体１１が複数のグループに分かれ、鉛直軸線Ｏ回りの異なる角度方向に湾曲している。パイプ７外において同一方向に湾曲させないので、パイプ７内を貫通する際に、全ての線条体１１を一列に配置する必要がない。その結果、パイプ７内を通過する際の線条体１１群の最大外形寸法を低減することができる。線条体１１群を貫通させるパイプ７の内径および減速機５等の中空孔６の径を小さくすることができ、ロボット１の小型化を図ることができる。
　また、パイプ７を通過した線条体１１は、その上方のガイド部材１３を真っ直ぐに通過して、天板１０ａよりも上方に出る。したがって、パイプ７からガイド部材１３までの線条体１１が、パイプ７の周囲のプーリ８ｂおよびベルト９に接触することはない。また、ガイド部材１３から天板１０ａの上方に出た部分の線条体１１も、天板１０ａおよび隔壁１０ｂによって、プーリ８ｂ等の可動部から隔離できる。その結果、ベース２内のスペースが狭くても、ベース２内の線条体１１と可動部との干渉を回避することができる。
　また、本実施形態によれば、パイプ７の上端から上方に間隔をあけて円筒状のガイド部材１３を配置した。これにより、Ｕ字状に湾曲させることにより膨らむ線条体１１の外面をガイド部材１３の内面に接触させて、膨らみを抑制することができる。したがって、線条体１１の湾曲部分をコンパクトな形状に矯正して、線条体１１とパイプ７の上縁との強い接触を回避できる。また、線条体１１を省スペースに配線することができる。
　また、ガイド部材１３をパイプ７とは別に設けたので、線条体１１の長さに合わせてガイド部材１３の位置を調節でき、膨らみを適正に矯正できる。
　ベース２内の空間を広く確保でき、線条体１１の大きな膨らみの湾曲部分が許容できる場合には、ガイド部材１３を備えていなくてもよい。
　また、本実施形態においては、平板状の隔壁１０ｂにおける線条体固定部１４の位置を鉛直軸線Ｏからの垂線Ｖの位置から離れた位置に配置している。これにより、線条体１１のＵ字状の湾曲の曲率半径を、線条体固定部１４を垂線Ｖの位置に配置する場合よりも大きく設定できる。その結果、線条体処理装置１０をコンパクトに構成しながら、線条体１１の曲率半径を大きくして、線条体１１の寿命向上を図ることができる。
　なお、本実施形態においては、ベース２に対して第１アーム３を回転させる関節部分に適用する線条体処理装置１０を例示した。これに代えて、他の任意の関節、例えば、第１アーム３に対して第２アーム（図示略）を回転させる関節等に適用してもよい。
　また、本実施形態においては、パイプ７を貫通する線条体１１をベース２側において処理する線条体処理装置１０および方法を例示した。これに代えて、第１アーム３側において処理する場合に、同様の線条体処理装置１０および方法を採用してもよい。また、パイプ７の両側において同様の線条体処理装置１０および方法を用いて線条体１１を処理してもよい。
　また、本実施形態においては、パイプ７を貫通した線条体１１をベース２側においてＵ字状に湾曲させて線条体固定部１４に固定した。これに代えて、図５に示すように、パイプ７を貫通した線条体１１をベース２側においてＬ字状に湾曲させて線条体固定部１４に固定してもよい。この場合においても、各グループの線条体１１を鉛直軸線Ｏ回りの周方向に異なる角度方向に湾曲させればよい。
　また、本実施形態においては、平板状の隔壁１０ｂを例示した。これに代えて、図６に示すように、円筒状の隔壁１０ｂを採用してもよい。
　また、本実施形態においては、６本の線条体１１を２本ずつ３つのグループに分けた。これに代えて、任意の本数の線条体１１を２以上の任意の数のグループに分けてもよい。また、各グループの線条体１１の本数は１本以上であれば任意の本数でよいし、グループ毎に線条体１１の本数が異なっていてもよい。
　また、本実施形態においては、減速機５等の中空孔６内に配置される樹脂製のパイプ７を採用し、線条体１１が中空孔６の内壁に接触することを回避した。これに代えて、中空孔６が十分に大きな内径を有する場合にはパイプ７はなくてもよい。
　１　ロボット
　２　ベース（第２部材）
　３　第１アーム（第１部材）
　６　中空孔
　８ａ，８ｂ　プーリ（可動部）
