CN111376314A - 机器人的线条体处理结构 - Google Patents

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Abstract

本发明提供机器人(10)的线条体处理结构(1)，其将后续安装的线条体容易配线在与机构部的电缆的干扰较少的配线路线。机器人(10)具备：基座(11)以及回转体(12)。在包含旋转轴线(A)的区域设置有贯穿孔和中空部，贯穿孔(116)沿上下贯穿基座(11)的顶板(112)，中空部具有圆筒状的内表面，该内表面在回转体(12)的内部从贯穿孔起沿着旋转轴线(A)延伸，在使机器人(10)的机构部电缆(13)，从基座(11)的内部经由贯穿孔(116)以及中空部内贯穿于回转体(12)的上方，并且在中空部内弯曲，从而与中空部的内表面抵接的状态下，在基座(11)的内部以及回转体(12)的上部分别固定。

Description

机器人的线条体处理结构
技术领域
本发明涉及机器人的线条体处理结构。
背景技术
已知一种线条体处理结构：在从垂直多关节型机器人的基座连续至回转体的上方为止且包含回转体的旋转轴线的位置，设置空腔部，经由该空腔部配线机器人机构部的电缆(例如，参照专利文献1。)。
对沿着旋转轴线经过与空腔部内的回转体的旋转轴线靠近的位置的电缆，即便回转体进行旋转时也不会受到较大的弯曲应力，因此能够耐久地使用电缆。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第3483862号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，存在以下不良情况：在空腔部的水平截面的大小存在局限，若机构部的电缆占有与空腔部的旋转轴线靠近的位置，则该电缆和空腔部内表面之间的间隙变窄，导致使其他线条体经过之时的空间变少。即，在利用空腔部内的间隙来配线后续追加的线条体时，追加的线条体和预先配线的机器人的机构部的电缆干扰，会使机构部的电缆的耐久性降低，因此不优选。
尤其，在由用户配线追加的线条体的情况下，不改变机构部的电缆的配线路线，而经由与机构部的电缆的干扰较少的配线路线，能够容易配线追加的线条体。
本发明的目的在于提供一种机器人的线条体处理结构，其能够将后续安装的线条体容易配线于与机构部的电缆的干扰较少的配线路线。
用于解决问题的方案
本发明的一个方案是一种机器人的线条体处理结构，所述机器人具备：基座，其固定于被设置面；以及回转体，其以能够相对于所述基座围绕竖直的旋转轴线旋转的方式被支撑，在包含所述旋转轴线的区域设置有贯穿孔以及中空部，所述贯穿孔沿上下贯穿所述基座的顶板，所述中空部具有圆筒状的内表面，该内表面在所述回转体的内部从该贯穿孔沿着所述旋转轴线延伸。在使所述机器人的机构部电缆，从所述基座的内部经由所述贯穿孔以及所述中空部内而贯穿至所述回转体的上方，并且在所述中空部内弯曲，从而与该中空部的所述内表面抵接的状态下，在所述基座的内部以及所述回转体的上部分别固定。
根据本方案，机器人的机构部电缆，从基座进入，并经由基座的顶板的贯穿孔以及从贯穿孔向上方立起的中空部而向回转体的上方取出，从而配线于配置于回转体以及其上方的各轴的马达。在该情况下，能够使配置于中空部内的部分机器人的机构部电缆，向一个方向弯曲，进而被中空部的内表面抵接，其被弯曲的部分的两侧，在基座的内部以及回转体的上部中分别固定。
由此，能够使机构部电缆在中空部内经由与内表面靠近的位置，并且能够确保较大的中空部内的间隙。即，在由用户配线追加的线条体的情况下，不改变机构部电缆的配线路线，而能够经由与机构部电缆的干扰较少的配线路线，容易配线追加的线条体。
在上述方案中，所述机构部电缆还可以在所述基座内大致水平地固定。
根据该结构，仅对向回转体的上方拽出的机构部电缆施加弯曲力，就能够使沿上下贯穿中空部的部分的机构部电缆容易弯曲，从而容易实现与中空部的内表面抵接的形态的配线路线。
另外，在上述方案中，所述机构部电缆还可以固定于所述基座内的沿着所述顶板的下表面的位置。
根据该结构，能够防止由用户后续安装的线条体放于机构部电缆的上方，并且能够防止机构部电缆的损坏。
另外，在上述方案中，在所述回转体的上部，所述机构部电缆还可以在从基端侧朝向前端侧下降的形态进行固定。
根据该结构，能够将机构部电缆的贯穿中空部的弯曲的部分，以向上方抬高的状态配线，能够防止机构部电缆的松弛，提高耐久性。
另外，在上述方案中，在所述中空部内，所述机构部电缆还可以向一个方向扭转的状态进行固定。
根据该结构，在中空部内，能够使与中空部的内表面抵接的形态弯曲的机构部电缆，利用扭转力也向与弯曲方向交叉的方向偏靠，并且能够确保更大的中空部内的间隙。
发明效果
根据本发明，起到如下效果：能够将后续安装的线条体容易配线于与机构部的电缆的干扰较少的配线路线。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式的机器人的线条体处理结构的局部的纵向剖视图。
图2是表示在图1的线条体处理结构的圆筒部件的内部空间配置有机构部电缆的一个例子的横向剖视图。
图3是表示在图1的机器人的圆筒部件的中央配置了机构部电缆的状态的横向剖视图。
图4是表示在图1的机器人配置了后续安装的线条体的状态的局部的纵向剖视图。
图5是表示在利用图2的线条体处理结构配置了机构部电缆的状态下使回转体沿顺时针旋转的状态的横向剖视图。
图6是表示在利用图2的线条体处理结构配置了机构部电缆的状态下使回转体沿逆时针旋转的状态的横向剖视图。
图7是图1的线条体处理结构的变形例，并且是表示对机构部电缆施加扭转的状态的横向剖视图。
图8是图1的线条体处理结构的另一个变形例，并且是表示使基座内的机构部电缆相对于贯穿孔的中心轴偏离的状态的横向剖视图。
附图标记说明：
1：线条体处理结构
10：机器人
11：基座
12：回转体
13：机构部电缆
112：顶板
116：贯穿孔
A：第一轴线(旋转轴线)
具体实施方式
以下参照附图对本发明的一个实施方式的机器人10的线条体处理结构1进行说明。
