JP2017213670A - 水平多関節型ロボット - Google Patents
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Abstract
【課題】フットプリントを小さくすることが可能な水平多関節型ロボットを提供する。
【解決手段】基台と、前記基台に設けられた第1アームと、前記第1アームを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置の少なくとも一部は、前記基台の内部に位置する、水平多関節型ロボット。
【選択図】図1
【解決手段】基台と、前記基台に設けられた第1アームと、前記第1アームを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置の少なくとも一部は、前記基台の内部に位置する、水平多関節型ロボット。
【選択図】図1
Description
本発明は、水平多関節型ロボットに関する。
産業分野などで水平多関節型ロボットが使用されている。水平多関節型ロボットは、制御装置(コントローラー)と接続されて、当該制御装置により制御される。水平多関節型ロボットの一例として、スカラロボットがある。
従来では、水平多関節型ロボットと制御装置とは離れた位置に配置されていた(例えば、特許文献1参照。)。
従来では、水平多関節型ロボットと制御装置とは離れた位置に配置されていた(例えば、特許文献1参照。)。
しかしながら、水平多関節型ロボットと制御装置とが離れた位置に配置される構成では、水平多関節型ロボットおよび制御装置を配置するための設置面積(フットプリント)が大きくなる場合があり、設置場所が制約される場合があった。
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、基台と、前記基台に設けられた第1アームと、前記第1アームを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置の少なくとも一部は、前記基台の内部に位置する、水平多関節型ロボットである。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、基台に設けられた第1アームを制御する制御装置の少なくとも一部は当該基台の内部に位置する。これにより、水平多関節型ロボットでは、フットプリントを小さくすることが可能である。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、基台に設けられた第1アームを制御する制御装置の少なくとも一部は当該基台の内部に位置する。これにより、水平多関節型ロボットでは、フットプリントを小さくすることが可能である。
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記第1アームは、第1回動軸の周りに回動可能に前記基台に直接的または間接的に設けられ、前記第1回動軸の軸方向から見て、前記基台と重なる部分を有する第1筐体を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第1アームの第1回動軸の軸方向から見て、基台と重なる部分を有する第1筐体を備える。これにより、水平多関節型ロボットでは、第1筐体の内部に制御装置などの構成部を収容することが可能であり、フットプリントを小さくすることが可能である。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第1アームの第1回動軸の軸方向から見て、基台と重なる部分を有する第1筐体を備える。これにより、水平多関節型ロボットでは、第1筐体の内部に制御装置などの構成部を収容することが可能であり、フットプリントを小さくすることが可能である。
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記制御装置は、前記第1アームを駆動する第1駆動部に電源を供給する電源基板を有し、前記電源基板の少なくとも一部は、前記第1筐体の内部に位置する、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第1アームを駆動する第1駆動部に電源を供給する電源基板の少なくとも一部は、第1筐体の内部に位置する。これにより、水平多関節型ロボットでは、電源基板の少なくとも一部を第1筐体の内部に収容することが可能であり、フットプリントを小さくすることが可能である。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第1アームを駆動する第1駆動部に電源を供給する電源基板の少なくとも一部は、第1筐体の内部に位置する。これにより、水平多関節型ロボットでは、電源基板の少なくとも一部を第1筐体の内部に収容することが可能であり、フットプリントを小さくすることが可能である。
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記制御装置は、前記第1駆動部を制御する制御基板を有し、前記制御基板は、前記基台の内部に位置する、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第1駆動部を制御する制御基板は、基台の内部に位置する。これにより、水平多関節型ロボットでは、制御基板を基台の内部に収容することが可能であり、フットプリントを小さくすることが可能である。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第1駆動部を制御する制御基板は、基台の内部に位置する。これにより、水平多関節型ロボットでは、制御基板を基台の内部に収容することが可能であり、フットプリントを小さくすることが可能である。
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記第1駆動部は、前記第1筐体の内部に位置する、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第1駆動部は、第1筐体の内部に位置する。これにより、水平多関節型ロボットでは、第1駆動部を第1筐体の内部に収容することが可能であり、フットプリントを小さくすることが可能である。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第1駆動部は、第1筐体の内部に位置する。これにより、水平多関節型ロボットでは、第1駆動部を第1筐体の内部に収容することが可能であり、フットプリントを小さくすることが可能である。
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記第1駆動部は、モーターと、前記モーターを駆動する駆動回路を有するアンプ部と、を有し、前記アンプ部は、前記モーターに設けられている、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、モーターを駆動する駆動回路を有するアンプ部は、当該モーターに設けられている。これにより、水平多関節型ロボットでは、アンプ部とモーターが一体化され、これらを接続する配線を短くすることが可能である。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、モーターを駆動する駆動回路を有するアンプ部は、当該モーターに設けられている。これにより、水平多関節型ロボットでは、アンプ部とモーターが一体化され、これらを接続する配線を短くすることが可能である。
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記第1筐体に設けられた表示部を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第1筐体に設けられた表示部を備える。
これにより、水平多関節型ロボットでは、当該表示部により情報を表示することが可能である。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第1筐体に設けられた表示部を備える。
これにより、水平多関節型ロボットでは、当該表示部により情報を表示することが可能である。
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記表示部は、前記第1筐体の正面に位置する、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、表示部は、第1筐体の正面に位置する。
これにより、水平多関節型ロボットでは、当該表示部により表示される情報を第1筐体の正面から見易くすることが可能である。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、表示部は、第1筐体の正面に位置する。
これにより、水平多関節型ロボットでは、当該表示部により表示される情報を第1筐体の正面から見易くすることが可能である。
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記表示部は、前記第1回動軸の軸方向から見て、前記第1アームの可動領域内に位置する部分を有する、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、表示部は、第1回動軸の軸方向から見て、第1アームの可動領域内に位置する部分を有する。これにより、水平多関節型ロボットでは、当該表示部により表示される情報を、このような第1アームの可動領域を見る方向から、見易くすることが可能である。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、表示部は、第1回動軸の軸方向から見て、第1アームの可動領域内に位置する部分を有する。これにより、水平多関節型ロボットでは、当該表示部により表示される情報を、このような第1アームの可動領域を見る方向から、見易くすることが可能である。
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記表示部の前記第1筐体に設けられた位置は、変更可能である、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、表示部の第1筐体に設けられた位置は、変更可能である。これにより、水平多関節型ロボットでは、表示部の位置が変更されることで、使用状況に応じて、当該表示部により表示される情報を見易くすることが可能である。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、表示部の第1筐体に設けられた位置は、変更可能である。これにより、水平多関節型ロボットでは、表示部の位置が変更されることで、使用状況に応じて、当該表示部により表示される情報を見易くすることが可能である。
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記第1筐体は、開口部を有する、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第1筐体は、開口部を有する。これにより、水平多関節型ロボットでは、第1筐体が有する開口部により放熱を行うことが可能である。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第1筐体は、開口部を有する。これにより、水平多関節型ロボットでは、第1筐体が有する開口部により放熱を行うことが可能である。
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記第1アームに設けられ、第2回動軸の周りに回動可能な第2アームと、前記第1筐体と前記第2アームとを接続する保護部材と、を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第1アームに設けられて第2回動軸の周りに回動可能な第2アームと第1筐体とを接続する保護部材を備える。これにより、水平多関節型ロボットでは、保護部材の内部に配線を収容することが可能である。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第1アームに設けられて第2回動軸の周りに回動可能な第2アームと第1筐体とを接続する保護部材を備える。これにより、水平多関節型ロボットでは、保護部材の内部に配線を収容することが可能である。
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記第1筐体と前記保護部材との第1接続位置と、前記第2アームと前記保護部材との第2接続位置とは、前記第1回動軸の軸方向における位置が等しい、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第1筐体と保護部材との第1接続位置と、第2アームと当該保護部材との第2接続位置とは、第1回動軸の軸方向における位置が等しい。これにより、水平多関節型ロボットでは、保護部材の内部に収容された配線の断線のリスクを低減することが可能である。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第1筐体と保護部材との第1接続位置と、第2アームと当該保護部材との第2接続位置とは、第1回動軸の軸方向における位置が等しい。これにより、水平多関節型ロボットでは、保護部材の内部に収容された配線の断線のリスクを低減することが可能である。
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記第1接続位置は、前記第1回動軸の軸上に位置する、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第1接続位置は、第1回動軸の軸上に位置する。これにより、水平多関節型ロボットでは、第1筐体と保護部材との第1接続位置が第1回動軸の軸上に位置する配置で、当該保護部材の内部に配線を収容することが可能である。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、第1接続位置は、第1回動軸の軸上に位置する。これにより、水平多関節型ロボットでは、第1筐体と保護部材との第1接続位置が第1回動軸の軸上に位置する配置で、当該保護部材の内部に配線を収容することが可能である。
以上のように、本発明に係る水平多関節型ロボットによれば、基台に設けられた第1アームを制御する制御装置の少なくとも一部は当該基台の内部に位置する。これにより、本発明に係る水平多関節型ロボットでは、フットプリントを小さくすることが可能である。
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
なお、以下の実施形態において、「平行」、「垂直」、「同じ(または、同一)」、「等しい」などの語句は、例えば、設計誤差あるいは製造誤差などに起因して多少ずれる場合も包含する。つまり、「平行」、「垂直」、「同じ(または、同一)」、「等しい」などの態様は、それぞれ、「ほぼ平行」、「ほぼ垂直」、「ほぼ同じ(または、ほぼ同一)」、「ほぼ等しい」などの態様を包含する。
なお、以下の実施形態において、「平行」、「垂直」、「同じ(または、同一)」、「等しい」などの語句は、例えば、設計誤差あるいは製造誤差などに起因して多少ずれる場合も包含する。つまり、「平行」、「垂直」、「同じ(または、同一)」、「等しい」などの態様は、それぞれ、「ほぼ平行」、「ほぼ垂直」、「ほぼ同じ(または、ほぼ同一)」、「ほぼ等しい」などの態様を包含する。
[ロボットシステムの概要]
図1は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット11を含むロボットシステム1の概略的な構成例を示す斜視図である。
図2は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット11の基台(ベース)31の概略的な構成例を示す斜視図である。
図3は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット11の筐体32の概略的な構成例を示す斜視図である。
図4は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット11の覆い板41の概略的な構成例を示す斜視図である。
図1〜図4には、説明の便宜上から、三次元直交座標系であるXYZ座標系を示してある。図2、図3、図4には、それぞれ、図1に示される水平多関節型ロボット11の配置に合わせた向きで、基台31、筐体32、覆い板41を示してある。
本実施形態では、XYZ座標系におけるそれぞれの座標軸の矢印は、それぞれの軸の負から正に向かう方向を表わしている。それぞれの軸について、矢印の向きは負から正への向きを示し、矢印と逆の向きは正から負への向きを示す。
図1は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット11を含むロボットシステム1の概略的な構成例を示す斜視図である。
図2は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット11の基台(ベース)31の概略的な構成例を示す斜視図である。
図3は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット11の筐体32の概略的な構成例を示す斜視図である。
図4は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット11の覆い板41の概略的な構成例を示す斜視図である。
図1〜図4には、説明の便宜上から、三次元直交座標系であるXYZ座標系を示してある。図2、図3、図4には、それぞれ、図1に示される水平多関節型ロボット11の配置に合わせた向きで、基台31、筐体32、覆い板41を示してある。
