JP2020104205A - ロボットの線条体処理構造 - Google Patents
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Abstract
Description
空洞部内の旋回胴の回転軸線に近接する位置を回転軸線に沿って通過するケーブルには、旋回胴の回転によっても大きな曲げ応力が作用せず、ケーブルを耐久的に使用することができる。
本発明は、後付けされる線条体を、機構部のケーブルとの干渉の少ない配線ルートに容易に配線することができるロボットの線条体処理構造を提供することを目的としている。
この構成により、旋回胴の上方に引き出された機構部ケーブルに曲げ力を加えるだけで、中空部を上下に貫通する部分の機構部ケーブルを容易に湾曲させることができて、中空部の内面に押し当てられる形態の配線ルートを容易に実現することができる。
この構成により、ユーザによって後付けされる線条体が機構部ケーブルの上に乗せられることを防止して、機構部ケーブルの損傷を防止することができる。
この構成により、機構部ケーブルの中空部を貫通する湾曲した部分を上方に持ち上げた状態に配線することができ、機構部ケーブルの弛みを防止して、耐久性を向上することができる。
この構成により、中空部の内面に押し当てられる形態に湾曲させられた機構部ケーブルを、中空部内において、ねじり力により湾曲方向に交差する方向にも寄せることができ、中空部内の隙間をさらに大きく確保することができる。
本実施形態に係る線条体処理構造1を適用するロボット10は、図1に示されるように、例えば、垂直多関節型ロボットである。ロボット10の種類は限定されるものではない。
旋回胴12の上部においては、円筒部材117の上端から取り出された機構部ケーブル13は、先端側に向かって(図中、矢印に示す方向に向かって)下降する形態で、旋回胴12に固定された取付プレート15に固定されている。
本実施形態に係るロボット10の線条体処理構造1によれば、ベース11の貫通孔116および円筒部材117の内部空間を貫通する部分の機構部ケーブル13は、湾曲させられて、図2に示されるように、円筒部材117の内面に押し当てられることにより、図3に示されるように、中央をまっすぐに配線される場合と比較して、貫通孔116および円筒部材117の内部空間において広い隙間(図中、斜線部分)を確保することができる。
10 ロボット
11 ベース
12 旋回胴
13 機構部ケーブル
112 天板
116 貫通孔
A 第1軸線(回転軸線)
Claims (5)
- 被設置面に固定されるベースと、鉛直な回転軸線回りに前記ベースに対して回転可能に支持された旋回胴とを備え、前記回転軸線を含む領域に、前記ベースの天板を上下に貫通する貫通孔と、該貫通孔から前記旋回胴の内部を前記回転軸線に沿って延びる円筒状の内面を有する中空部が設けられたロボットの線条体処理構造であって、
前記ロボットの機構部ケーブルを、前記ベースの内部から前記貫通孔および前記中空部内を経由して前記旋回胴の上方に貫通させ、前記中空部内において湾曲させることにより該中空部の前記内面に押し当てた状態で、前記ベースの内部および前記旋回胴の上部においてそれぞれ固定するロボットの線条体処理構造。 - 前記機構部ケーブルが、前記ベース内において略水平に固定されている請求項1に記載のロボットの線条体処理構造。
- 前記機構部ケーブルが、前記ベース内の前記天板の下面に沿う位置に固定されている請求項1または請求項2に記載のロボットの線条体処理構造。
- 前記機構部ケーブルが、前記旋回胴の上部において基端側から先端側に向かって下降する形態で固定されている請求項1から請求項3のいずれかに記載のロボットの線条体処理構造。
- 前記機構部ケーブルが、前記中空部内において一方向に捻じられた状態で固定されている請求項1から請求項4のいずれかに記載のロボットの線条体処理構造。
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