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Gebiet
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Die vorliegende Offenbarung betrifft einen horizontalen Gelenk(arm)roboter, bei dem ein Arm in horizontaler Richtung arbeitet.
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Hintergrund
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Horizontale Gelenkroboter umfassen eine Basis, einen ersten Arm und einen zweiten Arm. Die horizontalen Gelenkroboter weisen an der Basis eine erste Achse als Drehachse des ersten Arms, am ersten Arm an einer von der ersten Achse beabstandeten Position eine zweite Achse als Drehachse des zweiten Arms und am Ende (englisch: tip) des zweiten Arms eine dritte Achse und eine vierte Achse auf. Die dritte Achse bewegt sich vertikal nach oben und unten, und die vierte Achse dreht sich von einer Seite zur anderen (von Seite zu Seite) in der Drehrichtung.
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Bei den horizontalen Gelenkrobotern müssen die Motorkabel für die zweite, dritte und vierte Achse von der Basis zum zweiten Arm geführt werden.
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In der Patentliteratur 1 wird ein horizontaler Gelenkroboter offenbart, bei dem eine Basis und ein zweiter Arm durch einen Kabelkanal verbunden sind und Motorkabel durch das Innere des Kabelkanals geführt werden. Bei dem in Patentliteratur 1 offenbarten horizontalen Gelenkroboter werden die Motorkabel nicht durch das Innere des ersten Arms geführt; daher kann die Armstruktur vereinfacht werden.
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Zitierliste
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Patentliteratur
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Patentliteratur 1: Japanische Patentanmeldung Offenlegungsnummer
2018 - 130 796 -
Kurzbeschreibung
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Technisches Problem
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Bei dem in der vorstehend beschriebenen Patentliteratur 1 offenbarten horizontalen Gelenkroboter ist der erste Arm auf der Basis angeordnet, ist der zweite Arm auf dem ersten Arm angeordnet, und ist weiter der Kabelkanal mit der Oberseite des zweiten Arms verbunden; daher ist die Gesamthöhe des Roboters an einem Abschnitt, der näher am Ende des ersten Arms als die erste Achse liegt, erhöht.
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Die vorliegende Offenbarung wurde in Anbetracht der vorstehenden Ausführungen erreicht, und es ist ihre Aufgabe, einen horizontalen Gelenkroboter bereitzustellen, der eine einfache Armstruktur aufweist und der eine reduzierte Gesamthöhe des Roboters in einem Abschnitt aufweist, der näher am Ende eines ersten Arms als eine erste Achse liegt.
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Lösung des Problems
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Um die vorstehenden Probleme zu lösen und die Aufgabe zu erreichen, umfasst ein horizontaler Gelenkroboter gemäß der vorliegenden Offenbarung: einen ersten Arm; eine Basis, um den ersten Arm drehbar zu lagern; einen zweiten Arm, der durch den ersten Arm drehbar gelagert wird; und einen die Basis und den zweiten Arm verbindenden Schlauch, um mindestens einen Draht oder ein Rohr aufzunehmen. Die Basis umfasst ein Basis-Gehäuse (Gehäuse der Basis), einen Erste-Achse-Motor (Motor der ersten Achse), der in dem Basis-Gehäuse untergebracht ist und eine Welle umfasst, die von einer ersten Oberfläche des Basis-Gehäuses nach außerhalb des Basis-Gehäuses vorsteht, und ein erstes Dreh(bares)-Winkelstück, das auf einer zweiten Oberfläche des Basis-Gehäuses angeordnet ist und einen Endabschnitt aufweist, der in eine Richtung senkrecht zu einer Drehachse der Welle des Erste-Achse-Motor ausgerichtet/orientiert ist, wobei die zweite Oberfläche der ersten Oberfläche gegenüber liegt. Der zweite Arm umfasst ein Zweiter-Arm-Gehäuse (Gehäuse des zweiten Arms), einen Zweite-Achse-Motor (Motor der zweiten Achse), der in dem Zweiter-Arm-Gehäuse untergebracht ist und eine Welle umfasst, die von einer dritten Oberfläche des Zweiter-Arm-Gehäuses nach außerhalb des Zweiter-Arm-Gehäuses vorsteht, und ein zweites Dreh(bares)-Winkelstück, das an einer vierten Oberfläche des Zweiter-Arm-Gehäuses angeordnet ist und einen Endabschnitt aufweist, der in eine Richtung senkrecht zur Drehachse der Welle des Zweite-Achse-Motors ausgerichtet ist, wobei die vierte Oberfläche der dritten Oberfläche gegenüberliegt. Der Schlauch verbindet den Endabschnitt des ersten Dreh-Winkelstücks und den Endabschnitt des zweiten Dreh-Winkelstücks. Die zweite Oberfläche und die vierte Oberfläche sind koplanar. Eine Drehachse des ersten Dreh-Winkelstücks und/oder des zweiten Dreh-Winkelstücks ist identisch zu der Drehachse der Welle des Erste-Achse-Motors oder der Drehachse der Welle des Zweite-Achse-Motors.