本実施形態では、XYZ座標系におけるそれぞれの座標軸の矢印は、それぞれの軸の負から正に向かう方向を表わしている。それぞれの軸について、矢印の向きは負から正への向きを示し、矢印と逆の向きは正から負への向きを示す。
ロボットシステム1は、水平多関節型ロボット11と、対象物12を備える。なお、ロボットシステム1は対象物12を備えないと捉えることも可能であり、つまり、対象物12はロボットシステム1の外部のものであると捉えられてもよい。
本実施形態では、水平多関節型ロボット11は、対象物12を処理の対象となる物体として、動作する。
ここで、対象物12は、任意の物体であってもよく、例えば、生体ではない物体(非生体)であってもよく、または、生体であってもよい。
また、図1の例では、1個の対象物12を示したが、複数個の対象物12が用いられてもよい。
本実施形態では、水平多関節型ロボット11は、対象物12を処理の対象となる物体として、動作する。
ここで、対象物12は、任意の物体であってもよく、例えば、生体ではない物体(非生体)であってもよく、または、生体であってもよい。
また、図1の例では、1個の対象物12を示したが、複数個の対象物12が用いられてもよい。
[水平多関節型ロボットの概要]
水平多関節型ロボット11は、基台31と、筐体32と、アーム(以下、「第1アーム」ともいう。)33と、アーム(以下、「第2アーム」ともいう。)34と、作動部35と、配管51を備える。
概略的には、基台31と筐体32とが覆い板41によって固定されており、第1アーム33が基台31に対して回動可能に設けられており、第2アーム34が第1アーム33に対して回動可能に設けられており、作動部35が第2アーム34に対して直動可能に設けられている。また、配管51の一端が筐体32と接続されており、当該配管51の他の一端(他端)が第2アーム34に接続されている。なお、作動部35は、さらに、回動可能であってもよい。また、他の構成例として、作動部35は、直動可能でなく、回動可能な構成であってもよい。
水平多関節型ロボット11は、基台31と、筐体32と、アーム(以下、「第1アーム」ともいう。)33と、アーム(以下、「第2アーム」ともいう。)34と、作動部35と、配管51を備える。
概略的には、基台31と筐体32とが覆い板41によって固定されており、第1アーム33が基台31に対して回動可能に設けられており、第2アーム34が第1アーム33に対して回動可能に設けられており、作動部35が第2アーム34に対して直動可能に設けられている。また、配管51の一端が筐体32と接続されており、当該配管51の他の一端(他端)が第2アーム34に接続されている。なお、作動部35は、さらに、回動可能であってもよい。また、他の構成例として、作動部35は、直動可能でなく、回動可能な構成であってもよい。
<基台の概要>
本実施形態では、基台31は、第1アーム33を直接的に支持している構成部である。なお、他の構成例として、基台31は、第1アーム33を間接的に支持している構成部であってもよい。
基台31は、外形として、ほぼ直方体(または、立方体でもよい。)の形状を有しており、板状の面D1〜D6を含んで構成されていて、中空となっている。基台31は、このように外形としてほぼ直方体の形状を有しているが、一つの面D5を対向して見た場合において一つの辺(辺C21に対応する辺)のすべてを含む部分(一部分)が突起した形状を有している。基台31は、この突起した部分における突起方向の面D3に、2個のネジ穴131を有している。また、基台31は、この突起した部分に含まれる当該一つの辺C21を含む残りの面(つまり、面D1〜D3以外の面)については、ほぼ開口しており、当該一つの辺C21の両端のそれぞれにつながる辺C1、C11に、当該辺C1、C11に沿った板状の部分(板部)111を備える。板部111は、それぞれの当該辺C1、C11に沿って4個のネジ穴132(2個の辺C1、C11については計8個のネジ穴132)を有している。また、基台31は、この突起した部分における突起方向の面D3に対向する面についても、ほぼ開口しており、当該辺C1、C11につながる辺C2、C12に、当該辺C2、C12に沿った板状の部分(板部)112を備える。
本実施形態では、基台31は、第1アーム33を直接的に支持している構成部である。なお、他の構成例として、基台31は、第1アーム33を間接的に支持している構成部であってもよい。
基台31は、外形として、ほぼ直方体(または、立方体でもよい。)の形状を有しており、板状の面D1〜D6を含んで構成されていて、中空となっている。基台31は、このように外形としてほぼ直方体の形状を有しているが、一つの面D5を対向して見た場合において一つの辺(辺C21に対応する辺)のすべてを含む部分(一部分)が突起した形状を有している。基台31は、この突起した部分における突起方向の面D3に、2個のネジ穴131を有している。また、基台31は、この突起した部分に含まれる当該一つの辺C21を含む残りの面(つまり、面D1〜D3以外の面)については、ほぼ開口しており、当該一つの辺C21の両端のそれぞれにつながる辺C1、C11に、当該辺C1、C11に沿った板状の部分(板部)111を備える。板部111は、それぞれの当該辺C1、C11に沿って4個のネジ穴132(2個の辺C1、C11については計8個のネジ穴132)を有している。また、基台31は、この突起した部分における突起方向の面D3に対向する面についても、ほぼ開口しており、当該辺C1、C11につながる辺C2、C12に、当該辺C2、C12に沿った板状の部分(板部)112を備える。
なお、本実施形態では、基台31に関して、2個のネジ穴131のうちの一方のみに符号を付してあり、2個の板部111のうちの一方のみに符号を付してあり、4個のネジ穴132(2個の板部111については計8個のネジ穴132)のうちの1個のみに符号を付してあり、2個の板部112のうちの一方のみに符号を付してある。
ここで、図示の例では、基台31はX軸、Y軸、Z軸のそれぞれに平行な辺から構成されており、突起した部分はZ軸の正の方向に突起しており、当該突起した部分はXY平面と平行な面D5を対向して見た場合においてY軸の負の方向にあるX軸に平行な一つの辺(辺C21に対応する辺)のすべてを含む部分であり、2個のネジ穴131は当該一つの辺C21に沿って配置されており、当該2個のネジ穴131は当該一つの辺C21の中点(当該中点を通るZ軸に平行な線)に対してX軸の正の方向と負の方向とで対称な位置に配置されている。また、図示の例では、2個の板部111およびそれぞれの板部111に設けられた4個のネジ穴132は当該一つの辺C21の中点(当該中点を通るZ軸に平行な線)に対してX軸の正の方向と負の方向とで対称な位置に配置されている。
また、図示の例では、面D1と面D2とが平行に対向しており、板部111が設けられている側の開口した面と面D6とが平行に対向しており、板部112が設けられている側の開口した面と面D3および面D5のそれぞれとが平行に対向している。また、面D5に対して面D3がZ軸の正の方向に突起しており、面D3と面D5とが面D4により接続されている。
また、図示の例では、面D1と面D2とが平行に対向しており、板部111が設けられている側の開口した面と面D6とが平行に対向しており、板部112が設けられている側の開口した面と面D3および面D5のそれぞれとが平行に対向している。また、面D5に対して面D3がZ軸の正の方向に突起しており、面D3と面D5とが面D4により接続されている。
<筐体の概要>
筐体32は、外形として、直方体(または、立方体でもよい。)を構成する互いに対向する2個の面(面E1、E2に対応する面)に対して垂直な方向に、これら2個の面のそれぞれにおける1個の頂点を含む三角形の部分が除かれるように切り落とした形状の面(五角形の面E1、E2)を有している。ここで、当該部分を切り落とした形状の面(五角形の面E1、E2)は、必ずしも当該部分を切り落とす加工によって構成されなくてもよく、例えば、初めから同様な形状を形成する加工によって構成されてもよい。筐体32は、外形としてこのような多面体の形状を有しており、板状の面E1〜E3、A、Bを含んで構成されていて、中空となっている。
なお、このように本実施形態では、筐体32が当該部分(例えば、角の部分)を切り落とした形状を有する面(五角形の面E1、E2)を備える場合を示すが、他の構成例として、筐体32は任意の形状を有してもよく、例えば、本実施形態における当該部分(例えば、角の部分)を切り落とした形状を有する面(五角形の面E1、E2)の代わりに任意の形状を有する面を備えてもよい。
筐体32は、外形として、直方体(または、立方体でもよい。)を構成する互いに対向する2個の面(面E1、E2に対応する面)に対して垂直な方向に、これら2個の面のそれぞれにおける1個の頂点を含む三角形の部分が除かれるように切り落とした形状の面(五角形の面E1、E2)を有している。ここで、当該部分を切り落とした形状の面(五角形の面E1、E2)は、必ずしも当該部分を切り落とす加工によって構成されなくてもよく、例えば、初めから同様な形状を形成する加工によって構成されてもよい。筐体32は、外形としてこのような多面体の形状を有しており、板状の面E1〜E3、A、Bを含んで構成されていて、中空となっている。
なお、このように本実施形態では、筐体32が当該部分(例えば、角の部分)を切り落とした形状を有する面(五角形の面E1、E2)を備える場合を示すが、他の構成例として、筐体32は任意の形状を有してもよく、例えば、本実施形態における当該部分(例えば、角の部分)を切り落とした形状を有する面(五角形の面E1、E2)の代わりに任意の形状を有する面を備えてもよい。
筐体32は、互いに対向する2個の五角形状の面E1、E2を有しており、それぞれの五角形は長方形(または、正方形でもよい。)の隣接する2個の辺(2個の辺C41、C13、または、2個の辺C42、C3)のそれぞれの途中の点を接続した線状の辺C31、C32(以下で、「斜辺」ともいう。)を有する形状を有している。また、筐体32は、2個の五角形状の面E1、E2に対して垂直であって2個の斜辺C31、C32を含む面E3(以下で、「斜面」ともいう。)と、2個の五角形状の面E1、E2に対して垂直であってそれぞれの五角形において斜辺C31、C32につながる辺C41、C42を含む面Aと、2個の五角形状の面E1、E2に対して垂直であってそれぞれの五角形における辺C41、C42につながる辺C43を含む面Bを有している。
斜面E3と面Aとは、共通の辺C33を有している。斜面E3の残りの一つの辺C34の側は中空となっている。
斜面E3と面Aとは、共通の辺C33を有している。斜面E3の残りの一つの辺C34の側は中空となっている。
また、筐体32は、斜面E3につながる五角形以外の面であって面Aとは反対側の面については、ほぼ開口しており、当該斜面E3につながる2個の辺C3、C13に、当該辺C3、C13に沿った板状の部分(板部)231を備える。板部231は、当該辺C3、C13に沿って2個のネジ穴251を有している。また、筐体32は、当該辺C3につながる辺C4、C14を含む残りの面についても、ほぼ開口しており、当該辺C4、C14に沿った板状の部分(板部)232を備える。板部232は、当該辺C4、C14の付近に1個のネジ穴252を有している。
また、筐体32は、面Aに、穴部211を有している。当該穴部211に、配管51が収容される。ここで、本実施形態では、穴部211は、円状の形状を有しているが、他の構成例として、任意の形状を有していてもよい。
また、筐体32は、面Aに、ランプ71を有している。当該ランプ71は、例えば、水平多関節型ロボット11における警告などを、点灯(または、点滅など)することにより、報知するために使用される。当該警告などとしては、一例として、1個または2個以上の任意のモーター(例えば、図5に示されるモーター471−1〜471−3)について、駆動されている(つまり、水平多関節型ロボット11が動作している)ことを知らせる警告であってもよい。
また、筐体32は、面Aに、穴部211を有している。当該穴部211に、配管51が収容される。ここで、本実施形態では、穴部211は、円状の形状を有しているが、他の構成例として、任意の形状を有していてもよい。
また、筐体32は、面Aに、ランプ71を有している。当該ランプ71は、例えば、水平多関節型ロボット11における警告などを、点灯(または、点滅など)することにより、報知するために使用される。当該警告などとしては、一例として、1個または2個以上の任意のモーター(例えば、図5に示されるモーター471−1〜471−3)について、駆動されている(つまり、水平多関節型ロボット11が動作している)ことを知らせる警告であってもよい。
また、筐体32は、斜面E3に開口部91を有しており、2個の五角形状の面E1、E2のうちの一方の面E1に開口部92を有している。本実施形態では、これらの開口部91、92は、放熱のために設けられている。
ここで、開口部91および開口部92のそれぞれの形状としては、本実施形態では正方形(または、長方形でもよい。)であるが、他の構成例として、任意の形状であってもよい。
また、開口部91および開口部92のうちの一方または両方について、開口している部分(穴部)を覆う網が設けられてもよい。この場合、当該網によって、人の指または物体が筐体32の外側から開口部91あるいは開口部92を通して筐体32の内側に入ることを防止することができる。これにより、例えば、筐体32の内部に電流の流れまたは電圧の印加などが存在する場合に、それに対する人の指または物体の接触などを防止することができる。
ここで、開口部91および開口部92のそれぞれの形状としては、本実施形態では正方形(または、長方形でもよい。)であるが、他の構成例として、任意の形状であってもよい。
また、開口部91および開口部92のうちの一方または両方について、開口している部分(穴部)を覆う網が設けられてもよい。この場合、当該網によって、人の指または物体が筐体32の外側から開口部91あるいは開口部92を通して筐体32の内側に入ることを防止することができる。これにより、例えば、筐体32の内部に電流の流れまたは電圧の印加などが存在する場合に、それに対する人の指または物体の接触などを防止することができる。
なお、本実施形態では、筐体32に関して、2個の板部231のうちの一方のみに符号を付してあり、2個のネジ穴251(2個の板部231については計4個のネジ穴251)のうちの1個のみに符号を付してあり、2個の板部232のうちの一方のみに符号を付してあり、2個の板部232のネジ穴252(2個の板部232について計2個のネジ穴252)のうちの一方のみに符号を付してある。
また、本実施形態では、筐体32に関して、斜面E3における12個の開口部91のうちの1個のみに符号を付してあり、五角形状の面E1における4個の開口部92のうちの1個のみに符号を付してある。本実施形態では、斜面E3に12個の開口部91が4行3列(行と列の向きは任意であってもよい。)に等間隔で配置されているが、他の配置が用いられてもよい。同様に、本実施形態では、五角形状の面E1に4個の開口部92が2行2列(行と列の向きは任意であってもよい。)に等間隔で配置されているが、他の配置が用いられてもよい。
また、本実施形態では、筐体32に関して、斜面E3における12個の開口部91のうちの1個のみに符号を付してあり、五角形状の面E1における4個の開口部92のうちの1個のみに符号を付してある。本実施形態では、斜面E3に12個の開口部91が4行3列(行と列の向きは任意であってもよい。)に等間隔で配置されているが、他の配置が用いられてもよい。同様に、本実施形態では、五角形状の面E1に4個の開口部92が2行2列(行と列の向きは任意であってもよい。)に等間隔で配置されているが、他の配置が用いられてもよい。
また、本実施形態では、筐体32が有する複数の面のうちの2個の面E3、E1の一方に開口部91を設けるとともに他方に開口部92を設けることにより、開口部91と開口部92との間で空気が流れやすい構成としたが、他の構成が用いられてもよい。例えば、開口部91および開口部92は、それぞれ、筐体32の任意の面に設けられてもよい。また、開口部91および開口部92としては、例えば、任意の一方のみが設けられてもよい。
ここで、図示の例では、筐体32は、斜辺C31、C32を除いて、X軸、Y軸、Z軸のそれぞれに平行な辺から構成されている。また、図示の例では、2個の五角形状の面E1、E2はそれぞれYZ平面に平行な面であり、X軸の負の方向にある五角形状の面E1に開口部92が設けられており、反対側の五角形状の面E2(X軸の正の方向の五角形状の面)には開口部は設けられていない。また、図示の例では、面AはXY平面に平行な面であり、面BはXZ平面に平行な面であり、斜面E3はYZ平面に対して垂直な面である。また、図示の例では、2個の板部231はXZ平面に平行な面であり、2個の板部232はXY平面に平行な面である。また、図示の例では、2個の板部231およびそれぞれの板部231に設けられた2個のネジ穴251は、当該板部231が存在する面(XZ平面に平行な面)にある辺であって斜面E3と共通な一つの辺C34の中点(当該中点を通るZ軸に平行な線)に対してX軸の正の方向と負の方向とで対称な位置に配置されている。また、図示の例では、2個の板部232およびそれぞれの板部232に設けられた1個のネジ穴252は、当該板部232が存在する面(XY平面に平行な面)にある辺であって面Bと共通な一つの辺C51の中点(当該中点を通るY軸に平行な線)に対してX軸の正の方向と負の方向とで対称な位置に配置されている。
このように、本実施形態では、筐体32の面E3、E1に開口部91、92が設けられている。これにより、放熱を行うことができる。
また、図3の例では、筐体32における2個(または、3個以上でもよい。)の異なる面E3、E1のそれぞれに開口部91、92が設けられている。これにより、開口部91と開口部92とで空気の循環がなされて、空気の対流により、筐体32の内部に関して、放熱の効率を高めることができる。
なお、本実施形態では、開口部91、92が放熱に用いられることで、例えば、放熱フィンが制御装置(例えば、図5に示される制御装置421)などに設けられる場合と比べて、当該制御装置などの小型化、簡易化、あるいは、低コスト化などを図ることが可能である。