如图1所示，本实施方式的适用线条体处理结构1的机器人10例如是垂直多关节型机器人。机器人10的种类不限定。
机器人10具备：基座11，其设置于地面(被设置面)；回转体12，其以能够围绕竖直的第一轴线(旋转轴线)A相对于基座11旋转的方式被支撑；第一臂(省略图示)，其以能够围绕水平的第二轴线相对于回转体12旋转的方式被支撑；第二臂(省略图示)，其具有以能够围绕水平的第三轴线相对于第一臂旋转的方式被支撑的长轴；以及手腕单元(省略图示)，其支撑于该第二臂的前端。在使回转体12围绕第一轴线A旋转驱动的马达(省略图示)、使第一臂围绕第二轴线旋转的马达、使第二臂围绕第三轴线旋转的马达(省略图示)以及驱动手腕单元的马达(省略图示)中，连接有从基座11经由回转体12而配线的机构部电缆13的前端的各连接器。
基座11形成为箱形状，其具有：底面111，其用于固定于地面；顶板112，其隔开间隔并平行地配置于底面111的上方；以及侧壁113，其配置于顶板112和底面111之间。在至少一个侧壁113设置有使机构部电缆13以及追加的线条体(参照图4)14贯穿的开口部114，在开口部114固定有配线板115，在该配线板115上固定了机构部电缆13的基端的连接器。
固定机构部电缆13的连接器的配线板115，堵塞开口部114的上侧的局部，但为了使后续安装的线条体14经过，不堵塞开口部114的下侧，从而保持敞开的状态。
在基座11的顶板112的中央，沿上下方向贯穿而设置有以第一轴线A为中心的圆形的贯穿孔116。在基座11的顶板112的上表面，固定有与贯穿孔116连接的圆筒部件117。圆筒部件117沿着第一轴线A配置于将回转体12的内部空间内沿上下方向延伸的位置。使机构部电缆13以及追加的线条体14沿上下方向经过的中空部，由圆筒部件117的内部空间构成。
本实施方式的线条体处理结构1，是从基座11起至回转体12为止的机构部电缆13的处理结构。如图1所示，机构部电缆13经过基座11的贯穿孔116以及圆筒部件117的内部空间而配线于上下方向，并且利用捆束带16分别固定于安装板15，该安装板15固定于基座11的内部空间以及回转体12的上部。
在基座11的内部空间中，机构部电缆13从固定了配线板115的开口部向贯穿孔116，大致平行地配置于沿着基座11的顶板112的下表面的位置，并固定于安装板15。
在回转体12的上部中，从圆筒部件117的上端取出来的机构部电缆13，以在朝向前端侧(图中，朝向以箭头表示的方向)下降的形态，固定于安装板15，该安装板15固定于回转体12。
在两个安装板15之间，机构部电缆13被配置为，以通过向一个方向弯曲进而在与圆筒部件117的内表面抵接的形态，沿上下贯穿贯穿孔116以及圆筒部件117的内部空间。
以下对如此构成的本实施方式的机器人10的线条体处理结构1的作用进行说明。
根据本实施方式的机器人10的线条体处理结构1，贯穿基座11的贯穿孔116以及圆筒部件117的内部空间的部分的机构部电缆13弯曲，进而如图2所示，与圆筒部件117的内表面抵接，从而如图3所示，将中央与笔直配线的情况进行比较，在贯穿孔116以及圆筒部件117的内部空间中能够确保较广的间隙(图中，斜线部件)。
即，如图3所示，当机构部电缆13配置于贯穿孔116以及圆筒部件117的内部空间的中央的情况下，间隙几乎均匀地分散在整个圆周上，因此不能确保集中的较大的间隙。相比于此，如图2所示，使机构部电缆13偏向内部空间的径向的一侧而配置，由此能够确保较大的间隙。
由此，在用户配线后续安装的线条体14的情况下，如图2以及图4所示，能够经由确保了较大的间隙而配线。在该情况下，能够避免后续安装的线条体14和机构部电缆13之间的干扰，并且能够防止以下事宜：在由用户配线后续安装的线条体14时，改变机构部电缆13的配线路线，或者机构部电缆13因与配线好的后续安装的线条体14的摩擦而被损坏。
根据本实施方式的线条体处理结构1，使配置于圆筒部件117的内部空间的部分的机构部电缆13偏向内部空间的径向的一侧，因此如图5以及图6所示，当使回转体12相对于基座11围绕第一轴线A旋转时，机构部电缆13的周向位置也移动。即使在该情况下，机构部电缆13也维持与圆筒部件117的内表面抵接的状态，因此能够在圆筒部件117的内部继续维持用于使后续安装的线条体14经过的较大的间隙。
另外，在本实施方式中，在基座11的内部空间中，如图1所示，以大致水平的方式固定机构部电缆13，因此仅对经由圆筒部件117的内部空间并向回转体12的上方拽出的部分的机构部电缆13，施加弯曲力，就能够将配置于圆筒部件117的内部空间的部分的机构部电缆13以容易弯曲的形态设定。
并且，在本实施方式中，如图1所示，在回转体12的上部中，以朝向前端侧下降的形态固定机构部电缆13，因此能够对机构部电缆13施加张力，从而将配置于圆筒部件117的内部空间的部分的机构部电缆13向上方提拉，配线时不会松弛。
另外，在本实施方式中，在基座11的内部空间中，使机构部电缆13配置于沿顶板112的下表面的位置，因此用户能够将导入于基座11内的后续安装的线条体14配置于机构部电缆13的下方。即使在作为后续安装的线条体14而导入大重量的线条体的情况下，也存在如下优点：使后续安装的线条体14经过机构部电缆13的下方的配线路线，从而能够防止后续安装的线条体14的重量施加于机构部电缆13，使机构部电缆13维持健全的状态。
此外，在本实施方式中，还可以是，对从圆筒部件117的内部空间向回转体12的上方拽出的机构部电缆，以施加了一个方向、例如顺时针的扭转的状态下，固定于安装板15。通过施加一个方向的扭转，能够在贯穿孔116以及圆筒部件117的内部空间，如图7所示，向与弯曲方向交叉的一个方向偏向而配置在弯曲的状态下配置的部分的机构部电缆13。
其结果，存在如下优点：如图7所示，能够在贯穿孔116以及圆筒部件117的内部空间，形成贯穿于上下的较大的间隙，能够使更容易进行后续安装的线条体14的配线。
另外，如图8所示，还可以将配置于基座11的内部空间的机构部电缆13，固定于相对于贯穿孔116而偏向一个方向的位置。由此，也能够向一个方向偏向配置部分的机构部电缆13，该部分的机构部电缆13配置于贯穿孔116以及圆筒部件117的内部空间。