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Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
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Der horizontale Gelenkroboter gemäß der vorliegenden Offenbarung erzeugt einen Effekt, bei dem eine Armstruktur einfach ist und eine Gesamthöhe des Roboters an einem Abschnitt, der näher am Ende eines ersten Arms als eine erste Achse liegt, gering ist.
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Figurenliste
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- 1 ist eine perspektivische Ansicht eines horizontalen Gelenkroboters gemäß einer ersten Ausführungsform.
- 2 ist eine Seitenansicht des horizontalen Gelenkroboters gemäß der ersten Ausführungsform.
- 3 ist eine Querschnittsansicht des horizontalen Gelenkroboters gemäß der ersten Ausführungsform.
- 4 ist eine Draufsicht auf den horizontalen Gelenkroboter gemäß der ersten Ausführungsform.
- 5 ist eine Seitenansicht eines horizontalen Gelenkroboters gemäß einer Modifikation der ersten Ausführungsform.
- 6 ist eine perspektivische Ansicht eines horizontalen Gelenkroboters gemäß einer zweiten Ausführungsform.
- 7 ist eine Draufsicht auf den horizontalen Gelenkroboter gemäß der zweiten Ausführungsform.
- 8 ist eine Querschnittsansicht des horizontalen Gelenkroboters gemäß der zweiten Ausführungsform.
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Beschreibung von Ausführungsformen
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Ein horizontaler Gelenkroboter gemäß den Ausführungsformen wird in dem Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen detailliert erläutert.
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Erste Ausführungsform.
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1 ist eine perspektivische Ansicht eines horizontalen Gelenkroboters gemäß einer ersten Ausführungsform. Ein horizontaler Gelenkroboter 10 gemäß der ersten Ausführungsform umfasst eine Basis 9, einen ersten Arm 1, der sich von der Basis 9 aus erstreckt, und einen zweiten Arm 2, der sich von dem ersten Arm 1 aus erstreckt. Der erste Arm 1 und der zweite Arm 2 sind dünner als die Basis 9. Am Endabschnitt des zweiten Arms 2 befindet sich eine Welle 21, an der ein Endeffektor befestigt werden kann. Der horizontale Gelenkroboter 10 weist an der Basis 9 eine erste Achse AX1 als Drehachse des ersten Arms 1 auf, weist am ersten Arm 1 eine zweite Achse AX2 als Drehachse des zweiten Arms 2 auf, und weist am Endabschnitt des zweiten Arms 2 eine dritte Achse AX3 und eine vierte Achse AX4 auf. Die dritte Achse AX3 bewegt die Welle 21 auf und ab und die vierte Achse AX4 dreht die Welle 21.