また、図3の例では、筐体32における2個(または、3個以上でもよい。)の異なる面E3、E1のそれぞれに開口部91、92が設けられている。これにより、開口部91と開口部92とで空気の循環がなされて、空気の対流により、筐体32の内部に関して、放熱の効率を高めることができる。
なお、本実施形態では、開口部91、92が放熱に用いられることで、例えば、放熱フィンが制御装置(例えば、図5に示される制御装置421)などに設けられる場合と比べて、当該制御装置などの小型化、簡易化、あるいは、低コスト化などを図ることが可能である。
<覆い板の概要>
覆い板41は、外形として、長方形(または、正方形でもよい。)の板状の形状の面F1を有している。
また、覆い板41は、当該長方形の長辺C101、C111のそれぞれに沿って6個のネジ穴(2個のネジ穴311および4個のネジ穴312)を有している。
覆い板41は、外形として、長方形(または、正方形でもよい。)の板状の形状の面F1を有している。
また、覆い板41は、当該長方形の長辺C101、C111のそれぞれに沿って6個のネジ穴(2個のネジ穴311および4個のネジ穴312)を有している。
なお、本実施形態では、覆い板41に関して、2個の辺C101、C111のそれぞれに沿った2個のネジ穴311(2個の辺C101、C111については計4個のネジ穴311)のうちの1個のみに符号を付してあり、2個の辺C101、C111のそれぞれに沿った4個のネジ穴312(2個の辺C101、C111については計8個のネジ穴312)のうちの1個のみに符号を付してある。
ここで、図示の例では、覆い板41は、XZ平面に平行な面F1を有している。当該面F1において、Z軸の方向に平行な辺C101、C111が長辺となっており、X軸の方向に平行な辺C102、C112が短辺となっている。
また、図示の例では、当該面F1において、長辺C101、C111のそれぞれに沿って2個のネジ穴311および4個のネジ穴312が並んでおり、2個のネジ穴311はZ軸の正の方向から負の方向を見た場合に1番目〜2番目のネジ穴であり、4個のネジ穴312はZ軸の正の方向から負の方向を見た場合に3番目〜6番目のネジ穴である。
また、図示の例では、当該面F1において、長辺C101、C111のそれぞれに沿って2個のネジ穴311および4個のネジ穴312が並んでおり、2個のネジ穴311はZ軸の正の方向から負の方向を見た場合に1番目〜2番目のネジ穴であり、4個のネジ穴312はZ軸の正の方向から負の方向を見た場合に3番目〜6番目のネジ穴である。
<基台と筐体と覆い板との関係>
ここで、基台31と筐体32とは、XZ平面に平行な面におけるX軸の方向の長さが同じである。また、基台31と筐体32とは、基台31の板部112がある面におけるY軸に平行な辺の長さと、筐体32の板部232がある面におけるY軸に平行な辺の長さとが、同じである。つまり、基台31において突起した部分を無視した場合におけるXY平面に平行な面と、筐体32において斜面を無視した場合におけるXY平面に平行な面とが、同じ形状を有する。
そして、これらの面を重ねるように基台31と筐体32とが配置された場合に、基台31の2個のネジ穴131と筐体32の2個のネジ穴252とが同じ位置で重なる構成となっており、また、基台31の2個の板部111のそれぞれの4個のネジ穴132と、筐体32の2個の板部231のそれぞれの2個のネジ穴251とが、それぞれの辺(辺C1、C3、あるいは、辺C11、C13)において直線状に配置される構成となっている。
ここで、基台31と筐体32とは、XZ平面に平行な面におけるX軸の方向の長さが同じである。また、基台31と筐体32とは、基台31の板部112がある面におけるY軸に平行な辺の長さと、筐体32の板部232がある面におけるY軸に平行な辺の長さとが、同じである。つまり、基台31において突起した部分を無視した場合におけるXY平面に平行な面と、筐体32において斜面を無視した場合におけるXY平面に平行な面とが、同じ形状を有する。
そして、これらの面を重ねるように基台31と筐体32とが配置された場合に、基台31の2個のネジ穴131と筐体32の2個のネジ穴252とが同じ位置で重なる構成となっており、また、基台31の2個の板部111のそれぞれの4個のネジ穴132と、筐体32の2個の板部231のそれぞれの2個のネジ穴251とが、それぞれの辺(辺C1、C3、あるいは、辺C11、C13)において直線状に配置される構成となっている。
また、覆い板41の長方形の長辺C101、C111は基台31の板部111および筐体32の板部231をネジ穴132、251が並ぶ方向で覆う程度の長さを有しており、当該長方形の短辺C102、C112はこれらの板部111、231のネジ穴132、251が並ぶ方向に対して垂直な辺C21、C34を覆う程度の長さを有している。つまり、覆い板41は、基台31の板部111および筐体32の板部231がある開口部を覆う程度の形状の面F1を有している。
そして、覆い板41により当該開口部を覆った状態において、覆い板41の4個のネジ穴311と筐体32の4個のネジ穴251とが同じ位置で重なる構成となっており、覆い板41の8個のネジ穴312と基台31の8個のネジ穴132とが同じ位置で重なる構成となっている。
そして、覆い板41により当該開口部を覆った状態において、覆い板41の4個のネジ穴311と筐体32の4個のネジ穴251とが同じ位置で重なる構成となっており、覆い板41の8個のネジ穴312と基台31の8個のネジ穴132とが同じ位置で重なる構成となっている。
図1に示されるように、基台31と、筐体32と、覆い板41とが組み立てられる。基台31と筐体32とは、基台31の2個のネジ穴131と筐体32の2個のネジ穴252とが重ねられた状態で、それぞれのネジ穴を通してネジでとめられることで、固定される。
なお、基台31と筐体32とは、例えば、より多くのネジ穴(およびネジ)を用いて固定されてもよく、または、ネジ穴(およびネジ)以外の手法を用いてとめられてもよい。
なお、基台31と筐体32とは、例えば、より多くのネジ穴(およびネジ)を用いて固定されてもよく、または、ネジ穴(およびネジ)以外の手法を用いてとめられてもよい。
また、図1に示されるように、覆い板41は、筐体32の4個のネジ穴251と覆い板41の4個のネジ穴311とが重ねられるとともに、基台31の8個のネジ穴132と覆い板41の8個のネジ穴312とが重ねられた状態で、それぞれのネジ穴を通してネジでとめられることで、基台31および筐体32に対して固定される。これにより、基台31と筐体32と覆い板41とが一体化されて固定される。図1には当該ネジ46を示してあり、計12個のネジ46のうちの1個のみに符号を付してある。
なお、覆い板41は、例えば、より多くのネジ穴(およびネジ)を用いて基台31および筐体32に対して固定されてもよく、または、ネジ穴(およびネジ)以外の手法を用いて基台31および筐体32に対してとめられてもよい。
なお、覆い板41は、例えば、より多くのネジ穴(およびネジ)を用いて基台31および筐体32に対して固定されてもよく、または、ネジ穴(およびネジ)以外の手法を用いて基台31および筐体32に対してとめられてもよい。
ここで、本実施形態では、基台31と筐体32とが覆い板41を介してネジ46で固定される構成を示すが、基台31と筐体32とを取り付ける構成としては任意のものが用いられてもよい。
また、本実施形態では、基台31と筐体32とが、覆い板41を着脱することで、着脱可能な構成を示すが、他の構成例として、基台31と筐体32とが取り外せない状態に一体化された構成が用いられてもよい。
本実施形態では、基台31と筐体32とは、別体で構成される。なお、基台31と筐体32とが同じ材料で構成されるような場合に、これらが一体化された形状の構成部(基台31と筐体32とを合わせた形状の構成部)のように見えてもよい。
ここで、基台31と筐体32とが別体で構成されると、例えば、それぞれのメンテナンス性を向上させることができ、また、基台31と筐体32との組み合わせのバリエーションを自由にすることができる。例えば、基台31と筐体32とのうちの一方に故障等が発生した場合に、これらの両方を交換する必要がなく、故障等が発生した部品を交換すればよい。
また、本実施形態では、基台31と筐体32とが、覆い板41を着脱することで、着脱可能な構成を示すが、他の構成例として、基台31と筐体32とが取り外せない状態に一体化された構成が用いられてもよい。
本実施形態では、基台31と筐体32とは、別体で構成される。なお、基台31と筐体32とが同じ材料で構成されるような場合に、これらが一体化された形状の構成部(基台31と筐体32とを合わせた形状の構成部)のように見えてもよい。
ここで、基台31と筐体32とが別体で構成されると、例えば、それぞれのメンテナンス性を向上させることができ、また、基台31と筐体32との組み合わせのバリエーションを自由にすることができる。例えば、基台31と筐体32とのうちの一方に故障等が発生した場合に、これらの両方を交換する必要がなく、故障等が発生した部品を交換すればよい。
<第1アームの概要>
第1アーム33は、ほぼ直方体(または、ほぼ立方体などでもよく、または、直方体、立方体などでもよい。)の形状を有しており、当該ほぼ直方体において互いに対向する2個のほぼ長方形の面に垂直な方向の回動軸(図示の例では、Z軸の方向に平行な中心軸)の周りに回動(回転)することが可能に、基台31に取り付けられている。本実施形態では、基台31の突起部がある面(当該突起部以外のところの面D5)と、当該面D5に対向する筐体32の面との間に、第1アーム33の当該ほぼ長方形の面における一方の短辺(図示の例では、Y軸の負の方向にある短辺)が含まれる一部(第1アーム33の一部)が挟まれるように、配置されている。この挟まれた部分に当該回動軸が設けられている。つまり、当該回動軸の軸方向から見て、基台31と筐体32とは互いに重なる部分を有する。なお、第1アーム33は、筐体32の当該面から離れている。
ここで、本実施形態では、第1アーム33のほぼ直方体の形状として、ほぼ長方形の面が厚みを有する形状が用いられており、また、当該ほぼ長方形の形状として、長方形の2個の短辺に丸み(曲率)が付けられた形状が用いられている。
第1アーム33は、ほぼ直方体(または、ほぼ立方体などでもよく、または、直方体、立方体などでもよい。)の形状を有しており、当該ほぼ直方体において互いに対向する2個のほぼ長方形の面に垂直な方向の回動軸(図示の例では、Z軸の方向に平行な中心軸)の周りに回動(回転)することが可能に、基台31に取り付けられている。本実施形態では、基台31の突起部がある面(当該突起部以外のところの面D5)と、当該面D5に対向する筐体32の面との間に、第1アーム33の当該ほぼ長方形の面における一方の短辺(図示の例では、Y軸の負の方向にある短辺)が含まれる一部(第1アーム33の一部)が挟まれるように、配置されている。この挟まれた部分に当該回動軸が設けられている。つまり、当該回動軸の軸方向から見て、基台31と筐体32とは互いに重なる部分を有する。なお、第1アーム33は、筐体32の当該面から離れている。
ここで、本実施形態では、第1アーム33のほぼ直方体の形状として、ほぼ長方形の面が厚みを有する形状が用いられており、また、当該ほぼ長方形の形状として、長方形の2個の短辺に丸み(曲率)が付けられた形状が用いられている。
<第2アームの概要>
第2アーム34は、多面体の形状を有しており、本実施形態では、筐体32と似た形状を有しており、第2アーム34の斜面G1に接しない2個の長方形(または、正方形でもよい。)の面のうちの一方(図示の例では、Y軸の負の方向にある面G2)と、筐体32の斜面E3に接しない2個の長方形(または、正方形でもよい。)の面のうちの一方(図示の例では、面B)とが対向するように配置されている。
また、第2アーム34は、斜面G1に接しない2個の長方形の面のうちの他方(図示の例では、Z軸の負の方向にある面G3)に垂直な方向の回動軸(図示の例では、Z軸の方向に平行な中心軸)の周りに回動(回転)することが可能に、第1アーム33に取り付けられている。本実施形態では、第1アーム33のほぼ長方形の面における他方の短辺(図示の例では、Y軸の正の方向にある短辺)の近くの一部(第1アーム33の一部)と、第2アーム34の斜面G1に接しない2個の長方形の面のうちの他方(面G3)の一部とが重なるように、配置されている。この重なった部分に当該回動軸が設けられている。本実施形態では、第1アーム33のほぼ長方形の面に対して、筐体32および第2アーム34は同じ側(図示の例では、Z軸の正の方向の側)に配置されている。
第2アーム34は、多面体の形状を有しており、本実施形態では、筐体32と似た形状を有しており、第2アーム34の斜面G1に接しない2個の長方形(または、正方形でもよい。)の面のうちの一方(図示の例では、Y軸の負の方向にある面G2)と、筐体32の斜面E3に接しない2個の長方形(または、正方形でもよい。)の面のうちの一方(図示の例では、面B)とが対向するように配置されている。
また、第2アーム34は、斜面G1に接しない2個の長方形の面のうちの他方(図示の例では、Z軸の負の方向にある面G3)に垂直な方向の回動軸(図示の例では、Z軸の方向に平行な中心軸)の周りに回動(回転)することが可能に、第1アーム33に取り付けられている。本実施形態では、第1アーム33のほぼ長方形の面における他方の短辺(図示の例では、Y軸の正の方向にある短辺)の近くの一部(第1アーム33の一部)と、第2アーム34の斜面G1に接しない2個の長方形の面のうちの他方(面G3)の一部とが重なるように、配置されている。この重なった部分に当該回動軸が設けられている。本実施形態では、第1アーム33のほぼ長方形の面に対して、筐体32および第2アーム34は同じ側(図示の例では、Z軸の正の方向の側)に配置されている。
また、第2アーム34は、第1アーム33に対向する面(図示の例では、Z軸の負の方向にある面)に対して対向する面(図示の例では、Z軸の正の方向にある面であって、斜面G1以外の部分の面G4)に、穴部を有している。図示の例では、当該面G4は、XY平面に平行な面である。当該穴部に、配管51が収容される。当該穴部は、例えば、配管51の直径が一定である場合には、筐体32の穴部211と同じ直径を有してもよい。
<作動部の概要>
作動部35は、概略的には棒状の形状(例えば、注射器またはペンに似た形状)を有する。作動部35は、第2アーム34において筐体32に対向する面(図示の例では、Y軸の負の方向にある面G3)に対して対向する面(図示の例では、Y軸の正の方向にある面であって、斜面G1あるいは当該斜面G1以外の部分の面G4とのうちの一方または両方)に、設けられている。作動部35は、当該棒状の方向が第1アーム33の回動の回動軸および第2アーム34の回動の回動軸と同じ方向(図示の例では、Z軸に平行な方向)になるように、配置されている。また、作動部35は、当該方向に沿って移動する(直動する)ことが可能な構成となっている。
また、作動部35は、当該棒状の両端部のうちで第1アーム33および基台31の側(図示の例では、Z軸の負の方向の側)の端部に、対象物12を処理する処理機構部(図示せず)を有している。当該処理機構部は、本実施形態では、対象物12を吸着する吸着機構部であるが、他の機構部であってもよい。なお、当該処理機構部は、当該棒状の両端部のうちで反対の側(図示の例では、Z軸の正の方向の側)の端部に設けられてもよい。
また、作動部35は、例えば、当該棒状に沿った回動軸(図示の例では、Z軸の方向に平行な中心軸)の周りに回動(回転)することが可能な機構部を有していてもよい。
作動部35は、概略的には棒状の形状(例えば、注射器またはペンに似た形状)を有する。作動部35は、第2アーム34において筐体32に対向する面(図示の例では、Y軸の負の方向にある面G3)に対して対向する面(図示の例では、Y軸の正の方向にある面であって、斜面G1あるいは当該斜面G1以外の部分の面G4とのうちの一方または両方)に、設けられている。作動部35は、当該棒状の方向が第1アーム33の回動の回動軸および第2アーム34の回動の回動軸と同じ方向(図示の例では、Z軸に平行な方向)になるように、配置されている。また、作動部35は、当該方向に沿って移動する(直動する)ことが可能な構成となっている。
また、作動部35は、当該棒状の両端部のうちで第1アーム33および基台31の側(図示の例では、Z軸の負の方向の側)の端部に、対象物12を処理する処理機構部(図示せず)を有している。当該処理機構部は、本実施形態では、対象物12を吸着する吸着機構部であるが、他の機構部であってもよい。なお、当該処理機構部は、当該棒状の両端部のうちで反対の側(図示の例では、Z軸の正の方向の側)の端部に設けられてもよい。
また、作動部35は、例えば、当該棒状に沿った回動軸(図示の例では、Z軸の方向に平行な中心軸)の周りに回動(回転)することが可能な機構部を有していてもよい。
<配管の概要>
配管51は、管状の形状を有しており、中空の細長い形状を有するチューブである。また、配管51は、両端のそれぞれに、接続対象と接続するための部分(接続部)を有している。配管51は、内部(当該中空の部分)に、信号線などの配線を収容することが可能である。本実施形態では、配管51に、筐体32と第2アーム34との間を通される信号線などの配線が収容される。
ここで、本実施形態では、配管51は、信号線などの配線を保護する部材(保護部材)の一例として用いられている。
当該保護部材として、配管51以外のものが用いられてもよい。
配管51は、管状の形状を有しており、中空の細長い形状を有するチューブである。また、配管51は、両端のそれぞれに、接続対象と接続するための部分(接続部)を有している。配管51は、内部(当該中空の部分)に、信号線などの配線を収容することが可能である。本実施形態では、配管51に、筐体32と第2アーム34との間を通される信号線などの配線が収容される。
ここで、本実施形態では、配管51は、信号線などの配線を保護する部材(保護部材)の一例として用いられている。
当該保護部材として、配管51以外のものが用いられてもよい。
<水平多関節型ロボットの制御系の概要>