Claims (5)

1.一种机器人的线条体处理结构，其特征在于，
所述机器人具备：
基座，其固定于被设置面；以及
回转体，其以能够相对于所述基座围绕竖直的旋转轴线旋转的方式被支撑，
在包含所述旋转轴线的区域设置有贯穿孔以及中空部，
所述贯穿孔沿上下贯穿所述基座的顶板，
所述中空部具有圆筒状的内表面，该内表面在所述回转体的内部从该贯穿孔沿着所述旋转轴线延伸，
在使所述机器人的机构部电缆，从所述基座的内部经由所述贯穿孔以及所述中空部内而贯穿至所述回转体的上方，并且在所述中空部内弯曲，从而与该中空部的所述内表面抵接的状态下，在所述基座的内部以及所述回转体的上部分别固定。
2.根据权利要求1所述的机器人的线条体处理结构，其特征在于，
所述机构部电缆在所述基座内大致水平地固定。
3.根据权利要求1或2所述的机器人的线条体处理结构，其特征在于，
所述机构部电缆固定于所述基座内的沿着所述顶板的下表面的位置。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人的线条体处理结构，其特征在于，
在所述回转体的上部，所述机构部电缆以从基端侧朝向前端侧下降的形态进行固定。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人的线条体处理结构，其特征在于，
在所述中空部内，所述机构部电缆向一个方向扭转的状态进行固定。
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