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2 ist eine Seitenansicht des horizontalen Gelenkroboters gemäß der ersten Ausführungsform. Der horizontale Gelenkroboter 10 wird durch Befestigung der Basis 9 an einer Wandfläche 70 installiert. Der horizontale Gelenkroboter 10 ist über ein geräteübergreifendes (englisch: inter-device cable) Kabel 40 mit einer Robotersteuerung 30 verbunden. Die Robotersteuerung 30 veranlasst die Motoren und Bremsen des horizontalen Gelenkroboters 10, sich zu betätigen. Die Robotersteuerung 30 versorgt den horizontalen Gelenkroboter 10 über das geräteübergreifende Kabel 40 mit Signalen und Energie und steuert den horizontalen Gelenkroboter 10. Das geräteübergreifende Kabel 40 ist über eine Kabeleinführung 91 mit dem horizontalen Gelenkroboter 10 verbunden, die in der Oberseite der Basis 9 vorgesehen ist.
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3 ist eine Querschnittsansicht des horizontalen Gelenkroboters gemäß der ersten Ausführungsform. Die Basis 9 umfasst ein Basis-Gehäuse 9c. Die Basis 9 umfasst einen Erste-Achse-Motor 92, der in dem Basis-Gehäuse 9c untergebracht ist. Eine Welle 93 des Erste-Achse-Motors 92 ragt von einer Unterseite 9a des Basis-Gehäuses 9c aus dem Basis-Gehäuse 9c heraus. Die Basis 9 ist in einer Oberseite 9b des Basis-Gehäuses 9c mit einer Öffnung 94 versehen. Die Unterseite 9a des Basis-Gehäuses 9c ist eine erste Oberfläche, von der aus die Welle 93 aus dem Basis-Gehäuse 9c herausragt. Die Oberseite 9b des Basis-Gehäuses 9c ist eine der Unterseite 9a gegenüberliegende zweite Oberfläche. Die Basis 9 umfasst ein erstes Lager 95, das in der Öffnung 94 angeordnet ist. Die Basis 9 umfasst ein erstes Dreh-Winkelstück 96, das auf der Oberseite 9b angeordnet ist, wobei das erste Lager 95 dazwischen liegt. Der Endabschnitt des ersten Dreh-Winkelstücks 96 ist in eine Richtung senkrecht zur Drehachse der Welle 93 des Erste-Achse-Motors 92 ausgerichtet. Die Drehachse der Welle 93 ist identisch zur ersten Achse AX1.
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Der erste Arm 1 umfasst ein Erster-Arm-Gehäuse (Gehäuse des ersten Arms) 1c und in dem Erster-Arm-Gehäuse 1c untergebrachte Drehzahlminderer (Untersetzungsgetriebe; englisch: speed reducer) 11 und 13. Die Welle 93 passt auf die Eingangswelle des Drehzahlminderers 11. Die Eingangswelle des Drehzahlminderers 11 passt in den inneren Laufring eines Lagers 12, das an einer Oberseite 1b des Erster-Arm-Gehäuses 1c angeordnet ist. Der äußere Laufring des Lagers 12 ist am Erster-Arm-Gehäuse 1c befestigt. Die Ausgangswelle des Drehzahlminderers 11 ist am Erster-Arm-Gehäuse 1c befestigt. Folglich dreht sich der erste Arm 1 mit der Drehung der Welle 93.
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Der äußere Laufring des ersten Lagers 95 ist am Rand der Öffnung 94 befestigt, und der innere Laufring des ersten Lagers 95 ist am erstes Dreh-Winkelstück 96 befestigt. Folglich ist das erste Dreh-Winkelstück 96 auf der Oberseite 9b des Basis-Gehäuses 9c um die zur Oberseite 9b senkrechte Drehachse drehbar. Die Drehachse des ersten Dreh-Winkelstücks 96 ist identisch zu der ersten Achse AX1.