図5は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット11の制御系の概略的な構成例を示す図である。図5には、水平多関節型ロボット11の内部の構成例と、外部の電源411を示してある。
水平多関節型ロボット11は、制御装置421と、3個のモーター471−1〜471−3を備える。なお、図5には、第1アーム33と、第2アーム34と、作動部35を示してある。また、図5の例では、作動部35が回動可能である場合の構成については図示を省略してある。
図5は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット11の制御系の概略的な構成例を示す図である。図5には、水平多関節型ロボット11の内部の構成例と、外部の電源411を示してある。
水平多関節型ロボット11は、制御装置421と、3個のモーター471−1〜471−3を備える。なお、図5には、第1アーム33と、第2アーム34と、作動部35を示してある。また、図5の例では、作動部35が回動可能である場合の構成については図示を省略してある。
制御装置421は、電源基板430を構成する駆動電源基板431および電源変換基板432と、制御基板433と、基板間の接続部434と、3個のモーター制御基板451−1〜451−3と、3個のエンコーダー452−1〜452−3と、3個のアンプ部453−1〜453−3を備える。接続部434は、駆動電源基板431と制御基板433と接続する。
ここで、モーター制御基板451−1と、エンコーダー452−1と、アンプ部453−1と、モーター471−1は、第1アーム33を動作させる。また、モーター制御基板451−2と、エンコーダー452−2と、アンプ部453−2と、モーター471−2は、第2アーム34を動作させる。また、モーター制御基板451−3と、エンコーダー452−3と、アンプ部453−3と、モーター471−3は、作動部35を動作させる。
図5の例では、作動部35の直動の動作をモーター471−3により駆動する場合を示すが、例えば、さらに、作動部35の回動の動作を駆動する場合には、水平多関節型ロボット11は、この駆動のための機能部(本実施形態では、モーター制御基板、エンコーダー、アンプ部、モーター)を備える。
電源411は、交流の電力を供給する。電源411としては、任意のものが用いられてもよい。
駆動電源基板431は、電源411から供給される電力を受けて、当該電力の信号(例えば、電流信号または電圧信号)を電源変換基板432に出力する。
電源変換基板432は、駆動電源基板431から出力された信号を入力し、当該信号を交流(AC)の信号から直流(DC)の信号へ変換して駆動電源基板431に出力する。
電源変換基板432は、交流の信号を直流の信号に変換する変換器の機能を有する。また、電源変換基板432は、信号の電圧のレベルなどを変換してもよい。
駆動電源基板431は、電源変換基板432から出力された信号を制御基板433および3個のアンプ部453−1〜453−3のそれぞれに出力することで、当該それぞれに電力を供給する。
ここで、制御基板433および3個のアンプ部453−1〜453−3のそれぞれに供給される信号の特性(電圧のレベルなど)は異なってもよく、この場合、電源変換基板432は、駆動電源基板431から入力された信号を制御基板433および3個のアンプ部453−1〜453−3のそれぞれに適した信号に変換して、これらを駆動電源基板431に出力する。そして、駆動電源基板431は、これらを出力する。
駆動電源基板431は、電源411から供給される電力を受けて、当該電力の信号(例えば、電流信号または電圧信号)を電源変換基板432に出力する。
電源変換基板432は、駆動電源基板431から出力された信号を入力し、当該信号を交流(AC)の信号から直流(DC)の信号へ変換して駆動電源基板431に出力する。
電源変換基板432は、交流の信号を直流の信号に変換する変換器の機能を有する。また、電源変換基板432は、信号の電圧のレベルなどを変換してもよい。
駆動電源基板431は、電源変換基板432から出力された信号を制御基板433および3個のアンプ部453−1〜453−3のそれぞれに出力することで、当該それぞれに電力を供給する。
ここで、制御基板433および3個のアンプ部453−1〜453−3のそれぞれに供給される信号の特性(電圧のレベルなど)は異なってもよく、この場合、電源変換基板432は、駆動電源基板431から入力された信号を制御基板433および3個のアンプ部453−1〜453−3のそれぞれに適した信号に変換して、これらを駆動電源基板431に出力する。そして、駆動電源基板431は、これらを出力する。
制御基板433は、例えば、CPU(Central Processing Unit)を有しており、駆動電源基板431から供給される電力により各種の動作を行い、3個のモーター471−1〜471−3のそれぞれを制御するための信号(制御信号)をそれぞれのモーター制御基板451−1〜451−3に出力する。
なお、図5の例では、これらの制御信号は、制御基板433からまとめて出力されて、モーター制御基板451−1、モーター制御基板451−2、モーター制御基板451−3の順に直列に流れる共通の信号線を介して、それぞれのモーター制御基板451−1〜451−3に送られる。他の構成例として、これらの制御信号は、それぞれのモーター制御基板451−1〜451−3ごとに異なる信号線(並列の信号線)を介して送られてもよい。
なお、図5の例では、これらの制御信号は、制御基板433からまとめて出力されて、モーター制御基板451−1、モーター制御基板451−2、モーター制御基板451−3の順に直列に流れる共通の信号線を介して、それぞれのモーター制御基板451−1〜451−3に送られる。他の構成例として、これらの制御信号は、それぞれのモーター制御基板451−1〜451−3ごとに異なる信号線(並列の信号線)を介して送られてもよい。
それぞれのアンプ部453−1〜453−3は、それぞれのモーター471−1〜471−3を駆動するための駆動回路を有しており、駆動電源基板431から供給される電力により各種の動作を行い、例えば、それぞれのモーター制御基板451−1〜451−3に電力を供給する。
それぞれのモーター制御基板451−1〜451−3は、例えば、CPUを有しており、それぞれのアンプ部453−1〜453−3から供給される電力により各種の動作を行い、それぞれのエンコーダー452−1〜452−3およびそれぞれのモーター471−1〜471−3に電力を供給する。また、それぞれのモーター制御基板451−1〜451−3は、制御基板433から送られた制御信号に基づいて、それぞれのモーター471−1〜471−3を駆動(制御)するための信号(モーター駆動信号)をそれぞれのモーター471−1〜471−3に出力する。
それぞれのモーター制御基板451−1〜451−3は、例えば、CPUを有しており、それぞれのアンプ部453−1〜453−3から供給される電力により各種の動作を行い、それぞれのエンコーダー452−1〜452−3およびそれぞれのモーター471−1〜471−3に電力を供給する。また、それぞれのモーター制御基板451−1〜451−3は、制御基板433から送られた制御信号に基づいて、それぞれのモーター471−1〜471−3を駆動(制御)するための信号(モーター駆動信号)をそれぞれのモーター471−1〜471−3に出力する。
それぞれのエンコーダー452−1〜452−3は、それぞれのモーター制御基板451−1〜451−3から供給される電力により動作を行い、それぞれのモーター471−1〜471−3の回転状況(例えば、回転数など)を検出して、この検出の結果の情報をそれぞれのモーター制御基板451−1〜451−3に出力する。
それぞれのモーター471−1〜471−3は、それぞれのモーター制御基板451−1〜451−3から供給される電力により動作を行い、それぞれのモーター制御基板451−1〜451−3から出力された信号を入力し、当該信号に基づいて駆動されることで、それぞれの対象(第1アーム33、第2アーム34、作動部35)を動作させる。なお、それぞれのモーター471−1〜471−3に供給される電力の信号と制御の信号とは共通の信号(つまり、電力供給と制御の両方を行う信号)であってもよい。
それぞれのモーター471−1〜471−3は、それぞれのモーター制御基板451−1〜451−3から供給される電力により動作を行い、それぞれのモーター制御基板451−1〜451−3から出力された信号を入力し、当該信号に基づいて駆動されることで、それぞれの対象(第1アーム33、第2アーム34、作動部35)を動作させる。なお、それぞれのモーター471−1〜471−3に供給される電力の信号と制御の信号とは共通の信号(つまり、電力供給と制御の両方を行う信号)であってもよい。
このように、制御装置421は、第1アーム33、第2アーム34および作動部35の動作を制御する。また、制御装置421は、水平多関節型ロボット11における他の様々な処理を制御する。
また、制御装置421における駆動電源基板431および電源変換基板432は、第1アーム33を駆動する駆動部(図5の例では、モーター制御基板451−1、アンプ部453−1、モーター471−1)、第2アーム34を駆動する駆動部(図5の例では、モーター制御基板451−2、アンプ部453−2、モーター471−2)、作動部35を駆動する駆動部(図5の例では、モーター制御基板451−3、アンプ部453−3、モーター471−3)に電源を供給する。なお、駆動部(または、その一部の機能)は、例えば、アクチュエーターと呼ばれてもよい。
また、制御装置421における駆動電源基板431および電源変換基板432は、第1アーム33を駆動する駆動部(図5の例では、モーター制御基板451−1、アンプ部453−1、モーター471−1)、第2アーム34を駆動する駆動部(図5の例では、モーター制御基板451−2、アンプ部453−2、モーター471−2)、作動部35を駆動する駆動部(図5の例では、モーター制御基板451−3、アンプ部453−3、モーター471−3)に電源を供給する。なお、駆動部(または、その一部の機能)は、例えば、アクチュエーターと呼ばれてもよい。
ここで、図5の例では、それぞれのモーター471−1〜471−3について、モーター制御基板451−1〜451−3と、エンコーダー452−1〜452−3と、アンプ部453−1〜453−3が設けられた構成を示したが、他の構成例として、これらのうちの任意の2つまたは3つ(つまり、すべて)が一体化されてもよい。一例として、それぞれのモーター471−1〜471−3について、モーター制御基板451−1〜451−3と、アンプ部453−1〜453−3とが一体化されてもよい。また、例えば、エンコーダー452−1〜452−3が設けられない構成が用いられてもよい。
また、図5の例では、制御装置421にモーター471−1〜471−3が含まれない場合を示したが、他の構成例として、制御装置421にモーター471−1〜471−3が含まれてもよい。また、図5の例では、制御装置421にエンコーダー452−1〜452−3が含まれる場合を示したが、他の構成例として、制御装置421にエンコーダー452−1〜452−3が含まれなくてもよい。また、制御装置421は、他の構成であってもよい。
また、それぞれのモーター471−1〜471−3としては、例えば、モーターに関するアンプ部以外の部分(それぞれのモーター471−1〜471−3およびモーター制御基板451−1〜451−3の部分)とアンプ部の部分(それぞれのアンプ部453−1〜453−3の部分)とが一体化された構成が用いられてもよく、または、これらの部分が別体である構成が用いられてもよい。これらの部分が一体化される場合、例えば、エンコーダーの部分(それぞれのエンコーダー452−1〜452−3の部分)がさらに一体化されていてもよい。ここで、モーターに関するアンプ部以外の部分とアンプ部の部分とが一体化された構成では、これらを接続する配線を短くすることが可能であり、小型化が図られる場合がある。
また、図5の例では、3個のモーター制御基板451−1〜451−3が別体である場合を示したが、他の構成例として、これらのうちの2個以上が一体である構成(これらのうちの2個以上が共通の基板からなる構成)が用いられてもよい。
また、それぞれのモーター471−1〜471−3としては、例えば、交流(AC)のモーターが用いられてもよく、または、直流(DC)のモーターが用いられてもよい。
また、それぞれのモーター471−1〜471−3としては、例えば、交流(AC)のモーターが用いられてもよく、または、直流(DC)のモーターが用いられてもよい。
<水平多関節型ロボットにおける基板の配置の概要>
図6は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット11における基板の配置の概略的な構成例を示す図である。
図6には、説明の便宜上から、図1に示されるのと同じ三次元直交座標系であるXYZ座標系を示してある。図6には、図1に示される水平多関節型ロボット11の配置に合わせた向きで、水平多関節型ロボット11を示してある。
図6は、図1に示される水平多関節型ロボット11を、筐体32の開口部92が設けられた面E1(図示の例では、YZ平面に平行な面)の外側から当該面E1に対して垂直な方向(図示の例では、X軸の負から正に向かう方向)で見た場合であって、基台31および筐体32については内部を透視した場合の概略図である。
図6は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット11における基板の配置の概略的な構成例を示す図である。
図6には、説明の便宜上から、図1に示されるのと同じ三次元直交座標系であるXYZ座標系を示してある。図6には、図1に示される水平多関節型ロボット11の配置に合わせた向きで、水平多関節型ロボット11を示してある。
図6は、図1に示される水平多関節型ロボット11を、筐体32の開口部92が設けられた面E1(図示の例では、YZ平面に平行な面)の外側から当該面E1に対して垂直な方向(図示の例では、X軸の負から正に向かう方向)で見た場合であって、基台31および筐体32については内部を透視した場合の概略図である。
図6の例では、基台31の内部に、制御基板433と、第1アーム33のモーター471−1が配置されて設けられている。また、筐体32の内部に、電源変換基板432が配置されて設けられている。
ここで、本実施形態では、制御装置421に含まれる各機能部および3個のモーター471−1〜471−3が水平多関節型ロボット11に設けられている。これらについて、図6の例では、制御基板433、モーター471−1および電源変換基板432以外のものについては、図示を省略してあるが、制御装置421の少なくとも一部が基台31の内部に位置される構成において、それぞれ配置可能な任意の箇所に設けられてもよい。
ここで、本実施形態では、制御装置421に含まれる各機能部および3個のモーター471−1〜471−3が水平多関節型ロボット11に設けられている。これらについて、図6の例では、制御基板433、モーター471−1および電源変換基板432以外のものについては、図示を省略してあるが、制御装置421の少なくとも一部が基台31の内部に位置される構成において、それぞれ配置可能な任意の箇所に設けられてもよい。
例えば、駆動電源基板431は、基台31の内部に配置されて設けられてもよく、または、筐体32の内部に配置されて設けられてもよい。
例えば、第1アーム33に関するモーター制御基板451−1、エンコーダー452−1およびアンプ部453−1は、モーター471−1と同様に、基台31において、第1アーム33の近くに配置されて設けられてもよい。
例えば、第2アーム34に関するモーター制御基板451−2、エンコーダー452−2、アンプ部453−2およびモーター471−2は、第2アーム34の内部に配置されて設けられてもよい。
例えば、作動部35に関するモーター制御基板451−3、エンコーダー452−3、アンプ部453−3およびモーター471−3は、第2アーム34において、作動部35の近くに配置されて設けられてもよい。
例えば、第1アーム33に関するモーター制御基板451−1、エンコーダー452−1およびアンプ部453−1は、モーター471−1と同様に、基台31において、第1アーム33の近くに配置されて設けられてもよい。
例えば、第2アーム34に関するモーター制御基板451−2、エンコーダー452−2、アンプ部453−2およびモーター471−2は、第2アーム34の内部に配置されて設けられてもよい。
例えば、作動部35に関するモーター制御基板451−3、エンコーダー452−3、アンプ部453−3およびモーター471−3は、第2アーム34において、作動部35の近くに配置されて設けられてもよい。
このように、本実施形態に係る水平多関節型ロボット11では、基台31に設けられた第1アーム33を制御する制御装置421の少なくとも一部は当該基台31の内部に位置する。これにより、水平多関節型ロボット11では、フットプリントを小さくすることが可能である。具体的には、従来と本実施形態とで、同じ程度のサイズを有する水平多関節型ロボットを製造する場合、従来では水平多関節型ロボット(本体)と制御装置とが別体で構成されるのに対して、本実施形態では水平多関節型ロボット11の基台31の内部に制御装置421の少なくとも一部が位置するため、従来の水平多関節型ロボットと比べて、フットプリントを小さくすることが可能である。
また、本実施形態では、水平多関節型ロボット11において、制御装置421が内蔵されて一体化されている。図5の例では、制御装置421の構成部が基台31、筐体32、第1アーム33、あるいは第2アーム34の内部に設けられている。本実施形態では、筐体32が設けられることで、当該筐体32の内部に制御装置421の構成部などを収容することが可能な空間(スペース)が生じ、当該空間が利用されている。