　９　ベルト（可動部）
　１０　線条体処理装置
　１０ｂ　隔壁
　１０ｃ　フランジ（取付部）
　１１　線条体
　１３　ガイド部材
　１４　線条体固定部
　１４ａ　貫通孔（線条体固定部）
　１４ｂ　切欠き（線条体固定部）
　Ｏ　鉛直軸線（軸線）
　Ｖ　垂線

Claims (11)

  1. 　所定の軸線回りに相対回転可能に支持された第１部材と第２部材との間に複数の線条体を配線するための線条体処理装置であって、
    　前記第２部材に取り付けるための取付部と、
    　前記第１部材および前記第２部材の前記軸線を含む空間に設けられた中空孔を前記軸線に沿って貫通し、前記第２部材側において、前記軸線に交差する方向に湾曲させられた前記線条体を固定する線条体固定部とを備え、
    　該線条体固定部が、複数の前記線条体を複数のグループに分けた各該グループの前記線条体であって、前記軸線回りの異なる角度方向に湾曲させられた前記線条体をそれぞれ前記軸線回りの周方向の異なる位置に固定する線条体処理装置。
  2. 　前記中空孔を貫通した各前記グループの前記線条体が、Ｕ字状またはＬ字状に湾曲させられて、前記線条体固定部に固定される請求項１に記載の線条体処理装置。
  3. 　前記中空孔の端部から前記軸線方向に離れた位置に配置されたガイド部材を備え、
    　該ガイド部材が、前記中空孔を貫通した各前記グループの前記線条体の外面に接触して、前記線条体の湾曲の膨らみを制限する請求項１または請求項２に記載の線条体処理装置。
  4. 　前記第２部材側に配置され該第２部材に対して可動する可動部から、前記線条体固定部に固定された前記線条体が配置される空間を隔離する隔壁を備える請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の線条体処理装置。
  5. 　前記可動部が、前記中空孔の径方向外方を取り囲む位置に配置され、
    　前記隔壁が、前記可動部の径方向外方を取り囲む位置に配置される請求項４に記載の線条体処理装置。
  6. 　前記線条体固定部が、前記隔壁に設けられている請求項４または請求項５に記載の線条体処理装置。
  7. 　前記隔壁が、平板状に形成されるとともに、前記可動部の径方向外方を取り囲む位置に複数配置され、
    　前記線条体固定部が、各前記隔壁への前記軸線から垂線に対して間隔をあけた位置に配置されている請求項６に記載の線条体処理装置。
  8. 　所定の軸線回りに相対回転可能に支持された第１部材と第２部材との間に複数の線条体を配線する線条体処理方法であって、
    　複数の前記線条体を、前記第１部材および前記第２部材の前記軸線を含む空間に設けられた中空孔を前記軸線に沿って貫通させ、
    　前記第２部材側に貫通した複数の前記線条体を複数のグループに分け、
    　各該グループの前記線条体を、前記軸線に交差する方向であって、前記軸線回りの異なる角度方向に湾曲させ、それぞれ前記軸線回りの周方向の異なる位置において前記第２部材に固定する線条体処理方法。
  9. 　前記中空孔を前記第２部材側に貫通した各前記グループの前記線条体が、Ｕ字状またはＬ字状に湾曲させられて、前記第２部材に固定される請求項８に記載の線条体処理方法。
  10. 　前記中空孔を前記第２部材側に貫通した前記線条体の外面に、前記中空孔の端部から前記軸線方向に離れた位置においてガイド部材を接触させることにより、前記線条体の湾曲の膨らみを制限する請求項８または請求項９に記載の線条体処理方法。
  11. 　所定の軸線回りに相対回転可能に支持された第１部材および第２部材と、
    　該第２部材に前記取付部を固定した請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の線条体処理装置と、
    　前記中空孔を前記軸線に沿って貫通し、前記第２部材側において、前記軸線に交差する方向に湾曲させられて、前記線条体固定部に固定された複数の前記線条体とを備えるロボット。
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