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Der zweite Arm 2 umfasst ein Zweiter-Arm-Gehäuse 2c. Darüber hinaus umfasst der zweite Arm 2 einen Zweite-Achse-Motor 22, der in dem Zweiter-Arm-Gehäuse 2c untergebracht ist. Eine Welle 23 des Zweite-Achse-Motors 22 ragt von einer Unterseite 2a des Zweiter-Arm-Gehäuses 2c aus dem Zweiter-Arm-Gehäuse 2c heraus. Der zweite Arm 2 ist in einer Oberseite 2b des Zweiter-Arm-Gehäuses 2c mit einer Öffnung 25 ausgebildet. Die Unterseite 2a des Zweiter-Arm-Gehäuses 2c ist eine dritte Oberfläche, von der aus die Welle 23 aus dem Zweiter-Arm-Gehäuse 2c herausragt. Die Oberseite 2b des Zweiter-Arm-Gehäuses 2c ist eine der Unterseite 2a gegenüberliegende vierte Oberfläche. Der zweite Arm 2 umfasst ein zweites Lager 26, das in der Öffnung 25 angeordnet ist. Der zweite Arm 2 umfasst ein zweites Dreh-Winkelstück 27, das auf der Oberseite 2b angeordnet ist, wobei das zweite Lager 26 dazwischen liegt. Der Endabschnitt des zweiten Dreh-Winkelstücks 27 ist in eine Richtung senkrecht zur Drehachse der Welle 23 ausgerichtet. Die Drehachse der Welle 23 ist identisch zu der zweiten Achse AX2. Die Welle 23 passt auf die Eingangswelle des Drehzahlminderers 13. Die Eingangswelle des Drehzahlminderers 13 passt in den inneren Laufring eines Lagers 14, das an der Oberseite 1b des Erster-Arm-Gehäuses 1c angeordnet ist. Der äußere Laufring des Lagers 14 ist am Erster-Arm-Gehäuse 1c befestigt. Die Ausgangswelle des Drehzahlminderers 13 ist am Erster-Arm-Gehäuse 1c befestigt. Folglich dreht sich der zweite Arm 2 mit der Drehung der Welle 23.
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Der äußere Laufring des zweiten Lagers 26 ist am Rand der Öffnung 25 befestigt, und der innere Laufring des zweiten Lagers 26 ist am zweiten Dreh-Winkelstück 27 befestigt. Folglich ist das zweite Dreh-Winkelstück 27 auf der Oberseite 2b des Zweiter-Arm-Gehäuses 2c um die zur Oberseite 2b senkrechte Drehachse drehbar. Die Drehachse des zweiten Dreh-Winkelstücks 27 ist identisch zu der zweiten Achse AX2.
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Der Endabschnitt des ersten Dreh-Winkelstücks 96 und der Endabschnitt des zweiten Dreh-Winkelstücks 27 sind durch einen flexiblen Schlauch 50 verbunden. 4 ist eine Draufsicht auf den horizontalen Gelenkroboter gemäß der ersten Ausführungsform. Der flexible Schlauch 50 ist länger als der Abstand zwischen dem ersten Dreh-Winkelstück 96 und dem zweiten Dreh-Winkelstück 27, wodurch eine Ablenkung oder Biegung des flexiblen Schlauchs 50 verursacht wird. Das erste Dreh-Winkelstück 96 und das zweite Dreh-Winkelstück 27 können ihre Ausrichtungen in Bezug auf die horizontale Richtung ändern; daher wird der flexible Schlauch 50 in horizontaler Richtung abgelenkt. Wenn der flexible Schlauch 50 in einem Bogen umgelenkt wird, ist eine Auslenkung H des flexiblen Schlauchs 50 kleiner oder gleich der halben Breite der Basis 9. Somit ragt der flexible Schlauch 50 in horizontaler Richtung nicht über die Basis 9 hinaus.