また、本実施形態では、水平多関節型ロボット11において、制御装置421が内蔵されて一体化されている。図5の例では、制御装置421の構成部が基台31、筐体32、第1アーム33、あるいは第2アーム34の内部に設けられている。本実施形態では、筐体32が設けられることで、当該筐体32の内部に制御装置421の構成部などを収容することが可能な空間(スペース)が生じ、当該空間が利用されている。
これにより、本実施形態では、水平多関節型ロボット11の小型化を図ることができ、安全性を高める(例えば、外界に与える影響を抑える)ことが可能である。
本実施形態では、水平多関節型ロボット11において、例えば、基台31において筐体32に対向する面D5に対して反対の面を設置対象(例えば、床あるいは天井など)に設置する場合に、フットプリントを小さくすることが可能であり、マニピュレーター(本実施形態では、第1アーム33と第2アーム34と作動部35の部分)および周辺装置のレイアウトの自由度を高めることが可能である。
本実施形態では、水平多関節型ロボット11において、例えば、基台31において筐体32に対向する面D5に対して反対の面を設置対象(例えば、床あるいは天井など)に設置する場合に、フットプリントを小さくすることが可能であり、マニピュレーター(本実施形態では、第1アーム33と第2アーム34と作動部35の部分)および周辺装置のレイアウトの自由度を高めることが可能である。
本実施形態では、例えば、制御装置421の設置場所を設計しなくてもよい。
本実施形態では、例えば、基台31のフットプリントの増大を抑えることが考慮された構成となっており、単純に基台のフットプリントを増大させて制御装置の部分を収容する構成と比べて、フットプリントの点で設置対象(例えば、床あるいは天井など)の領域を効率良く使用することが可能である。
本実施形態では、例えば、制御装置421の構成部が水平多関節型ロボット11の内部(基台31の内部、筐体32の内部、第1アーム33の内部、あるいは第2アーム34の内部)に収容されることから、制御装置421により第1アーム33、第2アーム34および作動部35を動作させるための配線(電源の線および制御の線)の経路設計が容易になる。
本実施形態では、例えば、基台31のフットプリントの増大を抑えることが考慮された構成となっており、単純に基台のフットプリントを増大させて制御装置の部分を収容する構成と比べて、フットプリントの点で設置対象(例えば、床あるいは天井など)の領域を効率良く使用することが可能である。
本実施形態では、例えば、制御装置421の構成部が水平多関節型ロボット11の内部(基台31の内部、筐体32の内部、第1アーム33の内部、あるいは第2アーム34の内部)に収容されることから、制御装置421により第1アーム33、第2アーム34および作動部35を動作させるための配線(電源の線および制御の線)の経路設計が容易になる。
また、本実施形態では、水平多関節型ロボット11において、制御装置421を構成する部品のうちで発熱量が大きい部品(図6の例では、電源変換基板432)と、制御装置421以外で発熱量が大きい部品(図6の例では、第1アーム33のモーター471−1)とが、異なる構成部(本実施形態では、筐体32と基台31のそれぞれ)に配置されている。これにより、基台31および筐体32において、温度の上昇を抑制することができる。このように、制御装置421を構成する部品のうちで熱に弱い部品(例えば、最も熱に弱い部品)である電源変換基板432を隔離して集中的に熱対策を行うことで、例えば、熱の制限をしなければならないことによる機能の低下を小さく(好ましくは、最小限に)することができる。
ここで、本実施形態では、駆動電源基板431と電源変換基板432とが別体で設けられる場合を示したが、他の構成例として、駆動電源基板431と電源変換基板432とが一体化された基板(電源基板430)が設けられてもよい。この場合、例えば、一体化された当該基板が、発熱量が大きい部品(熱に弱い部品)として扱われてもよい。
なお、他の構成例として、制御装置421の少なくとも一部が基台31の内部に位置される構成において、第2アーム34に関するモーター制御基板451−2は、第2アーム34から離れて配置されてもよく、例えば、基台31の内部または筐体32の内部に配置されて設けられてもよい。
同様に、他の構成例として、制御装置421の少なくとも一部が基台31の内部に位置される構成において、作動部35に関するモーター制御基板451−3は、作動部35から離れて配置されてもよく、例えば、基台31の内部または筐体32の内部に配置されて設けられてもよい。
同様に、他の構成例として、制御装置421の少なくとも一部が基台31の内部に位置される構成において、作動部35に関するモーター制御基板451−3は、作動部35から離れて配置されてもよく、例えば、基台31の内部または筐体32の内部に配置されて設けられてもよい。
また、他の構成例として、図6に示される電源変換基板432および制御基板433についても、制御装置421の少なくとも一部が基台31の内部に位置される構成において、他の配置が用いられることも可能であり、例えば、電源変換基板432が基台31の内部に配置されて設けられてもよく、また、制御基板433が筐体32の内部に配置されて設けられてもよく、また、電源変換基板432と制御基板433とが基台31または筐体32のうちの同じ方に設けられてもよい。
また、本実施形態では、電源変換基板432とモーター471−1とは、同じ構成部(例えば、基台31あるいは筐体32のうちのいずれか一方)ではなく異なる構成部に収容される構成が好ましいと考えられるが、同じ構成部に収容される構成が用いられてもよい。
また、本実施形態では、電源変換基板432とモーター471−1とは、同じ構成部(例えば、基台31あるいは筐体32のうちのいずれか一方)ではなく異なる構成部に収容される構成が好ましいと考えられるが、同じ構成部に収容される構成が用いられてもよい。
例えば、本実施形態では、制御装置421に含まれる各基板(駆動電源基板431、電源変換基板432、制御基板433、モーター制御基板451−1〜451−3)のサイズを考慮した構成例を示したが、他の構成例として、小型のロボットなどにおいて、制御装置421に含まれる基板のすべてが一体化されて筐体32の内部に設けられる構成が用いられてもよい。
<水平多関節型ロボット11における配管の配置の概要>
図7は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット11における配管51の配置の概略的な構成例を示す図である。
図7には、説明の便宜上から、図1に示されるのと同じ三次元直交座標系であるXYZ座標系を示してある。図7には、図1に示される水平多関節型ロボット11の配置に合わせた向きで、水平多関節型ロボット11を示してある。
図7は、図1に示される水平多関節型ロボット11を、筐体32の開口部92が設けられた面(図示の例では、YZ平面に平行な面E1)の外側から当該面に対して垂直な方向(図示の例では、X軸の負から正に向かう方向)で見た場合の概略的な外観図である。
図7は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット11における配管51の配置の概略的な構成例を示す図である。
図7には、説明の便宜上から、図1に示されるのと同じ三次元直交座標系であるXYZ座標系を示してある。図7には、図1に示される水平多関節型ロボット11の配置に合わせた向きで、水平多関節型ロボット11を示してある。
図7は、図1に示される水平多関節型ロボット11を、筐体32の開口部92が設けられた面(図示の例では、YZ平面に平行な面E1)の外側から当該面に対して垂直な方向(図示の例では、X軸の負から正に向かう方向)で見た場合の概略的な外観図である。
本実施形態では、基台31において筐体32が設けられる側の面D5に対して対向する面(図示の例では、Z軸の負の方向にある面)と、筐体32において配管51が接続される面Aと、第2アーム34において配管51が接続される面(図示の例では、Z軸の正の方向にある面G4)とが、平行(図示の例では、XY平面に平行)になっている。また、基台31において筐体32が設けられる側の面D5に対して対向する面に対する垂直距離(図示の例では、Z軸の方向の距離)が、筐体32において配管51が接続される面Aと、第2アーム34において配管51が接続される面G4とで、同じになっている。
図示の例では、配管51の一端の接続部と筐体32とを接続する箇所(接続位置A1)と、配管51の他端の接続部と第2アーム34とを接続する箇所(接続位置A2)とを結ぶ線(以下で、「基準線」という。)H1が、基台31において筐体32が設けられる側の面D5に対して対向する面に対して平行(図示の例では、XY平面に平行)となる。つまり、第1アーム33の回動軸の軸方向において、接続位置A1と接続位置A2とが等しい位置である。
なお、図示の例では、配管51の両端の接続部を除いた部分で基準線H1を引いてあるが、本実施形態では、配管51の両端の接続部は同じ構成であり、当該接続部を除かない(つまり、当該接続部を含めた)場合においても、基準線H1は当該平行となる。
なお、図示の例では、配管51の両端の接続部を除いた部分で基準線H1を引いてあるが、本実施形態では、配管51の両端の接続部は同じ構成であり、当該接続部を除かない(つまり、当該接続部を含めた)場合においても、基準線H1は当該平行となる。
このように、本実施形態では、筐体32の面Aにおいて第1アーム33の回動軸の位置に配管51の一端が取り付けられているとともに、当該面Aと同一の平面(当該面Aを含むより広い平面)の上にある第2アーム34の面G4において第2アーム34の回動軸の位置に当該配管51の他端が取り付けられている。これらの面A、G4は、第1アーム33の回動軸および第2アーム34の回動軸に対して垂直な面である。
これにより、配管51の一端と他端とが同一の平面に取り付けられた状態となり、例えば、配管51の一端と他端とが同一の平面に含まれない2個の面(図示の例では、回動軸の方向でずれた面)のそれぞれに取り付けられる場合と比べて、配管51にかかる応力を低減することができ、配管51の揺れが抑えられる。このため、配管51の内部に収容される配線の断線のリスクが低減される。また、配管51に配線が収容される場合には、例えば、配管を使用せずに配線を外部で引き回す場合と比べて、配線の断線のリスクが低減される。
これにより、配管51の一端と他端とが同一の平面に取り付けられた状態となり、例えば、配管51の一端と他端とが同一の平面に含まれない2個の面(図示の例では、回動軸の方向でずれた面)のそれぞれに取り付けられる場合と比べて、配管51にかかる応力を低減することができ、配管51の揺れが抑えられる。このため、配管51の内部に収容される配線の断線のリスクが低減される。また、配管51に配線が収容される場合には、例えば、配管を使用せずに配線を外部で引き回す場合と比べて、配線の断線のリスクが低減される。
<水平多関節型ロボットの変形例(第1変形例)>
図8は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット511の変形例(第1変形例)の概略的な構成例を示す図である。
図8には、説明の便宜上から、図1に示されるのと同様な三次元直交座標系であるXYZ座標系を示してある。図8には、図1に示される水平多関節型ロボット11の配置に合わせた向きで、変形例に係る水平多関節型ロボット511を示してある。
図8は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット511の変形例(第1変形例)の概略的な構成例を示す図である。
図8には、説明の便宜上から、図1に示されるのと同様な三次元直交座標系であるXYZ座標系を示してある。図8には、図1に示される水平多関節型ロボット11の配置に合わせた向きで、変形例に係る水平多関節型ロボット511を示してある。
図8には、水平多関節型ロボット511の概略を示してあり、具体的には、基台531と、筐体532と、アーム(以下、「第1アーム」ともいう。)533と、アーム(以下、「第2アーム」ともいう。)534と、作動部535と、覆い板541と、配管551と、ランプ571を示してある。
また、図8には、水平多関節型ロボット511の内部の構成例として、制御基板591と、第1アーム533のアンプ部592およびモーター593を示してある。
また、図8には、水平多関節型ロボット511の内部の構成例として、制御基板591と、第1アーム533のアンプ部592およびモーター593を示してある。
ここで、図8に示される変形例に係る水平多関節型ロボット511は、図1に示される水平多関節型ロボット11と比べて、概略的には、内部の構成および第1アーム533に関する構成が異なっており、他の部分の構成については同じである。
ここでは、主に、図8に示される変形例に係る水平多関節型ロボット511について、図1に示される水平多関節型ロボット11と比べて異なる構成部分を説明する。
ここでは、主に、図8に示される変形例に係る水平多関節型ロボット511について、図1に示される水平多関節型ロボット11と比べて異なる構成部分を説明する。
図8は、水平多関節型ロボット511を、筐体532の開口部(図1に示される開口部92に相当するもの)が設けられた面(図示の例では、YZ平面に平行な面)の外側から当該面に対して垂直な方向(図示の例では、X軸の負から正に向かう方向)で見た場合であって、基台531および筐体532については内部を透視した場合の概略図である。
図8の例では、第1アーム533は、ほぼ直方体(または、ほぼ立方体などでもよく、または、直方体、立方体などでもよい。)の形状を有しており、当該ほぼ直方体において互いに対向する2個のほぼ長方形の面に垂直な方向の回動軸(図示の例では、Z軸の方向に平行な中心軸)の周りに回動(回転)することが可能に、筐体532に取り付けられている。図8の例では、基台531の突起部がある面D11(当該突起部以外のところ)と、当該面D11に対向する筐体532の面I1との間に、第1アーム533の当該ほぼ長方形の面における一方の短辺(図示の例では、Y軸の負の方向にある短辺)が含まれる一部(第1アーム533の一部)が挟まれるように、配置されている。この挟まれた部分に当該回動軸が設けられている。つまり、当該回動軸の軸方向から見て、基台531と筐体532とは互いに重なる部分を有する。なお、第1アーム533は、基台531の当該面D11から離れている。
ここで、図8の例では、第1アーム533のほぼ直方体の形状として、ほぼ長方形の面が厚みを有する形状が用いられており、また、当該ほぼ長方形の形状として、長方形の2個の短辺に丸み(曲率)が付けられた形状が用いられている。
このように、図1の例では、第1アーム33が基台31に取り付けられているのに対して、図8の例では、第1アーム533が筐体532に取り付けられている。図8の例では、基台531は、筐体532を介して、第1アーム533を間接的に支持している構成部である。
ここで、図8の例では、第1アーム533のほぼ直方体の形状として、ほぼ長方形の面が厚みを有する形状が用いられており、また、当該ほぼ長方形の形状として、長方形の2個の短辺に丸み(曲率)が付けられた形状が用いられている。
このように、図1の例では、第1アーム33が基台31に取り付けられているのに対して、図8の例では、第1アーム533が筐体532に取り付けられている。図8の例では、基台531は、筐体532を介して、第1アーム533を間接的に支持している構成部である。
また、図8の例では、基台531の内部に、制御基板591が配置されて設けられている。また、筐体532の内部に、第1アーム533のアンプ部592およびモーター593が配置されて設けられている。
ここで、本実施形態では、制御装置(図5に示される制御装置421に相当するもの)に含まれる各機能部および3個のモーター(図5に示される3個のモーター471−1〜471−3に相当するもの)が水平多関節型ロボット511に設けられている。これらについて、図8の例では、制御基板591(図5に示される制御基板433に相当するもの)、第1アーム533のアンプ部592(図5に示されるアンプ部453−1に相当するもの)およびモーター593(図5に示されるモーター471−1に相当するもの)以外のものについては、図示を省略してあるが、制御装置の少なくとも一部が基台531の内部に位置される構成において、それぞれ配置可能な任意の箇所に設けられてもよい。例えば、図8の例において、電源変換基板(図5に示される電源変換基板432に相当するもの)が基台531の内部に設けられてもよい。
また、他の構成例として、図8に示される制御基板591、第1アーム533のアンプ部592およびモーター593についても、制御装置の少なくとも一部が基台531の内部に位置される構成において、それぞれ、他の配置が用いられてもよい。
ここで、本実施形態では、制御装置(図5に示される制御装置421に相当するもの)に含まれる各機能部および3個のモーター(図5に示される3個のモーター471−1〜471−3に相当するもの)が水平多関節型ロボット511に設けられている。これらについて、図8の例では、制御基板591(図5に示される制御基板433に相当するもの)、第1アーム533のアンプ部592(図5に示されるアンプ部453−1に相当するもの)およびモーター593(図5に示されるモーター471−1に相当するもの)以外のものについては、図示を省略してあるが、制御装置の少なくとも一部が基台531の内部に位置される構成において、それぞれ配置可能な任意の箇所に設けられてもよい。例えば、図8の例において、電源変換基板(図5に示される電源変換基板432に相当するもの)が基台531の内部に設けられてもよい。
また、他の構成例として、図8に示される制御基板591、第1アーム533のアンプ部592およびモーター593についても、制御装置の少なくとも一部が基台531の内部に位置される構成において、それぞれ、他の配置が用いられてもよい。
ここで、図8の例では、基台531の内部に制御基板591が収容されており、筐体532の内部に第1アーム533のアンプ部592およびモーター593が収容されている。また、筐体532によって第1アーム533が支持されており、筐体532(図8の例では、第1アーム533のアンプ部592およびモーター593の近くの位置)に配管551が接続されている。
このような構成では、制御あるいは電源に関する源となる構成部(制御基板591と駆動電源基板と電源変換基板)、第1アーム533の駆動に関する構成部(アンプ部592およびモーター593と、モーター制御基板とエンコーダー)、配管551、第2アーム534の駆動に関する構成部(アンプ部およびモーターと、モーター制御基板とエンコーダー)、作動部535の駆動に関する構成部(アンプ部およびモーターと、モーター制御基板とエンコーダー)を一つの向き(ここでは、途中で行ったり戻ったりしないという意味の向き)に配置することが可能である。このような配置により、例えば、これらの構成部に関して、全体的な配線の流れが当該一つの向きになり、全体的な配線の流れを円滑にすることが可能である。この構成では、例えば、制御あるいは電源に関する源となる構成部、第1アーム533の駆動に関する構成部、第2アーム534の駆動に関する構成部、作動部535の駆動に関する構成部の順に、配線が流れていくように構成される。当該一つの向きの配線の流れは、例えば、数珠つなぎの流れであってもよい。
また、第2アーム534の駆動に関する構成部および作動部535の駆動に関する構成部への配線は、配管551の内部を通って流れる。なお、第2アーム534の駆動に関する構成部は、例えば、第2アーム534の内部に配置され、第2アーム534の回動軸の近くに配置される。また、作動部535の駆動に関する構成部は、例えば、作動部535の近くに配置され、第2アーム534の内部に配置されてもよい。
また、第2アーム534の駆動に関する構成部および作動部535の駆動に関する構成部への配線は、配管551の内部を通って流れる。なお、第2アーム534の駆動に関する構成部は、例えば、第2アーム534の内部に配置され、第2アーム534の回動軸の近くに配置される。また、作動部535の駆動に関する構成部は、例えば、作動部535の近くに配置され、第2アーム534の内部に配置されてもよい。
<水平多関節型ロボットの変形例(第2変形例)>
図9は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット611の変形例(第2変形例)の概略的な構成例を示す図である。
図9には、説明の便宜上から、図1に示されるのと同様な三次元直交座標系であるXYZ座標系を示してある。図9には、図1に示される水平多関節型ロボット11の配置に合わせた向きで、変形例に係る水平多関節型ロボット611を示してある。
図9は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット611の変形例(第2変形例)の概略的な構成例を示す図である。
図9には、説明の便宜上から、図1に示されるのと同様な三次元直交座標系であるXYZ座標系を示してある。図9には、図1に示される水平多関節型ロボット11の配置に合わせた向きで、変形例に係る水平多関節型ロボット611を示してある。
図9には、水平多関節型ロボット611の概略を示してあり、具体的には、基台631と、筐体632と、アーム(以下、「第1アーム」ともいう。)633と、アーム(以下、「第2アーム」ともいう。)634と、作動部635と、覆い板641と、ランプ671を示してある。
また、図9には、水平多関節型ロボット611の内部の構成例として、制御基板691と、第1アーム633のアンプ部692およびモーター693を示してある。
また、図9には、水平多関節型ロボット611の内部の構成例として、制御基板691と、第1アーム633のアンプ部692およびモーター693を示してある。
ここで、図9に示される変形例に係る水平多関節型ロボット611は、図1に示される水平多関節型ロボット11と比べて、概略的には、内部の構成、基台631および筐体632の形状、第1アーム633および第2アーム634に関する構成が異なっており、また、図1に示される配管51を備えておらず、他の部分の構成については同じである。
ここでは、主に、図9に示される変形例に係る水平多関節型ロボット611について、図1に示される水平多関節型ロボット11と比べて異なる構成部分を説明する。
ここでは、主に、図9に示される変形例に係る水平多関節型ロボット611について、図1に示される水平多関節型ロボット11と比べて異なる構成部分を説明する。
図9は、水平多関節型ロボット611を、筐体632の開口部(図1に示される開口部92に相当するもの)が設けられた面(図示の例では、YZ平面に平行な面)の外側から当該面に対して垂直な方向(図示の例では、X軸の負から正に向かう方向)で見た場合であって、基台631および筐体632については内部を透視した場合の概略図である。
図9の例では、第1アーム633は、ほぼ直方体(または、ほぼ立方体などでもよく、または、直方体、立方体などでもよい。)の形状を有しており、当該ほぼ直方体において互いに対向する2個の長方形の面に垂直な方向の回動軸(図示の例では、Z軸の方向に平行な中心軸)の周りに回動(回転)することが可能に、筐体632に取り付けられている。図9の例では、基台631の突起部がある面D21(当該突起部以外のところ)と、当該面D21に対向する筐体632の面I11との間に、第1アーム633の当該ほぼ長方形の面における一方の短辺(図示の例では、Y軸の負の方向にある短辺)が含まれる一部(第1アーム633の一部)が挟まれるように、配置されている。この挟まれた部分に当該回動軸が設けられている。つまり、当該回動軸の軸方向から見て、基台631と筐体632とは互いに重なる部分を有する。なお、第1アーム633は、基台631の当該面D21から離れている。
ここで、図9の例では、第1アーム633のほぼ直方体の形状として、ほぼ長方形の面が厚みを有する形状が用いられており、また、当該ほぼ長方形の形状として、長方形の2個の短辺に丸み(曲率)が付けられた形状が用いられている。
ここで、図9の例では、第1アーム633のほぼ直方体の形状として、ほぼ長方形の面が厚みを有する形状が用いられており、また、当該ほぼ長方形の形状として、長方形の2個の短辺に丸み(曲率)が付けられた形状が用いられている。
また、図9の例では、第2アーム634は、第1アーム633に対して、基台631がある方向(図示の例では、Z軸の負の方向)の側に、回動(回転)することが可能に、取り付けられている。また、図9の例では、第2アーム634において斜面G11に接する2個の長方形(または、正方形でもよい。)の面のうちで作動部635の直動方向(図示の例では、Z軸の方向)に対して垂直な面(図示の例では、Z軸の正の方向にある面G12)が第1アーム633に取り付けられている。
このように、図1の例では、第1アーム33が基台31に取り付けられているのに対して、図9の例では、第1アーム633が筐体632に取り付けられている。図9の例では、基台631は、筐体632を介して、第1アーム633を間接的に支持している構成部である。
また、図1の例に対して、図9の例では、第2アーム634が取り付けられる第1アーム633の面が、反対側の面になっている。また、図1の例に対して、図9の例では、第1アーム633に取り付けられる第2アーム634の面G12が、反対側の面になっている。
また、図1の例に対して、図9の例では、第2アーム634が取り付けられる第1アーム633の面が、反対側の面になっている。また、図1の例に対して、図9の例では、第1アーム633に取り付けられる第2アーム634の面G12が、反対側の面になっている。
また、図9の例では、基台631の内部に、制御基板691が配置されて設けられている。また、筐体632の内部に、第1アーム633のアンプ部692およびモーター693(図示の例では、モーター693の一部が当該内部にある。)が配置されて設けられている。
ここで、本実施形態では、制御装置(図5に示される制御装置421に相当するもの)に含まれる各機能部および3個のモーター(図5に示される3個のモーター471−1〜471−3に相当するもの)が水平多関節型ロボット611に設けられている。これらについて、図9の例では、制御基板691(図5に示される制御基板433に相当するもの)、第1アーム633のアンプ部692(図5に示されるアンプ部453−1に相当するもの)およびモーター693(図5に示されるモーター471−1に相当するもの)以外のものについては、図示を省略してあるが、制御装置の少なくとも一部が基台631の内部に位置される構成において、それぞれ配置可能な任意の箇所に設けられてもよい。
また、他の構成例として、図9に示される制御基板691、第1アーム633のアンプ部692およびモーター693についても、制御装置の少なくとも一部が基台631の内部に位置される構成において、それぞれ、他の配置が用いられてもよい。
ここで、本実施形態では、制御装置(図5に示される制御装置421に相当するもの)に含まれる各機能部および3個のモーター(図5に示される3個のモーター471−1〜471−3に相当するもの)が水平多関節型ロボット611に設けられている。これらについて、図9の例では、制御基板691(図5に示される制御基板433に相当するもの)、第1アーム633のアンプ部692(図5に示されるアンプ部453−1に相当するもの)およびモーター693(図5に示されるモーター471−1に相当するもの)以外のものについては、図示を省略してあるが、制御装置の少なくとも一部が基台631の内部に位置される構成において、それぞれ配置可能な任意の箇所に設けられてもよい。
また、他の構成例として、図9に示される制御基板691、第1アーム633のアンプ部692およびモーター693についても、制御装置の少なくとも一部が基台631の内部に位置される構成において、それぞれ、他の配置が用いられてもよい。
ここで、図9の例では、基台631の内部に制御基板691が収容されており、筐体632の内部に第1アーム633のアンプ部692およびモーター693が収容されている。また、筐体632によって第1アーム633が支持されている。
このような構成では、図8の例と同様に、制御あるいは電源に関する源となる構成部、第1アーム633の駆動に関する構成部、第2アーム634の駆動に関する構成部、作動部635の駆動に関する構成部を一つの向き(ここでは、途中で行ったり戻ったりしないという意味の向き)に配置することが可能である。このような配置により、例えば、これらの構成部に関して、全体的な配線の流れが当該一つの向きになり、全体的な配線の流れを円滑にすることが可能である。当該一つの向きの配線の流れは、例えば、数珠つなぎの流れであってもよい。
なお、図9の例では、配管が設けられてなく、第2アーム634の駆動に関する構成部および作動部635の駆動に関する構成部への配線は、例えば、第1アーム633の内部を通って流れてもよく、または、外部を通って流れてもよい。他の構成例として、配管が設けられて、配線が当該配管に収容されてもよい。
このような構成では、図8の例と同様に、制御あるいは電源に関する源となる構成部、第1アーム633の駆動に関する構成部、第2アーム634の駆動に関する構成部、作動部635の駆動に関する構成部を一つの向き(ここでは、途中で行ったり戻ったりしないという意味の向き)に配置することが可能である。このような配置により、例えば、これらの構成部に関して、全体的な配線の流れが当該一つの向きになり、全体的な配線の流れを円滑にすることが可能である。当該一つの向きの配線の流れは、例えば、数珠つなぎの流れであってもよい。
なお、図9の例では、配管が設けられてなく、第2アーム634の駆動に関する構成部および作動部635の駆動に関する構成部への配線は、例えば、第1アーム633の内部を通って流れてもよく、または、外部を通って流れてもよい。他の構成例として、配管が設けられて、配線が当該配管に収容されてもよい。
<水平多関節型ロボットの筐体における表示部の配置の概要>
本実施形態では、水平多関節型ロボット11は、自己(当該水平多関節型ロボット11)の状態などを表示するために使用される表示部を備えている。当該表示部は、例えば、光を発光する発光部であってもよく、または、他のものであってもよい。当該発光部は、発光ダイオード(LED:Light Emitting Diode)であってもよい。当該発光部は、例えば、1個の点の光によって情報を表わしてもよく、または、複数の点(例えば、画素)の光の集合によって文字や図形の情報を表してもよい。
本実施形態では、水平多関節型ロボット11は、自己(当該水平多関節型ロボット11)の状態などを表示するために使用される表示部を備えている。当該表示部は、例えば、光を発光する発光部であってもよく、または、他のものであってもよい。当該発光部は、発光ダイオード(LED:Light Emitting Diode)であってもよい。当該発光部は、例えば、1個の点の光によって情報を表わしてもよく、または、複数の点(例えば、画素)の光の集合によって文字や図形の情報を表してもよい。
図10は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット11の筐体32における表示部711の配置の概略的な構成例を示す図である。
図10には、説明の便宜上から、図1に示されるのと同様な三次元直交座標系であるXYZ座標系を示してある。図10には、図1に示される水平多関節型ロボット11の配置に合わせた向きで、筐体32を示してある。
図10には、説明の便宜上から、図1に示されるのと同様な三次元直交座標系であるXYZ座標系を示してある。図10には、図1に示される水平多関節型ロボット11の配置に合わせた向きで、筐体32を示してある。
本実施形態では、筐体32が有する複数の面のうちの1個の面Bに、発光部であるLEDから構成される表示部711が備えられている。本実施形態では、第2アーム34の側にある面Bに、6個の表示部711が設けられている。
本実施形態では、図5に示される制御装置421(例えば、電源に関する駆動電源基板431および電源変換基板432、制御に関する制御基板433)により、表示部711に対して電力が供給され、表示部711に対して表示(本実施形態では、発光)を制御するための信号(表示制御信号)が送信される。表示部711は、当該表示制御信号を受信して、当該表示制御信号に基づいて表示の動作(表示しない場合も含む。)を行う。この場合、例えば、制御装置421と表示部711とは、有線(配線)で通信可能に接続されてもよく、または、無線で通信可能に接続されてもよい。
本実施形態では、図5に示される制御装置421(例えば、電源に関する駆動電源基板431および電源変換基板432、制御に関する制御基板433)により、表示部711に対して電力が供給され、表示部711に対して表示(本実施形態では、発光)を制御するための信号(表示制御信号)が送信される。表示部711は、当該表示制御信号を受信して、当該表示制御信号に基づいて表示の動作(表示しない場合も含む。)を行う。この場合、例えば、制御装置421と表示部711とは、有線(配線)で通信可能に接続されてもよく、または、無線で通信可能に接続されてもよい。
表示部711は、水平多関節型ロボット11の状態などに関し、任意の情報を表示してもよい。当該情報は、例えば、水平多関節型ロボット11における所定の箇所に故障が発生したか否かを表す情報であってもよい。一例として、当該故障が発生した場合に表示部711により所定の光を発光し、当該故障が発生していない場合に当該表示部711により当該所定の光を発生しない構成が用いられてもよい。
なお、本実施形態では、6個の表示部711のうちの1個のみに符号を付してある。本実施形態では、面Bに6個の表示部711が2行3列(行と列の向きは任意であってもよい。)に等間隔で配置されているが、他の配置が用いられてもよい。本実施形態では、6個の表示部711があり、例えば、それぞれの表示部711(1個の表示部711)ごとに異なる情報を表わしてもよく、または、2個以上の表示部711の組み合わせにより情報を表わしてもよい。
また、表示部711の数は、1個以上の任意の数であってもよい。
また、表示部711は、筐体32が有する複数の面のうちの任意の面に設けられてもよい。
また、表示部711は、筐体32が有する複数の面のうちの2個以上の面に設けられてもよい。
また、本実施形態では、筐体32に表示部711が設けられたが、他の構成例として、水平多関節型ロボット11の任意のところに表示部711が設けられてもよく、例えば、基台31などに表示部711が設けられてもよい。
また、表示部711の数は、1個以上の任意の数であってもよい。
また、表示部711は、筐体32が有する複数の面のうちの任意の面に設けられてもよい。
また、表示部711は、筐体32が有する複数の面のうちの2個以上の面に設けられてもよい。
また、本実施形態では、筐体32に表示部711が設けられたが、他の構成例として、水平多関節型ロボット11の任意のところに表示部711が設けられてもよく、例えば、基台31などに表示部711が設けられてもよい。
図11は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット11の筐体32における表示部711の配置と第1アーム33の可動領域との関係の一例を示す図である。
図11の例は、図10の例に対応する。
図11には、説明の便宜上から、図1に示されるのと同様な三次元直交座標系であるXYZ座標系を示してある。図11には、図1に示される水平多関節型ロボット11の配置に合わせた向きで、筐体32を示してある。
図11の例は、図10の例に対応する。
図11には、説明の便宜上から、図1に示されるのと同様な三次元直交座標系であるXYZ座標系を示してある。図11には、図1に示される水平多関節型ロボット11の配置に合わせた向きで、筐体32を示してある。
図11は、第1アーム33が回動する面(図示の例では、XY平面に平行な面)に対して垂直な方向であって、筐体32から基台31に向かう方向(図示の例では、Z軸の正から負に向かう方向)で、筐体32を見た場合の図である。