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Wie in 3 dargestellt, ist in der Basis 9 eine Basisplatte 97 angeordnet. Ein Verbinder 98a, an den geräteinterne (englisch: intra-device) Kabel 61 angeschlossen sind, und ein Verbinder 98b, an den ein Kabel 62 angeschlossen ist, sind auf der Basisplatte 97 montiert. Die geräteinternen Kabel 61 sind Drähte, die für den Antrieb der ersten bis vierten Achse zu den jeweiligen Motoren geführt werden. Das Kabel 62 wird zur Kabeleinführung 91 geführt. Die geräteinternen Kabel 61 für die zweite Achse, die dritte Achse und die vierte Achse wird von der Basis 9 durch den flexiblen Schlauch 50 in den zweiten Arm 2 geführt.
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Die Basis 9 umfasst eine erste Klemme 99 zur Befestigung der geräteinternen Kabel 61, die von der Basis 9 durch den flexiblen Schlauch 50 in den zweiten Arm 2 gezogen werden, an der Seitenfläche des Erste-Achse-Motors 92. Außerdem umfasst der zweite Arm 2 eine zweite Klemme 29 zur Befestigung der geräteinternen Kabel 61 an der Seitenfläche des Zweite-Achse-Motors 22. Mit anderen Worten sind die geräteinternen Kabel 61 für die zweite Achse, die dritte Achse und die vierte Achse in dem Basis-Gehäuse 9c an der Seitenfläche des Erste-Achse-Motors 92 befestigt. Außerdem sind die geräteinternen Kabel 61 für die zweite Achse, die dritte Achse und die vierte Achse in dem Zweiter-Arm-Gehäuse 2c an der Seitenfläche des Zweite-Achse-Motors 22 befestigt. Die Abschnitte der geräteinternen Kabel 61 für die zweite Achse, die dritte Achse und die vierte Achse zwischen den Positionen, an denen die geräteinternen Kabel 61 in dem Basis-Gehäuse 9c und in dem Zweiter-Arm-Gehäuse 2c befestigt sind, werden nicht eingeschränkt. Die geräteinternen Kabel 61 können auf der der Welle gegenüberliegenden Seite an der Endfläche des Erste-Achse-Motor 92 befestigt werden. Außerdem können die geräteinternen Kabel 61 auf der der Welle gegenüberliegenden Seite an der Endfläche des Zweite-Achse-Motors 22 befestigt werden.
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Die Oberseite 9b des Basis-Gehäuses 9c und die Oberseite 2b des Zweiter-Arm-Gehäuses 2c sind koplanar. Wenn also für das erste Dreh-Winkelstück 96 und das zweite Dreh-Winkelstück 27 die gleichen Bauteile verwendet werden, befinden sich beide Enden des flexiblen Schlauchs 50 auf der gleichen Höhe.
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Es wird angenommen, die beiden Enden des flexiblen Schlauchs 50 befänden sich nicht auf der gleichen Höhe. In einem solchen Fall wirken bei der Betätigung des ersten Arms 1 und des zweiten Arms 2 Momente um die horizontalen Achsen auf das erste Dreh-Winkelstück 96 und das zweite Dreh-Winkelstück 27, was den Verschleiß des ersten Lagers 95 und des zweiten Lagers 26 beschleunigt. Selbst wenn die Höhe der Oberseite 9b des Basis-Gehäuses 9c von der Höhe der Oberseite 2b des Zweiter-Arm-Gehäuses 2c abweicht, kann eine Verwendung des ersten Dreh-Winkelstücks 96 und des zweiten Dreh-Winkelstücks 27, welche unterschiedliche Höhen aufweisen, dazu führen, dass beide Enden des flexiblen Schlauchs 50 auf derselben Höhe liegen. Die Verwendung unterschiedlicher Bauteile für das erste Dreh-Winkelstück 96 und das zweite Dreh-Winkelstück 27 verhindert jedoch die Gemeinsamkeit der Bauteile und damit eine Reduzierung der Anzahl der Bauteiltypen. Außerdem muss dann bei der Montage zwischen dem ersten Dreh-Winkelstück 96, das am Basis-Gehäuse 9c zu befestigen ist, und dem zweiten Dreh-Winkelstück 27, das am Zweiter-Arm-Gehäuse 2c zu befestigen ist, unterschieden werden, was den Zusammenbau erschwert. Bei dem horizontalen Gelenkroboter 10 gemäß der ersten Ausführungsform werden für das am Basis-Gehäuse 9c zu befestigende erste Dreh-Winkelstück 96 und das am Zweiter-Arm-Gehäuse 2c zu befestigende zweite Dreh-Winkelstück 27 die gleichen Bauteile verwendet; in der Folge kann die Anzahl der Bauteiltypen reduziert werden. Darüber hinaus ist es bei dem horizontalen Gelenkroboter 10 gemäß der ersten Ausführungsform nicht notwendig, zwischen dem ersten Dreh-Winkelstück 96, das am Basis-Gehäuse 9c zu befestigen ist, und dem zweiten Dreh-Winkelstück 27, das am Zweiter-Arm-Gehäuse 2c zu befestigen ist, zu unterscheiden; daher wird die Einfachheit der Montage nicht beeinträchtigt.