図11には、第1アーム33の回動の回動軸の位置761を示してあり、また、回動可能な範囲の中心に位置する第1アーム33とともに、回動可能な範囲の一方の端に位置する第1アーム33−2(第1アーム33と同じものであり、図11では仮想的に示されたもの)と、回動可能な範囲の他方の端に位置する第1アーム33−3(第1アーム33と同じものであり、図11では仮想的に示されたもの)を示してある。これらの両端に位置する第1アーム33−2、33−3(第1アーム33と同じものであり、図11では仮想的に示されたもの)の間の範囲が、第1アーム33の可動領域(回動範囲)となる。
図11には、第1アーム33の回動の回動軸の位置761を示してあり、また、回動可能な範囲の中心に位置する第1アーム33とともに、回動可能な範囲の一方の端に位置する第1アーム33−2(第1アーム33と同じものであり、図11では仮想的に示されたもの)と、回動可能な範囲の他方の端に位置する第1アーム33−3(第1アーム33と同じものであり、図11では仮想的に示されたもの)を示してある。これらの両端に位置する第1アーム33−2、33−3(第1アーム33と同じものであり、図11では仮想的に示されたもの)の間の範囲が、第1アーム33の可動領域(回動範囲)となる。
本実施形態では、図11に示される方向(または、逆の方向も同様)で見た場合に、第1アーム33の可動領域に表示部711(本実施形態では、6個の表示部711)の全部が含まれる構成となっている。他の構成例として、図11に示される方向(または、逆の方向も同様)で見た場合に、第1アーム33の可動領域に表示部711(本実施形態では、6個の表示部711)の一部が含まれる構成が用いられてもよい。
このように、本実施形態では、表示部711の少なくとも一部は、第1アーム33が回動する回動軸の軸方向から見て、第1アーム33の可動領域の内部に位置する。
このような構成では、筐体32に対して第1アーム33がある方から筐体32の方を見た場合(図示の例では、Y軸の正の方から負の方を見た場合)に、表示部711による表示が見易くなる。
このような構成では、筐体32に対して第1アーム33がある方から筐体32の方を見た場合(図示の例では、Y軸の正の方から負の方を見た場合)に、表示部711による表示が見易くなる。
ここで、一般に、水平多関節型ロボット11に関して、第1アーム33が設けられている方の面(図示の例では、Y軸の正の方の面であって、筐体32の面Bの方の面)が「正面」と呼ばれることがあり、当該正面に対して対向する反対側の面(図示の例では、Y軸の負の方向の面であって、覆い板41が設けられる方の面)が「背面」と呼ばれることがある。
ここで、図10および図11の例では、表示部711が水平多関節型ロボット11の正面の側に設けられている。この構成では、例えば、表示部が水平多関節型ロボットの背面の側に設けられる構成と比べて、表示部711による表示内容を見易くすることができる場合がある。例えば、水平多関節型ロボット11の背面の側に他の物体が存在する場合、水平多関節型ロボット11の背面の側が壁の近くに配置される場合、あるいは、水平多関節型ロボット11の動作を見る人(例えば、作業員)が当該水平多関節型ロボット11の正面の側に位置する場合などに、表示部711による表示内容が見易くなる。
図10および図11の例では、筐体32の正面の側に表示部711が配置されることで、例えば、表示部711による表示内容を目立たせることが可能であり、異常の発生などに関するエラーの警告などの情報を人(例えば、作業員)にとって把握し易くすることが可能である。
図10および図11の例では、筐体32の正面の側に表示部711が配置されることで、例えば、表示部711による表示内容を目立たせることが可能であり、異常の発生などに関するエラーの警告などの情報を人(例えば、作業員)にとって把握し易くすることが可能である。
<水平多関節型ロボットの筐体における表示部の配置の変形例>
図12は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット11の筐体811における表示部871の配置の変形例の概略的な構成例を示す図である。
図12には、説明の便宜上から、図1に示されるのと同様な三次元直交座標系であるXYZ座標系を示してある。図12には、図1に示される水平多関節型ロボット11の配置に合わせた向きで、変形例に係る筐体811を示してある。
図12は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット11の筐体811における表示部871の配置の変形例の概略的な構成例を示す図である。
図12には、説明の便宜上から、図1に示されるのと同様な三次元直交座標系であるXYZ座標系を示してある。図12には、図1に示される水平多関節型ロボット11の配置に合わせた向きで、変形例に係る筐体811を示してある。
ここでは、主に、図12に示される変形例に係る筐体811について、図1に示される水平多関節型ロボット11の筐体32と比べて異なる構成部分を説明する。
図12には、筐体811の概略を示してあり、具体的には、図1(図3も同様)に示される筐体32と同様な構成において、さらに、筐体811が有する複数の面のうちの1個の面E11に、表示部871(図12の例では、6個の表示部871)を有する覆い板861(例えば、蓋のようなもの)を備えている。当該面E11は、開口部92が設けられた面である。
図12には当該表示部871を示してあり、計6個の表示部871のうちの1個のみに符号を付してある。図12の例では、当該面E11に6個の表示部871が1行6列(行と列の向きは任意であってもよい。)に等間隔で配置されているが、他の配置が用いられてもよい。また、図12の例では、当該面E11において、開口部92が設けられている位置と比べて、面A11の方(図示の例では、Z軸の正の方)の位置に覆い板861が配置されているが、他の配置が用いられてもよい。
図12には、筐体811の概略を示してあり、具体的には、図1(図3も同様)に示される筐体32と同様な構成において、さらに、筐体811が有する複数の面のうちの1個の面E11に、表示部871(図12の例では、6個の表示部871)を有する覆い板861(例えば、蓋のようなもの)を備えている。当該面E11は、開口部92が設けられた面である。
図12には当該表示部871を示してあり、計6個の表示部871のうちの1個のみに符号を付してある。図12の例では、当該面E11に6個の表示部871が1行6列(行と列の向きは任意であってもよい。)に等間隔で配置されているが、他の配置が用いられてもよい。また、図12の例では、当該面E11において、開口部92が設けられている位置と比べて、面A11の方(図示の例では、Z軸の正の方)の位置に覆い板861が配置されているが、他の配置が用いられてもよい。
図13は、本発明の一実施形態に係る水平多関節型ロボット11の筐体811における表示部871を有する覆い板861の概略的な構成例を示す図である。
図13は、図12に示される覆い板861を、筐体811の中空の内部から見た場合の図である。つまり、図12に示される覆い板861の外観と、図13に示される覆い板861の外観とは、互いに表裏の関係にある外観である。
図13は、図12に示される覆い板861を、筐体811の中空の内部から見た場合の図である。つまり、図12に示される覆い板861の外観と、図13に示される覆い板861の外観とは、互いに表裏の関係にある外観である。
覆い板861は、枠部881と、基板882を有している。
枠部881は、覆い板861の枠となる部分である。図12および図13の例では、枠部881は、長方形(または、正方形でもよい。)の外形の形状を有しており、当該枠部881の内部に当該長方形よりも小さい相似する形状を有する穴部(図示せず)を有している。当該枠部881の外形と当該穴部とは、例えば、それぞれの中心点が重なる配置となっている。
また、枠部881には、当該穴部を覆う配置で、基板882が設けられている。枠部881と基板882とは、貼り付けなどによって、互いに固定されて一体化されている。基板882の一方の面(図12に示される方の面)には、表示部871が設けられている。
基板882は、表示部871を表示(本実施形態では、発光)させるための電子部品を有していてもよく、この場合、図5に示される制御装置421(例えば、電源に関する駆動電源基板431および電源変換基板432、制御に関する制御基板433)により、当該電子部品(および、これにより表示部871)に対して電力が供給され、表示部871に対して表示を制御するための信号(表示制御信号)が送信される。
枠部881は、覆い板861の枠となる部分である。図12および図13の例では、枠部881は、長方形(または、正方形でもよい。)の外形の形状を有しており、当該枠部881の内部に当該長方形よりも小さい相似する形状を有する穴部(図示せず)を有している。当該枠部881の外形と当該穴部とは、例えば、それぞれの中心点が重なる配置となっている。
また、枠部881には、当該穴部を覆う配置で、基板882が設けられている。枠部881と基板882とは、貼り付けなどによって、互いに固定されて一体化されている。基板882の一方の面(図12に示される方の面)には、表示部871が設けられている。
基板882は、表示部871を表示(本実施形態では、発光)させるための電子部品を有していてもよく、この場合、図5に示される制御装置421(例えば、電源に関する駆動電源基板431および電源変換基板432、制御に関する制御基板433)により、当該電子部品(および、これにより表示部871)に対して電力が供給され、表示部871に対して表示を制御するための信号(表示制御信号)が送信される。
また、枠部881は、当該長方形のそれぞれの頂点の近くに、ネジ穴886(計4個のネジ穴886)を有している。図13には当該ネジ穴886を示してあり、計4個のネジ穴886のうちの1個のみに符号を付してある。
また、筐体811において覆い板861が設けられる面E11には、当該覆い板861の枠部881のネジ穴886と同じ配置を有する同数のネジ穴(図示せず)が設けられている。
そして、筐体811と覆い板861とは、筐体811の当該面E11に設けられたネジ穴の位置と、覆い板861の枠部881のネジ穴886の位置とが重ねられた状態で、それぞれのネジ穴を通してネジ862(計4個のネジ862)でとめられることで、固定される。
図12には当該ネジ862を示してあり、計4個のネジ862のうちの1個のみに符号を付してある。
なお、筐体811と覆い板861とは、例えば、より多くのネジ穴(およびネジ)を用いて固定されてもよく、または、ネジ穴(およびネジ)以外の手法を用いてとめられてもよい。
また、筐体811において覆い板861が設けられる面E11には、当該覆い板861の枠部881のネジ穴886と同じ配置を有する同数のネジ穴(図示せず)が設けられている。
そして、筐体811と覆い板861とは、筐体811の当該面E11に設けられたネジ穴の位置と、覆い板861の枠部881のネジ穴886の位置とが重ねられた状態で、それぞれのネジ穴を通してネジ862(計4個のネジ862)でとめられることで、固定される。
図12には当該ネジ862を示してあり、計4個のネジ862のうちの1個のみに符号を付してある。
なお、筐体811と覆い板861とは、例えば、より多くのネジ穴(およびネジ)を用いて固定されてもよく、または、ネジ穴(およびネジ)以外の手法を用いてとめられてもよい。
ここで、覆い板861の枠部881の材料は、例えば、筐体811の材料(筐体811において当該覆い板861が設けられる面E11の材料)と同じであってもよく、または、他の材料であってもよい。筐体811の材料は、例えば、金属であってもよい。
また、筐体811において当該覆い板861が設けられる面E11は、例えば、当該覆い板861が取り付けられるところに、当該覆い板861により覆われる穴部(図示せず)を有している。
また、図12の例では、筐体811において開口部92が設けられるのと同じ面E11に覆い板861が設けられた場合を示したが、他の面に覆い板861が設けられてもよい。
また、筐体811において当該覆い板861が設けられる面E11は、例えば、当該覆い板861が取り付けられるところに、当該覆い板861により覆われる穴部(図示せず)を有している。
また、図12の例では、筐体811において開口部92が設けられるのと同じ面E11に覆い板861が設けられた場合を示したが、他の面に覆い板861が設けられてもよい。
図12に示される筐体811が用いられる場合、表示部871を有する覆い板861が筐体811(本体)に対して着脱可能である。そして、当該覆い板861は、筐体811(本体)から取り外された状態で、任意のところに任意の向きで置かれるように配置することが可能である。これにより、覆い板861に設けられた表示部871による表示内容(本実施形態では、光)を、任意のところから任意の向きに出力させることが可能である。
なお、この場合、例えば、覆い板861の基板882に設けられた電子部品と、筐体811(本体)に収容された制御装置421(例えば、駆動電源基板431、電源変換基板432、制御基板433)とが、有線(配線)で通信可能に接続されてもよく、または、無線で通信可能に接続されてもよい。無線の通信が用いられる場合には、信号線が無いことから、覆い板861の配置の自由度が高まり得ると考えられる。
なお、この場合、例えば、覆い板861の基板882に設けられた電子部品と、筐体811(本体)に収容された制御装置421(例えば、駆動電源基板431、電源変換基板432、制御基板433)とが、有線(配線)で通信可能に接続されてもよく、または、無線で通信可能に接続されてもよい。無線の通信が用いられる場合には、信号線が無いことから、覆い板861の配置の自由度が高まり得ると考えられる。
このように、図12の例では、表示部871を有する覆い板861を正面、背面、これらの間の側面E11(例えば、2個の五角形状の面であり、他の例として、斜面E12、あるいは配管51が接続される面A11であってもよい。)のうちの任意の面に配置することが可能である。
ここで、図12の例では、筐体811において開口部92が設けられた面E11に覆い板861が着脱される場合を示した。
他の構成例として、筐体811の正面、背面、これらの間の側面のうちの任意の2個以上の面に、覆い板861を着脱可能とする機構部(例えば、図12の例と同様な機構部)が設けられてもよく、この場合、水平多関節型ロボット11の使用状況(レイアウトなど)に応じて、当該機構部が設けられた2個以上の面のうちの任意の面に、表示部871を有する覆い板861を取り付けることが可能である。なお、表示部871を有する覆い板861が取り付けられない当該機構部に、表示部を有しない覆い板(蓋のようなものであり、図示せず)が取り付けられて塞がれるような構成が用いられてもよい。
また、図12の例では、筐体811に表示部871が設けられたが、他の構成例として、水平多関節型ロボット11の任意のところに表示部871(例えば、表示部871を有する覆い板861)が設けられてもよく、基台31などに表示部871(例えば、表示部871を有する覆い板861)が設けられてもよい。
他の構成例として、筐体811の正面、背面、これらの間の側面のうちの任意の2個以上の面に、覆い板861を着脱可能とする機構部(例えば、図12の例と同様な機構部)が設けられてもよく、この場合、水平多関節型ロボット11の使用状況(レイアウトなど)に応じて、当該機構部が設けられた2個以上の面のうちの任意の面に、表示部871を有する覆い板861を取り付けることが可能である。なお、表示部871を有する覆い板861が取り付けられない当該機構部に、表示部を有しない覆い板(蓋のようなものであり、図示せず)が取り付けられて塞がれるような構成が用いられてもよい。
また、図12の例では、筐体811に表示部871が設けられたが、他の構成例として、水平多関節型ロボット11の任意のところに表示部871(例えば、表示部871を有する覆い板861)が設けられてもよく、基台31などに表示部871(例えば、表示部871を有する覆い板861)が設けられてもよい。
[水平多関節型ロボットの設置]
図1を参照して、水平多関節型ロボット11の設置について説明する。
水平多関節型ロボット11は、様々なところに様々な向きで設置されてもよい。
図1を参照して、水平多関節型ロボット11の設置について説明する。
水平多関節型ロボット11は、様々なところに様々な向きで設置されてもよい。
<床などの下面に設置>
一例として、水平多関節型ロボット11を床などの下面に設置することが可能である。
当該床などとしては、例えば、テーブルなどの台であってもよい。この場合、例えば、水平多関節型ロボット11の基台31が床などの下面に設置される。
この場合、図1に示されるXYZ座標系において、Z軸の正から負に向かう方向が重力の方向となる。一般的に使用される上下左右の方向にあてはめると、基台31が下側に位置し、筐体32が上側に位置する。第1アーム33および第2アーム34は上下方向に対して垂直な面において回動し、作動部35は上下方向に直動する。また、作動部35が回動する場合、作動部35は上下方向に対して垂直な面において回動する。
一例として、水平多関節型ロボット11を床などの下面に設置することが可能である。
当該床などとしては、例えば、テーブルなどの台であってもよい。この場合、例えば、水平多関節型ロボット11の基台31が床などの下面に設置される。
この場合、図1に示されるXYZ座標系において、Z軸の正から負に向かう方向が重力の方向となる。一般的に使用される上下左右の方向にあてはめると、基台31が下側に位置し、筐体32が上側に位置する。第1アーム33および第2アーム34は上下方向に対して垂直な面において回動し、作動部35は上下方向に直動する。また、作動部35が回動する場合、作動部35は上下方向に対して垂直な面において回動する。
<天井などの上面に設置>
一例として、水平多関節型ロボット11を天井などの上面に設置することが可能である。この場合、例えば、水平多関節型ロボット11の基台31が天井などの上面に設置される。
この場合、図1に示されるXYZ座標系において、Z軸の負から正に向かう方向が重力の方向となる。一般的に使用される上下左右の方向にあてはめると、基台31が上側に位置し、筐体32が下側に位置する。第1アーム33および第2アーム34は上下方向に対して垂直な面において回動し、作動部35は上下方向に直動する。また、作動部35が回動する場合、作動部35は上下方向に対して垂直な面において回動する。