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Bei dem horizontalen Gelenkroboter 10 gemäß der ersten Ausführungsform ist der erste Arm 1 unterhalb der Basis 9 und der zweite Arm 2 oberhalb des ersten Arms 1 angeordnet. Somit kann die Gesamthöhe des horizontalen Gelenkroboters 10 an einem Abschnitt, der näher am Ende des ersten Arms 1 als die erste Achse AX1 liegt, im Vergleich zu einem horizontalen Gelenkroboter mit einer bekannten Struktur, bei der der erste Arm auf der Basis und der zweite Arm auf dem ersten Arm angeordnet ist, verringert werden.
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Bei dem horizontalen Gelenkroboter 10 gemäß der ersten Ausführungsform werden die geräteinternen Kabel 61 durch den flexiblen Schlauch 50 in den zweiten Arm 2 geführt; daher ist es nicht notwendig, eine Struktur zum Führen der geräteinternen Kabel 61 durch das Innere des ersten Arms 1 bereitzustellen, und somit kann die Struktur der Basis 9, des ersten Arms 1 und des zweiten Arms 2 vereinfacht werden. Daher kann das Gesamtgewicht des horizontalen Gelenkroboters 10 reduziert und somit die Betriebsgeschwindigkeit des horizontalen Gelenkroboters 10 erhöht werden.
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Außerdem sind bei dem horizontalen Gelenkroboter 10 gemäß der ersten Ausführungsform die Drehachse der Welle 93 des Erste-Achse-Motors 92 und die Drehachse des ersten Dreh-Winkelstücks 96 identisch, und sind die Drehachse der Welle 23 des Zweite-Achse-Motors 22 und die Drehachse des zweiten Dreh-Winkelstücks 27 identisch. Bei dem horizontalen Gelenkroboter 10 gemäß der ersten Ausführungsform sind die geräteinternen Kabel 61 in dem Basis-Gehäuse 9c und dem Zweiter-Arm-Gehäuse 2c befestigt, aber die Abschnitte der geräteinternen Kabel 61, die durch den flexiblen Schlauch 50 verlaufen, sind nicht in ihrer Bewegung eingeschränkt. Außerdem ist der flexible Schlauch 50, durch den die geräteinternen Kabel 61 verlaufen, mit dem ersten Dreh-Winkelstück 96 und dem zweiten Dreh-Winkelstück 27 jeweils senkrecht zur Drehachse der Welle 93 des Erste-Achse-Motors 92 bzw. senkrecht zur Drehachse der Welle 23 des Zweite-Achse-Motors 22 verbunden. Wenn der horizontale Gelenkroboter 10 betrieben wird, bewegt sich der flexible Schlauch 50 daher in ähnlicher Weise wie der erste Arm 1. Daher müssen die geräteinternen Kabel 61 für den Betrieb des Roboters keine übermäßige Länge oder keinen Durchhang aufweisen, so dass das Gewicht und die Kosten des horizontalen Gelenkroboters 10 reduziert werden können.
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Darüber hinaus sind bei dem horizontalen Gelenkroboter 10 gemäß der ersten Ausführungsform beide Enden des flexiblen Schlauchs 50 jeweils mit dem ersten Dreh-Winkelstück 96 und dem zweiten Dreh-Winkelstück 27 verbunden; daher kann der flexible Schlauch 50 entsprechend dem Betrieb des Roboters frei von einer Seite zur anderen abgelenkt werden. Bei dem horizontalen Gelenkroboter 10 gemäß der ersten Ausführungsform reicht die Auslenkung des flexiblen Schlauchs 50 in seitlicher Richtung nicht über den ersten Arm 1 hinaus; daher kann der Betriebsbereich des horizontalen Gelenkroboters 10 frei eingestellt werden, ohne durch den Weg und die Länge des flexiblen Schlauchs 50 eingeschränkt zu sein. Außerdem ändert sich die Richtung, in der sich der flexible Schlauch 50 durchbiegt, von einer Seite zur anderen; daher sind die geräteinternen Kabel 61 nicht immer an derselben Stelle verdreht, was die Haltbarkeit der geräteinternen Kabel 61 verbessert.
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In der vorstehenden Beschreibung wurde ein Beispiel für eine Konfiguration gegeben, bei der die geräteinternen Kabel 61 durch den flexiblen Schlauch 50 verlaufen; es ist jedoch auch möglich, durch den flexiblen Schlauch 50 ein Rohr zur Übertragung von hydraulischem Druck oder pneumatischem Druck zu führen. Alternativ ist es möglich, sowohl einen Draht zur Leitung von Elektrizität als auch ein Rohr zur Übertragung von hydraulischem Druck oder pneumatischem Druck durch den flexiblen Schlauch 50 zu führen.
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In der vorstehenden Beschreibung wurde ein Beispiel für eine Konfiguration gegeben, bei der die Drehachse des ersten Dreh-Winkelstücks 96 zu der ersten Achse AX1 und die Drehachse des zweiten Dreh-Winkelstücks 27 zu der zweiten Achse AX2 identisch ist; die Drehachse des zweiten Dreh-Winkelstücks 27 muss jedoch nicht unbedingt zu der zweiten Achse AX2 identisch sein, wenn die Drehachse des ersten Dreh-Winkelstücks 96 mit der ersten Achse AX1 identisch ist, oder die Drehachse des ersten Dreh-Winkelstücks 96 muss nicht unbedingt zu der ersten Achse AX1 identisch sein, wenn die Drehachse des zweiten Dreh-Winkelstücks 27 mit der zweiten Achse AX2 identisch ist.
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5 ist eine Seitenansicht eines horizontalen Gelenkroboters gemäß einer Modifikation der ersten Ausführungsform. Die Basis 9 kann so konfiguriert sein, dass sie an einem Boden 80 befestigt werden kann. Bei dem horizontalen Gelenkroboter 10 gemäß der Modifikation der ersten Ausführungsform wird unterhalb des ersten Arms 1 ein Raum geschaffen; in der Folge kann beispielsweise ein Förderer unter dem ersten Arm 1 hindurchlaufen und kann der Raum effizient genutzt werden.
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Zweite Ausführungsform.
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6 ist eine perspektivische Ansicht eines horizontalen Gelenkroboters gemäß einer zweiten Ausführungsform. 7 ist eine Draufsicht auf den horizontalen Gelenkroboter gemäß der zweiten Ausführungsform. 8 ist eine Querschnittsansicht des horizontalen Gelenkroboters gemäß der zweiten Ausführungsform. Bei dem horizontalen Gelenkroboter 10 gemäß der zweiten Ausführungsform sind die Öffnung 94, in der das erste Lager 95 in der Oberseite 9b des Basis-Gehäuses 9c angeordnet ist, und die Öffnung 25, in der das zweite Lager 26 in der Oberseite 2b des Zweiter-Arm-Gehäuses 2c angeordnet ist, Schlitze oder Langlöcher. Außerdem sind der Endabschnitt des ersten Dreh-Winkelstücks 96 und der Endabschnitt des zweiten Dreh-Winkelstücks 27 durch ein Rohr 51 verbunden, das keine Flexibilität aufweist.