一例として、水平多関節型ロボット11を天井などの上面に設置することが可能である。この場合、例えば、水平多関節型ロボット11の基台31が天井などの上面に設置される。
この場合、図1に示されるXYZ座標系において、Z軸の負から正に向かう方向が重力の方向となる。一般的に使用される上下左右の方向にあてはめると、基台31が上側に位置し、筐体32が下側に位置する。第1アーム33および第2アーム34は上下方向に対して垂直な面において回動し、作動部35は上下方向に直動する。また、作動部35が回動する場合、作動部35は上下方向に対して垂直な面において回動する。
<壁などの横面に設置>
一例として、水平多関節型ロボット11を壁などの横面に設置することが可能である。
この場合、例えば、水平多関節型ロボット11の基台31が壁などの横面に設置される。
この場合、図1に示されるXYZ座標系において、XY平面に、重力の方向が含まれる。一般的に使用される上下左右の方向にあてはめると、基台31と筐体32とは上下方向に関して同じ高さに位置する。第1アーム33および第2アーム34は壁などの横面に対して平行な面において回動し、作動部35は壁などの横面に対して垂直な方向に直動する。また、作動部35が回動する場合、作動部35は壁などの横面に対して平行な面において回動する。
一例として、水平多関節型ロボット11を壁などの横面に設置することが可能である。
この場合、例えば、水平多関節型ロボット11の基台31が壁などの横面に設置される。
この場合、図1に示されるXYZ座標系において、XY平面に、重力の方向が含まれる。一般的に使用される上下左右の方向にあてはめると、基台31と筐体32とは上下方向に関して同じ高さに位置する。第1アーム33および第2アーム34は壁などの横面に対して平行な面において回動し、作動部35は壁などの横面に対して垂直な方向に直動する。また、作動部35が回動する場合、作動部35は壁などの横面に対して平行な面において回動する。
<他の面に設置>
なお、水平多関節型ロボット11は、他の任意の面に設置されてもよい。
なお、水平多関節型ロボット11は、他の任意の面に設置されてもよい。
[実施形態のまとめ]
一構成例として、基台(図1の例では基台31、図8の例では基台531、図9の例では基台631)と、基台に設けられた第1アーム(図1の例では第1アーム33、図8の例では第1アーム533、図9の例では第1アーム633)と、第1アームを制御する制御装置(図5の例では、制御装置421)と、を備え、制御装置の少なくとも一部は、基台の内部に位置する、水平多関節型ロボット(図1の例では水平多関節型ロボット11、図8の例では水平多関節型ロボット511、図9の例では水平多関節型ロボット611)である。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、第1アームは、第1回動軸(第1アームの回動軸)の周りに回動可能に基台に直接的または間接的に設けられ、第1回動軸の軸方向から見て、基台と重なる部分を有する第1筐体(図1の例では筐体32、図8の例では筐体532、図9の例では筐体632、図12の例では筐体811)を備える。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、制御装置は、第1アームを駆動する第1駆動部(図5の例では、モーター制御基板451−1、アンプ部453−1、モーター471−1を含む駆動部)に電源を供給する電源基板430(図5の例では、駆動電源基板431および電源変換基板432)を有し、電源基板430の少なくとも一部(図6の例では、電源変換基板432)は、第1筐体の内部に位置する。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、制御装置は、第1駆動部を制御する制御基板(図5および図6の例では制御基板433、図8の例では制御基板591、図9の例では制御基板691)を有し、制御基板は、基台の内部に位置する。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、第1駆動部は、第1筐体の内部に位置する(例えば、図8の例)。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、第1駆動部は、モーター(図5の例では、モーター471−1)と、モーターを駆動する駆動回路を有するアンプ部(図5の例では、アンプ部453−1)と、を有し、アンプ部は、モーターに設けられている。
一構成例として、基台(図1の例では基台31、図8の例では基台531、図9の例では基台631)と、基台に設けられた第1アーム(図1の例では第1アーム33、図8の例では第1アーム533、図9の例では第1アーム633)と、第1アームを制御する制御装置(図5の例では、制御装置421)と、を備え、制御装置の少なくとも一部は、基台の内部に位置する、水平多関節型ロボット(図1の例では水平多関節型ロボット11、図8の例では水平多関節型ロボット511、図9の例では水平多関節型ロボット611)である。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、第1アームは、第1回動軸(第1アームの回動軸)の周りに回動可能に基台に直接的または間接的に設けられ、第1回動軸の軸方向から見て、基台と重なる部分を有する第1筐体(図1の例では筐体32、図8の例では筐体532、図9の例では筐体632、図12の例では筐体811)を備える。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、制御装置は、第1アームを駆動する第1駆動部(図5の例では、モーター制御基板451−1、アンプ部453−1、モーター471−1を含む駆動部)に電源を供給する電源基板430(図5の例では、駆動電源基板431および電源変換基板432)を有し、電源基板430の少なくとも一部(図6の例では、電源変換基板432)は、第1筐体の内部に位置する。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、制御装置は、第1駆動部を制御する制御基板(図5および図6の例では制御基板433、図8の例では制御基板591、図9の例では制御基板691)を有し、制御基板は、基台の内部に位置する。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、第1駆動部は、第1筐体の内部に位置する(例えば、図8の例)。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、第1駆動部は、モーター(図5の例では、モーター471−1)と、モーターを駆動する駆動回路を有するアンプ部(図5の例では、アンプ部453−1)と、を有し、アンプ部は、モーターに設けられている。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、第1筐体に設けられた表示部(図10の例では表示部711、図12の例では表示部871)を備える。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、表示部は、第1筐体の正面に位置する(例えば、図10の例)。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、表示部は、第1回動軸の軸方向から見て、第1アームの可動領域内に位置する部分を有する(例えば、図11の例)。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、表示部の第1筐体に設けられた位置は、変更可能である(例えば、図12の例)。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、表示部は、第1筐体の正面に位置する(例えば、図10の例)。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、表示部は、第1回動軸の軸方向から見て、第1アームの可動領域内に位置する部分を有する(例えば、図11の例)。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、表示部の第1筐体に設けられた位置は、変更可能である(例えば、図12の例)。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、第1筐体は、開口部(図1の例では、開口部91、92)を有する。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、第1アームに設けられ、第2回動軸(第2アームの回動軸)の周りに回動可能な第2アーム(図1の例では第2アーム34、図8の例では第2アーム534、図9の例では第2アーム634)と、第1筐体と第2アームとを接続する保護部材(図1の例では配管51、図8の例では配管551)と、を備える。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、第1筐体と保護部材との第1接続位置(図7の例では、接続位置A1)と、第2アームと保護部材との第2接続位置(図7の例では、接続位置A2)とは、第1回動軸の軸方向における位置(図7の例では、基準線H1のところの位置)が等しい。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、第1接続位置は、第1回動軸の軸上に位置する(例えば、図7あるいは図8の例)。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、第1アームに設けられ、第2回動軸(第2アームの回動軸)の周りに回動可能な第2アーム(図1の例では第2アーム34、図8の例では第2アーム534、図9の例では第2アーム634)と、第1筐体と第2アームとを接続する保護部材(図1の例では配管51、図8の例では配管551)と、を備える。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、第1筐体と保護部材との第1接続位置(図7の例では、接続位置A1)と、第2アームと保護部材との第2接続位置(図7の例では、接続位置A2)とは、第1回動軸の軸方向における位置(図7の例では、基準線H1のところの位置)が等しい。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、第1接続位置は、第1回動軸の軸上に位置する(例えば、図7あるいは図8の例)。
なお、以上に説明した装置(例えば、制御装置421)における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体(記憶媒体)に記録(記憶)し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、オペレーティングシステム(OS:Operating System)あるいは周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM(Read Only Memory)、CD(Compact Disc)−ROM等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーあるいはクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー(RAM:Random Access Memory)のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)あるいは電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)あるいは電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
以上の実施形態は、任意の構成を有する水平多関節型ロボットに適用されてもよい。例えば、水平多関節型ロボットが有する動作の軸の数は任意の数であってもよい。
以上の実施形態は、任意の構成を有する水平多関節型ロボットに適用されてもよい。例えば、水平多関節型ロボットが有する動作の軸の数は任意の数であってもよい。
1…ロボットシステム、11、511、611…水平多関節型ロボット、12…対象物、31、531、631…基台、32、532、632、811…筐体、33、33−2、33−3、533、633…アーム(第1アーム)、34、534、634…アーム(第2アーム)、35、535、635…作動部、41、641、861…覆い板、46、862…ネジ、51、551…配管、71、571、671…ランプ、91、92…開口部、111、112、231、232…板部、131、132、251、252、311、312、886…ネジ穴、211…穴部、411…電源、421…制御装置、430…電源基板、431…駆動電源基板、432…電源変換基板、433、591、691…制御基板、451−1〜451−3…モーター制御基板、452−1〜452−3…エンコーダー、453−1〜453−3、592、692…アンプ部、471−1〜471−3、593、693…モーター、711、871…表示部、761…回動軸の位置、881…枠部、882…基板、A1、A2…接続位置、H1…基準線、A、A11、B、D1〜D6、D11、D21、E1〜E3、E11〜E12、F1、G1〜G4、G11〜G12、I1、I11…面、C1〜C4、C11〜C14、C21、C31〜C34、C41〜C43、C51、C101〜C102、C111〜C112…辺
Claims (14)
- 基台と、
前記基台に設けられた第1アームと、
前記第1アームを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置の少なくとも一部は、前記基台の内部に位置する、
水平多関節型ロボット。 - 前記第1アームは、第1回動軸の周りに回動可能に前記基台に直接的または間接的に設けられ、
前記第1回動軸の軸方向から見て、前記基台と重なる部分を有する第1筐体を備える、
請求項1に記載の水平多関節型ロボット。 - 前記制御装置は、前記第1アームを駆動する第1駆動部に電源を供給する電源基板を有し、
前記電源基板の少なくとも一部は、前記第1筐体の内部に位置する、
請求項2に記載の水平多関節型ロボット。 - 前記制御装置は、前記第1駆動部を制御する制御基板を有し、
前記制御基板は、前記基台の内部に位置する、
請求項3に記載の水平多関節型ロボット。 - 前記第1駆動部は、前記第1筐体の内部に位置する、
請求項3または請求項4のいずれか1項に記載の水平多関節型ロボット。 - 前記第1駆動部は、モーターと、前記モーターを駆動する駆動回路を有するアンプ部と、を有し、
前記アンプ部は、前記モーターに設けられている、
請求項3から請求項5のいずれか1項に記載の水平多関節型ロボット。 - 前記第1筐体に設けられた表示部を備える、
請求項2から請求項6のいずれか1項に記載の水平多関節型ロボット。 - 前記表示部は、前記第1筐体の正面に位置する、
請求項7に記載の水平多関節型ロボット。 - 前記表示部は、前記第1回動軸の軸方向から見て、前記第1アームの可動領域内に位置する部分を有する、
請求項7または請求項8のいずれか1項に記載の水平多関節型ロボット。 - 前記表示部の前記第1筐体に設けられた位置は、変更可能である、
請求項7から請求項9のいずれか1項に記載の水平多関節型ロボット。 - 前記第1筐体は、開口部を有する、
請求項2から請求項10のいずれか1項に記載の水平多関節型ロボット。 - 前記第1アームに設けられ、第2回動軸の周りに回動可能な第2アームと、
前記第1筐体と前記第2アームとを接続する保護部材と、を備える、
請求項2から請求項11のいずれか1項に記載の水平多関節型ロボット。 - 前記第1筐体と前記保護部材との第1接続位置と、前記第2アームと前記保護部材との第2接続位置とは、前記第1回動軸の軸方向における位置が等しい、
請求項12に記載の水平多関節型ロボット。 - 前記第1接続位置は、前記第1回動軸の軸上に位置する、
請求項13に記載の水平多関節型ロボット。
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CN202211336958.9A CN115446819A (zh) | 2016-05-26 | 2017-05-10 | 水平多关节型机器人 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN114423572A (zh) * | 2019-09-25 | 2022-04-29 | 雅马哈发动机株式会社 | 垂直多关节机器人 |
-
2017
- 2017-02-16 JP JP2017027042A patent/JP2017213670A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114423572A (zh) * | 2019-09-25 | 2022-04-29 | 雅马哈发动机株式会社 | 垂直多关节机器人 |
JP6887581B1 (ja) * | 2020-06-11 | 2021-06-16 | 三菱電機株式会社 | 水平多関節ロボット |
WO2021250856A1 (ja) * | 2020-06-11 | 2021-12-16 | 三菱電機株式会社 | 水平多関節ロボット |
CN115697651A (zh) * | 2020-06-11 | 2023-02-03 | 三菱电机株式会社 | 水平多关节机器人 |
CN115697651B (zh) * | 2020-06-11 | 2023-09-29 | 三菱电机株式会社 | 水平多关节机器人 |
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