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Die Öffnung 94 in der Basis 9 erstreckt sich als Schlitz entlang der zentralen Richtung des beweglichen Bereichs der ersten Achse AX1. Die Öffnung 25 in dem zweiten Arm 2 erstreckt sich als Schlitz entlang der Längsrichtung des Zweiter-Arm-Gehäuses 2c.
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Bei dem horizontalen Gelenkroboter 10 gemäß der zweiten Ausführungsform sind die Öffnung 94, in der das erste Lager 95 angeordnet ist, und die Öffnung 25, in der das zweite Lager 26 angeordnet ist, Schlitze; daher kann der Abstand zwischen dem ersten Lager 95 und dem zweiten Lager 26 durch Verschieben der Befestigungsposition des ersten Lagers 95 und der Befestigungsposition des zweiten Lagers 26 in horizontaler Richtung eingestellt werden. Somit kann bei dem horizontalen Gelenkroboter 10 gemäß der zweiten Ausführungsform der Abstand zwischen der ersten Achse AX1 und der zweiten Achse AX2 so eingestellt werden, dass er der Länge des Rohrs 51 entspricht, durch das die geräteinternen Kabel 61 verlaufen. Ein Biegen des Rohrs 51 ist daher nicht erforderlich. Bei dem horizontalen Gelenkroboter 10 gemäß der zweiten Ausführungsform ist es nicht erforderlich, einen flexiblen Schlauch mit Biegsamkeit zu verwenden; daher können die Herstellungskosten reduziert werden.
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In der vorstehenden Beschreibung wurde ein Beispiel für eine Konfiguration gegeben, bei der die Öffnung 94 in der Oberseite 9b des Basis-Gehäuses 9c und die Öffnung 25 in der Oberseite 2b des zweiten Arms 2 Schlitze sind; die Öffnung 25 muss jedoch nicht notwendigerweise ein Schlitz sein, wenn die Öffnung 94 ein Schlitz ist, oder die Öffnung 94 muss nicht notwendigerweise ein Schlitz sein, wenn die Öffnung 25 ein Schlitz ist.
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Die in den vorstehenden Ausführungsformen beschriebenen Konfigurationen sind lediglich Beispiele für den Inhalt. Die Konfigurationen können mit anderen bekannten Techniken kombiniert werden und können teilweise weggelassen oder modifiziert werden, ohne vom Gültigkeitsbereich abzuweichen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- erster Arm;
- 1b, 2b, 9b
- Oberseite;
- 1c
- Erster-Arm-Gehäuse;
- 2
- zweiter Arm;
- 2a, 9a
- Unterseite;
- 2c
- Zweiter-Arm-Gehäuse;
- 9
- Basis;
- 9c
- Basis-Gehäuse;
- 10
- horizontaler Gelenkroboter;
- 11, 13
- Drehzahlminderer;
- 12, 14
- Lager;
- 21, 23, 93
- Welle;
- 22
- Zweite-Achse-Motor;
- 25, 94
- Öffnung;
- 26
- zweites Lager;
- 27
- zweites Dreh-Winkelstück;
- 29
- zweite Klemme;
- 30
- Robotersteuerung;
- 40
- geräteübergreifendes Kabel;
- 50
- flexibler Schlauch;
- 51
- Rohr;
- 61
- geräteinternes Kabel;
- 62
- Kabel;
- 70
- Wandfläche;
- 80
- Boden;
- 91
- Kabeleinführung;
- 92
- Erste-Achse-Motor;
- 95
- erstes Lager;
- 96
- erstes Dreh-Winkelstück;
- 97
- Basisplatte;
- 98a, 98b
- Verbinder;
- 99
- erste Klemme.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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